2514 電動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)械手,電動(dòng),關(guān)節(jié),機(jī)械手 畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )任務(wù)書(shū)學(xué)院 ：機(jī)電工程學(xué)院 專(zhuān)業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 班級(jí)：學(xué)生情況 指導(dǎo)教師情況 題目類(lèi)型理論研究 □姓 名 學(xué) 號(hào) 姓 名 職 稱(chēng) 單 位科研開(kāi)發(fā) □工程設(shè)計(jì) √機(jī)電工程學(xué)院論文 □題目 電動(dòng)式關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真主要內(nèi)容以及目標(biāo)(畢業(yè)設(shè)計(jì)應(yīng)完成的主要內(nèi)容，設(shè)計(jì)任務(wù)達(dá)到的目標(biāo) )主要內(nèi)容:（1）完成調(diào)研報(bào)告和開(kāi)題報(bào)告；（2）完成電動(dòng)式關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)；（3）建立該機(jī)械手的三維虛擬模型并對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真；（4）中英文摘要各 200 字，設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)不少于 15000 字；（5）外文資料翻譯不少于 5000 字。目標(biāo):（1）完成電動(dòng)式關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，其中包括裝配圖及關(guān)鍵的零件圖；（2）對(duì)機(jī)械手進(jìn)行三維建模、虛擬裝配與仿真。成果形式（畢業(yè)設(shè)計(jì)完成具體工作量；成果形式；驗(yàn)收方式）（1）3 張 A0 圖紙，包括裝配圖、零件圖；（2）調(diào)研報(bào)告、開(kāi)題報(bào)告以及設(shè)計(jì)計(jì)算說(shuō)明書(shū)；（3）機(jī)械手的三維虛擬模型以及運(yùn)動(dòng)仿真的錄像?；疽螅?對(duì)完成設(shè)計(jì)任務(wù)方面的具體要求：設(shè)計(jì)技術(shù)參數(shù)、數(shù)據(jù)及來(lái)源、調(diào)試所用儀器設(shè)備）設(shè)計(jì)技術(shù)參數(shù)：手部負(fù)重： 10kg（抓取物體的形狀為圓柱體.圓柱半徑.高度自定.密度7.8g/cm3.） 運(yùn)動(dòng)軸數(shù)： 數(shù)據(jù)來(lái)源：北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所、上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司實(shí)習(xí)調(diào)研要求（對(duì)部分有實(shí)習(xí)環(huán)節(jié)的專(zhuān)業(yè)，提出實(shí)習(xí)或調(diào)研的具體要求，包括調(diào)研提綱、實(shí)習(xí)時(shí)間、地點(diǎn)和具體內(nèi)容要求）（1）了解國(guó)內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人的現(xiàn)狀、水平和發(fā)展趨勢(shì)；（2）了解工業(yè)機(jī)器人的各個(gè)組成部分；（3）掌握電動(dòng)式關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)械手的組成機(jī)構(gòu)及其工作原理；（4）分析現(xiàn)有各種類(lèi)型工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)，如運(yùn)動(dòng)方式、驅(qū)動(dòng)方式、控制方式等；（5）總結(jié)出本設(shè)計(jì)課題的基本實(shí)現(xiàn)方法及結(jié)構(gòu)，分析其技術(shù)關(guān)鍵及難點(diǎn)；（6）做出本設(shè)計(jì)課題的設(shè)計(jì)安排，如技術(shù)線路、研究方法、設(shè)計(jì)工具、時(shí)間安排等。主要參考文獻(xiàn)（指導(dǎo)教師提供有關(guān)參考資料、工具書(shū)、期刊論文等）（1）費(fèi)仁元 張慧慧. 機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)和分析.北京：北京工業(yè)大學(xué)出版社，1998（2）馬香峰. 機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué).北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1991（3）加藤一郎. 機(jī)械手圖冊(cè).上海：上?？茖W(xué)技術(shù)出版社，1979（4）張鐵 謝存禧. 機(jī)器人學(xué).廣州：華南理工大學(xué)出版社，2000（5）宗光華 張慧慧 譯. 機(jī)器人設(shè)計(jì)與控制.北京：科學(xué)出版社，2004（6）張建民. 工業(yè)機(jī)器人.北京：北京理工大學(xué)出版社，1988（7）周伯英. 工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì).北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1995（8）索羅門(mén)采夫. 工業(yè)機(jī)器人圖冊(cè).北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1993（9）余達(dá)太. 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工程.北京：冶金工業(yè)出版社，1999（10）吳芳美. 機(jī)器人控制基礎(chǔ).北京：中國(guó)鐵道出版社，1992（11）任大為. 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè).北京：化學(xué)工業(yè)出版社，1998（12）徐灝. 新編機(jī)械設(shè)計(jì)師手冊(cè).北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1995（13）黃靖遠(yuǎn). 機(jī)械設(shè)計(jì)學(xué).北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1999（14）孟憲源等. 現(xiàn)代機(jī)構(gòu)手冊(cè)（上、下冊(cè)）.北京：1994主要儀器設(shè)備（ 根據(jù)畢業(yè)設(shè)計(jì)題目情況需要填寫(xiě)）（1）機(jī)電工程學(xué)院機(jī)器人機(jī)研究室的 FUNC（發(fā)那科）機(jī)器人；（2）機(jī)電工程學(xué)院機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)室廣茂達(dá)機(jī)器人模型以及慧魚(yú)機(jī)器人創(chuàng)意組合模型；（3）計(jì)算機(jī)一臺(tái)。畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開(kāi)始日期 2009-2-23 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）完成日期 2009-6-19畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）進(jìn)度計(jì)劃（起止時(shí)間、工作內(nèi)容）（ 指導(dǎo)教師對(duì)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的進(jìn)度計(jì)劃提出要求 ,至少詳細(xì)到前期、中期和答辯階段）前期（到第 4 周止）：對(duì)題目進(jìn)行調(diào)研，確定設(shè)計(jì)方案，完成調(diào)研報(bào)告和開(kāi)題報(bào)告；中期（到 10 周止）：完成工作量的 60％～70％，即完成電動(dòng)式關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，包括 3 張 A0圖紙的裝配圖、零件圖；后期（到 16 周止）：完成所有工作量，包括對(duì)建立機(jī)械手的三維虛擬模型，進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，對(duì)實(shí)驗(yàn)室的機(jī)械手模型進(jìn)行調(diào)試，完成設(shè)計(jì)計(jì)算說(shuō)明書(shū)，準(zhǔn)備答辨提綱等。指導(dǎo)教師（簽字）： 2009 年 2 月 23 日督導(dǎo)教師（簽字）： 年 月 日系畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）領(lǐng)導(dǎo)小組審查意見(jiàn)：組長(zhǎng)（簽字）： 年 月 日