2002 (300X300)方臺面數控回轉工作臺設計,x300,臺面,數控,回轉,工作臺,設計 1(300X300)方臺面數控回轉工作臺設計摘 要當今世界電子技術迅速發(fā)展，微處理器、微型計算機在各技術領域得到了廣泛應用，對各領域技術的發(fā)展起到了極大的推動作用。一個較完善的機電一體化系統，應包含以下幾個基本要素：機械本體、動力與驅動部分、執(zhí)行機構、傳感測試部分、控制及信息處理部分。機電一體化是系統技術、計算機與信息處理技術、自動控制技術、檢測傳感技術、伺服傳動技術和機械技術等多學科技術領域綜合交叉的技術密集型系統工程。新一代的 CNC 系統這類典型機電一體化產品正朝著高性能、智能化、系統化以及輕量、微型化方向發(fā)展。關鍵字：機電一體化的基礎 基本組成要素 特點 發(fā)展趨勢AbstractNow the world electronic technology rapidly expand, the microprocessor, the microcomputer obtain the widespread application in various area of technology, to various domains technology development enormous promotion effect. A perfect integration of machinery system, should contain the following several base elements: Basic machine, power and actuation part, implementing agency, sensing measurement component, control and information processing part. The integration of machinery is the system technology, the computer and the information processing and management technology, the automatic control technology, the examination sensing technology, the servo drive technology and the mechanical skill and so on multi-disciplinary area of technology synthesis overlapping technology-intensive systems engineering. New generation's CNC system this kind of model integration of machinery product toward the high performance, the intellectualization, the systematization as well as the featherweight, the microminiaturized direction develops.key words: Integration of machinery foundation basic component elements characteristic trend of development.2目錄第一章 課程設計的內容和要求 ……………………………………… 3第二章 系統的總體方案設計 ………………………………………… 4第三章 機械部分設計 …………………………………………… 53.1 脈沖當量和傳動比的確定 …………………………………… 53.2 工作臺外形尺寸及重量初步估算………………………………… 53.3 傳動系統等效轉矩慣量計算…………………………………… 63.4 工作載荷分析及計算…………………………………………… 63.5 滾珠絲杠螺母副的選型和校核………………………………… 83.6 導軌的選型和計算……………………………………………… 113.7 驅動電機的選擇………………………………………………… 11第四章 數控系統設計………………………………………………… 154.1 控制系統硬件的基本組成………………………………… 154.2 接口程序初始化及步進電機控制程序………………………… 174.3 直線圓弧插補程序設計………………………………………… 19參考文獻 ………………………………………………………………… 25 3第一章 課程設計的內容和要求1.1 課程設計的內容任務是： 設計一個數控 X-Y 工作臺及其控制系統。該工作臺可安裝在銑床上，用于銑削加工。具體參數如下：要求：設計一臺數控回轉工作臺并開發(fā)其控制、驅動系統，工作臺面300X300mm，分辨率為 ?=5分/step，承受最大軸向載荷 Tmax=800Nm。設計內容包括：1.1.1 數控裝置總體方案的確定(1) 確定系統組成方案（組成框圖、功能、機械傳動系統簡圖、主要的設計參數，及方案分析、比較、說明） 。1.1.2 機械部分的設計(1) 確定脈沖當量；(2) 機械部件的總體尺寸及重量、轉動慣量的初步估算；(3) 傳動元件及導向元件的設計，計算和選用；(4) 伺服電機計算、選用；(5) 繪制機械結構裝配圖；1.1.3 數控系統的設計（1）確定數控系統裝置方案（組成框圖、功能、主要的設計參數，及方案分析、比較、說明） 。(2) 電氣控制原理圖設計（CPU、存儲器、I/O 接口電路及伺服驅動電路）(3) 系統控制軟件的結構設計（控制流程圖）和部分功能控制軟件設計（匯編程序及流程圖） 。1.2 課程設計的要求1.2.1 圖紙要求（1）機械結構裝配圖，A0 圖紙一張。要求視圖基本完整、符合要求。其中至少有一個坐標軸的完整剖視圖。（2）數控系統框圖（附在說明書上） 。（3）數控電器圖，A1 圖紙一張。（4）軟件框圖（可附在說明書上） 。1.2.2 編寫設計說明書要求說明書應當敘述整個設計的內容，包括總體方案的確定、系統框圖的分析、機械傳動設計計算、電氣部分的設計說明，選用元件及其具體參數的說明、軟件設計及其說明等，說明書不少于 8000字4第二章 系統的總體方案確定數控系統總體方案設計的內容包括：系統運動方式的確定，執(zhí)行機構及傳動方案的確定，伺服電機類型及調速方案確定，計算機控制系統的選擇。進行方案的分析、比較和論證。2.1 系統運動方式的確定該系統要求工作臺沿各坐標軸的運動有精確的運動關系因此采用連續(xù)控制方式。2.2 伺服系統的選擇開環(huán)伺服系統在負載不大時多采用功率步進電機作為伺服電機.開環(huán)控制系統由于沒有檢測反饋部件，因而不能糾正系統的傳動誤差。但開環(huán)系統結構簡單，調整維修容易，在速度和精度要求不太高的場合得到廣泛應用?？紤]到運動精度要求不高，為簡化結構，降低成本，宜采用步進電機開環(huán)伺服系統驅動。2.3 計算機系統的選擇采用 MCS-51 系列中的 8031 單片機擴展控制系統。MCS-51 單片機的主要特點是集成度高，可靠性好，功能強，速度快，性價比高。控制系統由微機部分、鍵盤及顯示器、I/O 接口及光電隔離電路、步進功率放大電路等組成。系統的工作程序和控制命令通過鍵盤操作實現。顯示器采用數碼管顯示加工數據和工作狀態(tài)等信息。2.4X—Y 工作臺的傳動方式為保證一定的傳動精度和平穩(wěn)性以及結構的緊湊，采用滾珠絲杠螺母傳動副。為提高傳動剛度和消除間隙，采用有預加載荷的結構。由于工作臺的運動部件重量和工作載荷不大，故選用滾動直線導軌副，從而減小工作臺的摩擦系數，提高運動平穩(wěn)性。為了減少了零件的數目和中間環(huán)節(jié)的影響，精度高，效率高，電動機通過聯軸器直接與滾珠絲杠相連。但此種連接對安裝、加工的要求較高，選用撓性聯軸器，如膜片聯軸器，電動機的額定轉矩較大，等效轉動慣量亦大，對系統的穩(wěn)定性和快速性將產生不利影響。系統總體框圖如下:微型 機 光電隔離光電隔離 功率放大功率放大 步 進電 機步 進電 機 聯 軸 器聯 軸 器 X向 工 作 臺Y向 工 作 臺5第三章 機械部分設計機械部分設計內容包括：確定系統脈沖當量，機械部件的總體尺寸、質量、運動部件慣性的計算，選擇步進電機，傳動及導向元件的設計、計算與選擇，繪制機械部分裝配圖等。3.1 脈沖當量和傳動比的確定脈沖當量 δ p是一個進給指令時工作臺的位移量，應小于等于工作臺的位置精度，由于定位精度為±0.01mm 因此選擇脈沖當量為 0.01mm。根據脈沖當量和系統總體方案，傳動比為 1，直接用聯軸器將電機和絲杠直接連接，有利于簡化結構，提高精度。初選導程 =5mm 滾珠絲杠，電動機步距角 =0.75°。0Lb?傳動比計算公式 1.36570???pbi??暫選 130BF001 型的步進電動機。其具體參數如下：型號 步距角 相數 電壓 (V) 相電流(A)最大靜轉矩(N.M)空載啟動頻率()ZH空載運行頻率( )Z轉動慣量 分配方式重量(Kg)130BF001 0.75/1.5° 5 80/12 10 9.31 3000 16000 4.7 五相十拍 9.23.2 工作臺外形尺寸及重量初步估算根據給定的有效行程，畫出工作臺簡圖，估算 X 向和 Y 向工作臺承載重量 WX和 WY。設計工作臺簡圖如下:X 向拖板(上拖板)尺寸為:長*寬*高=300*300*40重量:按重量=體積*材料比重估算為:= N=270NxW23108.7403????2cmKg?6Y 向拖板(下拖板)尺寸為: 403?重量 = N=320NYW23108.7???上導軌(含電機)估算重量為：260N夾具及工件重量:150NX-Y 工作臺運動部分總重量為:270N+320N+260N+150N=1000N3.3 傳動系統等效轉矩慣量計算傳動系統的轉動慣量是一種慣性負載，選用電機時必須加以考慮。由于傳動系統的各傳動部件并不都是與電機軸同軸線，還存在各轉動部件轉動慣量向電機軸的折算問題。最后，要計算整個傳動系統折算到電機軸上的總轉動慣量，即傳動系統等效轉動慣量對于軸、軸承、齒輪、聯軸器、絲桿等圓柱體的轉動慣量計算公式為82DMJC?3.3.1 電機等效轉動慣量 27.4cmkgJD??3.3.2 初選聯軸器直徑 ，長度cm3?L3聯軸器等效轉動慣量 )(1895.078.0178.0 23434 cmKgJL ??????3.3.3 初選絲杠直徑 ，初步估計絲杠長度 。cD?cL5滾珠絲杠等效轉動慣量 )(213.0378.0178.0 2434 cgLJs ???????3.3.4 工作臺等效轉動慣量 )(6.8.9)25.()( 20 cmkgMJG ???3.3.5 傳動系統總的轉動慣量 GSLDJJ???63.021.895.074?)(6cmkg3.4 工作載荷分析及計算3.4.1 銑削力的分析與計算銑削運動的特征是主運動為銑刀繞自身軸線高速回轉，進給運動為工作臺帶動工件在垂直于銑刀軸線方向緩慢進給（鍵槽銑刀可沿軸線進給） 。銑刀的類型很多，但以圓柱銑刀和端銑刀為基本形式。圓柱銑刀和端銑刀的且學部分都可看做車道到頭的演變，銑刀的每一刀齒相當于一把車刀。7通常假定銑削時銑刀受到的銑削力是作用在刀尖的某點上。設刀齒上受到切削力的合理為 F，將 F 沿銑刀軸線、徑向和切向經行分解，則分別為軸向銑削力 ，徑向銑削力 和切向銑削力 。其中切向銑削力 是沿銑刀主運動方向的分離，它消耗銑床電機功率（即銑削功率）最多。根據《機械制造技術基礎課程設計指導教程》選銑刀。根據最大銑刀直徑 ＝24mm，最大銑?削寬度 ，最大銑削深度 選擇莫氏錐柄立銑刀,銑刀材料為硬質合金，工件材mae8?map5?料為碳鋼。選取工進的最大速度為 =0.4mm/min ，選定銑刀轉速 ，銑刀的齒數為 Z=5，fVax min/40r?則每齒進給量 =v/(zn)=400/(5*400)mm=0.2mm。f因此銑削力 為：zF13.013.073.00.175.085.0 6.128.9 ????? ?ndZaapfe= ..422 ????=1958N3.4.2 進給工作臺工作載荷計算作用在工作臺上的合力 與銑刀刀齒上受到的銑削力的合力 F 大小相同，方向相反，合力F?就是設計和校核工作臺進給系統時要考慮的工作載荷，它可以沿著銑床工作臺運動方向分解為F?三個力：工作臺縱向進給力方向載荷 ，工作臺橫向進給方向載荷 和工作臺垂直進給方向載荷L C。V工作臺工作載荷 、 和 與銑刀的切向銑削力 之間有一定的經驗比值。因此，求出LCVz后，即可計算出工作臺的計算載荷 、 和 。z LFCVNFz164)90.8.(????535zV78.7z zxFy83.5 滾珠絲杠螺母副的選型和校核3.5.1 滾珠絲杠螺母副類型選擇G.GD 系列滾珠絲杠副 循環(huán)列數螺母安裝連接尺寸 L規(guī)格代號公稱直徑Do公稱導程Pho絲杠外徑d滾珠直徑Dw螺旋升角￠絲杠底徑d1 G GD D D DG GDB D D h i T注油孔額定動載荷Ca(KN)額定靜載荷Coa(KN)接觸剛度KcN/um2505-2 2 2+2 40 70 7 17 4502505-3 3 3+3 46 80 10.5 22 3282505-430 5 28.2 3 3°39' 26.74 4+440 66 5350 9011 5.5 10 5.7 5 53 M614 34 650選用內循環(huán)，墊片式預緊方式的滾珠絲杠螺母副。預選 G.GD 系列的 2005-3 絲杠。3.5.2 滾珠絲杠螺母副的校核3.5.2.1 最大工作載荷滾珠絲杠上的工作載荷 是指滾珠絲杠副在驅動工作臺時滾珠絲杠所承受的軸向力，也叫進給牽引力。它包括滾珠絲杠的走刀抗力及與移動體重力和作用在導軌上的其他切削分力相關的摩擦力。綜合導軌的工作載荷 ，式中： ， ， 分別為工作臺進給)(GFfKVLm???LFVC方向載荷、垂直載荷和橫向載荷（N ） ；G 為移動部件的重力（ N） ；K 和 分別為考慮顛覆力矩影'f響的實驗系數和導軌上的摩擦系數，隨導軌形式的不同。對于綜合導軌 ，如果是滾動導軌時， ，現取15.?K05.~2.??f 04.??f因此有， )(NF9)(51.923)10478(0.6)`NGFfKVLm?????3.5.2.2 最大動負載 C 的計算及主要尺寸初選滾動絲杠最大動載荷 C 可用下式計算： ，式中：L 為工作壽命，單位為 ，mFf3? r610；n 為絲杠轉速 ， ；v 為最大切削力條件下的進給速度610/tL?min)/(r0/1， 為所預選的滾珠絲杠的導程，待剛度驗算后再確定；t 為額定使用壽命（h） ，可取mi)(t=15000h； 為運轉狀態(tài)系數，無沖擊取 1~1.2，一般情況取 1.2~1.5，有沖擊振動取 1.5~2.5；f為滾珠絲杠工作載荷（N ） 。mF初選滾珠絲杠副的尺寸規(guī)格，相應的個定動載荷 不得小于最大動載荷 C； 。aCa?其中：， ，0/1Lvn?ht15?min/4.0v那么，其中， 1.?mf因為 ，所以所選滾珠絲杠螺母副符合最大動載荷要求。CKNa?793.5.2.3 傳動效率計算滾珠絲杠螺母副的傳動效率 為?%62.95)013()(''?????tgt??3.5.2.4 剛度驗算滾珠絲杠計算滿載時拉壓形量 1?)10(8.376r?542?6/ntL)(245.917N?1.383?FfLC10mEALFm0471.652.9310.241 ?????其中 L 取 300mm， ，Mpa406.2? 22 65.93)()(d?滾珠與螺紋滾道間的接觸變形 2? mZFDYJwm 05.68143.592013.013. 222 ??????其中： ， ，kgfN.5.9.wD，kgfmYJ 712331???，4.283)/04.()/( ??wdZ?61(8????列 數圈 數滾珠絲杠副剛度驗算：絲杠的總變形量 應小于允許的變形量。一般 不應大于機床進給系統規(guī)定的定位21????精度值的一半。或者，由絲杠精度等級查出規(guī)定長度上允許的螺距誤差，則相應長度上的變形量應該比它曉。否則，應考慮選用較大公稱直徑的滾珠絲杠。機床的定位精度為 0.04mm， 。因此所選m01.2.05.0471.21 ??????的滾珠絲杠副剛度符合要求。3.5.2.5 壓桿穩(wěn)定性驗算滾珠絲杠通常屬于受軸向力的細長桿，若軸向工作負載過大，將使絲杠失去穩(wěn)定而產生縱向屈曲，即失去穩(wěn)定。失穩(wěn)時的載荷載荷 為KF其中， （絲杠承載方式系數，選用一端固定，一端簡支方式） ，I 為截面慣量距，0.2?zf mmdI 53.280964/5.764/1 ????臨界載荷 與絲杠工作載荷 之比稱為穩(wěn)定性安全系數 ，如果 大于需用穩(wěn)定安全系數KFFknkN403?24053.8916..2??LEIfz?11，則該滾珠絲杠就不會失穩(wěn)。因此，滾珠絲杠的壓桿穩(wěn)定條件為：??kn ??kmKk nFn???69.2051.934因此，所選滾珠絲杠符合穩(wěn)定性要求。3.6 導軌的選型和計算初選 GDA20 滾動導軌，額定動載荷 。KNCa4.12?滾動導軌副的距離壽命 的計算：L當導軌面的硬度為 58~64HRC 時， ；當工作溫度不超過 100°C 時， ； 為接觸0.1?Hf 1?Tfcf系數，每根導軌條上裝兩個滑塊時 ； 為載荷/速度系數，無沖擊振動， ，8cwf 5.~w取 1.3；F 為每個滑塊上的工作載荷， NGFv 5.6194078???因此選用的導軌滿足要求。3.7 驅動電機的選擇3.7.1 步距角的選擇查表初選步距角 步/75.0??b?3.7.2 步進電機輸出轉矩的選擇3.7.2.1 空載啟動力矩（1） 加速度力矩 min/625301.7360maxa rvnpb?????)(4.72ckgJ??運動部件從靜止啟動加速到最大快進速度所需的時間 st2.0?2max160????tnJMka?km597?33.810.6142????????350???WTHafF12210.65432.7????cmN?9(2) 空載摩擦力矩 )(40.18.4325010 cmNiLfGMKf ???????式中，G 為移動部件的總重量（ N） ； 為導軌摩擦系數； 為齒輪傳動降速比； 為傳動系數總f?i?效率； 為滾珠絲杠的基本導程（cm） 。0L（3） 附加摩擦力距 )N(2.6)95.01(8.43276)1(200 cmiLFMYJ ?????????式中， 為滾珠絲杠預加載荷，即預緊力，一般取的 的 ； 為進給牽引力（N） ； 為滾YJ mF3m0?珠絲杠未預緊時的傳動效率。（4） 空載啟動轉矩計算 )(61.32.40.9.20 cMkfakq ??????按照計算出的空載啟動轉矩，查表 2-17 得出最大靜轉矩 )(24.3951.067.1max cmNkqj ?3.7.2.2 帶負載啟動時的總負載轉矩 fq（1） 加速度力矩 in/3.8601.7543maxa rvnpb?????)(6.72ckgJ??運動部件從靜止啟動加速到最大快進速度所需的時間 st5.0?2max160????tnJMka?205.384.7?cN?31（2） 空載摩擦力矩 )(0.mKf?13（3） 附加摩擦力距 )N(2.60cmM??（4） 作用在工作臺的合理折算到電機上的轉矩 FM? )(43.198.0251930 cmNiLF????? ??（5） 帶負載啟動時的總負載轉矩 )(39.1.2.6.34.10 cMFkfafq ??????運動部件正常運行時所需的最大靜轉矩 78.5.039.2max mNMfqj ??3.7.2.3 按照 和 中的較大者選取步進電機的最大靜轉矩 ，并要求1maxj2axj axj，??)(987.3)(78.39,2maxax cNMjjjj ????，因此選用 130BF001 步進電機可以符合要求。2axm3.9jjN???3.7.3 距頻特性校核3.7.3.1 啟動頻率的計算 已知電動機轉軸上的總轉動慣量 ，電動機轉子的轉動慣量???264.7cmkgJ，電動機轉軸不帶任何負載時的空載起動頻率 。由式（4-27.4cmkgJm?? ZqHf30?17）可知步進電動機克服慣性負載的起動頻率為： ZmqLJff 85.17.4/6130/1????說明：要想保證步進電動機起動時不失步，任何時候的起動頻率都必須小于 。ZH85.1實際上，在采用軟件升降頻時，起動頻率選得更低，3.7.3.2 運行矩頻特性校核(1) 快進運行距頻特性校核最高運行頻率 Hzvfp501.6301maxax ????快進力矩 )(24. cmNMKfJ ??查 130BF001 的運行距頻特性， 所對應的運行距頻大于 5000HzKJ(2) 工進運行距頻特性校核14工進時步進電機的運行頻率 HzvfpGJ 601.4601????摩擦力矩 )(98.8.4325)7(.2)( cmNiLFfMvf ???????工作負載力矩折算到電機上的力矩 )(60.1.160iFMtt ??????工進時電機運行力矩 8.725982.0 cNtfGJ ????查 130BF001 的運行距頻特性， < (允許工進頻率)。HzY6yGTf3.7.4 驗算慣量匹配電動機軸上的總當量負載轉矩慣量與電機軸自身轉動慣量的比值應該控制在一定的范圍內，既不應太大，也不應太少，即伺服系統的動態(tài)特性主要取決于負載特性，由于工作條件的變化而引起的負載質量、剛度、阻尼等的變化，將導致系統動態(tài)特性也隨之產生較大變化，使伺服系統綜合性能變差，或給控制系統設計造成困難。如果該比值太小，說明電動機選擇或傳動比設計不太合理，經濟性較差。為使該系統慣量達到較合理的匹配，一般應將比值控制在 之間。1~4)(7.42cmKgJm??)(03.6.1895023. 2cmKgJGLsd ?????4.7.md由此可見， ，符合慣量匹配要求。14?mdJ經過以上討論，選用 130BF001 步進電動機可以滿足要求。由于 Y 方向與 X 方向的要求相差不多，可以選用同樣的絲杠，導軌，電機經過以上計算，選用的零件以下列表：滾珠絲杠 滾動導軌 混合式步進電機X 方向 G.GD 系列 2005-3 GDA20 滾動導軌 130BF001Y 方向 G.GD 系列 2005-3 GDA20 滾動導軌 130BF00115第四章 數控系統設計4.1 控制系統硬件的基本組成4.1.1 數控系統的硬件框圖如下所示：4.1.2 微處理器選擇在以單片機為核心的控制系統中，大多數采用 MCS-51 系列單片機的 8031 芯片，經過擴展存儲器、接口和面板操作開關等，組成功能較完善、抗干擾性能較強的控制系統。8031 內部包含一個8 位 CPU，128 字節(jié)的 RAM，兩個 16 位的定時器，四個 8 位并行口，一個全雙工串行口，可擴展的程序和數據存儲器各 64K，有 5 個中斷源。4.1.3 系統擴展系統中采用鍵盤實現輸入，并采用 LED 顯示器，它們均需要占用較多芯片口線，所以該系統需要進行系統擴展。可編程并行接口 8155A 是一種應用廣泛的并行接口擴展器件。它具有三個 8 位并行口 PA、PB、PC，由此提供了 24 條口線。中央處理單元 CPU存儲器RAMROM輸入/輸出I/O 接口信號變換控制對象外設：鍵盤，顯示器，打印機，磁盤機，通訊接口等16U1 8037 815P.462ALED3RW0.IO/M圖 4-1 擴展連線4.1.4 顯示模塊與鍵盤連接如圖 3-2，通過 P1 口及譯碼器的鍵盤和顯示接口電路。這里由 P1 口的準雙向口功能可以實現一口多用。首先，使 P1 口的低 4 位輸出字形代碼；P1 口的高 4 位輸出一個位掃描字，經 3—8 譯碼器后顯示某一位，并持續(xù) 1ms。各位掃描一遍之后，關掉顯示。其次，使 P1 口的高 4 位轉為輸入方式，使 P1 口的低 4 位輸出鍵掃描信號，有鍵按下時，轉入鍵譯碼和處理程序。圖 3—2 通過 P1 口及譯碼器的鍵盤和顯示接口電路4.1.5 步進電機驅動電路設計(1）脈沖分配器步進電機的控制方式由脈沖分配器實現，其作用是將數控裝置送來的一系列指令脈沖按一定的分配方式和順序輸送給步進電機的各相繞組，實現電機正反轉。數控系統中通常使用集成脈沖分配器和軟件脈沖分配器。本設計的脈沖分配由軟件完成。17（2）光電隔離電路在步進電機驅動電路中，脈沖分配器輸出的信號經放大后控制步進電機的勵磁繞組。如果將輸出信號直接與功率放大器相連，將會引起電氣干擾。因此在接口電路與功率放大器間加上隔離電路實現電氣隔離，通常使用光電耦合器。（3）功率放大器脈沖分配器的輸出功率很小，遠不能滿足步進電機的需要，必須將其輸出信號放大產生足夠大的功率，才能驅動步進電機正常運轉。因此必須選用功率放大器，需根據步進電機容量選擇功率放大器。本設計選用功率放大器。4.2 接口程序初始化及步進電機控制程序4.2.1 8255A 初始化程序INTT: MOV DX, 8155A 控制端口MOV AL, 86HOUT DX, ALMOV AL, 05HOUT DX, AL4.2.2 40H 類型中斷服務程序MOV DX, 8155AIN AL, DXIRET4.2.3 步進電機驅動程序4.2.4.1 電機的控制電路原理及控制字 節(jié)拍 控制字正轉 反轉 通電相 二進制 十六進制1 10 A 00000000 00H2 9 AB 00000001 01H3 8 B 00000011 03H4 7 BC 00000010 02H5 5 C 00000110 06H6 5 CD 00000111 07H7 4 D 00000101 05H8 3 DE 00000100 04H9 2 E 00001100 0CH10 1 EA 000001101 0DH設電機總的運行步數放在 R4，轉向標志存放在程序狀態(tài)寄存器用戶標志位 F1（D5）中，當 F1為 0 時，電機正轉，為 1 時則反轉。正轉時 P1 端口的輸出控制字 00H,01H,03H,02H,06H,07H,05H,04H,0CH,0DH 存放在片內數據存儲單元 20H~29H 中，2AH 中存放結束標志 00H，在 2BH~36H 的存儲單元內反轉時 P1 端口的輸出控制字 00H,0DH,0CH,04H,05H,07H,06H,02H,03H,01H,00H 存放在 37H 單元內存放結束標志 00H。184.2.4.2 電機正反轉及轉速控制程序PUSH A ；保護現場MOV R4, #N ；設步長計數器CLR C；ORL C, D5H ；轉向標志為 1 轉移JC ROTE；MOV R0, #20 ；正轉控制字首址指針AJMP LOOP；ROTE: MOV R0, #2BH ；反轉控制字首地址LOOP: MOV A, @R0 ；MOV P1, A ；輸出控制字ACALL DELAY ； 延時INC R0 ；指針加 1MOV A, #00H ；ORL A, @R0 ；JZ TRL；LOOP1: DJNZ R4, LOOP ；步數步為 0 轉移POP A ；恢復現場RET； ；返回TPL: MOV A, R0 ；CLR A；SUBB A, #06H；MOV R0, A ； 恢復控制字首指針AJMP LOOP1；DELAY: MOV R2, #M ；DELAY1: MOV A, #M1 ；LOOP: DEC A；JNZ LOOP；DJNZ R2, DELAY1；RET；194.3 直線圓弧插補程序設計在機電設備中，執(zhí)行部件如要實現平面斜線和圓弧曲線的路徑運動，必須通過兩個方向運動的合成來完成。在數控機床中，這是由 X、Y 兩個方向運動的工作臺，按照插補控制原理實現的。4.3.1 直線插補程序的設計4.3.1.1 用逐點比較法進行直線插補計算，每走一步，都需要以下四個步驟：偏差判別：判別偏差 或 ，從而決定哪個方向進給和采用哪個偏差計算公式。0?mF?坐標進給：根據直線所在象限及偏差符號，決定沿+X、+Y、-X、-Y 的哪個方向進給。偏差計算：進給一步后，計算新的加工偏差。終點判別：進給一步后，終點計算器減 1.若為 0，表示到達終點停止插補；不為 0，則返回到第一步繼續(xù)插補。終點計算判別可用兩個方向坐標值來判斷，也可由一個方向的坐標值來判斷。當，可用 X 方向走的總步數 作為終點判別的依據，如動點 X 等于終點 則停止。當eY?eXe，則用 Y 方向走的總步數 作為終點判別的依據。?Y由此，第一象限直線插補程序的算法如圖：4.3.1.2 程序設計設計程序時，在 RAM 數據區(qū)分別存放終點坐標值 、 ，動點坐標值 X,Y，偏差 。對 8eXYmF位機，一般可用 2 字節(jié)，而行程較大時則需用 3 字節(jié)或 4 字節(jié)才能滿足長度和精度要求。此外，所有的數據區(qū)必須進行初始化，如設置初始值、X 、Y 向步進電機初態(tài)（控制字） 。插補程序所用的內存單元如下：2028H 29H 2AH 2BH 2CH 70HeXeYX Y mF電機正反轉控制字電機正反轉控制字為：D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7D1D0 為 X 向電機控制位。D0=1 運行，D0=0 停止；D1=1 正轉，D1=0 反轉。D2D3 為 Y 向電機控制位。D2=1 運行，D2=0 停止；D3=1 正轉，D3=0 反轉。第一象限直線插補的程序如下：ORG 2000HMIAN: MOV SP, #60H;LP4: MOV 28H,#0C8H; eXMOV 29H,#0C8H; YMOV 2AH,#00H; XMOV 2BH,#00H; YMOV 2EH,#00H; FMOV 70H,#0AH; LP3: MOV A,2EH;JB ACC.7,LP1MOV A,70HSETB ACC.0CLR ACC.2MOV 70H,A;LCALL MOTR;LCALL DELAY;MOV A,2EH;SUBB A,29;INC 2AH;AJMP LP2;LP1: MOV A,70HSTEB ACC.2CLR ACC.0LCALL MOTRLCALL DELAYMOV A,2EHADD A,28HLP2: MOV 2EH,AMOV A,28HCJME A,2AH,LP3RET程序中 MOTR 為步進電機的控制子程序。4.3.2 圓弧插補程序的設計4.3.2.1 逐點比較法逐點比較法的圓弧的插補計算過程和直線插補過程基本相同，也分為偏差判別、坐標進給、偏21差計算和終點判別四個步驟。不同點在于：（1）偏差計算公式步進與前一點偏差有關，還與前一點的坐標有關，在計算偏差的同時要進行坐標計算。 （2）終點的判別是以一個方向的坐標值與終點坐標值相比較判斷其是否相等為判據。若 ，則以 X 是否等于 作為終點判據；若eYX?e，則以 Y 是否等于 作為終點判據。eX?e第一象限逆圓弧插補程序算法如圖：4.3.2.2 程序設計和直線插補程序設計一樣，也在內存中開辟存儲單元用以存放有關數據。在 RAM 數據區(qū)分別存放懂點坐標 X 和 Y，其初始值為起點坐標值，其后依據坐標計算結果而變化，存放終點坐標值， 以及存放偏差 飛存儲單元。第一象限逆圓弧插補程序如下：e mFXL EQU 18HXH EQU 19HYL EQU 28HYH EQU 29HL EQU 1AHeXH EQU 1BHL EQU 2AHeYH EQU 2BH22FL EQU 2CHFH EQU 2DHORG 2400HMAIN: MOV SP,#60H;MOV 70H,#08H;MOV XL,#80H;XLMOV XH,#0CH;XHMOV L,#80H; LeYeMOV H,#0CH; HMOV L,#00H; LeXeMOV H,#00H; HMOV YL,#00H; YLMOV YH,#00H; YHMOV FL,#00H; FLMOV FH,#00H; FHLP3: MOV A,FHJNB ACC.7,LP1MOV A,70HSETB ACC.2CLR ACC.0LCALL MOTRMOV R1,#28HMOV R0,#1CHMOV R7,#02HLCALL MULT2ADD: CLR CMOV A,FLADDC A,1CHMOV FL,AMOV A,FHADDC A,1DHMOV FH,ACLR CMOV A,YLADD A,#01HMOV 28H,AMOV A,YHADDC A,#OOHMOV YH,ACLR CMOV A,FLADD A,#01H23MOV FL,AMOV A,FLADDC A,#00HMOV FH,AAJMP LP2LP1: MOV A,70HSETB ACC.0MOV 70H,ALCALL MOTRMOV R1,#18HMOV R0,#1CHMOV R7,#02HLCALL MULT2SUB: CLR CMOV A,FLSUBB A,1CHMOV FL,AMOV A,FLSUBB A,1DHMOV FH,ACLR CMOV A,XLSUBB A,#01HMOV XL,AMOV A,XHSUBB A,#00HMOV XH,ACLR CMOV A,FLADD A,#01HMOV FL,AMOV A,FLADDC A,#00HMOV FH,ALP2: MOV A,YHCJNE A, H, LP3AeYMOV A,YLCJNE A, L, LP3AeLP3A: AJMP LP3ORG 2500HMULT2:PUSH PSWPUSH A24PUSH BCLR CMOV R2,#00HSH1: MOV A,@R1MOV B,#02HMUL ABPOP PSWADDC A,R2MOV @R0,AINC R0INC R1DJNZ R7,SH1POP BPOP PSWRET25參考文獻[1] 機械設計（第七版） 西北工業(yè)大學機械原理及機械零件教研室[2] 機械制造技術基礎 吉林大學 于駿一 鄒青 [3] 機械制造裝備設計（第二版） 大連理工大學 馮辛安 [4] 畫法幾何與機械制圖 機械類 近機類 馮開平 左宗義[5] 機電一體化設計基礎 機械工業(yè)出版社 鄭堤 唐可洪[6] 機械制造技術基礎課程設計指導教程 鄒青[7] 單片機中級教程——原理與應用 北京航空航天大學出版社 張俊謨[8] 微型計算機原理及應用（第三版） 鄭學堅 周斌[9] 實用機床設計手冊[10] 機械設計手冊[11] 機械加工工藝裝備設計手冊[12] 機械零件設計手冊