1463-平面關(guān)節(jié)型機械手設(shè)計(二),平面,關(guān)節(jié),機械手,設(shè)計 目錄設(shè)計要求…………………………………………………1摘要………………………………………………………2第1章 總體設(shè)計……………………………………… 2第2章 手指設(shè)計……………………………………… 4第3章 移動關(guān)節(jié)設(shè)計………………………………… 6第4章 小臂設(shè)計……………………………………… 8第5章 大臂設(shè)計………………………………………12第6章 機身設(shè)計………………………………………16翻譯…………………………………………………… 17鳴謝…………………………………………………… 22參考文獻……………………………………………… 22成績評定……………………………………………… 23設(shè)計要求一、 通過設(shè)計平面關(guān)節(jié)型機械手，培養(yǎng)綜合運用所學知識，分析問題和解決問題的能力。有關(guān)資料：上下料搬運機械手，3個自由度，平面關(guān)節(jié)型；需要搬運的工件：環(huán)類零件，內(nèi)孔直徑50mm；高150mm,厚10mm,（只能從內(nèi)孔夾持工件），材料40鋼，將工件從一條輸送線搬運到與之平行的另一條輸送線上，（兩輸送線距離為2.5m,高度差0.4m）。要求：設(shè)計方案和計算正確，敘述清楚，圖紙符合規(guī)范。翻譯一 有關(guān) 文資料。、 圖紙：1.機械手機 圖2.工 圖3.機械手 動 圖4.機械手 圖5.零件圖、 ：1. 機械 類機械手 型。2.學 工 機械 設(shè)計方面知識。、 參考 ：1. 工 機 設(shè)計 ?￠ 機械工 ￡?￥ 19952. 機 機械設(shè)計 ?§currency1 '“工 ￡?￥ 19953. 機 設(shè)計 （?）??fi 機械工 ￡?￥ 19904. 機械手圖fl （?） ?一– 上??·￡?￥ 19895. 機械設(shè)計圖fl （5）成大 ?學工 ￡?￥ 1999?、 ?度：3?24?到4?25? ，”?設(shè)計方案4?264?到5?3? 機械手 動 圖5?4?到5?17? 機械手 圖5?18?到5?24? 零件圖5?25?到6?1? …‰ 平面關(guān)節(jié)型機械手設(shè)計99機?5 ，99121521，`′?指?ˉ? ˙ ¨[摘要] 平面關(guān)節(jié)型機械手 用兩個??關(guān)節(jié)和一個移動關(guān)節(jié)；兩個??關(guān)節(jié) ???ˇ—運動， 移動關(guān)節(jié)上下運動， 工 工 圖， 的 面為 的??體， 面高為移動關(guān)節(jié)的行 ，兩??關(guān)節(jié)? 的大小決定??體 面的大小、 。關(guān) : 機械手 ? a [Abstract] Selective Compliance Assembly Robot Arm have two slew joints and one move joints , two slew joints control the moving of the front and back left and right . the move joints control the moving of up and down . the work room as work room drawing . the vertical section is a rectangle slew . the high of the vertical section is move joints’ journey ,the move angle of the two slew joints decide the big and small and figure of the vertical section .Key words: manipulator axletree cylinder 第1章 機械手總體設(shè)計工 機械手 一 手?分動 ，??o 設(shè)定的 ， 要求， ? 、搬運工件 工的自動? ?。 ??? ?? 用 產(chǎn)， 自動上下料機 的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一 機械 ?，開始主要用來 自動上下料和搬運工件，完成單機自動?和 產(chǎn)線自動?，隨著應(yīng)用范圍的不段擴大，用來夾持工 和完成一定的 。 踐證 可以?替 手的繁重勞動，減輕工 的勞動強度，改善勞動條件，提高勞動 產(chǎn)率。平面關(guān)節(jié)型機 又稱SCARA型 機 ， Selective Compliance Assembly Robot Arm的縮…，意思 有選擇柔順性的 機 手臂。 水平方向有柔順性， 垂直方向有較大的剛性。 結(jié) 單，動 靈活，多用 中，特別適合小規(guī)格零件的插接 ， '“工 零件的插接、 中應(yīng)用廣泛。總體設(shè)計的任務(wù)：包括?行機械手的運動設(shè)計，確定主要工 參數(shù)，選擇驅(qū)動系統(tǒng)和' 系統(tǒng)，整體結(jié) 設(shè)計，最?繪￡方案草圖。1.1 主要·術(shù)參數(shù)見表1-1表1-1機械手類型 平面關(guān)節(jié)型? 重量2.2Kg自由度 3個（2個??1個移動）大臂 700mm，??運動，?? 240，步?'機驅(qū)動 單片機 ?小臂 600mm，??運動，?? 240，步?'機驅(qū)動 單片機 ?移動關(guān)節(jié)氣 驅(qū)動 行 開關(guān) ?手指氣 驅(qū)動 行 開關(guān) ?1.2 結(jié) 特點 下圖：