2204 Y3150E型滾齒機(jī)的PLC改造,y3150e,型滾齒機(jī),plc,改造 XXXX畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書題 目：Y3150E 型滾齒機(jī)的 PLC 改造 學(xué) 院： XXXX 專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 學(xué) 號(hào)： XXXX 姓 名： XXXX 指導(dǎo)教師： XXXX 完成日期： 2012 年 5 月 27 號(hào) XXXX畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)書論文（設(shè)計(jì)）題目： Y3150E 型滾齒機(jī) PLC 系統(tǒng)改造 學(xué)號(hào)： XXXX 姓名： XXXX 專業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造設(shè)計(jì)及其自動(dòng)化 指導(dǎo)教師： XXXX 系主任： 周友行 一、主要內(nèi)容及基本要求本課程設(shè)計(jì)完成對(duì) Y3150E 型滾齒機(jī)控制系統(tǒng)的 PLC 改造。主要完成改造系統(tǒng)的 PLC 硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)，并對(duì)滾齒機(jī)進(jìn)行改造后的試切驗(yàn)證。需編寫相應(yīng)的設(shè)計(jì)說明書，并用二維軟件繪制電氣原理圖、I/O 端口電路接線圖、PLC 梯形圖。最后還需翻譯一篇外文文獻(xiàn)。 二、重點(diǎn)研究的問題滾齒機(jī)控制系統(tǒng)改造的總體方案設(shè)計(jì)以及其硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)。 三、進(jìn)度安排序號(hào) 各階段完成的內(nèi)容 完成時(shí)間1 熟悉課題及基礎(chǔ)資料 第一周2 調(diào)研及收集資料 第二周3 方案設(shè)計(jì)與討論 第三～四周4 滾齒機(jī) PLC 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 第五～八周5 滾齒機(jī)的電氣原理圖和梯形圖設(shè)計(jì) 第九周6 I/O 端口電路接線圖設(shè)計(jì) 第十周7 撰寫說明書 第十一～十三周8 英文文獻(xiàn)翻譯，答辯 第十四周四、應(yīng)收集的資料及主要參考文獻(xiàn)[1] 王永華 .現(xiàn)代電氣控制及 PLC 應(yīng)用技術(shù)[M].北京航空航天大學(xué)出版社. [2] 朱朝寬，張勇 .典型機(jī)床電氣控制解析與 PLC 改造實(shí)例[M].機(jī)械工業(yè)出版社. [3] 李響初 ,向凌云，余雄輝.實(shí)用機(jī)床電器控制線路 200 例[M].中國(guó)電力出版社. [4] 馬應(yīng)用，王阿根.電氣可編程控制原理[M].清華大學(xué)出版社. [5] 張建民 .機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M].高等教育出版社. [6] 濮良貴，紀(jì)名剛.機(jī)械設(shè)計(jì)[M].高等教育出版社. [7] 海心，趙華 .機(jī)電傳動(dòng)控制[M].高等教育出版社. [8] 張海根 .機(jī)電傳動(dòng)控制[M].高等教育出版社. [9] 張萬奎 .機(jī)床電氣控制技術(shù)[M].中國(guó)林業(yè)出版社. [10] 馬應(yīng)用，王阿根.電氣可編程控制原理[M].清華大學(xué)出版社. [11] 漆漢宏 .PLC 電氣控制技術(shù)[M].機(jī)械工業(yè)出版社. [12] 李國(guó)厚 .PLC 原理與應(yīng)用設(shè)計(jì)[M].化學(xué)工業(yè)出版社. [13] 臺(tái)達(dá) PLC 編程手冊(cè). XXXX畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）鑒定意見學(xué)號(hào)： XXXX 姓名： 劉 志 木 專業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)說明書） 50 頁 圖 表 3 張論文（設(shè)計(jì)）題目： Y3150E 型滾齒機(jī)的 PLC 改造 內(nèi)容提要：本課題是利用 PLC 對(duì)原有 Y3150E 型滾齒機(jī)進(jìn)行改造，主要是對(duì)其控制系統(tǒng)的改造。由于市場(chǎng)的競(jìng)爭(zhēng)日趨激烈；產(chǎn)品的更新?lián)Q代也越來越快；對(duì)機(jī)床的要求也越來越高。因此通過對(duì)機(jī)械設(shè)備的硬件改造，用多臺(tái)伺服電機(jī)對(duì)各運(yùn)動(dòng)部件直接進(jìn)行控制，利用PLC 實(shí)現(xiàn)各軸的聯(lián)動(dòng)。利用 PLC 軟件的特點(diǎn)，根據(jù)加工工件的參數(shù)不同，輸入工件關(guān)鍵的參數(shù)后系統(tǒng)能夠自動(dòng)實(shí)現(xiàn)各軸之間的速度調(diào)節(jié)，無需操作人員進(jìn)行掛輪操作。而且還可以利用傳感器對(duì)運(yùn)動(dòng)部件的位置進(jìn)行跟蹤和檢測(cè)，采用觸摸屏作為人機(jī)交換界面，有利于參數(shù)額的輸入和加工過程的檢測(cè)。該改造的主要任務(wù)是對(duì)加工任精度的提高和操作效率的提高。此外還需利用 CAD 畫出該改造過程中所用 PLC 的 I/O 端口電路接線圖、電氣原理圖、梯形圖等。指導(dǎo)教師評(píng)語指導(dǎo)教師： 年 月 日答辯簡(jiǎn)要情況及評(píng)語答辯小組組長(zhǎng)： 年 月 日答辯委員會(huì)意見答辯委員會(huì)主任： 年 月 日目錄摘要……………………………………………………………………………………1Reconstruction of Y3150E Precision Gear Hobbing Machine by PLC……2一. 緒論 ………………………………………………………………………………31.1 課題的依據(jù)……………………………………………………………………31.2 課題的研究意義………………………………………………………………41.3 課題的現(xiàn)狀分析………………………………………………………………41.4 PLC 簡(jiǎn)介………………………………………………………………………5二.PLC 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案概述……………………………………………………112.1 傳統(tǒng)滾齒機(jī)控制系統(tǒng)的功能與技術(shù)指標(biāo)……………………………………112.2 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案………………………………………………………14三.硬件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)…………………………………………………………………173.1 PLC……………………………………………………………………………173.2 伺服系統(tǒng)………………………………………………………………………193.3 觸摸屏…………………………………………………………………………203. 4 傳感器…………………………………………………………………………213. 5 電源電路………………………………………………………………………213. 6 硬件連接………………………………………………………………………23四.軟件系 統(tǒng)的設(shè)計(jì)與調(diào)試…………………………………………………………284.1 數(shù)控化改造的電氣要求………………………………………………………294.2 I/O 點(diǎn)的分配…………………………………………………………………304. 3 PLC 梯形圖設(shè)計(jì) ………………………………………………………………32五.期望與總結(jié)………………………………………………………………………34致謝…………………………………………………………………………………36參考 文獻(xiàn) …………………………………………………………………………37附錄 1 Y3150E 滾齒機(jī)相關(guān)技術(shù)參數(shù)………………………………………………38附錄 2 外國(guó)文獻(xiàn)翻譯………………………………………………………………391Y3150E 型滾齒機(jī) PLC 控制系統(tǒng)的改造摘 要作為機(jī)電一體化重要技術(shù)的可編程序控制器(PLC)產(chǎn)品的集成度越來越高,工作速度越來越快,功能越來越強(qiáng),使用越來越方便,特別是遠(yuǎn)程通信功能的實(shí)現(xiàn),易于實(shí)現(xiàn)柔性加工和制造系統(tǒng),使得PLC 如虎添翼。本文簡(jiǎn)要的介紹了 Y3150E 型精密滾齒機(jī)的控制原理，并利用 PLC 對(duì)滾齒機(jī)進(jìn)行改造，設(shè)計(jì) PLC 控制系統(tǒng)，使?jié)L齒機(jī)的控制更加方便。關(guān)鍵詞：滾齒機(jī)，控制系統(tǒng)，機(jī)電一體化，PLC2Reconstruction of Y3150E Precision Gear Hobbing Machine by PLCAbstractIn recent years, as an important technology in Mechatronics, Programmable Logic Controller (PLC) products are more integrated, working faster and faster, more powerful in function, more and more convenient to use, especially in telecommunications function implementation, it is easy to implement flexible processing and manufacturing systems, makes the PLC even more powerful. This article briefly describes Y3150E Precision hobbing machine control principle, and to use PLC to reform of the hobbing machine, PLC control system designed to enable gear hobbing machine control more convenient.Keyword：Hobbing Machine,Control System, Mechatronics, PLC3第 1 章 緒論1.1 課題的依據(jù)本課題依據(jù)于 PLC 對(duì) Y3150E 型精密滾齒機(jī)控制系統(tǒng)的數(shù)控改造。原 Y3150E 型精密滾齒機(jī)采用純機(jī)械的傳動(dòng)鏈，傳動(dòng)精度低、調(diào)整復(fù)雜,無法滿足大批量、多品種、高精度齒輪的加工要求,且機(jī)床電氣故障比較突出,有些機(jī)床甚至無法使用,如果淘汰了重新購置則投資太大.由于潤(rùn)滑充分,這些機(jī)床的導(dǎo)軌、絲杠、絲母、滑臺(tái)及工作臺(tái)的渦輪蝸桿等磨損不大,機(jī)床機(jī)械精度保持較好,具備進(jìn)行改造的基本條件,且改造投資少、見效快。而 PLC 控制具有通用性強(qiáng)、使用方便、適應(yīng)面廣、可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)、編程簡(jiǎn)單等特點(diǎn)，并采用交流伺服電機(jī)對(duì)其主軸進(jìn)行控制，原設(shè)備中的一些機(jī)械設(shè)備都予以保留，使一些設(shè)備得到了充分利用，節(jié)省了許多資金，屬于改造的基本原則。同時(shí)設(shè)備的操作靈敏度，控制要求都達(dá)到廠家的要求，使設(shè)備能夠很好的為廠家發(fā)揮很大的作用。因此對(duì)其進(jìn)行 PLC 的數(shù)控改造具有非常高的經(jīng)濟(jì)價(jià)值。圖 1.1 傳統(tǒng)的機(jī)械傳動(dòng)式滾齒機(jī)1.2 課題的研究意義課題的意義是設(shè)備更新，購置新型數(shù)控滾齒機(jī)、提高企業(yè)對(duì)產(chǎn)的加工能力，增強(qiáng)產(chǎn)品市場(chǎng)的競(jìng)爭(zhēng)能力是企業(yè)提高市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)能力的首選。但新機(jī)床購置費(fèi)用高，且舊機(jī)床的閑置必然造成很大的資源浪費(fèi)。因此對(duì)原有機(jī)床的 PLC 改造顯得尤為重要。利用舊機(jī)床進(jìn)行改造具有一下幾點(diǎn)優(yōu)勢(shì)：1）投資額小、開發(fā)成本低數(shù)控化機(jī)床改造的低成本投入是推動(dòng)數(shù)控改造市場(chǎng)迅速發(fā)展的關(guān)鍵因素.與購置新機(jī)床相比較,一般可以節(jié)省 60%-70%的費(fèi)用，改造費(fèi)用低。特別是大型特殊機(jī)床尤其明顯。一般大型機(jī)床改造，只需花費(fèi)新機(jī)床購置費(fèi)用的三分之一，即使將原機(jī)床的結(jié)構(gòu)4進(jìn)行徹底改造升級(jí)，也只需要花費(fèi)購置新機(jī)床 50%的資金。并且企業(yè)可以充分利用現(xiàn)有地基，不必像購入新設(shè)備那樣重新構(gòu)筑地基。2）了解設(shè)備、便于操與維修，減少后期的培訓(xùn)、維修成本；3）使用靈活、性能更穩(wěn)定；4）可充分利用現(xiàn)有的條件使企業(yè)更快地投入生產(chǎn)；5）可有效的擴(kuò)大加工范圍，提高加工精度；6）提高機(jī)床的自動(dòng)化程度及生產(chǎn)效率；7）縮短生產(chǎn)和生產(chǎn)準(zhǔn)備周期；8）減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度，改善勞動(dòng)條件。同時(shí)經(jīng)過 PLC 數(shù)控改造的滾齒機(jī)直接采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)內(nèi)聯(lián)傳動(dòng)鏈兩端件，取消中間傳動(dòng)齒輪，通過 PLC 控制裝置控制各電機(jī)的轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制，向最終實(shí)現(xiàn)齒輪加工的集成化邁進(jìn)。1.3 課題現(xiàn)狀分析國(guó)內(nèi)外的基本研究情況是滾齒機(jī)從制造技術(shù)和核心技術(shù)來看，其發(fā)展歷程可分為兩大階段：20 世紀(jì) 80 年代之前，以傳統(tǒng)的機(jī)械式滾齒機(jī)為主導(dǎo)。傳統(tǒng)的機(jī)械滾齒機(jī)以手動(dòng)操作為主，以一臺(tái)主軸電機(jī)的運(yùn)行利用齒輪掛箱實(shí)現(xiàn)各運(yùn)動(dòng)部件的轉(zhuǎn)速控制和轉(zhuǎn)速聯(lián)動(dòng)，勞動(dòng)量大且傳動(dòng)鏈長(zhǎng)難以保證加工精度；20 世紀(jì) 80 年代數(shù)控滾齒機(jī)問世，數(shù)控滾齒機(jī)按其機(jī)床結(jié)構(gòu)和工作特點(diǎn)及制造技術(shù)可分為三代:第一代數(shù)控滾齒機(jī)為工件軸和滾刀軸的切削線速度，第二代滾齒機(jī)應(yīng)運(yùn)而生。其工件軸和滾刀軸采用齒輪副傳動(dòng)，速度有了很大提高。但該機(jī)床傳動(dòng)鏈長(zhǎng)，加工精度不易保證。同時(shí)，加工不同工件時(shí)需要進(jìn)行必要的掛輪操作，勞動(dòng)強(qiáng)度大，效率低。1997 年，美國(guó)格里森收購了發(fā)明世界上第一臺(tái)滾齒機(jī)的德國(guó)普發(fā)特公司，聯(lián)手研發(fā)了第三代數(shù)控滾齒機(jī)。第三代滾齒機(jī)的主要特點(diǎn)是在滾刀主軸和工件主軸上采用電動(dòng)主軸的直接驅(qū)動(dòng)技術(shù)，縮短了傳動(dòng)鏈從而保證了高速度、大轉(zhuǎn)矩和高精度的滾齒加工。近十年間，格里森公司又開發(fā)出第四代滾齒機(jī) GENESISTM 130H，它比普通數(shù)控滾齒機(jī)的性能有了很大的提升（見表 1—1），這也是當(dāng)今世界上唯一的第四代數(shù)控滾齒機(jī)。機(jī)床采用西門子 840D 數(shù)控系統(tǒng)，具有 7 個(gè)數(shù)控軸（X 軸式徑向軸，Y 軸式切向軸，Z 軸式軸向軸，A 是刀架旋轉(zhuǎn)軸，B 是滾刀主軸，C 是工件軸，Z2 是尾架軸），其中 4 個(gè)是聯(lián)動(dòng)軸（X、Z、B 和 C）；采用干切技術(shù)，高速鋼滾刀切削，轉(zhuǎn)速達(dá) 955r/min，線速度達(dá) 180m/min，完成單件全部過程僅需 19s；精度高于 DIN Class7；用于高精密加工時(shí)可達(dá)到 DIN Class5 甚至更高，真正達(dá)到高精度、高速度。表 1.1 GENESISTM130H 數(shù)控滾齒機(jī)與普通數(shù)控滾齒機(jī)的切削情況比較工件 切削參數(shù)5項(xiàng)目 GENESISTM130H普通數(shù)控滾齒機(jī)齒數(shù) 34 刀具轉(zhuǎn)速 955r/min 300r/min模數(shù) 1.3589mm 表面切削速度180m/min 71r/min壓力角14.267° 進(jìn)給速度 2mm/r 1.75mm/r螺旋角19.401° 切削時(shí)間 15s 54.9s全齒深3.2mm 裝夾時(shí)間 4s 12s外徑 ￠53.12mm每件總時(shí)間 19s 66.9s齒寬 28.346mm 件數(shù)/h 189.5Pcs 53.8Pcs注:以上數(shù)據(jù)根據(jù)各機(jī)床能力選用的刀具等有所不同目前，國(guó)內(nèi)的齒輪加工企業(yè)卻面臨很大的窘境。我國(guó)機(jī)械加工業(yè)與發(fā)達(dá)國(guó)家相比總體水平較低，而且大部分中、小型企業(yè)的齒輪加工設(shè)備仍使用傳統(tǒng)的手動(dòng)機(jī)械機(jī)床，而傳統(tǒng)的齒輪加工機(jī)床已越來越難以適應(yīng)現(xiàn)代化生產(chǎn)的要求。使用傳統(tǒng)的機(jī)械滾齒機(jī)加工齒輪，產(chǎn)品精度得不到保證，并且加工勞動(dòng)強(qiáng)度大、效率低，這樣導(dǎo)致企業(yè)生產(chǎn)成本高，企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力差。分析齒輪加工過程，導(dǎo)致產(chǎn)品精度誤差的來源很多，但其中大部分誤差是由機(jī)床自身的問題引起的。另外齒輪加工在國(guó)民經(jīng)濟(jì)發(fā)展中也占有重要位置，據(jù)統(tǒng)計(jì)：十五期間，中國(guó)齒輪行業(yè)總產(chǎn)值由 250 億元增長(zhǎng)到 500 億元，平均增長(zhǎng)速度接近 20%，五年間上升了一倍，排名世界第四，銷售規(guī)模上億元企業(yè)超 50 家，行業(yè)集中度明顯提高。2006 年中國(guó)齒輪行業(yè)的年產(chǎn)值是 590 億。但是，傳統(tǒng)的機(jī)械滾出機(jī)床結(jié)構(gòu)非常復(fù)雜，一臺(tái)主電機(jī)不僅要驅(qū)動(dòng)展成分度傳動(dòng)鏈，還要驅(qū)動(dòng)差動(dòng)和進(jìn)給傳動(dòng)鏈，個(gè)傳動(dòng)鏈中的每一個(gè)傳動(dòng)元件本身的加工誤差都會(huì)影響被加工齒輪的加工精度，同時(shí)為加工不同齒輪，還需要更換各種掛輪調(diào)整起來復(fù)雜費(fèi)時(shí)，大大降低了勞動(dòng)生存率。而現(xiàn)在我國(guó)大約有五萬臺(tái)已陳舊滾齒機(jī)，加工不出 GB10095-88 標(biāo)準(zhǔn)的 7 級(jí)齒輪。因此，改造機(jī)床、減少機(jī)床誤差是提高產(chǎn)品精度、增強(qiáng)企業(yè)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力的有效途徑。分析齒輪加工過程，導(dǎo)致產(chǎn)品精度誤差的來源很多，但其中大部分誤差是由機(jī)床自身的問題引起的，因此，改造機(jī)床減少機(jī)床誤差是提高產(chǎn)品精度，增強(qiáng)企業(yè)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)能力的有效途徑。傳統(tǒng)機(jī)械滾齒機(jī)加工誤差分析見下表 1.2：6表 1.2 普通機(jī)床各誤差源對(duì)加工精度的影響程度幾何誤差（%） 20┈30熱誤差（%） 25┈35機(jī)床誤差（%）機(jī)床總誤差（%）45┈65刀具誤差（%）10┈15夾具誤差（%）６┈１０工件熱誤差（%）３┈５操作誤差（%）６┈１０加工過程誤差（%）加工過程總誤差（%）２5┈４０安裝誤差（%）2┈5不確定誤差（%）8┈10檢測(cè)誤差（%）檢測(cè)總誤差（%）10┈15由表 1.2 可以看出，齒輪加工的誤差來源較多，而機(jī)床誤差就達(dá)到誤差總額的45%～65%。因此，更新設(shè)備，減少機(jī)床自身的誤差比對(duì)其他誤差的糾正更有意義和價(jià)值。圖 1.2 GENESISTM130H 數(shù)控滾齒機(jī)7圖 1.3 GENESISTM130H 的 7 個(gè)數(shù)控軸1.4 PLC 簡(jiǎn)介現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，極大地推動(dòng)了不同學(xué)科的交叉與滲透，導(dǎo)致了工程領(lǐng)域的技術(shù)革命與改造。在機(jī)械工程領(lǐng)域，由于微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的迅速發(fā)展及其向機(jī)械工業(yè)的滲透所形成的機(jī)電一體化，使機(jī)械工業(yè)的技術(shù)結(jié)構(gòu)、產(chǎn)品機(jī)構(gòu)、功能與構(gòu)成、生產(chǎn)方式及管理體系發(fā)生了巨大變化，使工業(yè)生產(chǎn)由“機(jī)械電氣化”邁入了8“機(jī)電一體化”為特征的發(fā)展階段。PLC 作為機(jī)電一體化的一個(gè)重要的進(jìn)程，在機(jī)械電氣化的過程中起著很大的作用，現(xiàn)在還是這樣，隨著 PLC 本身的發(fā)展，它的應(yīng)用范圍越來越廣，功能越來越強(qiáng)大?？删幊绦蚩刂破鳎╬rogrammable Logic Controller）是一種數(shù)字運(yùn)算操作電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)。它采用了可編程序的存儲(chǔ)器，用來在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并通過數(shù)字的，模擬的輸入和輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程?？删幊绦蚩刂破骷捌溆嘘P(guān)的外圍設(shè)備，都應(yīng)按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個(gè)整體、易于擴(kuò)充其功能的原則設(shè)計(jì)。㈠ PLC 的國(guó)內(nèi)外的狀況在工業(yè)生產(chǎn)過程中，大量的開關(guān)量順序控制，它按照邏輯條件進(jìn)行順序動(dòng)作，并按照邏輯關(guān)系進(jìn)行連鎖保護(hù)動(dòng)作的控制，及大量離散量的數(shù)據(jù)采集。傳統(tǒng)上，這些功能是通過氣動(dòng)或電氣控制系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)的。1968 年美國(guó) GM（通用汽車）公司提出取代繼電氣控制裝置的要求，第二年，美國(guó)數(shù)字設(shè)備公司（DEC）研制出了基于集成電路和電子技術(shù)的控制裝置，首次采用程序化的手段應(yīng)用于電氣控制，這就是第一代可編程序控制器，稱 Programmable ,是世界上公認(rèn)的第一臺(tái) PLC.限于當(dāng)時(shí)的元器件條件及計(jì)算機(jī)發(fā)展水平，早期的 PLC 主要由分立元件和中小規(guī)模集成電路組成，可以完成簡(jiǎn)單的邏輯控制及定時(shí)、計(jì)數(shù)功能。20 世紀(jì) 70 年代初出現(xiàn)了微處理器。人們很快將其引入可編程控制器，使 PLC 增加了運(yùn)算、數(shù)據(jù)傳送及處理等功能，完成了真正具有計(jì)算機(jī)特征的工業(yè)控制裝置。為了方便熟悉繼電器、接觸器系統(tǒng)的工程技術(shù)人員使用，可編程控制器采用和繼電器電路圖類似的梯形圖作為主要編程語言，并將參加運(yùn)算及處理的計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)元件都以繼電器命名。此時(shí)的 PLC 為微機(jī)技術(shù)和繼電器常規(guī)控制概念相結(jié)合的產(chǎn)物。個(gè)人計(jì)算機(jī)（簡(jiǎn)稱 PC）發(fā)展起來后，為了方便，也為了反映可編程控制器的功能特點(diǎn)，可編程序控制器定名為 Programmable Logic Controller（PLC）。20 世紀(jì) 70 年代中末期，可編程控制器進(jìn)入實(shí)用化發(fā)展階段，計(jì)算機(jī)技術(shù)已全面引入可編程控制器中，使其功能發(fā)生了飛躍。更高的運(yùn)算速度、超小型體積、更可靠的工業(yè)抗干擾設(shè)計(jì)、模擬量運(yùn)算、PID 功能及極高的性價(jià)比奠定了它在現(xiàn)代工業(yè)中的地位。20 世紀(jì) 80 年代初，可編程控制器在先進(jìn)工業(yè)國(guó)家中已獲得廣泛應(yīng)用。這個(gè)時(shí)期可編程控制器發(fā)展的特點(diǎn)是大規(guī)模、高速度、高性能、產(chǎn)品系列化。這個(gè)階段的另一個(gè)特點(diǎn)是世界上生產(chǎn)可編程控制器的國(guó)家日益增多，產(chǎn)量日益上升。這標(biāo)志著可編程控制器已步入成熟階段。上世紀(jì) 80 年代至 90 年代中期，是 PLC 發(fā)展最快的時(shí)期，年增長(zhǎng)率一直保持為30～40%。在這時(shí)期，PLC 在處理模擬量能力、數(shù)字運(yùn)算能力、人機(jī)接口能力和網(wǎng)絡(luò)能9力得到大幅度提高，PLC 逐漸進(jìn)入過程控制領(lǐng)域，在某些應(yīng)用上取代了在過程控制領(lǐng)域處于統(tǒng)治地位的 DCS 系統(tǒng)。20 世紀(jì)末期，可編程控制器的發(fā)展特點(diǎn)是更加適應(yīng)于現(xiàn)代工業(yè)的需要。從控制規(guī)模上來說，這個(gè)時(shí)期發(fā)展了大型機(jī)和超小型機(jī)；從控制能力上來說，誕生了各種各樣的特殊功能單元，用于壓力、溫度、轉(zhuǎn)速、位移等各式各樣的控制場(chǎng)合；從產(chǎn)品的配套能力來說，生產(chǎn)了各種人機(jī)界面單元、通信單元，使應(yīng)用可編程控制器的工業(yè)控制設(shè)備的配套更加容易。目前，可編程控制器在機(jī)械制造、石油化工、冶金鋼鐵、汽車、輕工業(yè)等領(lǐng)域的應(yīng)用都得到了長(zhǎng)足的發(fā)展。我國(guó)可編程控制器的引進(jìn)、應(yīng)用、研制、生產(chǎn)是伴隨著改革開放開始的。最初是在引進(jìn)設(shè)備中大量使用了可編程控制器。接下來在各種企業(yè)的生產(chǎn)設(shè)備及產(chǎn)品中不斷擴(kuò)大了 PLC 的應(yīng)用。目前，我國(guó)自己已可以生產(chǎn)中小型可編程控制器。上海東屋電氣有限公司生產(chǎn)的 CF 系列、杭州機(jī)床電器廠生產(chǎn)的 DKK 及 D 系列、大連組合機(jī)床研究所生產(chǎn)的 S 系列、蘇州電子計(jì)算機(jī)廠生產(chǎn)的 YZ 系列等多種產(chǎn)品已具備了一定的規(guī)模并在工業(yè)產(chǎn)品中獲得了應(yīng)用。此外，無錫華光公司、上海鄉(xiāng)島公司等中外合資企業(yè)也是我國(guó)比較著名的 PLC 生產(chǎn)廠家?？梢灶A(yù)期，隨著我國(guó)現(xiàn)代化進(jìn)程的深入，PLC 在我國(guó)將有更廣闊的應(yīng)用天地。㈡ PLC 的組成及特點(diǎn)從結(jié)構(gòu)上分，PLC 分為固定式和組合式（模塊式）兩種。固定式 PLC 包括 CPU 板、I/O 板、顯示面板、內(nèi)存塊、電源等，這些元素組合成一個(gè)不可拆卸的整體。模塊式PLC 包括 CPU 模塊、I/O 模塊、內(nèi)存、電源模塊、底板或機(jī)架，這些模塊可以按照一定規(guī)則組合配置。這里主要介紹一下它的 CPU，CPU 是 PLC 的核心，起神經(jīng)中樞的作用，每套 PLC 至少有一個(gè) CPU，它按 PLC 的系統(tǒng)程序賦予的功能接收并存貯用戶程序和數(shù)據(jù)，用掃描的方式采集由現(xiàn)場(chǎng)輸入裝置送來的狀態(tài)或數(shù)據(jù)，并存入規(guī)定的寄存器中，同時(shí)，診斷電源和 PLC 內(nèi)部電路的工作狀態(tài)和編程過程中的語法錯(cuò)誤等。進(jìn)入運(yùn)行后，從用戶程序存貯器中逐條讀取指令，經(jīng)分析后再按指令規(guī)定的任務(wù)產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號(hào)，去指揮有關(guān)的控制電路。CPU 主要由運(yùn)算器、控制器、寄存器及實(shí)現(xiàn)它們之間聯(lián)系的數(shù)據(jù)、控制及狀態(tài)總線構(gòu)成，CPU 單元還包括外圍芯片、總線接口及有關(guān)電路。內(nèi)存主要用于存儲(chǔ)程序及數(shù)據(jù)，是 PLC 不可缺少的組成單元。在使用者看來，不必要詳細(xì)分析 CPU 的內(nèi)部電路，但對(duì)各部分的工作機(jī)制還是應(yīng)有足夠的理解。CPU 的控制器控制 CPU 工作，由它讀取指令、解釋指令及執(zhí)行指令。但工作節(jié)奏由震蕩信號(hào)控制。運(yùn)算器用于進(jìn)行數(shù)字或邏輯運(yùn)算，在控制器指揮下工作。寄存器參與運(yùn)算，并存儲(chǔ)運(yùn)算的中間結(jié)果，它也是在控制器指揮下工作。CPU 速度和內(nèi)存容量是 PLC 的重要參數(shù)，它們決定著 PLC的工作速度，IO 數(shù)量及軟件容量等，因此限制著控制規(guī)模。10㈢ PLC 的用途PLC 的初期由于其價(jià)格高于繼電器控制裝置,使其應(yīng)用受到限制。但近年來由于微處理器芯片及有關(guān)元件價(jià)格大大下降,使 PLC 的成本下降,同時(shí)又由于 PLC 的功能大大增強(qiáng),使 PLC 的應(yīng)用越來越廣泛,廣泛應(yīng)用于鋼鐵、水泥、石油、化工、采礦、電力、機(jī)械制造、汽車、造紙、紡織、環(huán)保等行業(yè)。PLC 的應(yīng)用通?？煞譃槲宸N類型：（1）順序控制 這是 PLC 應(yīng)用最廣泛的領(lǐng)域，用以取代傳統(tǒng)的繼電器順序控制。PLC 可應(yīng)用于單機(jī)控制、多機(jī)群控、生產(chǎn)自動(dòng)線控制等。如注塑機(jī)、印刷機(jī)械、訂書機(jī)械、切紙機(jī)械、組合機(jī)床、磨床、裝配生產(chǎn)線、電鍍流水線及電梯控制等。（2）運(yùn)動(dòng)控制 PLC 制造商目前已提供了拖動(dòng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)或伺服電動(dòng)機(jī)的單軸或多軸位置控制模版。在多數(shù)情況下，PLC 把掃描目標(biāo)位置的數(shù)據(jù)送給模版塊，其輸出移動(dòng)一軸或數(shù)軸到目標(biāo)位置。每個(gè)軸移動(dòng)時(shí)，位置控制模塊保持適當(dāng)?shù)乃俣群图铀俣龋_保運(yùn)動(dòng)平滑。相對(duì)來說，位置控制模塊比計(jì)算機(jī)數(shù)值控制（CNC）裝置體積更小，價(jià)格更低，速度更快，操作方便。（3）閉環(huán)過程控制 PLC 能控制大量的物理參數(shù)，如溫度、壓力、速度和流量等。PID（Proportional Intergral Derivative）模塊的提供使 PLC 具有閉環(huán)控制功能,即一個(gè)具有 PID 控制能力的 PLC 可用于過程控制。當(dāng)過程控制中某一個(gè)變量出現(xiàn)偏差時(shí),PID 控制算法會(huì)計(jì)算出正確的輸出,把變量保持在設(shè)定值上。（4）數(shù)據(jù)處理 在機(jī)械加工中，出現(xiàn)了把支持順序控制的 PLC 和計(jì)算機(jī)數(shù)值控制（CNC）設(shè)備緊密結(jié)合的趨向。著名的日本 FANUC 公司推出的 Systen10、11、12 系列，已將 CNC 控制功能作為 PLC 的一部分。為了實(shí)現(xiàn) PLC 和 CNC 設(shè)備之間內(nèi)部數(shù)據(jù)自由傳遞，該公司采用了窗口軟件。通過窗口軟件，用戶可以獨(dú)自編程，由 PLC 送至 CNC 設(shè)備使用。美國(guó) GE 公司的 CNC 設(shè)備新機(jī)種也同樣使用了具有數(shù)據(jù)處理的 PLC。預(yù)計(jì)今后幾年 CNC 系統(tǒng)將變成以 PLC 為主體的控制和管理系統(tǒng)。（5）通信和聯(lián)網(wǎng) 為了適應(yīng)國(guó)外近幾年來興起的工廠自動(dòng)化（FA）系統(tǒng)、柔性制造系統(tǒng)（FMS）及集散控制系統(tǒng)（DCS）等發(fā)展的需要，必須發(fā)展 PLC 之間，PLC 和上級(jí)計(jì)算機(jī)之間的通信功能。作為實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)，不僅 PLC 數(shù)據(jù)通信速率要求高，而且要考慮出現(xiàn)停電故障時(shí)的對(duì)策。㈣ PLC 常用語言可編程控制器中有多種程序設(shè)計(jì)語言,它們是梯形圖語言、布爾助記符語言、功能表圖語言、功能模塊圖語言及結(jié)構(gòu)化語句描述語言等。梯形圖語言和布爾助記符語言是基本程序設(shè)計(jì)語言，它通常由一系列指令組成，用這些指令可以完成大多數(shù)簡(jiǎn)單控制功能，例如，代替繼電器、計(jì)數(shù)器、計(jì)時(shí)器完成順序控制和邏輯控制等，擴(kuò)展或增強(qiáng)指令集，它們也能執(zhí)行其它基本操作。功能表圖語言和語句描述語言是高級(jí)程序設(shè)計(jì)語言，它可需要去執(zhí)行更有效操作，例如，模擬量控制，數(shù)據(jù)操縱，報(bào)表報(bào)印和其11他基本程序設(shè)計(jì)語言無法完成功能。功能模塊圖語言采用功能模塊圖形式，軟連接方式完成所要求控制功能，它可編程序控制器中到了廣泛應(yīng)用，集散控制系統(tǒng)編程和組態(tài)時(shí)也常常被采用，它具有連接方便、操作簡(jiǎn)單、易于掌握等特點(diǎn)，為廣大工程設(shè)計(jì)和應(yīng)用人員所喜愛?？删幊唐鲬?yīng)用范圍，程序設(shè)計(jì)語言可以組合使用，常用程序設(shè)計(jì)語言是： ⒈梯形圖程序設(shè)計(jì)語言；⒉布爾助記符程序設(shè)計(jì)語言（語句表） ；⒊功能表圖程序設(shè)計(jì)語言；⒋功能模塊圖程序設(shè)計(jì)語言 ；⒌結(jié)構(gòu)化語句描述程序設(shè)計(jì)語言； ⒍梯形圖與結(jié)構(gòu)化語句描述程序設(shè)計(jì)語言 ；⒎布爾助記符與功能表圖程序設(shè)計(jì)語言；  ⒏布爾助記符與結(jié)構(gòu)化語句描述程序設(shè)計(jì)語言。第二章 PLC 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案概述完成一個(gè)改造設(shè)計(jì)的前提是對(duì)需改造對(duì)象性能的全面掌握，了解改造前設(shè)備存在的問題從而確定改造中需要解決的問題，確定改造目標(biāo)后再進(jìn)行系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。2.1 傳統(tǒng)滾齒機(jī)控制系統(tǒng)的功能與技術(shù)指標(biāo)傳統(tǒng)滾齒機(jī)的類型較多，控制電路各不相同，但都存在相同的問題，即利用齒輪掛箱實(shí)現(xiàn)各運(yùn)動(dòng)部件的轉(zhuǎn)速控制和聯(lián)動(dòng)。過長(zhǎng)的傳動(dòng)鏈?zhǔn)菍?dǎo)致產(chǎn)品加工精度低的主要原因。這里先對(duì)先對(duì) Y3150E 型滾齒機(jī)做簡(jiǎn)單電路分析，以明確滾齒機(jī)的基本工作原理。Y3150E 型滾齒機(jī)電氣電路分析Y3150E 型滾齒機(jī)的電氣控制線路圖如下圖 2.1 所示： 圖 2.1 Y3150E 型滾齒機(jī)的電氣控制線路圖121.主電路主電路共有四臺(tái)電動(dòng)機(jī)，其中 M2 是主軸電動(dòng)機(jī)，利用 KM2 與 KM3 實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)控制。KM2 吸合電機(jī) M1 正傳時(shí)實(shí)施進(jìn)給加工，KM3 吸合 M1 反轉(zhuǎn)時(shí)進(jìn)行退刀。軸向快速運(yùn)動(dòng)電機(jī)由接觸器 KM5、KM6 實(shí)現(xiàn)正、反轉(zhuǎn)控制。液壓泵電機(jī)由接觸器 KM1 控制。主軸的運(yùn)轉(zhuǎn)利用齒輪掛箱可帶得刀具高速旋轉(zhuǎn)和刀具的橫向進(jìn)給，加工不同工件時(shí)應(yīng)按要求選擇不同的齒輪掛箱，利用齒輪傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)各主軸轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)和轉(zhuǎn)速聯(lián)動(dòng)；M3 是冷卻泵電動(dòng)機(jī)，只要求單向旋轉(zhuǎn)；冷卻泵電機(jī) M3 由 KM4 控制，即 KM4 吸合則 M3 工作。但要注意的是M2 必須在 M1 電動(dòng)機(jī)工作后才能啟動(dòng)，為順序控制。M1/M2 要進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間工作，所以都裝有過載保護(hù)。整個(gè)線路由一組總?cè)蹟嗥髯龆搪繁Ｗo(hù)。⒉ 控制電路㈠ 液壓泵控制總開關(guān) SA1 閉合，為控制電路接通做好準(zhǔn)備，同時(shí)接通接觸器 KM1 線圈電路，KM1得電；液壓泵電動(dòng)機(jī) M1 主電路閉合工作，為液壓系統(tǒng)提供壓力油，為傳動(dòng)元件提供潤(rùn)滑油，保證旋轉(zhuǎn)元件在工作之前得到充分的潤(rùn)滑。㈡ 主電動(dòng)機(jī)控制滾齒過程中的主要運(yùn)動(dòng)都是由電動(dòng)機(jī) M2 提供，先將轉(zhuǎn)換開關(guān) SA3 轉(zhuǎn)換到 KM2 線圈電路，此時(shí)按下按鈕 SB1，接觸器 KM2 線圈電路接通，利用其常開觸點(diǎn)使 KM2 自鎖，主觸點(diǎn)閉合，電動(dòng)機(jī) M2 正轉(zhuǎn)，主電路接通，電動(dòng)機(jī) M2 通過外聯(lián)系傳動(dòng)鏈帶動(dòng)滾刀正轉(zhuǎn)（逆銑），由滾刀軸通過內(nèi)聯(lián)系或者外聯(lián)系傳動(dòng)鏈帶動(dòng)刀架、工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)?shù)都苓\(yùn)動(dòng)到上方或者下方的極限位置時(shí)，由行程開關(guān) SQ2 和 SQ4 進(jìn)行極限位置保護(hù)，壓下行程開關(guān)，接觸器 KM2 線圈斷電，電動(dòng)機(jī) M2 停止轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng) SA3 轉(zhuǎn)換到 KM3 線圈回路位置，按下按鈕 SB1 時(shí)，接觸器 KM3 將得電并自鎖，電動(dòng)機(jī) M2 反轉(zhuǎn)，帶動(dòng)刀具作順銑加工。當(dāng)按下按鈕 SB3 時(shí)，其常開觸點(diǎn)閉合，接通接觸器 KM2 或 KM3 電路。但由于 SB3的常閉觸點(diǎn)切斷了 KM2 或 KM3 線圈的自鎖回路，接觸器線圈回路不能自鎖，電動(dòng)機(jī) M213只能點(diǎn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，為機(jī)床點(diǎn)動(dòng)調(diào)整控制狀態(tài)，有利于調(diào)整各個(gè)運(yùn)動(dòng)部件之間的相對(duì)位置。㈢ 冷卻泵電動(dòng)機(jī)控制在主電動(dòng)機(jī)的工作工作狀態(tài)，即 KM2 或 KM3 線圈得電的情況下，將轉(zhuǎn)換開關(guān) SA5置于閉合狀態(tài)，接觸器 KM4 線圈電路閉合，線圈得電，主觸點(diǎn)接通電動(dòng)機(jī) M3 主電路，冷卻泵工作，為切削過程提供切削液。㈣ 軸向快速移動(dòng)點(diǎn)動(dòng)控制刀具在加工完畢，軸向返回初始位置或作刀架的軸向調(diào)整時(shí)，刀架需要作快速移動(dòng)。為了減少傳動(dòng)元件和縮短輔助時(shí)間，利用快速電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)刀架作軸向運(yùn)動(dòng)。在作快速移動(dòng)之前，將刀架軸向工作進(jìn)給的傳動(dòng)鏈切換到由快速電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)的傳動(dòng)鏈。扳動(dòng)手柄接通快速運(yùn)動(dòng)機(jī)械離合器，斷開工作進(jìn)給傳動(dòng)鏈，壓下行程開關(guān) SQ3，然后按下按鈕 SB4，接觸器 KM6 線圈電路接通，其主觸點(diǎn)閉合，快速移動(dòng)電動(dòng)機(jī) M4 正轉(zhuǎn)，電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)刀架快速從底端向上運(yùn)動(dòng)，由于 KM6 線圈回路沒有自鎖，電動(dòng)機(jī)只能點(diǎn)動(dòng)工作，松開按鈕 Sb4，則運(yùn)動(dòng)停止。當(dāng)按下按鈕 SB5 時(shí)，接觸器 KM5 得電，接通電動(dòng)機(jī) M4 的反轉(zhuǎn)電路，軸向快速移動(dòng)電動(dòng)機(jī) M4 反轉(zhuǎn)，帶動(dòng)刀架作由上向下的快速移動(dòng)。接觸器 KM5 的常開觸點(diǎn)閉合，接通電磁閥電磁鐵 YA2 電路，平衡液壓缸工作，使得快速向下移動(dòng)平穩(wěn)。㈤ 徑向運(yùn)動(dòng)控制為了能夠調(diào)整刀具與工件的徑向位置和加工蝸輪的需要，工作臺(tái)能夠作徑向運(yùn)動(dòng)，其運(yùn)動(dòng)由液壓系統(tǒng)提供動(dòng)力，當(dāng)轉(zhuǎn)換開關(guān) SA4 閉合后，電磁鐵 YA1 得電，液壓缸推動(dòng)工作臺(tái)作徑向運(yùn)動(dòng)。㈥ 其他控制內(nèi)容照明電路采用 24V 電源，當(dāng)將轉(zhuǎn)換開關(guān) SA2 閉合時(shí)，照明電路接通，燈 HL 亮。指示燈電路主要有電源指示燈 HL1、潤(rùn)滑油指示燈 HL2、主電動(dòng)機(jī)過載指示燈HL3，在合上電源總開關(guān)（低壓斷路器）QF1 時(shí)，指示燈 HL1 亮，標(biāo)志電源接通；當(dāng)潤(rùn)滑油減少到一定程度時(shí)，安裝在液壓缸中的浮子繼電器 KF 觸點(diǎn)閉合，指示燈 HL2 亮，提醒操作者及時(shí)添加潤(rùn)滑油，以監(jiān)控潤(rùn)滑油；當(dāng)主電動(dòng)機(jī)過載時(shí)，熱繼電器 FR2 常開觸點(diǎn)閉合，指示燈 HL3 亮，提示操作者系統(tǒng)有故障，主電動(dòng)機(jī)過載。四臺(tái)電動(dòng)機(jī)之間的關(guān)系為順序控制。3.運(yùn)動(dòng)分析通過對(duì)滾齒機(jī)進(jìn)行各種加工操作的運(yùn)動(dòng)分析，確定滾齒機(jī)運(yùn)動(dòng)要求如下：1.動(dòng)作要求：① 主軸的高速旋轉(zhuǎn)且轉(zhuǎn)速可調(diào)：5～495rpm② 滾刀的高速旋轉(zhuǎn)且轉(zhuǎn)速可調(diào)：500～4000rpm14③ 滾刀的橫向進(jìn)給且進(jìn)給速度可調(diào)：快速時(shí) 5000mm/min④ 上述三種速度可根據(jù)相關(guān)參數(shù)實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)。滾齒機(jī)工作時(shí)，要求能夠?qū)崿F(xiàn)這三個(gè)轉(zhuǎn)速在很大的范圍內(nèi)連續(xù)可調(diào)，并保證三速度之間存在一定的函數(shù)關(guān)系。在傳統(tǒng)滾齒機(jī)上是利用齒輪掛箱實(shí)現(xiàn)三者之間的聯(lián)動(dòng)和速度控制的。2.進(jìn)給控制要求：① 工作臺(tái)的垂直方向進(jìn)給；② 滾刀的橫向進(jìn)給。應(yīng)該注意的是滾刀的垂直進(jìn)給和滾刀的橫向進(jìn)給應(yīng)該實(shí)現(xiàn)雙速運(yùn)行，位置較遠(yuǎn)時(shí)可高速進(jìn)給，當(dāng)達(dá)到一定位置時(shí)，由傳感器發(fā)出信號(hào)改為低速進(jìn)給。另外，加工不同工件，應(yīng)選擇不同的轉(zhuǎn)速比，即電機(jī)的轉(zhuǎn)速應(yīng)該可以按要求調(diào)節(jié)。3.保護(hù)功能：① 垂直進(jìn)給行程開關(guān)（上下位置）；② 橫向進(jìn)給行程開關(guān)（左右極限位置）。在傳統(tǒng)機(jī)床電路中，行程開關(guān)是常見的位置限制元件，在電氣控制中是必不可少的。4.Y3150E 型滾齒機(jī)的參數(shù)指標(biāo)Y3150E 型滾齒機(jī)的參數(shù)指標(biāo)如表 2.1 所示：表 2.1 Y3150E 型滾齒機(jī)參數(shù)指標(biāo) 項(xiàng)目參數(shù) 數(shù)據(jù)最大加工直徑 500mm最大加工模數(shù) 8mm最大加工寬度 250mm工件上最小齒數(shù) 6刀架最大回轉(zhuǎn)角度 240°刀架最大垂直行程（Z 軸） 300mmZ 軸分辨率 0.001mm工作臺(tái)直徑 510mm工作臺(tái)到立柱最大距離 835mm工作臺(tái)到立柱最小距離 380mm工作臺(tái)水平移動(dòng)行程（X 軸） 310mmX 軸分辨率 0.001mm允許安裝的最大滾刀直徑 160mm滾刀的轉(zhuǎn)速 500—4000rpm滾刀橫向進(jìn)給速度（快速） 500mm/min滾刀最大的的軸向運(yùn)動(dòng)量 55mm15最大 535mm滾刀軸線到臺(tái)面的距離 最小 253mm最大 330mm工件軸線到滾刀軸的距離 最小 20mm主軸轉(zhuǎn)速范圍 40—250mm主電動(dòng)機(jī)功率 5.5KW機(jī)床凈重 500kg此次改造要求是將機(jī)械滾齒機(jī)改造為數(shù)控滾齒機(jī)，由于機(jī)床設(shè)備自身的一些特點(diǎn)，改造過程中將對(duì)上述參數(shù)有較大的調(diào)整，如各運(yùn)動(dòng)部件的行程距離、齒輪加工角度等，但改造最主要的任務(wù)是對(duì)加工精度的提高和操作效率的提高。圖 2.2 Y3150E 型滾齒機(jī)數(shù)控改造后的傳動(dòng)原理圖2.2 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案在傳統(tǒng)滾齒機(jī)中，最大的問題是齒輪掛箱的使用。在傳統(tǒng)滾齒機(jī)進(jìn)行滾齒加工操作時(shí)，為了保證各運(yùn)動(dòng)部件的同步進(jìn)給，利用了齒輪掛箱的齒輪傳動(dòng)鏈實(shí)現(xiàn)三軸聯(lián)動(dòng)并實(shí)現(xiàn)速度匹配的，這使得傳動(dòng)鏈過長(zhǎng)，難以保證加工精度；同時(shí)加工不同工件時(shí)，因加工齒輪齒數(shù)、模數(shù)等重要參數(shù)的不同，需要進(jìn)行掛輪操作進(jìn)行換檔換速，此類操作使得勞動(dòng)量大，生產(chǎn)效率低。傳統(tǒng)滾齒機(jī)的傳動(dòng)示意圖如圖 2.3 所示。圖中齒輪的傳動(dòng)誤差為齒輪加工誤差的主要來源。為了克服傳統(tǒng)滾齒機(jī)中因機(jī)械傳動(dòng)復(fù)雜而導(dǎo)致加工精度低、勞動(dòng)強(qiáng)度大的缺點(diǎn)，對(duì)滾齒機(jī)的硬件進(jìn)行了改造、減少傳動(dòng)鏈，并利用軟件進(jìn)行控制，以實(shí)現(xiàn)三軸聯(lián)動(dòng)并進(jìn)行調(diào)速，以期達(dá)到提高加工精度、降低勞動(dòng)強(qiáng)度的目的。 圖 2.3 傳統(tǒng)滾齒機(jī)傳動(dòng)示意圖161 設(shè)計(jì)思路㈠ 通過機(jī)械設(shè)備的硬件改造，用多臺(tái)伺服電機(jī)對(duì)各運(yùn)動(dòng)部件進(jìn)行直接控制，利用 PLC實(shí)現(xiàn)各軸聯(lián)動(dòng)，這樣去掉傳統(tǒng)滾齒機(jī)中的傳動(dòng)齒輪，實(shí)現(xiàn)零件傳動(dòng)從而減小齒輪的傳動(dòng)誤差，增強(qiáng)了設(shè)備的剛性，提高了齒輪加工精度。㈡ 利用 PLC 軟件的功能特點(diǎn)，根據(jù)加工工件參數(shù)的不同，輸入工件關(guān)鍵的參數(shù)后，系統(tǒng)能自動(dòng)實(shí)現(xiàn)三軸之間的速度調(diào)節(jié)，無需操作人員進(jìn)行掛輪操作，降低勞動(dòng)量，提高加工效率。㈢ 利用傳感器對(duì)運(yùn)動(dòng)部件的位置進(jìn)行跟蹤和檢測(cè)，將檢測(cè)到的數(shù)據(jù)傳遞給 PLC，由PLC 做出更為及時(shí)、更為精確的控制調(diào)整，提高加工精度。同時(shí)實(shí)現(xiàn)控制過程的自動(dòng)化。㈣ 為了提高改造后機(jī)床的可操作性，增強(qiáng)人機(jī)對(duì)話功能，采用觸摸屏作為人際交換界面，有利于參數(shù)額輸入和加工過程的檢測(cè)。2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案在硬件改造上，為了解決齒輪掛箱的使用出現(xiàn)的問題，結(jié)合最新的數(shù)控滾齒機(jī)傳動(dòng)技術(shù)，在硬件改造上決定實(shí)現(xiàn)零傳動(dòng)技術(shù)，即利用伺服電機(jī)直接連接旋轉(zhuǎn)主軸，實(shí)現(xiàn)零傳動(dòng)。零傳動(dòng)的傳動(dòng)方式大大縮短傳動(dòng)鏈，降低傳動(dòng)誤差帶來的加工誤差。同時(shí)，由于其機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，有利于提高機(jī)床的剛性，完全機(jī)械傳動(dòng)鏈中存在的磨損問題，進(jìn)而保持了精度的穩(wěn)定性，提高機(jī)床加工精度。同時(shí)，為了更好的對(duì)運(yùn)動(dòng)部件位置進(jìn)行定位和檢測(cè)反饋，提高自動(dòng)化控制的程度，在機(jī)床改造過程中，應(yīng)充分利用傳感器。在進(jìn)給的極限位置和原點(diǎn)位置均設(shè)置了傳感器對(duì)工作臺(tái)的進(jìn)給進(jìn)行位置跟蹤。從安全的角度出發(fā)，加設(shè)了行程開關(guān)，與傳感器組合使用，以更好的對(duì)機(jī)床進(jìn)行保護(hù)。為了提高改造后機(jī)床的操作靈活性，并對(duì)機(jī)床性能全面提升，采用觸摸屏作為改造后機(jī)床的輸入部件，在觸摸屏上可直接進(jìn)行各參數(shù)的設(shè)定、機(jī)床運(yùn)行情況監(jiān)控，并17能在加工過程中進(jìn)行故障報(bào)警。充分考慮滾齒機(jī)改造后需實(shí)現(xiàn)的功能之后，對(duì)滾齒機(jī)的硬件部分做出如圖 2.4 所示的框架設(shè)計(jì)：圖 2.4 總體設(shè)計(jì)框架示意圖在圖 2.4 中，電網(wǎng)電壓對(duì) PLC、伺服電機(jī)、觸摸屏和傳感器進(jìn)行供電。為 PLC 供電時(shí)，應(yīng)在 PLC 前加一比一的隔離變壓器以保護(hù) PLC 的安全使用。為伺服驅(qū)動(dòng)電路供電時(shí)，因伺服驅(qū)動(dòng)需要采用三相 220V 供電，因此在伺服驅(qū)動(dòng)電路之前加 380V/220V 三相隔離變壓器。伺服驅(qū)動(dòng)電路與伺服電機(jī)之間有電力線與編碼線連接。觸摸屏工作電壓+24V 由開關(guān)電源或者直流穩(wěn)壓電源提供。觸摸屏是參數(shù)輸入的主要操作界面，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)和過程監(jiān)控。觸摸屏與 PLC 利用 RS232 實(shí)施連接實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸。傳感器的工作電壓+24V 由開關(guān)電源提供或直流穩(wěn)壓電源提供。傳感器對(duì)伺服電機(jī)的運(yùn)行過程位置進(jìn)行監(jiān)控，將信息傳遞給 PLC，由 PLC 對(duì)運(yùn)行過程進(jìn)行調(diào)整，保證程序執(zhí)行過程的精確性。第三章 硬件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)一個(gè)完整的自動(dòng)化控制電路包括能保證電路正常工作的電源部分、起控制作用的核心部件 PLC、受控性能優(yōu)越的伺服系統(tǒng)、以及對(duì)位置進(jìn)行檢測(cè)和反饋的傳感器。做好每一部分電路的設(shè)計(jì)是完成整個(gè)電路設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)。本節(jié)主要概述 PLC 的特性和 PLC 的選擇、伺服系統(tǒng)的選擇和應(yīng)用、傳感器的特性與應(yīng)用、觸摸屏的使用以及電源設(shè)計(jì)等內(nèi)容。183.1 PLC1．PLC 概述PLC 是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專為工業(yè)環(huán)境設(shè)計(jì)的一種工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，采用面向用戶的指令，編程方便。近年來，PLC 在傳統(tǒng)的對(duì)開關(guān)量處理的基礎(chǔ)上，又增加了數(shù)字運(yùn)算及對(duì)模擬信號(hào)處理的能力。這給 PLC 的應(yīng)用帶來了巨大的發(fā)展前景。PLC 的基本結(jié)構(gòu)根據(jù)硬件結(jié)構(gòu)的不同，可以把 PC 分為整體和模塊式，近年來又將這兩種形式結(jié)合起來的趨勢(shì)。PLC 的內(nèi)部結(jié)構(gòu)大體上可分為四部分：中央處理器（CPU）、存儲(chǔ)單元、輸入輸出單元和擴(kuò)展單元。⑴ CPU 模塊：CPU 模塊主要由微處理器（CPU）和存儲(chǔ)器組成。有的還包括 PC 的直流穩(wěn)壓電源。在控制系統(tǒng)中，CPU 模塊相當(dāng)于人的大腦和心臟。它不斷地采集輸入信號(hào)，執(zhí)行用戶程序，刷新系統(tǒng)的輸出。⑵ 存儲(chǔ)器：根據(jù)存儲(chǔ)器在系統(tǒng)中的作用，可以把它們分為下面的 4 種：①系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器；②用戶程序存儲(chǔ)器；③數(shù)據(jù)表寄存器（Data table memory）；④高速暫存存儲(chǔ)器（Scratch pad memory）。⑶ 開關(guān)量 I/O 輸入輸出模塊：I/O 模塊的接線方式有匯點(diǎn)式、分隔式和分組式三種，極大多數(shù)的 PLC 的輸入端子采用匯點(diǎn)式，而輸出端子則采用分組式或分隔式。⑷ 編程器：PC 的編程器用來生成 PC 的用戶程序，并對(duì)程序進(jìn)行編輯、檢查和修改，高級(jí)的編程器還可以將程序存儲(chǔ)在磁帶或磁盤中，并驅(qū)動(dòng)打印機(jī)打出帶注解的梯形圖程序或指令表程序。各種編程器還可以用來監(jiān)視系統(tǒng)運(yùn)行的情況。下面是 PLC 的內(nèi)部結(jié)構(gòu)單元框圖： 圖 3.1 PLC 內(nèi)部結(jié)構(gòu)單元圖框1.PLC 的工作過程圖 3.2 掃描過程示意圖 19PLC 一循環(huán)掃描的方式工作如圖 3.2 所示，整個(gè)掃描工作過程包括內(nèi)部處理、通信服務(wù)、輸入處理、程序執(zhí)行輸出處理五個(gè)階段。PLC 有兩種工作狀態(tài)，即運(yùn)行狀態(tài)（RUN）和停止?fàn)顟B(tài)（STOP）。當(dāng) PLC 處于停止?fàn)顟B(tài)時(shí)，只完成內(nèi)部處理和通信工作，主要用于外部程序的編制和修改；當(dāng) PLC 處于運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，除了完成內(nèi)部處理和通信服務(wù)外，還要完成輸入采用程序執(zhí)行和輸出刷新工作，即執(zhí)行用戶應(yīng)用程序。PLC 循環(huán)掃描一次所需的時(shí)間稱為掃描周期。PLC 運(yùn)行正常時(shí)掃描周期的長(zhǎng)短與CPU 的運(yùn)算速度、I/O 點(diǎn)的情況、用戶應(yīng)用程序的長(zhǎng)短以及編程情況有關(guān)。通常用 PLC執(zhí)行 1KB 指令所需的時(shí)間來描述掃描速度（一般 1～10ms/KB）。二 PLC 的選型在機(jī)床的數(shù)控改造中，控制系統(tǒng)的選擇尤為重要。對(duì)于 PLC 型號(hào)的選擇問題，首先要對(duì)控制任務(wù)進(jìn)行詳細(xì)的分析，根據(jù)機(jī)床的硬件改造情況和設(shè)備具體運(yùn)行要求，確定出所有的 I/O。本機(jī)床的改造涉及到的輸入點(diǎn)有 16個(gè)。輸出點(diǎn)有 8 個(gè)（為留有余量，輸入點(diǎn)取 20，輸出點(diǎn)取 10 或者 12），對(duì)于容量的要求不是很高。對(duì)于 PLC 功能方面的分析，所有 PLC 一般都具有常規(guī)的功能，但對(duì)某些特殊要求，就要知道所選用的 PLC 是否有能力完成控制任務(wù)。確定好容量和性能之后，還要考慮的就是價(jià)格問題。性能相同或相近的 PLC，不同廠家在價(jià)格上的差異非常之大。經(jīng)比較分析，在保證功能符合要求的前提之下，我們選用了臺(tái)達(dá)的 DVP-40ES00R2型號(hào) PLC。DVP-40ESOOR2 的主機(jī) I/O 點(diǎn)數(shù)為 20/10；運(yùn)行速度為 1.6us/步；容量為2720 步；基本指令數(shù)為 80；高級(jí)指令數(shù)為 111；內(nèi)部繼電器為 1008 點(diǎn)；特殊內(nèi)部繼電器為 64 點(diǎn)；定時(shí)器/計(jì)數(shù)器為 144 點(diǎn)；數(shù)據(jù)寄存器為 1660 字；特殊數(shù)據(jù)寄存器為 70字；索引寄存器為 2 字；主控指令為 32 點(diǎn)；跳轉(zhuǎn)標(biāo)記數(shù)為 64 點(diǎn)；步進(jìn)數(shù)為 128 級(jí)；子程序個(gè)數(shù)為 16 個(gè)；中斷個(gè)數(shù)為 9 個(gè)程序；輸入濾波時(shí)間為 1～128ms。臺(tái)達(dá) ES 系列 PLC 的性能穩(wěn)定。本身含有的功能完全滿足在數(shù)控控制系統(tǒng)中的應(yīng)用。㈠ 高數(shù)計(jì)數(shù)器的應(yīng)用20臺(tái)達(dá) PLC DVP-ES 有 4 個(gè)單獨(dú)的 32 位高速計(jì)數(shù)器，這為數(shù)控滾齒機(jī)的高速計(jì)數(shù)控制做好了準(zhǔn)備。滾齒機(jī)的高速計(jì)數(shù)主要有 2 個(gè)方面，一個(gè)是主機(jī)測(cè)速，另一個(gè)是進(jìn)給測(cè)速。主機(jī)測(cè)速有伺服電機(jī)控制，進(jìn)給測(cè)速則可以通過 2 個(gè)高速計(jì)數(shù)器測(cè)量主軸的速度，用 2 個(gè)高速計(jì)數(shù)器捕捉進(jìn)給電機(jī)的運(yùn)行速度。這 2 對(duì)高速計(jì)數(shù)器形成了 2 路伺服電機(jī)的測(cè)量，彼此獨(dú)立，互不干涉，資源充足。如圖 3.3 所示高速計(jì)數(shù)控制流程圖： 圖 3.3 高速計(jì)數(shù)器控制流程圖3.2 伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)在數(shù)控機(jī)床設(shè)備中具有重要的地位，高性能的伺服系統(tǒng)可以提供靈活、方便、準(zhǔn)確、快速的驅(qū)動(dòng)。伺服系統(tǒng)是以機(jī)械位置或角度作為控制對(duì)象的自動(dòng)控制系統(tǒng)，它是數(shù)控系統(tǒng)和機(jī)床的連接環(huán)節(jié)，是數(shù)控機(jī)床的主要組成部分，是數(shù)控機(jī)床的執(zhí)行單元。在數(shù)控機(jī)床中，伺服系統(tǒng)接受 PLC 發(fā)出的進(jìn)給速度和位移指令信號(hào)，由伺服放大器作一定的轉(zhuǎn)換和放大后，經(jīng)伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)床工作臺(tái)等執(zhí)行部件實(shí)現(xiàn)工作進(jìn)給或快速移動(dòng)。隨著技術(shù)的進(jìn)步和整個(gè)工業(yè)的不斷發(fā)展，伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)也取得了極大的進(jìn)步，伺服系統(tǒng)已進(jìn)入全數(shù)字化和交流化的時(shí)代。在本次滾齒機(jī)改造過程中，本文利用伺服電機(jī)對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)直接連接，實(shí)現(xiàn)零傳動(dòng)。伺服電機(jī)的選擇，原則上要考慮諸多因素：根據(jù)負(fù)載條件來選擇伺服電機(jī)：㈠ 當(dāng)機(jī)床作空載運(yùn)行時(shí)，在整個(gè)速度范圍內(nèi)，加在伺服電機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩應(yīng)在電機(jī)連續(xù)額定轉(zhuǎn)矩范圍內(nèi)，即應(yīng)在轉(zhuǎn)矩速度特性曲線的連續(xù)工作區(qū)。㈡ 最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩，加載周期以及過載時(shí)間都在提供的特性曲線的準(zhǔn)許范圍內(nèi)。㈢ 電機(jī)在加速/減速過程中的轉(zhuǎn)矩應(yīng)在加減速區(qū)（或間斷工作區(qū)）之內(nèi)。㈣ 頻繁地定位和加減速會(huì)使電動(dòng)機(jī)發(fā)熱，此時(shí)需要計(jì)算出電動(dòng)機(jī)承受的力矩的均方根值。㈤ 加在電機(jī)軸上的負(fù)載慣量大小對(duì)電機(jī)的靈敏度和整個(gè)伺服系統(tǒng)的精度將產(chǎn)生影響。通常，當(dāng)負(fù)載小于電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量時(shí)，上述影響不大。但當(dāng)負(fù)載慣量達(dá)到甚至超過轉(zhuǎn)子21慣量的 5 倍時(shí)，會(huì)使靈敏度和響應(yīng)時(shí)間受到很大的影響，甚至?xí)顾欧糯笃鞑荒茉谡Ｕ{(diào)節(jié)范圍內(nèi)工作。所以對(duì)這類慣量應(yīng)避免使用。負(fù)載轉(zhuǎn)矩折算到伺服電機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩計(jì)算公式，因機(jī)械而異，但不論何種機(jī)械，都因計(jì)算出折算到電機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩。按伺服電機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩進(jìn)行選擇相應(yīng)型號(hào)的伺服電機(jī)。負(fù)載慣量的計(jì)算，由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的所有運(yùn)動(dòng)部件，無論旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的部件，還是直線運(yùn)動(dòng)的部件，都成為電機(jī)的負(fù)載慣量。電機(jī)軸上的負(fù)載總慣量可以通過計(jì)算各個(gè)被驅(qū)動(dòng)的部件的慣量，并按一定的規(guī)律將其相加得到。帶大慣量負(fù)載時(shí)，當(dāng)速度指令變化時(shí)，電機(jī)需較長(zhǎng)的時(shí)間才能到達(dá)這一速度，在我們?nèi)S聯(lián)動(dòng)的伺服電機(jī)運(yùn)行時(shí)產(chǎn)生的慣量相對(duì)來說是比較大的，需要限制。通常，當(dāng)負(fù)載慣量小于電機(jī)慣量時(shí)就不會(huì)有什么問題。如果高于 5 倍馬達(dá)轉(zhuǎn)子慣量，一般伺服會(huì)出現(xiàn)不良反應(yīng)，所以，我們?cè)谶x擇伺服電機(jī)的時(shí)候，必須要考慮負(fù)載慣量低于電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量。臺(tái)達(dá)伺服馬達(dá)在此方面有它特有的優(yōu)勢(shì)，負(fù)載慣量比高，因此我們采用了 ASMTO7L250BK 作為我們的進(jìn)給伺服電機(jī)，伺服驅(qū)動(dòng)我們采用了 ASD-AO7212A。此型號(hào)的伺服驅(qū)動(dòng)和伺服電機(jī)的功率均為 750W，轉(zhuǎn)子慣量低，但是不影響機(jī)床運(yùn)動(dòng)部件的空載運(yùn)行時(shí)運(yùn)動(dòng)軌跡分析。伺服驅(qū)動(dòng)工作電壓為三相 220V 電壓，故需要三相隔離變壓器。三相 220V 電壓由伺服驅(qū)動(dòng) RST 端輸入。而伺服電機(jī)的工作電壓由伺服驅(qū)動(dòng) U、V、W 輸出提供。伺服驅(qū)動(dòng)的 CN1 接口與 PLC 連接負(fù)責(zé)接收信息；伺服驅(qū)動(dòng)的 CN2 接口與伺服電機(jī)的編碼器連接，控制伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)方式的同時(shí)負(fù)責(zé)采集伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)過程信息，以便對(duì)運(yùn)動(dòng)過程更好的控制；伺服驅(qū)動(dòng)的 CN3 與個(gè)人 PC 連接。伺服驅(qū)動(dòng)放大器與伺服電機(jī)之間有電力線連接，伺服驅(qū)動(dòng) U、V、W 間相序