2618 顎式破碎機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),顎式破碎機(jī),結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 畢業(yè)實(shí)習(xí)報(bào)告學(xué)校：河南理工大學(xué)萬(wàn)方科技學(xué)院專業(yè)：08 機(jī)制 3 班姓名：沈金濤學(xué)號(hào)：0828070170 一、畢業(yè)實(shí)習(xí)目的畢業(yè)實(shí)習(xí)是學(xué)生在校結(jié)束了全部理論課程和實(shí)踐教學(xué)環(huán)節(jié)以后所進(jìn)行的一個(gè)大型綜合性實(shí)踐教學(xué)環(huán)節(jié)。其目的在于對(duì)學(xué)生進(jìn)行理論聯(lián)系實(shí)際的全面的工程技術(shù)訓(xùn)練,并根據(jù)設(shè)計(jì)題目要求搜集必要的設(shè)計(jì)資料,解決本專業(yè)范圍內(nèi)的工程技術(shù)問(wèn)題,培養(yǎng)學(xué)生綜合應(yīng)用所學(xué)理論和實(shí)踐知識(shí)的能力,培養(yǎng)與工人相結(jié)合,與生產(chǎn)相結(jié)合,向?qū)嵺`學(xué)習(xí)、理論聯(lián)系實(shí)際、科學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)?shù)墓ぷ髯黠L(fēng)。通過(guò)實(shí)習(xí)使學(xué)生學(xué)會(huì)如何進(jìn)行技術(shù)調(diào)查研究、擬定設(shè)計(jì)方案、技術(shù)設(shè)計(jì)經(jīng)濟(jì)分析。通過(guò)畢業(yè)實(shí)習(xí),收集相關(guān)的資料,為畢業(yè)設(shè)計(jì)做好準(zhǔn)備。保證畢業(yè)設(shè)計(jì)的順利完成。二、 畢業(yè)實(shí)習(xí)要求1、明確實(shí)習(xí)任務(wù),認(rèn)真學(xué)習(xí)實(shí)習(xí)大綱,提高對(duì)實(shí)習(xí)的認(rèn)識(shí),做好思想準(zhǔn)備。2、認(rèn)真完成實(shí)習(xí)內(nèi)容,按規(guī)定記實(shí)習(xí)筆記,撰寫(xiě)實(shí)習(xí)報(bào)告,收集相關(guān)資料。3、虛心向技術(shù)人員學(xué)習(xí),尊重知識(shí),尊重他人,甘當(dāng)小學(xué)生。及時(shí)整理實(shí)習(xí)報(bào)告等。不斷提高分析問(wèn)題、解決問(wèn)題的能力。4、自覺(jué)遵守學(xué)校、實(shí)習(xí)單位的有關(guān)規(guī)章制度,服從實(shí)習(xí)教師的指導(dǎo),培養(yǎng)良好的風(fēng)氣。5、實(shí)習(xí)結(jié)束后,應(yīng)在規(guī)定時(shí)間內(nèi)交齊實(shí)習(xí)筆記、實(shí)習(xí)報(bào)告等。三、畢業(yè)實(shí)習(xí)地點(diǎn)1、中國(guó)濟(jì)南國(guó)際會(huì)展中心2、肥城礦務(wù)局機(jī)械廠四、畢業(yè)實(shí)習(xí)內(nèi)容(一) 中國(guó)濟(jì)南國(guó)際會(huì)展中心《機(jī)床展覽會(huì)》參觀實(shí)習(xí)本著加深對(duì)專業(yè)知識(shí)的理解,擴(kuò)大知識(shí)面、認(rèn)清專業(yè)發(fā)展方向,了解當(dāng)前中國(guó)機(jī)械工業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀的目的,我們到濟(jì)南國(guó)際機(jī)械展覽會(huì),參觀了機(jī)床設(shè)備及工藝裝備。我們借助于機(jī)床展覽會(huì)的特點(diǎn),了解到了當(dāng)前先進(jìn)機(jī)床的技術(shù)、機(jī)床的發(fā)展方向、當(dāng)代制造技術(shù)發(fā)展的新水平。從多方面了解不同的金屬切削機(jī)床、組合機(jī)床、電加工及特種加工機(jī)床、數(shù)控機(jī)床、加工中心等加工設(shè)備的結(jié)構(gòu)、組成。專用機(jī)床與鍛壓機(jī)械、折彎?rùn)C(jī)械、相關(guān)加工設(shè)備等;機(jī)床新型配套件、機(jī)床元部件、附件及輔助設(shè)備;量具量?jī)x、刀具、工件夾裝置、磨料磨具; 快速成型技術(shù)及設(shè)備,檢查、測(cè)量和試驗(yàn)設(shè)備、激光等;各類模具、模具材料、模具標(biāo)準(zhǔn)件、模具檢測(cè)設(shè)備及模具加工設(shè)備;控制系統(tǒng) (NCC、DNC、PLC)及柔性加工系統(tǒng)(FMC 、FMS);機(jī)械制造新工藝、新材料、新技術(shù)、新裝備。通過(guò)展覽廠家的設(shè)備演示了解相關(guān)零件的加工工藝流程并收集了相關(guān)資料。通過(guò)聽(tīng)取機(jī)床展覽會(huì)開(kāi)展的學(xué)術(shù)交流會(huì)了解機(jī)械行業(yè)的研究方向和發(fā)展趨勢(shì)開(kāi)闊眼界。在展覽會(huì)上我們了解了國(guó)內(nèi)外許多知名廠商:浙江于環(huán)航空器材,上海歐地系機(jī)電、機(jī)寧海博卡特切割焊接、廈門(mén)西霸士、安良科技、正翔機(jī)械、華興數(shù)控、山大液壓、國(guó)鋒塑機(jī)、美國(guó)邦納傳感器、榮泰電爐、遠(yuǎn)達(dá)鋸業(yè)、金豐達(dá)實(shí)業(yè)、濟(jì)南一機(jī)、浙江恒力機(jī)械、河南超硬刀具、廣泰數(shù)控、天津華實(shí)工程、魯南機(jī)床等企業(yè)生產(chǎn)的各類數(shù)控加工設(shè)備,測(cè)量?jī)x器,工具和量具看到了很多先進(jìn)的機(jī)械制造設(shè)備和先進(jìn)的加工工藝裝備。數(shù)控機(jī)床、加工中心是展會(huì)的一大主題:1.廣泰數(shù)孔展出的 RET-150iM 銑削加工中心數(shù)控系統(tǒng),該機(jī)床的功能非常強(qiáng)大,數(shù)孔系統(tǒng)的功能特征:(1)直線、圓弧、螺旋線插補(bǔ);鉆孔、鏜孔、攻絲等多種固定循環(huán)加工宏指令;全屏幕編輯系統(tǒng),前后臺(tái)操作,可實(shí)現(xiàn)加工過(guò)程中可同時(shí)進(jìn)行編程、參數(shù)修改等操作;加工前,二維和三維圖形預(yù)覽及仿真運(yùn)行; 加工過(guò)程中,坐標(biāo)顯示、二維和三維圖形顯示任意切換,且圖形可任意放大、縮小、平移和旋轉(zhuǎn);加工過(guò)程中,單段與連續(xù)隨意切換; 任意程序段開(kāi)始加工,任意刀具號(hào)開(kāi)始加工;主軸、進(jìn)給速度實(shí)時(shí)修調(diào); 實(shí)時(shí)全方位自診斷功能,實(shí)時(shí)顯示系統(tǒng)各種狀態(tài),可實(shí)現(xiàn)多級(jí)密碼保護(hù),如程序、參數(shù)保護(hù),方便現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備管理,分進(jìn)給、轉(zhuǎn)進(jìn)給,公制、英制輸入方式,機(jī)床回基準(zhǔn)點(diǎn),各軸獨(dú)立自動(dòng)背隙及存儲(chǔ)型螺距誤差補(bǔ)償。刀具長(zhǎng)度自動(dòng)補(bǔ)償,刀具半徑補(bǔ)償自動(dòng)內(nèi)、外尖角過(guò)渡,各軸最大速度、升降速獨(dú)立設(shè)置,比例縮放,坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn),鏡像功能,編程單位公英制切換功能,輔助軸角度、位移編程設(shè)置,多組坐標(biāo)系設(shè)定,最大行程軟、硬限位功能,豐富的刀具管理功能:99 把刀具(每把刀具 4 個(gè)刀沿)的管理能力;多達(dá)99 組刀具壽命管理組的功能,可控制多種刀庫(kù),適應(yīng)不同類型機(jī)床。(2)中英文界面切換,顯示當(dāng)前時(shí)間,開(kāi)機(jī)時(shí)間,單件時(shí)間,加工時(shí)間等信息,各種插補(bǔ)指令功能及 M、S、T 功能等。兼容國(guó)外主流數(shù)控系統(tǒng)指令代碼,多數(shù)程序無(wú)需修改可直接運(yùn)行,USB 可移動(dòng) U 盤(pán)拷貝接口,并可實(shí)現(xiàn) U 盤(pán) DNC 功能,實(shí)現(xiàn)外接海量存貯器;RS232 通訊接口傳輸速率達(dá)115200bit,用于程序參數(shù)的傳送和 RS232DNC 功能,程序預(yù)處理功能,可實(shí)現(xiàn)程序段(行) 之間平滑無(wú)縫連接,特別適用于模具加工和雕銑設(shè)備,系統(tǒng)內(nèi)置 PLC 功能,并可在線編輯。(3)結(jié)構(gòu)特點(diǎn):高性能 32 位嵌入式工業(yè)級(jí)微處理器,32MB 用戶存儲(chǔ)空間,8.4 英寸真彩色/7.5 英寸單色液晶顯示器,工業(yè)級(jí) DSP、FPG 組成運(yùn)動(dòng)控制核心,內(nèi)置 I/O 數(shù)為118X46 的 PLC 功能,雙路模擬量輸出接口 ,RS232 接口、USB 接口面板前置,波段開(kāi)關(guān)、手脈(面板式、手持式)接口。2.TH5680B 立式加工中心機(jī)床性能:該機(jī)床是較大型單柱立式加工中心,數(shù)控系統(tǒng)采用德國(guó) SIENS840D 系統(tǒng),XYZ 三坐標(biāo)光柵尺均為德國(guó)海德漢原裝進(jìn)口,定位準(zhǔn)確、穩(wěn)定,三坐標(biāo)重復(fù)定位精度均小于 0.013mm。在一次裝夾中能夠自動(dòng)連續(xù)完成銑、鉆、擴(kuò)、鉸、鏜、攻絲及兩維、三維曲面、斜面的精確加工。適用于單件和中、小批量生產(chǎn),可節(jié)省工裝、縮短生產(chǎn)周期、保證質(zhì)量、提高生產(chǎn)效率。是箱體、殼體、模具、盤(pán)類等復(fù)雜零件的現(xiàn)代化理想加工設(shè)備。主要技術(shù)參數(shù):工作臺(tái)面積 800 ×1950 mm 工作臺(tái)承重 3000 kg 工作臺(tái) T 型槽寬 ×個(gè)數(shù) 22H8 mm ×5 行程:X 工作臺(tái)左右移動(dòng) 2100 mmY 滑座前后移動(dòng) 800 mmZ 主軸上下移動(dòng) 850 mm 刀庫(kù)容量 32 把最大刀具直徑/ 長(zhǎng)度 φ125/349 mm(相鄰空位 φ190 mm)換刀時(shí)間 (刀- 刀) 3 S 重復(fù)定位精度 X 0.013 mmY 0.010 mmZ 0.012 mm3.TH65125×125B/3 臥式加工中心機(jī)床性能:該機(jī)床是引進(jìn)德國(guó)制造技術(shù)生產(chǎn)的產(chǎn)品。數(shù)控系統(tǒng)采用德國(guó) SIENS 公司 840D 系統(tǒng)。B 座標(biāo)采用進(jìn)口圓光柵測(cè)量、閉環(huán)控制、分度精度高、運(yùn)行可靠;X 、Y、Z 三坐標(biāo)配光柵尺直接測(cè)量,實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制;光柵尺均采用德國(guó)海登漢產(chǎn)品。該機(jī)床應(yīng)用廣泛,最適于復(fù)雜箱體多工作面的銑、鉆、鏜、鉸、攻絲、二維、三維曲面等多種工序加工,具有在一次裝夾中完成箱體孔系和平面多工序精確加工的良好性能,非常適合于箱體孔的調(diào)頭鏜削加工。機(jī)床配有雙交換工作臺(tái),加工效率更高。主要技術(shù)參數(shù):工作臺(tái)尺寸 1250×1250mm 最大載荷 3000kg 工作臺(tái)數(shù)量 2 工作臺(tái) T 型槽 22×7 工作臺(tái)最大行程 X2000mm 主軸箱最大行程 Y1200mm 立柱最大行程 Z1200mm 主軸行程 W500mm 工作臺(tái)回轉(zhuǎn) B360 °/0.001°刀庫(kù)容量 60 把刀具最大重量 25kg 刀具最大長(zhǎng)度 400mm 刀具最大直徑 125mm (相鄰刀套空位 250mm)換刀時(shí)間 9S4.TKP6513B 數(shù)控刨臺(tái)臥式銑鏜床機(jī)床性能:該機(jī)床為數(shù)控刨臺(tái)臥式銑鏜床,六軸數(shù)控,任意三軸聯(lián)動(dòng),具備粗、精加工能力。回轉(zhuǎn)工作臺(tái)可任意位置精確定位,可進(jìn)行四面加工,高精度調(diào)頭鏜加工。主傳動(dòng)系統(tǒng)采用調(diào)速電機(jī)與兩級(jí)機(jī)械變速相結(jié)合,軸承采用轉(zhuǎn)速高、剛性好、精度高的進(jìn)口軸承。機(jī)床的 X、Y 、Z、三個(gè)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌均采用貼塑滑動(dòng)導(dǎo)軌與滾動(dòng)導(dǎo)軌相結(jié)合的復(fù)合式導(dǎo)軌。B 坐標(biāo)采用貼塑滑動(dòng)導(dǎo)軌與滾動(dòng)導(dǎo)軌相結(jié)合的復(fù)合式導(dǎo)軌,并采用雙小齒輪消隙機(jī)構(gòu),保證工作臺(tái)高的回轉(zhuǎn)精度。主要技術(shù)參數(shù):鏜軸直徑130mm,鏜軸錐孔 ISO 50#(7:24),主軸轉(zhuǎn)速(無(wú)級(jí))2-1000 r/min,主軸最大扭矩 1800N.m,工作臺(tái)橫向行程(X 軸)2500mm,主軸箱垂直行程( Y 軸)1600mm,立柱行程( Z 軸)1000mm, 工作臺(tái)回轉(zhuǎn)( B 軸)360°,鏜軸行程( W 軸)900mm,最大鏜孔/鉆孔 450/60mm,平旋盤(pán)最大加工直徑1000mm。5.UBE-1000-2112 熱處理自動(dòng)生產(chǎn)線生產(chǎn)線描述:該密封箱式多用爐是目前世界熱處理工業(yè)主要爐型之一,以其零件熱處理環(huán)境密封、氣氛易于實(shí)現(xiàn)精確控制、工藝靈活可變、產(chǎn)品適應(yīng)性好而著稱。主要用于多種金屬工件在可控氣氛下的氣體滲碳、碳氮共滲,在保護(hù)氣氛下的光亮淬火、簡(jiǎn)易正火、退火等熱處理工藝,同時(shí)能夠進(jìn)行高、中、低溫回火,清洗等處理。適用于中、小批量生產(chǎn),是齒輪、軸類等重要零件的現(xiàn)代理想的熱處理自動(dòng)化生產(chǎn)線。主要技術(shù)參數(shù):1、密封箱式滴注式可控氣氛氣體滲碳氮化爐爐膛尺寸(長(zhǎng)×寬×高) 1200×760×800mm 最大處理能力 (包括料盤(pán)等工裝 ) 1000kg 最高使用溫度 950℃正常使用溫度 800~930℃爐溫均勻性 ≤±5℃工件表面硬度偏差 同爐工件≤±1.5HRC 同一工件≤±1 HRC 氣氛類型 滴注式氣氛 甲醇滴注 丙烷富化 2、箱式回火爐爐膛尺寸(長(zhǎng)×寬×高) 1200×760×800mm 最大處理能力 (包括料盤(pán)等工裝 )1000kg3、清洗機(jī)爐膛尺寸(長(zhǎng)×寬×高) 1200×760×800mm(最大處理能力 1000kg處理時(shí)間 ≤40 分鐘/爐 6.XKZ2320/6 數(shù)控定梁龍門(mén)鏜銑床機(jī)床性能:本機(jī)床為數(shù)控定梁龍門(mén)鏜銑床,剛性好,上下工件操作方便,配置德國(guó)西門(mén)子 840D 數(shù)控系統(tǒng),四軸控制,三軸聯(lián)動(dòng),配置先進(jìn)的自動(dòng)萬(wàn)能銑頭,由于萬(wàn)能銑頭能自動(dòng)分度和自動(dòng)立臥轉(zhuǎn)換,可一次裝夾工件進(jìn)行五面體和多種空間方向的銑、鏜、鉆、攻等工序加工,自動(dòng)化程度高,廣泛適用于各機(jī)械制造領(lǐng)域,特別是航空航天、汽車(chē)、模具等制造領(lǐng)域。主要技術(shù)參數(shù):工作臺(tái)面積(寬×長(zhǎng))2000mm ×6000mm 龍門(mén)寬度2600mm 工作臺(tái)縱向行程即 X 向 6000mm T 型槽數(shù) 9 條滑枕橫向行程即 Y 向 2600mm 主軸轉(zhuǎn)速 10-2500rpm 滑枕縱向行程即 Z 向1250mm,工作臺(tái)進(jìn)給范圍 X 向 10-4000mm/min,滑枕進(jìn)給范圍 Y、Z向 10-4000mm/min,X、 Y、Z 三向快速移動(dòng)速度 8000 mm/min。7.YC31125E 滾齒機(jī)簡(jiǎn)介機(jī)床性能:本機(jī)床按連續(xù)分度法的原理工作,一般能滾切圓柱直齒輪、圓柱斜齒輪、鏈輪和蝸輪。機(jī)床結(jié)構(gòu)剛性強(qiáng)。更適合于淬硬齒面的齒輪滾切,可以代替半精磨齒和精磨齒。機(jī)床滾切圓柱齒輪時(shí),采用逆銑法,順銑法均可。滾切渦輪用手動(dòng)徑向進(jìn)給法加工。本機(jī)床還具有機(jī)動(dòng)徑向進(jìn)給及機(jī)動(dòng)切向進(jìn)給特殊性能。主要技術(shù)參數(shù):最大工件直徑(無(wú)后立柱/ 有后立柱)1250/1000(mm)最大模數(shù) 12 mm 最大裝刀直徑×長(zhǎng)度 235×250 mm 刀具轉(zhuǎn)速/級(jí)數(shù) 22-184/7 rpm 刀具回轉(zhuǎn)中心至工作臺(tái)面距離 200-700 mm 刀架最大回轉(zhuǎn)角度 ±60o 外支架端面至工作臺(tái)面距離 510-900mm 工作臺(tái)最高轉(zhuǎn)速 5 rpm 刀具回轉(zhuǎn)中心至工作臺(tái)面中心最小距離 100 mm8.YK7163 數(shù)控磨齒機(jī)本機(jī)床主要用于磨削漸開(kāi)線圓柱齒輪。采用展成——分度原理磨削漸開(kāi)線齒形,用一個(gè)錐形砂輪按齒條和齒輪嚙合原理生成漸開(kāi)線齒廓。機(jī)床的主運(yùn)動(dòng)展成,分度進(jìn)給均采 C 控制。采用專用數(shù)控系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)參數(shù)編程,編程和操作極為方便靈活 C 系統(tǒng)具有環(huán)控制功能,有利于提高工作精度,工作精度可達(dá) 5 級(jí)1GB10095-88。采用交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。砂輪的沖程運(yùn)動(dòng)采用變頻無(wú)級(jí)調(diào)速裝置。砂輪修整器可滿足各種修形齒輪的要求。主要技術(shù)參數(shù):加工直徑 φ50(根圓 rot)~φ630mm( 頂圓 tip)工件齒數(shù)不限工件模數(shù)(法向單面磨削) 2-12mm 最大齒寬(直齒輪 ) 215mm 最大螺旋角 ±45o 頭尾架頂尖距 570mm 砂輪轉(zhuǎn)速、磨削 1730rpm 砂輪規(guī)格 φ349×127×16-32mm9.K7740J 電火花現(xiàn)線切割機(jī)床該機(jī)床是利用電極絲和高頻電源作為工具,在控制機(jī)控制下,按預(yù)定軌跡對(duì)工件進(jìn)行切割加工。機(jī)床剛性較好、切削力小、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、操作安全可靠。使用直徑為 φ0.18mm 鉬絲。本機(jī)床適合加工高韌性的導(dǎo)電金屬模具,樣板及形狀復(fù)雜的零件。廣泛應(yīng)用于電子儀器、家電電器、精密機(jī)械、輕工、軍工等部門(mén)。機(jī)床可進(jìn)行小錐度切割。設(shè)有運(yùn)絲電機(jī)超程、過(guò)流、斷絲保護(hù)裝置。10.工業(yè)機(jī)器人的介紹機(jī)器人電動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是利用各種電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的力矩和力,直接或間接地驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體以獲得機(jī)器人的各種運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。對(duì)工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī),要求有最大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高起動(dòng)轉(zhuǎn)矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍。特別是像機(jī)器人末端執(zhí)行器(手爪) 應(yīng)采用體積、質(zhì)量盡可能小的電動(dòng)機(jī),尤其是要求快速響應(yīng)時(shí),伺服電動(dòng)機(jī)必須具有較高的可靠性和穩(wěn)定性,并且具有較大的短時(shí)過(guò)載能力。這是伺服電動(dòng)機(jī)在工業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用的先決條件。機(jī)器人對(duì)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的主要要求規(guī)納如下:1)快速性。電動(dòng)機(jī)從獲得指令信號(hào)到完成指令所要求的工作狀態(tài)的時(shí)間應(yīng)短。響應(yīng)指令信號(hào)的時(shí)間愈短,電伺服系統(tǒng)的靈敏性愈高,快速響應(yīng)性能愈好,一般是以伺服電動(dòng)機(jī)的機(jī)電時(shí)間常數(shù)的大小來(lái)說(shuō)明伺服電動(dòng)機(jī)快速響應(yīng)的性能。2)起動(dòng)轉(zhuǎn)矩慣量比大。在驅(qū)動(dòng)負(fù)載的情況下,要求機(jī)器人的伺服電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大,轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小。3)控制特性的連續(xù)性和直線性,隨著控制信號(hào)的變化,電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速能連續(xù)變化,有時(shí)還需轉(zhuǎn)速與控制信號(hào)成正比或近似成正比。4)調(diào)速范圍寬。能使用于 1:1000～10000 的調(diào)速范圍。5)體積小、質(zhì)量小、軸向尺寸短。6)能經(jīng)受得起苛刻的運(yùn)行條件,可進(jìn)行十分頻繁的正反向和加減速運(yùn)行,并能在短時(shí)間內(nèi)承受過(guò)載。目前,由于高起動(dòng)轉(zhuǎn)矩、大轉(zhuǎn)矩、低慣量的交、直流伺服電動(dòng)機(jī)在工業(yè)機(jī)器人中得到廣泛應(yīng)用,一般負(fù)載 1000N(相當(dāng) 100kgf)以下的工業(yè)機(jī)器人大多采用電伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。所采用的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)主要是 C 伺服電動(dòng)機(jī),步進(jìn)電動(dòng)機(jī)和 DC 伺服電動(dòng)機(jī)。其中,交流伺服電動(dòng)機(jī)、直流伺服電動(dòng)機(jī)、直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)(DD)均采用位置閉環(huán)控制 ,一般應(yīng)用于高精度、高速度的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)多適用于對(duì)精度、速度要求不高的小型簡(jiǎn)易機(jī)器人開(kāi)環(huán)系統(tǒng)中。交流伺服電動(dòng)機(jī)由于采用電子換向,無(wú)換向火花,在易燃易爆環(huán)境中得到了廣泛的使用。機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的功率范圍一般為 0.1～10kW。工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中所采用的電動(dòng)機(jī),大致可細(xì)分為以下幾種:(1)交流伺服電動(dòng)機(jī)包括同步型交流伺服電動(dòng)機(jī)及反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)等。(2)直流伺服電動(dòng)機(jī)包括小慣量永磁直流伺服電動(dòng)機(jī)、印制繞組直流伺服電動(dòng)機(jī)、大慣量永磁直流伺服電動(dòng)機(jī)、空心杯電樞直流伺服電動(dòng)機(jī)。(3) 步進(jìn)電動(dòng)機(jī) 包括永磁感應(yīng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。速度傳感器多采用測(cè)速發(fā)電機(jī)和旋轉(zhuǎn)變壓器;位置傳感器多用光電碼盤(pán)和旋轉(zhuǎn)變壓器。近年來(lái),國(guó)外機(jī)器人制造廠家已經(jīng)在使用一種集光電碼盤(pán)及旋轉(zhuǎn)變壓器功能為一體的混合式光電位置傳感器,伺服電動(dòng)機(jī)可與位置及速度檢測(cè)器、制動(dòng)器、減速機(jī)構(gòu)組成伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)單元機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)要求傳動(dòng)系統(tǒng)間隙小、剛度大、輸出扭矩高以及減速比大,常用的減速機(jī)構(gòu)有:1)RV 減速機(jī)構(gòu);2)諧波減速機(jī)械;3)擺線針輪減速機(jī)構(gòu);4)行星齒輪減速機(jī)械;5)無(wú)側(cè)隙減速機(jī)構(gòu);6)蝸輪減速機(jī)構(gòu);7)滾珠絲杠機(jī)構(gòu);8)金屬帶/齒形減速機(jī)構(gòu);9)球減速機(jī)構(gòu)。(二 )肥城礦業(yè)集團(tuán)公司機(jī)械廠實(shí)習(xí)公司始建于 1959 年,至今已有 47 年的機(jī)械、電器制修歷史。廠區(qū)占地面積 14 萬(wàn)平米,廠房建筑面積 6.5 萬(wàn)平米,固定資產(chǎn)8600 萬(wàn)元,機(jī)電設(shè)備 800 余臺(tái)(套),其中大型、精密、稀有設(shè)備 50 臺(tái)(套) ?，F(xiàn)有員工千余人 ,工程技術(shù)人員 140 余人,其中中高級(jí)技術(shù)人員80 余人,具有較強(qiáng)的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)、加工制造、計(jì)量檢驗(yàn)和經(jīng)營(yíng)管理能力,設(shè)有鋼結(jié)構(gòu)、鍛造、鉚焊、機(jī)加工、礦修、動(dòng)力、電器制修、汽車(chē)大修中心等九個(gè)生產(chǎn)車(chē)間。2005 年完成工業(yè)總產(chǎn)值 1.4 億元,實(shí)現(xiàn)銷(xiāo)售收 1.3 億元。具備了精密度較高的機(jī)械加工和制造能力。主要設(shè)備有:立式加工中心、臥式加工中心、數(shù)控龍門(mén)銑鏜床、數(shù)控刨臺(tái)式銑鏜床、數(shù)控弧齒錐齒銑齒機(jī)、數(shù)控插齒機(jī)、滾齒機(jī)、熱處理箱式多用爐機(jī)組、數(shù)控切割機(jī)、龍門(mén)刨床、2.5 米立式車(chē)床、落地?cái)?shù)顯鏜床及一批通用設(shè)備。主要產(chǎn)品有:液壓支架、掘進(jìn)機(jī)、采煤機(jī)、帶式輸送機(jī)、刮板輸送機(jī)、電機(jī)車(chē)、礦車(chē)、耙斗裝巖機(jī)、調(diào)度絞車(chē)、托輥、高低壓開(kāi)關(guān)柜、煤礦提升設(shè)備(罐籠、箕斗等 )、治水設(shè)備。自行開(kāi)發(fā)研制的制漿機(jī)、彈簧清洗機(jī)、清淤機(jī)分別填補(bǔ)國(guó)內(nèi)空白和達(dá)到國(guó)內(nèi)先進(jìn)水平。主要產(chǎn)品介紹:(1)液壓支架是以高壓液體作為動(dòng)力,由液壓元件與金屬構(gòu)件組成的支護(hù)和控制頂板的設(shè)備,它能實(shí)現(xiàn)支撐、切頂、移架和推移輸送機(jī)等一整套工序。液壓支架在工作過(guò)程中,必須具備升、降、推、移四個(gè)基本動(dòng)作,這些動(dòng)作利用泵站供給的高壓乳化液通過(guò)工作性質(zhì)不同的幾個(gè)液壓缸來(lái)完成。1.升柱當(dāng)需要支架上升支護(hù)頂板時(shí),高壓乳化液進(jìn)入立柱的活塞腔,另一腔回液,推動(dòng)活塞上升,使與活塞桿相連接的頂梁緊緊接觸頂板。2.降柱當(dāng)需要降柱時(shí),高壓液進(jìn)入立柱的活塞桿腔,另一腔回液,迫使活塞桿下降,于是頂梁脫離頂板。3.支架和輸送機(jī)前支架和輸送機(jī)的前移,都是由底座上的推移千斤頂來(lái)完成的。當(dāng)需要支架前前移時(shí),先降柱卸載,然后高壓液進(jìn)入推移千斤頂?shù)幕钊麠U腔,另一腔回液,以輸送機(jī)為支點(diǎn),缸體前移,把整個(gè)支架拉向煤壁;當(dāng)需要推輸送機(jī)時(shí),支架支撐頂板后,高壓液進(jìn)入推移千斤頂?shù)幕钊?另一腔回液,以支架為支點(diǎn),使活塞桿伸出,把輸送機(jī)推向煤壁。不管型式如何,所有液壓支架都包括頂梁、底座、n 根立柱和控制系統(tǒng)。(一) 頂梁頂梁尺寸在 1.61——9.4m2 范圍內(nèi),而在讓壓時(shí)的頂梁最大壓力約為 4.2——33.2kg/cm2。節(jié)式支架的頂梁可能是任何一種型式的,但矩形是最普遍的。節(jié)式支架遮蓋工作面頂板面積小于 70%。垛式支架的頂梁一般是實(shí)芯件,為適應(yīng)頂板的臺(tái)階下沉或空頂而采用鉸接方式。發(fā)現(xiàn)實(shí)芯頂梁與頂板保持的接觸面積只有 41%;當(dāng)使用鉸接頂梁時(shí),接觸面積可增大到平均為 68%。垛式支架的頂梁尺寸在 1.9——3.87m2 范圍內(nèi),再讓壓時(shí)提供 7——35kg/cm2 的承載壓力。使用垛式支架的整個(gè)支護(hù)面積通常達(dá)到工作面面積的 85——90%。掩護(hù)支架的頂梁尺寸在 2.6——4.2m2 范圍內(nèi),平均面積為 3.2m2,再讓壓的平均承載壓力小于 28kg/cm2。掩護(hù)支架遮蓋了整個(gè)工作面頂板。(二) 底座底座可用任何規(guī)格的。一般用于節(jié)式支架的底座分為兩半部分,而垛式和掩護(hù)式支架使用整體底座。整體底座具有更好的穩(wěn)定性。每個(gè)底座都有滑板;最通用的設(shè)計(jì)有一塊后滑板和一塊對(duì)半開(kāi)的前滑板。(三) 立柱(活柱)支架立柱孔徑介于 10——30cm 間,這和液壓泵的工作壓力有關(guān)。當(dāng)升柱頂上頂板時(shí),對(duì)頂板施加的總壓力 P=Pi**n 此后,當(dāng)頂板下沉?xí)r迫使立柱回縮,于是柱內(nèi)的液壓增大。為防止活柱一直降到缸底和出現(xiàn)“壓死”現(xiàn)象,每架裝有由彈簧調(diào)定的過(guò)載安全閥。當(dāng)柱內(nèi)液壓增大到一定水平時(shí),過(guò)載安全閥將自動(dòng)開(kāi)啟并逐步卸載。過(guò)載安全閥將開(kāi)啟的這一壓力叫做屈服壓力;在頂板上施加相應(yīng)的載荷叫做額定工作阻力。大多數(shù)支架的能力都設(shè)計(jì)成與額定工作阻力相一致。(四) 液壓動(dòng)力的供應(yīng)用于液壓支架有四種液壓液:(1)5%的水包油乳化液;(2)40%的油包水乳化液;(3)50%的乙二醇水基液體;(4) 精煉的石油及潤(rùn)滑油。對(duì)液壓支架液壓液的主要要求是成本低、粘度低、阻燃,與空氣基礎(chǔ)時(shí)抗化學(xué)性能好等。而且,液體應(yīng)能有效地防止起泡,因?yàn)榻亓舻目諝獠粌H在液體受壓時(shí)產(chǎn)生熱,而且在承壓下因氣泡破裂也會(huì)造成機(jī)械故障。為保護(hù)活動(dòng)部件,潤(rùn)滑和防腐措施也是重要的。(五) 控制系統(tǒng)支架可由不同的方式來(lái)控制:(1) 人工單架控制 ;(2)人工單架鄰架控制 ;(3)工作面上定點(diǎn)人工控制;(4) 順槽中自動(dòng)控制。用于早期設(shè)計(jì)中的第一種控制法在安全上有一些難題。第二種方法得到十分普遍地應(yīng)用。第三種方法正在越來(lái)越流行也跟更安全。第四種方法只有采煤機(jī)全自動(dòng)化作業(yè)時(shí)才可能得到應(yīng)用。六、畢業(yè)實(shí)習(xí)心得通過(guò)畢業(yè)實(shí)習(xí),使我們了解機(jī)械產(chǎn)品、零部件設(shè)備的特點(diǎn)、適用范圍、結(jié)構(gòu)特點(diǎn)以及零部件的工藝,提高對(duì)機(jī)械產(chǎn)品設(shè)計(jì)的認(rèn)識(shí),加深產(chǎn)品設(shè)計(jì)加工技術(shù)在工業(yè)各領(lǐng)域應(yīng)用的感性認(rèn)識(shí),同時(shí)提高我們對(duì)設(shè)計(jì)加工方法、手段的認(rèn)識(shí),對(duì)新款軟件應(yīng)用有了更深一步地了解。通過(guò)參觀機(jī)床設(shè)備展覽會(huì)和現(xiàn)場(chǎng)參觀實(shí)習(xí),對(duì)現(xiàn)代加工方法有了一定的認(rèn)識(shí),與傳統(tǒng)的加工方法相比,提高了加工生產(chǎn)效率,大大減少了勞動(dòng)力,減輕了勞動(dòng)工人的作業(yè)強(qiáng)度。也讓我們真正認(rèn)識(shí)到科學(xué)技術(shù)是第一生產(chǎn)力的重要性。開(kāi)闊了我們的視野,使我們的思想從課本上的理論知識(shí),逐步與實(shí)際的生產(chǎn)技術(shù)結(jié)合起來(lái)。也使我們對(duì)課本一些比較模糊的概念、抽象的原理有了一個(gè)嶄新的認(rèn)識(shí)和理解。使我們對(duì)以往所學(xué)的知識(shí)有了更進(jìn)一步的鞏固,對(duì)以前沒(méi)接觸過(guò)的知識(shí)有了深刻地了解,讓我們對(duì)所設(shè)計(jì)的課程的具體結(jié)構(gòu)有了深入認(rèn)識(shí)。通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)習(xí),進(jìn)一步鞏固和深化所學(xué)的理論知識(shí),培養(yǎng)了我們的實(shí)際設(shè)計(jì)水平和獨(dú)立的設(shè)計(jì)能力和對(duì)輔助軟件的應(yīng)用,增強(qiáng)了我們的社會(huì)責(zé)任感和做事謹(jǐn)慎態(tài)度。也親身體會(huì)到,工人師傅們對(duì)待工作一絲不茍的精神,就如同我們應(yīng)該對(duì)待學(xué)習(xí)一樣,容不得半點(diǎn)虛的,特別是我們學(xué)工科,知識(shí)的掌握不允許有一點(diǎn)馬虎,否則,后果不堪設(shè)想。同時(shí),我們對(duì)機(jī)械發(fā)展的新領(lǐng)域有了全新的概念,使我們有了自己的發(fā)展方向。總之,畢業(yè)實(shí)習(xí)使我們受益匪淺。