2357 車床工件自動裝夾機械手設計,車床,工件,自動,機械手,設計 分 類 號 密 級 寧XXXXXXX畢 業(yè) 設 計 (論 文 )車床工件自動裝夾機械手設計所 在 學 院專 業(yè)班 級姓 名 張飛龍學 號指 導 老 師 謝永林年 月 日誠 信 承 諾2我謹在此承諾：本人所寫的畢業(yè)論文《車床工件自動裝夾機械手設計》均系本人獨立完成，沒有抄襲行為，凡涉及其他作者的觀點和材料，均作了注釋，若有不實，后果由本人承擔。承諾人（簽名）： 年 月 日摘 要隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，工業(yè)機械手的應用越來越普遍，已被廣泛地應用于各行各業(yè)中。首先，簡要介紹了機械手的基本概念、機械手的組成和分類，以及工業(yè)機械手的簡史和發(fā)展趨勢。其次，本文通過車床機械手的動作分析，確定了機械手的坐標形式、自由度和驅(qū)動機構(gòu)，確定了機械手的主要技術(shù)參數(shù)；完成了送料機械手的總體方案設計。再次，完成了機械手的手部、臂部和機身的結(jié)構(gòu)設計。最后，通過對機械手的動作行程分析，完成了機械手的氣缸設計和氣元件的選擇；設計了可滿足車床使用的機械手關(guān)鍵詞：機械手 ，工業(yè)自動化，結(jié)構(gòu)設計,氣缸IVAbstractWith the development of industrial automation ,the industrial manipulators are used widely. They are applied in kinds of industry. Firstly ,it introduced briefly the basic concept of the robot, the composition and classification of robot ,the development history of industrial robots and development trends of industrial robots. Secondly, to analyzing the process of automatic production line for camshaft pump feeding robot,I have determined the coordinates form，the number of freedom and drive mechanismthe of manipulator, identified the main technical parameters of mechanical hand,completed the overall design of automatic line feed pump camshaft mechanical hand. Thirdly,I have completed the structure design of hand, arm and body . Finally, through analysing the movement of mechanical hand,I have completed the design of hydraulic cylinders and the choice of hydraulic components ;I have designed schematic diagram of hydraulic system and the diagram of electrical control to meet the requirements of manipulator's loop movement.Keywords: The mechanical hand, industrial automation, structure design, cylinder目 錄摘 要 .......................................................................................................................................IIIAbstract.....................................................................................................................................IV目 錄 ........................................................................................................................................V第 1 章 緒論...............................................................................................................................11.1 機械手概述 ...................................................................................................................11.2 機械手的組成和分類 ...................................................................................................21.2.1 機械手的組成 ....................................................................................................21.2.2 機械手的分類 ....................................................................................................31.3 課題的提出及主要任務 ...............................................................................................31.3.1 課題的提出 ........................................................................................................31.3.2 課題的主要任務 ................................................................................................4第 2 章 機械手的設計方案.......................................................................................................42.1 機械手的座標型式與自由度和工作范圍 ...................................................................52.2 機械手的手部結(jié)構(gòu)方案設計 ......................................................................................52.3 機械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設計 ......................................................................................52.4 機械手的驅(qū)動方案設計 ...............................................................................................62.5 機械手的控制方案設計 ..............................................................................................62.6 機械手的主要參數(shù) .......................................................................................................62.7 機械手的技術(shù)參數(shù)列表 ...............................................................................................6第 3 章手部結(jié)構(gòu)設計.................................................................................................................73.1 手部設計 .......................................................................................................................83.1.1 手指的形狀和分類 ............................................................................................83.1.2 設計時考慮的幾個問題 ....................................................................................83.2 手部夾緊氣缸的設計 ...................................................................................................9第 4 章 手臂結(jié)構(gòu)設計.............................................................................................................124.1 手臂伸縮 .....................................................................................................................124.1.1 結(jié)構(gòu)設計 ..........................................................................................................12VI4.1.2 手臂伸縮驅(qū)動力的計算 ..................................................................................124.2 手臂升降和回轉(zhuǎn)部分 .........................................................................................134.2.1 結(jié)構(gòu)設計 ..........................................................................................................134.3 手臂伸縮氣缸的設計 .........................................................................................134.4 氣壓系統(tǒng)主要參數(shù) ............................................................................................174.4.1 氣缸和氣馬達的設計計算 ..............................................................................174.4.2 氣壓元件的選擇 .............................................................................................184.5 氣壓原理圖 .........................................................................................................21總結(jié)與展望...............................................................................................................................23參考文獻...................................................................................................................................24致 謝.........................................................................................................................................25寧波大紅鷹學院本科畢業(yè)設計1第 1 章 緒論1.1 機械手概述生產(chǎn)中應用機械手可以提高生產(chǎn)的自動化水平和勞動生產(chǎn)率:可以減輕勞動強度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實現(xiàn)安全生產(chǎn)；尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進行正常的工作，意義更為重大。因此，在機械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的引用。機械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡單，專用性較強，僅為某臺機床的上下料裝置，是附屬于該機床的專用機械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機械手” ，簡稱通用機械手。由于通用機械手能很快的改變工作程序，適應性較強，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。機械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應用的機械手被稱為“工業(yè)機械手” 。生產(chǎn)中應用機械手可以提高生產(chǎn)的自動化水平和勞動生產(chǎn)率:可以減輕勞動強度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實現(xiàn)安全生產(chǎn);尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進行正常的工作，意義更為重大。因此，在機械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的引用.現(xiàn)代工業(yè)機械手起源于 20 世紀 50 年代初，是基于示教再現(xiàn)和主從控制方式、能適應產(chǎn)品種類變更，具有多自由度動作功能的柔性自動化產(chǎn)品。機械手首先從美國開始研制，1958 年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手。在此基礎上美國通過不斷改進完善，研制出一系列新的機械手，美國的研制十分注意提高機械手的可靠性，改進結(jié)構(gòu)，降低成本。德國從 1970 年開始再制造行業(yè)應用機械手，主要用于起重運輸、焊接和設備的上下料等作業(yè)。日本是工業(yè)機械手發(fā)展最快、應用最多的國家。自 1969 年從美國引進二種典型的機械手后，便開始大力進行機械手的研究。據(jù)報道，1979 年從事機械手研究工作的大專院校、研究單位多達 50 多個；1979 年日本機械手的產(chǎn)值達到 443 億日元，產(chǎn)量為寧波大紅鷹學院畢業(yè)設計（論文）214535 臺。使用機械手最多的行業(yè)是汽車工業(yè)，其次是電機、電器和電子行業(yè)。到目前在日本工作的工業(yè)機械手已有 100 萬臺左右。目前隨著電子計算機和電信設備的不斷發(fā)展，工業(yè)機械手應用也不斷擴大，正逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng) FMS(Flexible Manufacturing System)和柔性制造單元FMC(Flexible Manufacturing Cell)中的重要一環(huán)。1.2 機械手的組成和分類1.2.1 機械手的組成機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。各系統(tǒng)相互之間的關(guān)系如方框圖 1-1 所示。圖 1-1 機械手的組成方框圖(一)執(zhí)行機構(gòu)包括手部 、手腕、手臂和立柱、機座等部件，有的還增設行走機構(gòu)。(二)驅(qū)動系統(tǒng)驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動工業(yè)機械手執(zhí)行機構(gòu)運動的動力裝置，通常由動力源、控制調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅(qū)動系統(tǒng)有氣傳動、氣壓傳動、電力傳動和機械傳動。(三)控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機械手按規(guī)定的要求運動的系統(tǒng)。目前工業(yè)機械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位(或機械擋塊定位)系統(tǒng)組成。(四)位置檢測裝置控制機械手執(zhí)行機構(gòu)的運動位置，并隨時將執(zhí)行機構(gòu)的實際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設定的位置進行比較，然后通過控制系統(tǒng)進行調(diào)整，從而使執(zhí)行機構(gòu)寧波大紅鷹學院本科畢業(yè)設計3以一定的精度達到設定位置。1.2.2 機械手的分類工業(yè)機械手的種類很多，關(guān)于分類的問題，目前在國內(nèi)尚無統(tǒng)一的分類標準，在此暫按使用范圍、驅(qū)動方式和控制系統(tǒng)等進行分類。(一)按用途分機械手可分為專用機械手和通用機械手兩種:(二)按驅(qū)動方式分機械手可分為氣傳動機械手、氣壓傳動機械手、機械傳動機械手、電力傳動機械手。本設計是氣傳動機械手的設計。1、 氣傳動機械手是以氣的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的機械手。其主要特點是:抓重可達幾百公斤以上、傳動平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動作靈敏。但對密封裝置要求嚴格，不然油的泄漏對機械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。若機械手采用電液伺服驅(qū)動系統(tǒng)，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，使機械手的通用性擴大，但是電液伺服閥的制造精度高，油液過濾要求嚴格，成本高。(三)按控制方式分1、點位控制它的運動為空間點到點之間的移動，只能控制運動過程中幾個點的位置，不能控制其運動軌跡。若欲控制的點數(shù)多，則必然增加電氣控制系統(tǒng)的復雜性。目前使用的專用和通用工業(yè)機械手均屬于此類。2、連續(xù)軌跡控制它的運動軌跡為空間的任意連續(xù)曲線，其特點是設定點為無限的，整個移動過程處于控制之下，可以實現(xiàn)平穩(wěn)和準確的運動，并且使用范圍廣，但電氣控制系統(tǒng)復雜。這類工業(yè)機械手一般采用小型計算機進行控制。1.3 課題的提出及主要任務1.3.1 課題的提出隨著工業(yè)自動化程度的提高，工業(yè)現(xiàn)場的很多易燃、易爆等高危及重體力勞動場寧波大紅鷹學院畢業(yè)設計（論文）4合必將由機器人所代替。這一方面可以減輕工人的勞動強度，另一方面可以大大提高勞動生產(chǎn)率。例如，車床的生產(chǎn)過程中，往往工件、材料的上下要人工完成，既費時費力，又影響效率。為此，我們把上下料機械手作為我們研究的課題。現(xiàn)在的機械手大多采用氣傳動，氣傳動存在以下幾個優(yōu)點:(1)氣傳動能方便地實現(xiàn)無級調(diào)速，調(diào)速范圍大。(2)在相同功率情況下，氣傳動能量轉(zhuǎn)換元件的體積較小，重量較輕。(3)工作平穩(wěn)，換向沖擊小，便于實現(xiàn)頻繁換向。(4)便于實現(xiàn)過載保護，而且工作油液能使傳動零件實現(xiàn)自潤滑，故使用壽命長。(5)操縱簡單，便于實現(xiàn)自動化。特別是和電氣控制聯(lián)合使用時，易于實現(xiàn)復雜的自動工作循環(huán)。（6）氣元件易于實現(xiàn)系列化、標準化和通用化。1.3.2 課題的主要任務本課題將要完成的主要任務如下:機械手為車床機械手，因此它是專用機械手.查閱相關(guān)資料,完成系統(tǒng)總體方案設計及相關(guān)氣缸和氣爪的設計計算和選型; 利用CAD 軟件完成機械手的裝配圖和零件圖設計; 翻譯相關(guān)的外文資料并撰寫一篇論文。第 2 章 機械手的設計方案對氣動機械手的基本要求是能快速、準確地搬運工件，這就要求它們具有高精度、快速反應、一定的承載能力、足夠的工作空間和靈活的自由度及在任意位置都能自動定位等特性。設計氣動機械手的原則是:充分分析作業(yè)對象(工件)的作業(yè)技術(shù)要求，擬定最合理的作業(yè)工序和工藝，并滿足系統(tǒng)功能要求和環(huán)境條件;明確工件的結(jié)構(gòu)形狀和材料特性，定位精度要求，抓取、搬運時的受力特性、尺寸和質(zhì)量參數(shù)等，從而進一步確定對機械手結(jié)構(gòu)及運行控制的要求;盡量選用定型的標準組件，簡化設計制造過程，增強專用性，并能實現(xiàn)柔性轉(zhuǎn)換和編程控制。寧波大紅鷹學院本科畢業(yè)設計5本次設計的機械手是車床專用氣動上下料機械手，專用機械手具有動作少、工作對象單一、結(jié)構(gòu)簡單、使用可靠和造價低等特點。2.1 機械手的座標型式與自由度和工作范圍按機械手手臂的不同運動形式及其組合情況，其座標型式可分為直角座標式、圓柱座標式、球座標式和關(guān)節(jié)式。由于本機械手在上下料時手臂具有升降、收縮及回轉(zhuǎn)運動，因此，采用圓柱座標型式。相應的機械手具有三個自由度，為了彌補升降運動行程較小的缺點，增加手臂擺動機構(gòu)，從而增加一個手臂上下擺動的自由度。圖 2-1 所示為機械手的手臂的運動示意圖和工作范圍圖。圖 2-1 機械手的運動示意圖和工作范圍圖2.2 機械手的手部結(jié)構(gòu)方案設計為了適應車床，把機械手的手部結(jié)構(gòu)設計成夾持式手部，可以準確的夾取工件。2.3 機械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設計按照抓取工件的要求，本機械手的手臂有三個自由度，即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)和升降(或俯仰)運動。手臂的回轉(zhuǎn)和升降運動是通過立柱來實現(xiàn)的，立柱的橫向移動即為手臂的橫移。手臂的各種運動由氣缸來實現(xiàn)。寧波大紅鷹學院畢業(yè)設計（論文）62.4 機械手的驅(qū)動方案設計由于氣傳動系統(tǒng)的工作平穩(wěn)，換向沖擊小，便于實現(xiàn)頻繁換向，因此選用氣傳動系統(tǒng)。2.5 機械手的控制方案設計考慮到機械手的專用性，同時使用點位控制，因此我們采用可編程序控制器 (PLC)對機械手進行控制。當機械手的動作流程改變時，只需改變 PLC 程序即可實現(xiàn)，非常方便快捷。2.6 機械手的主要參數(shù)機械手動作時有啟動、停止過程的加、減速度存在，用速度一行程曲線來說明速度特性較為全面，因為平均速度與行程有關(guān)，故用平均速度表示速度的快慢更為符合速度特性。除了運動速度以外，手臂設計的基本參數(shù)還有伸縮行程和工作半徑。大部分機械手設計成相當于人工坐著或站著且略有走動操作的空間。過大的伸縮行程和工作半徑，必然帶來偏重力矩增大而剛性降低。在這種情況下宜采用自動傳送裝置為好。根據(jù)統(tǒng)計和比較，該機械手手臂的伸縮行程定為 400mm,最大工作半徑約為 1300mm，手臂安裝前后可調(diào) 200mm。手臂回轉(zhuǎn)行程范圍定為 240(應大于 180 否則需安裝多只手臂)，又由于該機械手設計成手臂安裝范圍可調(diào)，從而擴大了它的使用范圍。手臂升降行程定為150mm。定位精度也是基本參數(shù)之一。該機械手的定位精度為土 0.5～±lmm2.7 機械手的技術(shù)參數(shù)列表本部分參考常見機器的參數(shù),進行的自設定的參數(shù).一、用途:用于車床上下料。二、設計技術(shù)參數(shù):1、抓重10 公斤 (夾持式手部)寧波大紅鷹學院本科畢業(yè)設計72、自由度數(shù)4 個自由度3、座標型式圓柱座標4、最大工作半徑1300mm5、手臂最大中心高1200mm6、手臂運動參數(shù)伸縮行程 400mm伸縮速度 300mm/s升降行程 200mm升降速度 300mm/s回轉(zhuǎn)范圍 0°～ 240°7、手指夾持范圍工件: 80～150mm8、定位方式行程開關(guān)或可調(diào)機械擋塊等9、定位精度士 0.5mm10,緩沖方式氣緩沖器11.驅(qū)動方式氣壓傳動第 3 章手部結(jié)構(gòu)設計為了使機械手的專用性更強，把機械手的手部結(jié)構(gòu)設計成夾持式手部 寧波大紅鷹學院畢業(yè)設計（論文）83.1 手部設計3.1.1 手指的形狀和分類夾持式是最常見的一種，其中常用的有兩指式、多指式和雙手雙指式:按手指夾持工件的部位又可分為內(nèi)卡式(或內(nèi)漲式)和外夾式兩種:按模仿人手手指的動作，手指可分為一支點回轉(zhuǎn)型，二支點回轉(zhuǎn)型和移動型(或稱直進型)，其中以二支點回轉(zhuǎn)型為基本型式。當二支點回轉(zhuǎn)型手指的兩個回轉(zhuǎn)支點的距離縮小到無窮小時，就變成了一支點回轉(zhuǎn)型手指;同理，當二支點回轉(zhuǎn)型手指的手指長度變成無窮長時，就成為移動型?；剞D(zhuǎn)型手指開閉角較小，結(jié)構(gòu)簡單，制造容易，應用廣泛。移動型應用較少，其結(jié)構(gòu)比較復雜龐大，當移動型手指夾持直徑變化的零件時不影響其軸心的位置，能適應不同直徑的工件。3.1.2 設計時考慮的幾個問題(一)具有足夠的握力(即夾緊力)在確定手指的握力時，除考慮工件重量外，還應考慮在傳送或操作過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動，以保證工件不致產(chǎn)生松動或脫落。(二)手指間應具有一定的開閉角兩手指張開與閉合的兩個極限位置所夾的角度稱為手指的開閉角。手指的開閉角應保證工件能順利進入或脫開，若夾持不同直徑的工件，應按最大直徑的工件考慮。對于移動型手指只有開閉幅度的要求。(三)保證工件準確定位為使手指和被夾持工件保持準確的相對位置，必須根據(jù)被抓取工件的形狀，選擇相應的手指形狀。例如圓柱形工件采用帶“V”形面的手指，以便自動定心。(四)具有足夠的強度和剛度手指除受到被夾持工件的反作用力外，還受到機械手在運動過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動的影響，要求有足夠的強度和剛度以防折斷或彎曲變形，當應盡量使結(jié)構(gòu)簡單緊湊，自重輕，并使手部的中心在手腕的回轉(zhuǎn)軸線上，以使手腕的扭轉(zhuǎn)力矩最小為佳。(五)考慮被抓取對象的要求寧波大紅鷹學院本科畢業(yè)設計9根據(jù)機械手的工作需要，通過比較，我們采用的機械手的手部結(jié)構(gòu)是一支點兩指回轉(zhuǎn)型，由于工件多為圓柱形，故手指形狀設計成 V 型，其結(jié)構(gòu)如附圖所示.3.2 手部夾緊氣缸的設計本課題氣動機械手的手部結(jié)構(gòu)如圖3-1所示：圖3-1齒輪齒條式手部其工件重量G=5公斤，V形手指的角度 ， ,摩擦系數(shù)為?120??mRb24??10.?f(1)根據(jù)手部結(jié)構(gòu)的傳動示意圖，其驅(qū)動力為:RbpN(2)根據(jù)手指夾持工件的方位 ，可得握力計算公式:)(5.0????tg)(2426. '??所以 Rbp?N)(245(3)實際驅(qū)動力:寧波大紅鷹學院畢業(yè)設計（論文）10?21Kp?實 際1、因為傳力機構(gòu)為齒輪齒條傳動，故取 ，并取 。若被抓取工件的最94.0??5.1?K大加速度取 時，則:ga3?12?ga所以 )(56394.0125Np?實 際所以夾持工件時所需夾緊氣缸的驅(qū)動力為 。N15632、氣缸的直徑本氣缸屬于單向作用氣缸。根據(jù)力平衡原理，單向作用氣缸活塞桿上的輸出推力必須克服彈簧的反作用力和活塞桿工作時的總阻力，其公式為: ztFPDF??421?式中: - 活塞桿上的推力，N- 彈簧反作用力，Nt- 氣缸工作時的總阻力，Nz- 氣缸工作壓力，PaP彈簧反作用按下式計算: )1(sGFft??nDdf314Gf = 3148式中: - 彈簧剛度，N/mfG- 彈簧預壓縮量， m- 活塞行程，ms- 彈簧鋼絲直徑，m1d- 彈簧平均直徑，.D- 彈簧有效圈數(shù).n- 彈簧材料剪切模量，一般取GPaG9104.7??在設計中，必須考慮負載率 的影響，則:?tFp??421?由以上分析得單向作用氣缸的直徑:寧波大紅鷹學院本科畢業(yè)設計11??pFtD)(41??代入有關(guān)數(shù)據(jù)，可得 fGnd314843915)0(..7??)/6.mN?(sFft?).20473??所以: ?DpnFt?1(?6105.).249(??)3.65m查有關(guān)手冊圓整，得 D由 ,可得活塞桿直徑:.02/??d mDd5.193).2(???圓整后，取活塞桿直徑 校核，按公式md18][)4/(21???dF有: 5.0])[/14(??F?其中，[ ] ，MPa2N701則: 5.0)/9(?d18.2??滿足實際設計要求。3、缸筒壁厚的設計缸筒直接承受壓縮空氣壓力，必須有一定厚度。一般氣缸缸筒壁厚與內(nèi)徑之比小于或等于1/10，其壁厚可按薄壁筒公式計算: ][2/??pDP?式中:6- 缸筒壁厚，mm- 氣缸內(nèi)徑，mm- 實驗壓力，取 , Pap Pp5.1?材料為:ZL3,[ ]=3MPa?代入己知數(shù)據(jù)，則壁厚為: ][2/?pDP?)(5.6)103(65m??取 ，則缸筒外徑為:7 )(8025.761mD???寧波大紅鷹學院畢業(yè)設計（論文）12第 4 章 手臂結(jié)構(gòu)設計按照抓取工件的要求，本機械手的手臂有三個自由度，即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)和升降(或俯仰)運動。手臂的回轉(zhuǎn)和升降運動是通過立柱來實現(xiàn)的，立柱的橫向移動即為手臂的橫移。手臂的各種運動由氣缸來實現(xiàn)。4.1 手臂伸縮4.1.1 結(jié)構(gòu)設計手臂的伸縮是直線運動，實現(xiàn)直線往復運動采用的是氣驅(qū)動的活塞氣缸。由于活塞氣缸的體積小、重量輕，因而在機械手的手臂結(jié)構(gòu)中應用比較多。同時 ，氣驅(qū)動的機械手手臂在進行伸縮(或升降)運動時，為了防止手臂繞軸線發(fā)生轉(zhuǎn)動，以保證手指的正確方向，并使活塞桿不受較大的彎曲力矩作用，以增加手臂的剛性，在設計手臂結(jié)構(gòu)時，必須采用適當?shù)膶蜓b置。它應根據(jù)手臂的安裝形式，具體的結(jié)構(gòu)和抓取重量等因素加以確定，同時在結(jié)構(gòu)設計和布局上應盡量減少運動部件的重量和減少手臂對回轉(zhuǎn)中心的轉(zhuǎn)動慣量。在本機械手中，采用的是單導向桿作為導向裝置，它可以增加手臂的剛性和導向性。4.1.2 手臂伸縮驅(qū)動力的計算圖 4-1 所示為活塞氣缸驅(qū)動手臂下伸時的示意圖。在單桿活塞氣缸中，由于氣缸的兩腔有效工作面積不相等，所以左右兩邊的驅(qū)動力和壓力之間的關(guān)系式不一樣。當壓力油輸入工作腔時，驅(qū)使手臂前伸(或縮回)，其驅(qū)動力應克服手臂在前伸(或縮回)起動時所產(chǎn)生的慣性力，手臂運動件表面之間的密封裝置處的摩擦阻力，以及回油腔壓力(即背壓)所造成的阻力，因此，驅(qū)動力計算公式為:P 驅(qū) = P 慣 + P 摩 + P 密 + P 背 N （4-1）式中:P 慣 ——手臂在起動過程中的慣性力(N);P 摩 ——摩擦阻力(包括導向裝置和活塞與缸壁之間的摩擦阻力)(N);P 密 ——密封裝置處的摩擦阻力(N)，用不同形狀的密封圈密封，其摩擦阻力不同 。寧波大紅鷹學院本科畢業(yè)設計13P 背 ——氣缸非工作腔壓力(即背壓)所造成的阻力(N)，若非工作腔與油箱相連時，則 P 背 =0 手臂作水平伸縮時所需的驅(qū)動力:圖4-1 手嘴伸出時的受力狀態(tài)4.2 手臂升降和回轉(zhuǎn)部分4.2.1 結(jié)構(gòu)設計手臂升降裝置由轉(zhuǎn)柱、升降缸活塞軸、升降缸體、碰鐵、可調(diào)定位塊、定位拉桿、、定位塊聯(lián)接盤和導向桿等組成。實現(xiàn)機械手手臂回轉(zhuǎn)運動的機構(gòu)形式是多種多樣的，常用的有葉片式回轉(zhuǎn)缸、齒輪傳動機構(gòu)、鏈輪傳動機構(gòu)、連桿機構(gòu)等。在本機械手中，手臂回轉(zhuǎn)裝置由回轉(zhuǎn)缸體、轉(zhuǎn)軸、定片、回轉(zhuǎn)定位塊、回轉(zhuǎn)中間定位塊等組成。當油液通過管路分別進入手臂回轉(zhuǎn)氣缸的兩腔時，推動動片連同轉(zhuǎn)軸一同回轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)軸通過平鍵而帶動升降氣缸活塞軸、定位塊聯(lián)接盤、導向桿、定位拉桿、升降缸體和轉(zhuǎn)柱等同步回轉(zhuǎn)。因轉(zhuǎn)柱和手臂用螺栓連接，故手臂作回轉(zhuǎn)運動。手臂回轉(zhuǎn)氣缸采用矩形密封圈來密封，密封性能較好，對氣缸孔的機械加工精度也易于保證。4.3 手臂伸縮氣缸的設計1．驅(qū)動力計算寧波大紅鷹學院畢業(yè)設計（論文）14根據(jù)手臂伸縮運動的驅(qū)動力公式:F=F f + （4-2）tm??其中，由于手臂運動從靜止開始，所以△v=v, 摩攘系數(shù):設計氣缸材料為 ZL3，活塞材料為 45 鋼，查有關(guān)手冊可得 f=0.17.質(zhì)量計算:手臂伸縮部分主要由手臂伸縮氣缸、手臂回轉(zhuǎn)氣缸、夾緊氣缸、 、手爪及相關(guān)的固定元件組成。氣缸為標準氣缸，根據(jù)中國氣動元件廠的《產(chǎn)品樣本》可估其質(zhì)量，同時測量設計的有關(guān)尺寸，得知伸縮部分夾緊物體時其質(zhì)量為 70kg，放松物件后其質(zhì)量為 55kg.接觸面積:S=O.5m 2則上料時： ??NFf 350.170??F=F + ftm??= 05.1670353??=1540（N）下料時： ??Ff 2.??F=F + ftm??= 05./165273??=935(N)考慮安全因素，應乘以安全系數(shù)K=1.2則上料時: F=1540 1.2=1850 (N)?下料時: F=935 1.2=1120 (N)2、氣缸的直徑根據(jù)雙作用氣缸的計算公式: （4-3）41??DpF?（4-4）??22d?其中: F ——活塞桿伸出時的推力，N1F ——活塞桿縮入時的拉力2d——活塞直徑，mm P——氣缸工作壓力，Pa寧波大紅鷹學院本科畢業(yè)設計15代入有關(guān)數(shù)據(jù)，得:當推力做功時:（4-5）??pFD14?= ??2/134.0580????????=108.5(mm)當拉力做功時:D=(1.01～1.09)[4F/ ]??2/1??p=(1.01～1.09) ?2/154.04??=92.12(mm)圓整后，取 D=100mm 3、活塞桿直徑的計算根據(jù)設計要求,此活塞桿為空心活塞桿，目的是桿內(nèi)將裝有3根伸縮油管。因此，活塞桿內(nèi)徑要盡可能大，假設取d=70mm, d =56mm.0校核如下:(按縱向彎曲極限力計算)氣缸承受縱向推力達到極限力F 以后，活塞桿會產(chǎn)生軸向彎曲，出現(xiàn)不穩(wěn)定現(xiàn)象。k因此，必須使推力負載(氣缸工作負載F 與工作總阻力F 之和)小于極限力F 。1z該極限力與氣缸的安裝方式、活塞桿直徑及行程有關(guān)。有關(guān)公式為:（4-6）21????????kLnafAK式中: L——活塞桿計算長度，mK——活塞桿橫截面回轉(zhuǎn)半徑，空心桿 ，m420dK??d ——空心活塞桿內(nèi)孔直徑，m0寧波大紅鷹學院畢業(yè)設計（論文）16A ——活塞桿橫截面面積，空心桿 ，m1 ??6401dA???2f——材料強度實驗值，對鋼取f=2.1 10 Pa7a——系數(shù)，對鋼a=1/5000代入有關(guān)數(shù)據(jù)，得:21????????kLnafAFK= ??????4/1056107/305/149 232337 ????????=573(KN)推力負載為:PDFzf 24???代入有關(guān)數(shù)據(jù)，得: =zf=3142(N)>編寫組編·機械零件設計手冊·冶金工業(yè)出版社·1979.12[4]東北工學院>編寫組編·機械零件設計手冊·冶金工業(yè)出版社·1979.12[5]周開勤編·機械零件手冊·高等教育出版社·1998.3.[6]龔振幫編·機器人機械設計·電子工業(yè)出版社·1995. [7]金茂青，曲忠萍，張桂華.國外工業(yè)機器人發(fā)展勢態(tài)分析.機器人技術(shù)與應用 ，2001[8]王雄耀.近代氣動機器人(氣動機械手)的發(fā)展及應用.液壓氣動與密封，1999, 5[9]嚴學高，孟正大.機器人原理.南京:東南大學出版社，1992[10]機械設計師手冊.北京:機械工業(yè)出版社，1986[11]成大先.機械設計圖冊.北京:化學工業(yè)出版社[12]鄭洪生.氣壓傳動及控制.北京:機械工業(yè)出版社，1987寧波大紅鷹學院本科畢業(yè)設計25致 謝本論文是在導師 XXX 的悉心指導下完成的，首先，我要鄭重地感謝我的指導老師。在設計過程種，老師耐心細致地為我檢查設計書，檢查畫的圖紙，指出需要修改的地方。我很敬佩老師的專業(yè)水平，他的治學嚴謹和科學研究的精神也是我永遠學習的榜樣，并將積極影響我今后的學習和工作。在此謹向趙老師致以誠摯的謝意和崇高的敬意。其次感謝身邊的同學朋友，他們也給了我很多幫助和關(guān)懷。再次感謝我的家人。有人說，時間如流水，一刻不停地沖刷著記憶，但是，有些記憶隨著時間的沖刷不會消逝，反而會變得越來越清晰、越來越值得回味，因為它們已深深銘刻在內(nèi)心深處。四年的求學即將劃上句號，收拾行囊、開始新征途的日子悄然逼近，回頭看看走過的路，無限感慨，揮揮手，卻依然不想說再見！