2793 焊接機(jī)器人設(shè)計,焊接,機(jī)器人,設(shè)計 I焊接機(jī)器人設(shè)計摘 要隨著科技的發(fā)展和工業(yè)需求的增加，焊接技術(shù)在工業(yè)生產(chǎn)中所占據(jù)的分量越來越大，而且焊接技術(shù)的優(yōu)良程度直接影響著零件或產(chǎn)品的質(zhì)量。國內(nèi)焊接機(jī)器人應(yīng)用雖已具有一定規(guī)模，但與我國焊接生產(chǎn)總體需求相差甚遠(yuǎn)。因此，大力研究并推廣焊接機(jī)器人技術(shù)勢在必行。本設(shè)計的重點是運(yùn)用機(jī)械原理和機(jī)械制造裝備設(shè)計方法設(shè)計焊接機(jī)器人的實踐和方法。本次設(shè)計，是在了解焊接機(jī)器人在國內(nèi)外現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，進(jìn)而掌握焊接機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)和工作原理，并對手臂和腕部進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計。合理布置了液壓缸。同時了解機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動學(xué)及運(yùn)動控制學(xué)。為工業(yè)上焊接機(jī)器人的設(shè)計提供理論參考、設(shè)計參考和數(shù)據(jù)參考，為工業(yè)設(shè)計者提供設(shè)計理論和設(shè)計實踐的參考。該機(jī)器人具有剛性好，位置精度高、運(yùn)行平穩(wěn)的特點。關(guān)鍵字：焊接機(jī)器人 液壓系統(tǒng) 機(jī)械機(jī)構(gòu)設(shè)計 IIAbstractWith the development of technology and the increase in industrial demand, welding in industrial production occupied more and more weight, and excellent welding technology directly affects the degree of the quality of parts or products.Although the domestic application of welding robot with a certain scale, but falls far short of the overall demand for welding.Therefore, great efforts to study and promote the welding robot technology is imperative.The focus of this design is the use of mechanical theory and design of machinery and equipment design and methods of practice welding robot.The design of the welding robot in understanding the basis of the status quo at home and abroad, and then grasp the welding robot and working principle of the internal structure, and structural design of the arm and wrist.Rational arrangement of the hydraulic cylinder.At the same time understand the robot mechanical system kinematics and motion control study.For the design of industrial welding robots to provide a theoretical reference, reference and data reference design for industrial designers and design practice, design theory reference.The robot has a good rigidity, high precision location, stable characteristics.Keyword:Welding robot；hydraulic system；mechanical structure designI目 錄摘 要 .....................................................................................................................IAbstract..................................................................................................................II第 1 章 引言 ..........................................................................................................1第 2 章 焊接機(jī)器人的總體方案 ..........................................................................32.1 總體設(shè)計的思路 .....................................................................................32.2 自由度和坐標(biāo)系的選擇 .........................................................................32.3 傳動方案論證 .........................................................................................42.4 焊接機(jī)器人的組成 .................................................................................62.4.1 執(zhí)行機(jī)構(gòu) ......................................................................................62.4.2 控制系統(tǒng)分類 ..............................................................................82.5 焊接機(jī)器人的技術(shù)參數(shù) .........................................................................82.6 本章小結(jié) .................................................................................................8第 3 章 腕部結(jié)構(gòu)的設(shè)計及計算 ........................................................................103.1 腕部設(shè)計的基本要求 ...........................................................................103.2 腕部結(jié)構(gòu)及選擇 ...................................................................................103.2.1 典型的腕部結(jié)構(gòu) ................................................................................103.2.2 腕部結(jié)構(gòu)和驅(qū)動結(jié)構(gòu)的選擇 ....................................................103.3 腕部結(jié)構(gòu)設(shè)計計算 ...............................................................................113.3.1 腕部驅(qū)動力計算 ........................................................................113.3.2 腕部驅(qū)動液壓缸的計算 ............................................................113.4 液壓缸蓋螺釘?shù)挠嬎?...........................................................................123.5 動片和輸出軸間的連接螺釘 ...............................................................133.6 本章小結(jié) ...............................................................................................13第 4 章 臂部結(jié)構(gòu)的設(shè)計及計算 ........................................................................154.1 臂部設(shè)計的基本要求 ...........................................................................154.2 手臂的典型機(jī)構(gòu)以及結(jié)構(gòu)的選擇 .......................................................164.2.1 手臂的典型運(yùn)動機(jī)構(gòu) ................................................................164.2.2 手臂運(yùn)動機(jī)構(gòu)的選擇 ................................................................164.3 手臂直線運(yùn)動的驅(qū)動力計算 ...............................................................174.3.1 手臂摩擦力的分析與計算 ........................................................174.3.2 手臂慣性力的計算 ....................................................................184.3.3 密封裝置的摩擦阻力 ................................................................184.4 液壓缸工作壓力和結(jié)構(gòu)的確定 ...........................................................184.5 活塞桿的計算校核 ................................................................................19II4.6 本章小結(jié) ...............................................................................................20第 5 章 機(jī)身結(jié)構(gòu)的設(shè)計及計算 ........................................................................215.1 機(jī)身的整體設(shè)計 ....................................................................................215.2 機(jī)身回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計計算 ....................................................................225.3 機(jī)身升降機(jī)構(gòu)的計算 ...........................................................................235.3.1 手臂偏重力矩的計算 ................................................................235.3.2 升降不自鎖條件分析計算 ........................................................245.3.3 手臂做升降運(yùn)動的液壓缸驅(qū)動力的計算 ................................245.4 軸承的選擇分析 ...................................................................................255.5 本章小結(jié) ...............................................................................................25總結(jié) ......................................................................................................................26致謝 ......................................................................................................................27參考文獻(xiàn) ..............................................................................................................281第 1 章 引言焊接機(jī)器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機(jī)器人。根據(jù)國際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）工業(yè)機(jī)器人術(shù)語標(biāo)準(zhǔn)的定義，工業(yè)機(jī)器人是一種多用途的、可重復(fù)編程的自動控制操作機(jī)（Manipulator） ，具有三個或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動化領(lǐng)域。為了適應(yīng)不同的用途，機(jī)器人最后一個軸的機(jī)械接口，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執(zhí)行器。焊接機(jī)器人就是在工業(yè)機(jī)器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進(jìn)行焊接，切割或熱噴涂。焊接機(jī)器人主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分。從機(jī)器人誕生到本世紀(jì) 80 年代初，機(jī)器人技術(shù)經(jīng)歷了一個長期緩慢的發(fā)展過程。到了 90 年代，隨著計算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等的快速發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)也得到了飛速發(fā)展。工業(yè)機(jī)器人的制造水平、控制速度和控制精度、可靠性等不斷提高，而機(jī)器人的制造成本和價格卻不斷下降。在西方社會，和機(jī)器人價格相反的是，人的勞動力成本有不斷增長的趨勢。在西方國家，由于勞動力成本的提高為企業(yè)帶來了不小的壓力，而機(jī)器人價格指數(shù)的降低又恰巧為其進(jìn)一步推廣應(yīng)用帶來了契機(jī)。減少員工與增加機(jī)器人的設(shè)備投資，在兩者費(fèi)用達(dá)到某一平衡點的時候，采用機(jī)器人的利顯然要比采用人工所帶來的利大，它一方面可大大提高生產(chǎn)設(shè)備的自動化水平，從而提高勞動生產(chǎn)率，同時又可提升企業(yè)的產(chǎn)品質(zhì)量，提高企業(yè)的整體競爭力。雖然機(jī)器人一次性投資比較大，但它的日常維護(hù)和消耗相對于它的產(chǎn)出遠(yuǎn)比完成同樣任務(wù)所消耗的人工費(fèi)用小。因此，從長遠(yuǎn)看，產(chǎn)品的生產(chǎn)成本還會大大降低。而機(jī)器人價格的降低使一些中小企業(yè)投資購買機(jī)器人變得輕而易舉。因此，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用在各行各業(yè)得到飛速發(fā)展。據(jù)不完全統(tǒng)計，全世界在役的工業(yè)機(jī)器人中大約有將近一半的工業(yè)機(jī)器人用于各種形式的焊接加工領(lǐng)域。 焊接機(jī)器人具有焊接質(zhì)量穩(wěn)定、改善工人勞動條件、提高勞動生產(chǎn)率等特點，廣泛應(yīng)用于汽車、工程機(jī)械、通用機(jī)械、金屬結(jié)構(gòu)和兵器工業(yè)等行業(yè)。我國自上個世紀(jì) 70 年代末開始進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的研究，經(jīng)過二十多年的發(fā)展，在技術(shù)和應(yīng)用方面均取得了長足的發(fā)展，對國民經(jīng)濟(jì)尤其是制造業(yè)的發(fā)展起到了重要的推動作用。從目前國內(nèi)外研究現(xiàn)狀來看，焊接機(jī)器人技術(shù)的研究十分活躍，焊接機(jī)器人技術(shù)研究主要集中在焊縫跟蹤技術(shù)、離線編程與路徑規(guī)劃技術(shù)、多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制技術(shù)、專用弧焊電源技術(shù)、焊接機(jī)器人系統(tǒng)仿真技術(shù)、機(jī)器人用焊接工藝方法、遙控焊接技術(shù)等七個方面。新中國成立后，經(jīng)過 50 年的艱苦努力，中國焊接生產(chǎn)機(jī)械化自動化技術(shù)發(fā)展應(yīng)用，取得了很大的成就，焊接生產(chǎn)過程機(jī)械化與自動化程度已達(dá)到 20%。在以焊接技術(shù)為主導(dǎo)制造工藝技術(shù)的大中型骨干企業(yè)，焊接生產(chǎn)過程綜合機(jī)械2化與自動化程度已達(dá)到 40%～45%。在機(jī)床、鍋爐、汽車、化工機(jī)械、工程機(jī)械和重型機(jī)械等國家重點骨干企業(yè)，通過引進(jìn)國外先進(jìn)技術(shù)及相應(yīng)配套的自動化焊機(jī)、成套焊接設(shè)備、焊接生產(chǎn)線和柔性制造系統(tǒng)，使焊接生產(chǎn)機(jī)械化與自動化技術(shù)達(dá)到了國際 90 年代初的先進(jìn)水平，進(jìn)入世界先進(jìn)之列。3第 2 章 焊接機(jī)器人的總體方案該設(shè)計的目的是為了設(shè)計一臺焊接機(jī)器人，本章主要對焊接機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)部分進(jìn)行設(shè)計和分析。2.1 總體設(shè)計的思路設(shè)計機(jī)器人大體上可分為兩個階段：(1) 系統(tǒng)分析階段1）根據(jù)系統(tǒng)的目標(biāo)，明確所采用機(jī)器人的目的和任務(wù)；2）分析機(jī)器人所在系統(tǒng)的工作環(huán)境；3) 根據(jù)機(jī)器人的工作要求，確定機(jī)器人的基本功能和方案。如機(jī)器人的自由度、信息的存儲量、計算機(jī)功能、動作精度的要求、容許的運(yùn)動范圍、以及對溫度、震動等環(huán)境的適應(yīng)性。(2) 技術(shù)設(shè)計階段1）根據(jù)系統(tǒng)的要求確定機(jī)器人的自由度和允許的空間工作范圍，選擇機(jī)器人的坐標(biāo)形式；2）擬訂機(jī)器人的運(yùn)動路線和空間作業(yè)圖；3）確定驅(qū)動系統(tǒng)的類型；4）選擇各部件的具體結(jié)構(gòu)，進(jìn)行機(jī)器人總裝圖的設(shè)計；5）繪制機(jī)器人的零件圖，并確定尺寸。2.2 自由度和坐標(biāo)系的選擇機(jī)器人的運(yùn)動自由度是指各運(yùn)動部件在三維空間相當(dāng)于固定坐標(biāo)系所具有的獨(dú)立運(yùn)動數(shù)，對于一個構(gòu)件來說，它有幾個運(yùn)動坐標(biāo)就稱其有幾個自由度。各運(yùn)動部件自由度的總和為機(jī)器人的自由度數(shù)。機(jī)器人的手部要像人手一樣完成各種動作是比較困難的，因為人的手指、掌、腕、臂由19個關(guān)節(jié)組成，共有27個自由度。而生產(chǎn)實踐中不需要機(jī)器人的手有這么多的自由度一般為3-6個（不包括手部） 。本次設(shè)計的焊接機(jī)器人為4自由度即：腕部回轉(zhuǎn)；小臂部伸縮；大臂部回轉(zhuǎn)；大臂部伸縮。工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式主要有直角坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、球坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)四種。各結(jié)構(gòu)形式及其相應(yīng)的特點，分別介紹如下:(1) 直角坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)直角坐標(biāo)機(jī)器人的空間運(yùn)動是用三個相互垂直的直線運(yùn)動來實現(xiàn)的，如圖2-1(a)所示。由于直線運(yùn)動易于實現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制，所以，直角坐標(biāo)機(jī)器人4有可能達(dá)到很高的位置精度（μm 級） 。但是，這種直角坐標(biāo)機(jī)器人的運(yùn)動空間相對機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸來講，是比較小的。因此，為了實現(xiàn)一定的運(yùn)動空間，直角坐標(biāo)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸要比其他類型的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸大得多。直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作空間為一空間長方體。直角坐標(biāo)機(jī)器人主要用于裝配作業(yè)及搬運(yùn)作業(yè)，直角坐標(biāo)機(jī)器人有懸臂式，龍門式，天車式三種結(jié)構(gòu) Error! Reference source not found.。(2) 圓柱坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)圓柱坐標(biāo)機(jī)器人的空間運(yùn)動是用一個回轉(zhuǎn)運(yùn)動及兩個直線運(yùn)動來實現(xiàn)的，如圖 2-1（b） 。這種機(jī)器人構(gòu)造比較簡單，精度還可以，常用于搬運(yùn)作業(yè)。其工作空間是一個圓柱狀的空間。(3) 球坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)球坐標(biāo)機(jī)器人的空間運(yùn)動是由兩個回轉(zhuǎn)運(yùn)動和一個直線運(yùn)動來實現(xiàn)的，如圖 2-1（ c） 。這種機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單、成本較低，但精度不很高。主要應(yīng)用于搬運(yùn)作業(yè)。其工作空間是一個類球形的空間 Error! Reference source not found.。(4) 關(guān)節(jié)型機(jī)器人結(jié)構(gòu)關(guān)節(jié)型機(jī)器人的空間運(yùn)動是由三個回轉(zhuǎn)運(yùn)動實現(xiàn)的，如圖 2-1（d） 。關(guān)節(jié)型機(jī)器人動作靈活，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小。相對機(jī)器人本體尺寸，其工作空間比較大。此種機(jī)器人在工業(yè)中應(yīng)用十分廣泛，如焊接、噴漆、搬運(yùn)、裝配等作業(yè)，都廣泛采用這種類型的機(jī)器人。關(guān)節(jié)型機(jī)器人結(jié)構(gòu)，有水平關(guān)節(jié)型和垂直關(guān)節(jié)型兩種。根據(jù)要求及在實際生產(chǎn)中的用途，本次設(shè)計的焊接機(jī)器人采用直角坐標(biāo)。圖 2-1 四種機(jī)器人坐標(biāo)形式2.3 傳動方案論證焊接機(jī)器人的驅(qū)動方式有液壓式、氣動式和電動機(jī)式。a)直角坐標(biāo)型 b)圓柱坐標(biāo)型 c)球坐標(biāo)型 d)關(guān)節(jié)型5(1) 液壓驅(qū)動:是指動源（發(fā)動機(jī)或電機(jī)）驅(qū)動油泵產(chǎn)生壓力油，壓力油再去驅(qū)動液壓馬達(dá)，由液壓馬達(dá)產(chǎn)生機(jī)器需要的動力。(2) 氣動驅(qū)動多用于開關(guān)控制和順序控制的機(jī)器人，與液壓驅(qū)動相比較，氣動驅(qū)動由于壓縮空氣粘度小，所以容易達(dá)到高速；由于可利用工廠集中空氣壓縮機(jī)站供氣，減少了動力設(shè)備；空氣介質(zhì)不污染環(huán)境，安全高溫下可正常工作；空氣取之不竭用之不盡，相對于油液廉價，故氣動驅(qū)動元件比液壓元件價格低……(3) 電機(jī)驅(qū)動可分為普通交流電動機(jī)驅(qū)動，交、直流伺服電動機(jī)驅(qū)動和步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動。隨著材料性能的提高，電動機(jī)性能也在隨之提高并且電動機(jī)使用簡單，所以就目前來看，機(jī)器人驅(qū)動正逐步為電動機(jī)驅(qū)動式所代替。表 2-1 三種驅(qū)動系統(tǒng)的比較驅(qū)動方式內(nèi)容液壓驅(qū)動 氣動驅(qū)動 電機(jī)驅(qū)動輸出力 壓力高，可獲得大 的輸出力 壓力相對要小，輸出 力小 輸出力較大控制性能利用液體的不可壓縮性，控制精度較高，輸出功率大，可無級調(diào)速，反應(yīng)靈敏，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制氣體壓縮性大，精度低，阻尼效果差，低速不易控制，難以實現(xiàn)高速、高精度的連續(xù)軌跡控制控制精度高，功率較大，能精確定位，反應(yīng)靈敏，可實現(xiàn)高速、高精度的連續(xù)軌跡控制，伺服特性好，控制系統(tǒng)復(fù)雜響應(yīng)速度 很高 較高 很高結(jié)構(gòu)性能及體積結(jié)構(gòu)適當(dāng)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)可標(biāo)準(zhǔn)化、模擬化，易實現(xiàn)直接驅(qū)動。功率/質(zhì)量比大，體積小，結(jié)構(gòu)緊湊，密封問題較大結(jié)構(gòu)適當(dāng)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)可標(biāo)準(zhǔn)化、模擬化，易實現(xiàn)直接驅(qū)動。功率/質(zhì)量比大，體積小，結(jié)構(gòu)緊湊，密封問題較小伺服電動機(jī)易標(biāo)準(zhǔn)化，結(jié)構(gòu)性能好，噪聲低，電動機(jī)一般需配置減速裝置，除DD 電動機(jī)外，難以直接驅(qū)動，結(jié)構(gòu)緊湊，無密封問題安全性防爆性能好，用液壓油作為傳動介質(zhì)，在一定條件下有火災(zāi)危險防爆性能好，高于1000kPa（十個大氣壓）時應(yīng)注意設(shè)備的抗壓性設(shè)備自身無爆炸和火災(zāi)危險，直流有刷電動機(jī)換向時有火花，對環(huán)境防爆性能較差6對環(huán)境影響 液壓系統(tǒng)易漏油， 對環(huán)境有污染 排氣時有噪聲 無續(xù)表 2-1驅(qū)動方式內(nèi)容液壓驅(qū)動 氣動驅(qū)動 電機(jī)驅(qū)動在工業(yè)機(jī)械手中的應(yīng)用范圍適用于重載、低速驅(qū)動，電液伺服系統(tǒng)適用于噴涂機(jī)械手、電焊機(jī)械手和托運(yùn)機(jī)械手適用于中小負(fù)載驅(qū)動、精度要求較低的有限點位程序控制機(jī)械手適用于中小負(fù)載、要求具有較高的位置控制精度和軌跡控制精度、速度較高的機(jī)械手成本 液壓元件成本較高 成本低 成本高維修及使用 方便，但油液對環(huán)境溫度有一定要求 方便 較復(fù)雜2.4 焊接機(jī)器人的組成焊接機(jī)器人由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)三部分組成。2.4.1 執(zhí)行機(jī)構(gòu)（1）手部手部既直接與工件接觸的部分，一般是回轉(zhuǎn)型或平動型（多為回轉(zhuǎn)型，因其結(jié)構(gòu)簡單） 。手部多為兩指（也有多指） ；根據(jù)需要分為外抓式和內(nèi)抓式兩種；也可以用負(fù)壓式或真空式的空氣吸盤（主要用于可吸附的，光滑表面的零件或薄板零件）和電磁吸盤。本設(shè)計為焊接機(jī)器人設(shè)計，因此手部并無其他結(jié)構(gòu)，僅僅是一個焊槍，通過螺栓固定于腕部之上。（2）腕部腕部是連接手部和臂部的部件，并可用來調(diào)節(jié)焊槍的方位，以擴(kuò)大焊槍的工作范圍，并使手部變的更靈巧，適應(yīng)性更強(qiáng)。手腕有獨(dú)立的自由度。有回轉(zhuǎn)運(yùn)動、上下擺動、左右擺動。一般腕部設(shè)有回轉(zhuǎn)運(yùn)動再增加一個上下擺動即可滿足工作要求，有些動作較為簡單的專用機(jī)械手，為了簡化結(jié)構(gòu)，可以不設(shè)腕部，而直接用臂部運(yùn)動驅(qū)動手部搬運(yùn)工件。目前，應(yīng)用最為廣泛的手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)為回轉(zhuǎn)液壓缸，它的結(jié)構(gòu)緊湊，靈巧但回轉(zhuǎn)角度?。ㄒ话阈∮?2700）,并且要求嚴(yán)格密封，否則就難保證穩(wěn)定的7輸出扭矩。因此在要求較大回轉(zhuǎn)角的情況下，采用齒條傳動或鏈輪以及輪系結(jié)構(gòu)。本次設(shè)計的焊接機(jī)器人的腕部是利用液壓缸實現(xiàn)手部的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。設(shè)計的焊接機(jī)器人的腕部的運(yùn)動為一個自由度的回轉(zhuǎn)運(yùn)動，運(yùn)動參數(shù)是實現(xiàn)手部回轉(zhuǎn)的角度控制在 范圍內(nèi)，其基本的結(jié)構(gòu)形式如圖 2-2 所示。09~??圖 2-2 腕部回轉(zhuǎn)基本結(jié)構(gòu)示意圖腕部的驅(qū)動方式采用直接驅(qū)動的方式，由于腕部裝在手臂的末端，所以必須設(shè)計的十分緊湊可以把驅(qū)動源裝在手腕上。機(jī)器人手腕的回轉(zhuǎn)運(yùn)動是由回轉(zhuǎn)液壓缸實現(xiàn)的。將夾緊活塞缸的外殼與擺動油缸的動片連接在一起；當(dāng)回轉(zhuǎn)液壓缸中不同的油腔中進(jìn)油時即可實現(xiàn)手腕不同方向的回轉(zhuǎn)。（3）臂部手臂部件是機(jī)械手的重要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部（包括工作或夾具） ，并帶動他們做空間運(yùn)動。臂部運(yùn)動的目的：把手部送到直線運(yùn)動范圍內(nèi)任意一點。如果改變手部的姿態(tài)（方位） ，則用腕部的自由度加以實現(xiàn)。因此，一般來說臂部具有一個自由度就能滿足基本要求，即臂部的伸縮運(yùn)動。臂部的運(yùn)動通常用驅(qū)動機(jī)構(gòu)（如液壓缸或者氣缸）和各種傳動機(jī)構(gòu)來實現(xiàn)，從臂部的受力情況分析，它在工作中既受腕部、手部的靜、動載荷。因此，它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響機(jī)械手的工作性能。本次設(shè)計實現(xiàn)臂部的前后伸縮運(yùn)動。臂部的運(yùn)動參數(shù)：伸縮行程：1850mm；伸縮速度：1200mm/s~1400mm/s。機(jī)器人臂部的伸縮使其手臂的工作長度發(fā)生變化，在直角坐標(biāo)式結(jié)構(gòu)中，手臂的最大工作長度決定其末端所能達(dá)到的最遠(yuǎn)距離。伸縮式臂部機(jī)構(gòu)的驅(qū)動可采用液壓缸直接驅(qū)動。（4）機(jī)身機(jī)身部分運(yùn)動的目的：把臂部送到直線運(yùn)動范圍內(nèi)任意一點。如果改變臂部的姿態(tài)（方位） ，則用機(jī)身的自由度加以實現(xiàn)。因此，機(jī)身部分具有兩個自由度才能滿足基本要求，即機(jī)身的伸縮、左右旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。機(jī)身的各種運(yùn)動通常用驅(qū)動機(jī)構(gòu)（如液壓缸或者氣缸）和各種傳動機(jī)構(gòu)來實現(xiàn)，從機(jī)身的受力情況分析，它在工作中既受臂部、腕部、手部的靜、動載荷，而且自身運(yùn)動較為多，受力復(fù)雜。因此，它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響機(jī)械手的工作性能。本次設(shè)計實現(xiàn)基座的上下伸縮、以及機(jī)身的回轉(zhuǎn)運(yùn)動。機(jī)身的運(yùn)動參數(shù)：伸縮行程：3650mm；伸縮速度：81200mm/s~1400mm/s；回轉(zhuǎn)范圍： 。機(jī)器人機(jī)身的伸縮使其工作長09~??度發(fā)生變化，在直角坐標(biāo)式結(jié)構(gòu)中，機(jī)身的最大工作長度決定其末端所能達(dá)到的最遠(yuǎn)距離。伸縮式機(jī)身結(jié)構(gòu)的驅(qū)動可采用液壓缸直接驅(qū)動。機(jī)身部分和滑軌的配置型式采用立柱式單臂配置，其回轉(zhuǎn)運(yùn)動的驅(qū)動源來自回轉(zhuǎn)液壓缸。（5）滑軌滑軌是懸臂機(jī)器人的基礎(chǔ)部分，起懸掛作用，它將機(jī)身懸掛于導(dǎo)軌之上。并帶動機(jī)身沿軌道直線運(yùn)動。2.4.2 控制系統(tǒng)分類在機(jī)械手的控制上，有點動控制和連續(xù)控制兩種方式。大多數(shù)用插銷板進(jìn)行點位控制，也有采用可編程序控制器控制、微型計算機(jī)控制，采用凸輪、磁盤磁帶、穿孔卡等記錄程序。主要控制的是坐標(biāo)位置，并注意其加速度特性。本設(shè)計采用電磁控制。2.5 焊接機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)一、用途：用于焊接工件 二、設(shè)計技術(shù)參數(shù):1、焊槍:；2、自由度數(shù):4個自由度（腕部回轉(zhuǎn)；小臂部伸縮；大臂部回轉(zhuǎn)；大臂部伸縮4個運(yùn)動）；3、坐標(biāo)型式:直角坐標(biāo)系；4、最大工作半徑:4730mm；5、手臂最低中心高:4040mm；6、手臂運(yùn)動參數(shù):伸縮行程：1850mm伸縮速度：1200mm/s~1400mm/s升降行程：3650mm升降速度：1200mm/s~1400mm/s回轉(zhuǎn)范圍： ；09~??7、手腕運(yùn)動參數(shù):回轉(zhuǎn)范圍： 。09~??2.6 本章小結(jié)本章從焊接機(jī)器人的實用方面入手，提出了一套總體設(shè)計方案，并根據(jù)機(jī)器人自由度的要求選取直角坐標(biāo)系為本次設(shè)計坐標(biāo)系。同時，就焊接機(jī)器人的組成（執(zhí)行機(jī)構(gòu)和驅(qū)動機(jī)構(gòu)）以及現(xiàn)實作業(yè)，給出了具體的手部、腕部、臂部9和基座的結(jié)構(gòu)形式；并選擇液壓驅(qū)動作為本次設(shè)計的驅(qū)動機(jī)構(gòu)。最后，給出了設(shè)計中所需的技術(shù)參數(shù)。10第 3 章 腕部結(jié)構(gòu)的設(shè)計及計算3.1 腕部設(shè)計的基本要求(1) 力求結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕腕部處于手臂的最前端，它連同手部的靜、動載荷均由臂部承擔(dān)。顯然，腕部的結(jié)構(gòu)、重量和動力載荷，直接影響著臂部的結(jié)構(gòu)、重量和運(yùn)轉(zhuǎn)性能。因此，在腕部設(shè)計時，必須力求結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕。(2) 結(jié)構(gòu)考慮，合理布局腕部作為焊接機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，又承擔(dān)連接和支撐焊槍的作用，除保證力和運(yùn)動的要求外，要有足夠的強(qiáng)度、剛度外，還應(yīng)綜合考慮，合理布局，解決好腕部與臂部和手部的連接。(3) 必須考慮工作條件對于本次設(shè)計，焊接機(jī)器人的工作條件是在工作場合中焊接工件，最大載荷為 8KG，因此不太受環(huán)境影響，沒有處在高溫和腐蝕性的工作介質(zhì)中，所以對焊接機(jī)器人的腕部沒有太多不利因素。3.2 腕部結(jié)構(gòu)及選擇3.2.1 典型的腕部結(jié)構(gòu) (1) 具有一個自由度的回轉(zhuǎn)驅(qū)動的腕部結(jié)構(gòu)它具有結(jié)構(gòu)緊湊、靈活等優(yōu)點而被廣腕部回轉(zhuǎn)，總力矩 M，需要克服以下幾種阻力：克服啟動慣性所用。回轉(zhuǎn)角由動片和靜片之間允許回轉(zhuǎn)的角度來決定（一般小于 270°） 。(2) 齒條活塞驅(qū)動的腕部結(jié)構(gòu)在要求回轉(zhuǎn)角大于 270°的情況下，可采用齒條活塞驅(qū)動的腕部結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)外形尺寸較大。(3) 具有兩個自由度的回轉(zhuǎn)驅(qū)動的腕部結(jié)構(gòu)它使腕部具有水平和垂直轉(zhuǎn)動的兩個自由度。(4) 機(jī)-液結(jié)合的腕部結(jié)構(gòu)。3.2.2 腕部結(jié)構(gòu)和驅(qū)動結(jié)構(gòu)的選擇本設(shè)計要求手腕回轉(zhuǎn)，綜合以上的分析考慮到各種因素，腕部結(jié)構(gòu)選擇具有一個自由度的回轉(zhuǎn)驅(qū)動腕部結(jié)構(gòu)，采用液壓驅(qū)動。113.3 腕部結(jié)構(gòu)設(shè)計計算腕部設(shè)計考慮的參數(shù)：最大載荷：8KG；回轉(zhuǎn)。3.3.1 腕部驅(qū)動力計算圖 3-1 腕部支撐反力計算示意圖腕部回轉(zhuǎn)時要克服的阻力：F=F R1+FR2a. 腕部回轉(zhuǎn)支撐處的摩擦力矩：Ma=0.5 Fd （3-1）f其中 為軸承摩擦系數(shù)取 =0.1fb. 克服由于工件重心偏置所需的力矩：Mb=G3e （3-2）c. 克服啟動慣性所需的力矩： Mc=πD 4/32 （3-3）3.3.2 腕部驅(qū)動液壓缸的計算表 3-1 液壓缸的內(nèi)徑系列 （JB826-66） Error! Reference source not found.（mm）20 25 32 40 50 55 63 6570 75 80 85 90 95 100 105110 125 130 140 160 180 200 250表 3-2 標(biāo)準(zhǔn)液壓缸外徑 （JB1068-67） Error! Reference source not found.（mm）液壓缸外徑 40 50 63 80 90 100 110 125 140 150 160 180 20020 鋼 50 60 76 95 108 121 133 168 146 180 194 219 24545 鋼 50 60 76 95 108 121 133 168 146 180 194 219 24512設(shè)定腕部的部分尺寸：根據(jù)表 3-1 設(shè)缸體內(nèi)徑 R=40mm，外徑根據(jù)表 3-2選擇 60mm，這個是液壓缸壁最小厚度，考慮到實際裝配問題后，其外徑為90mm；動片寬度 b=66mm,輸出軸 r=22.5mm.基本尺寸示如圖 3-2 所示。則回轉(zhuǎn)缸工作壓力： ????22261.7.50.50MP MpaRr??????選擇 8Mpa圖 3-2 腕部液壓缸剖截面結(jié)構(gòu)示意圖3.4 液壓缸蓋螺釘?shù)挠嬎銏D 3-3 缸蓋螺釘間距示意圖表 3-3 螺釘間距 t 與壓力 P 之間的關(guān)系 Error! Reference source not found.工作壓力 P（Mpa） 螺釘?shù)拈g距 t(mm)0.5～1.5 小于 1501.5～2.5 小于 1202.5～5.0 小于 1005.0～10.0 小于 8013缸蓋螺釘?shù)挠嬎?，如圖 4-3 所示，t 為螺釘?shù)拈g距，間距跟工作壓強(qiáng)有關(guān)，見表 4-3，在這種聯(lián)接中，每個螺釘在危險剖面上承受的拉力:（3-0'sQF??4）液壓缸工作壓強(qiáng)為 P=8Mpa,所以螺釘間距 t 小于 80mm,試選擇 12 個螺釘，<80mmmD5.23109.432???所以選擇螺釘數(shù)目合適 Z=12 個。螺釘材料選擇 Q235， (n=1.2～1.5）螺釘?shù)闹睆剑? （3-][3.4??Fd??5） =0.005m螺釘?shù)闹睆竭x用 M5。3.5 動片和輸出軸間的連接螺釘動片和輸出軸之間的連接結(jié)構(gòu)見圖 4-3,連接螺釘一般為偶數(shù)，對稱安裝，并用兩個定位銷定位。連接螺釘?shù)淖饔茫菏箘悠洼敵鲚S之間的配合緊密。螺釘材料選擇 Q235，則（n=1.2～1.5）螺釘?shù)闹睆剑篸=0.005m螺釘?shù)闹睆竭x用 M5。3.6 本章小結(jié)本章主要內(nèi)容為腕部結(jié)構(gòu)的設(shè)計包括：腕部結(jié)構(gòu)的選取和腕部結(jié)構(gòu)的設(shè)計計算。首先，根據(jù)腕部設(shè)計的基本要求選擇與本次設(shè)計相符合的腕部結(jié)構(gòu)；然后，按照給定的技術(shù)參數(shù)進(jìn)行設(shè)計計算；最后，確定了腕部回轉(zhuǎn)所需的回轉(zhuǎn)力矩、選用回轉(zhuǎn)缸以及選取各關(guān)鍵部位螺栓的計算。14第 4 章 臂部結(jié)構(gòu)的設(shè)計及計算手臂部件是機(jī)械手的主要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部（包括工件或工具） ，并帶動它們作空間運(yùn)動。手臂運(yùn)動應(yīng)該包括 3 個運(yùn)動：伸縮、回轉(zhuǎn)和升降。本章敘述手臂的伸縮運(yùn)動，手臂的回轉(zhuǎn)和升降運(yùn)動設(shè)置在機(jī)身處，將在下一章祥述。臂部運(yùn)動的目的：把手部送到空間運(yùn)動范圍內(nèi)任意一點。如果改變手部的姿態(tài)（方位） ，則用腕部的自由度加以實現(xiàn)。因此，一般來說臂部應(yīng)該具備 3 個自由度才能滿足基本要求，既手臂伸縮、左右回轉(zhuǎn)、和升降運(yùn)動。手臂的各種運(yùn)動通常用驅(qū)動機(jī)構(gòu)和各種傳動機(jī)構(gòu)來實現(xiàn)，從臂部的受力情況分析，它在工作中即直接承受腕部、手部、和工件的靜、動載荷，而且自身運(yùn)動較多。因此，它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性等直接影響到機(jī)械手的工作性能。4.1 臂部設(shè)計的基本要求臂部設(shè)計首先要實現(xiàn)所要求的運(yùn)動，為此，需要滿足下列各項基本要求：一、臂部應(yīng)承載能力大、剛度好、自重輕對于機(jī)械手臂部或機(jī)身的承載能力，通常取決于其剛度。以臂部為例，一般結(jié)構(gòu)上較多采用懸臂梁形式（水平或垂直懸伸） 。顯然伸縮臂桿的懸伸長度愈大，則剛度愈差。而且其剛度隨著臂桿的伸縮不斷變化。對機(jī)械手的運(yùn)動性能、位置精度和負(fù)荷能力影響很大。為提高剛度，除盡可能縮短臂桿的懸伸長度外，尚應(yīng)注意以下幾方面：(1) 根據(jù)受力情況，合理選擇截面形狀和輪廓尺寸；(2) 提高支撐剛度和合理選擇支撐點的距離；(3) 合理布置作用力的位置和方向；(4) 注意簡化結(jié)構(gòu)；(5) 提高配合精度。二、臂部運(yùn)動速度要高，慣性要小機(jī)械手手部的運(yùn)動速度是機(jī)械手的主要參數(shù)之一，它反映機(jī)械手的生產(chǎn)水平。對于高速度運(yùn)動的機(jī)械手，其最大移動速度設(shè)計在最大回轉(zhuǎn)角速度設(shè)計在內(nèi)，大部分平均移動速度為，平均回轉(zhuǎn)角速度在。在速度和回轉(zhuǎn)角速度一定的情況下，減小自身重量是減小慣性的最有效，最直接的辦法，因此，機(jī)械手臂部要盡可能的輕。減少慣量具體有 4 個途徑 Error! Reference source not found.：(1) 減少手臂運(yùn)動件的重量，采用鋁合金材料；(2) 減少臂部運(yùn)動件的輪廓尺寸；(3) 減少回轉(zhuǎn)半徑 ρ，再安排機(jī)械手動作順序時，先縮后回轉(zhuǎn)（或先回轉(zhuǎn)15后伸縮） ，盡可能在較小的前伸位置下進(jìn)行回轉(zhuǎn)動作；(4) 在驅(qū)動系統(tǒng)中設(shè)緩沖裝置。三、手臂動作應(yīng)該靈活為減少手臂運(yùn)動之間的摩擦阻力，盡可能用滾動摩擦代替滑動摩擦。對于懸臂式的機(jī)械手，其傳動件、導(dǎo)向件和定位件布置合理，使手臂運(yùn)動盡可能平衡，以減少對升降支撐軸線的偏心力矩，特別要防止發(fā)生機(jī)構(gòu)卡死（自鎖現(xiàn)象） 。為此，必須計算使之滿足不自鎖的條件 Error! Reference source not found.。四、位置精度要求高一般來說，直角和圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手位置精度要求較高；關(guān)節(jié)式機(jī)械手的位置精度最難控制，故精度差；在手臂上加設(shè)定位裝置和檢測結(jié)構(gòu)，能較好地控制位置精度，檢測裝置最好裝在最后的運(yùn)動環(huán)節(jié)以減少或消除傳動、嚙合件間的間隙。總結(jié)：除此之外，要求機(jī)械手的通用性要好，能適合多種作業(yè)的要求；工藝性好，便于加工和安裝；用于熱加工的機(jī)械手，還要考慮隔熱、冷卻；用于作業(yè)區(qū)粉塵大的機(jī)械手還要設(shè)置防塵裝置等。以上要求是相互制約的，應(yīng)該綜合考慮這些問題，只有這樣，才能設(shè)計出完美的、性能良好的機(jī)械手。4.2 手臂的典型機(jī)構(gòu)以及結(jié)構(gòu)的選擇4.2.1 手臂的典型運(yùn)動機(jī)構(gòu)常見的手臂伸縮機(jī)構(gòu)有以下幾種：(1) 雙導(dǎo)桿手臂伸縮機(jī)構(gòu)；(2)手臂的典型運(yùn)動形式有：直線運(yùn)動，如手臂的伸縮，升降和橫向移動；回轉(zhuǎn)運(yùn)動，如手臂的左右擺動，上下擺動；符合運(yùn)動，如直線運(yùn)動和回轉(zhuǎn)運(yùn)動組合，兩直線運(yùn)動的雙層液壓缸空心結(jié)構(gòu)；(1)雙活塞桿液壓缸結(jié)構(gòu)；(2)活塞桿和齒輪齒條機(jī)構(gòu)。4.2.2 手臂運(yùn)動機(jī)構(gòu)的選擇通過以上，綜合考慮，本次設(shè)計選擇液壓缸伸縮機(jī)構(gòu)，使用液壓驅(qū)動,水平伸縮液壓缸選用伸縮式液壓缸；豎直伸縮液壓缸選用雙作用活塞缸。164.3 手臂直線運(yùn)動的驅(qū)動力計算首先進(jìn)行粗略的估算，或類比同類結(jié)構(gòu)，根據(jù)運(yùn)動參數(shù)初步確定有關(guān)機(jī)構(gòu)的主要尺寸，再進(jìn)行校核計算，修正設(shè)計。如此反復(fù)，繪出最終的結(jié)構(gòu)圖。作水平伸縮直線運(yùn)動的液壓缸的驅(qū)動力，應(yīng)根據(jù)液壓缸運(yùn)動時所要克服的摩擦力和慣性力等幾個方面的阻力進(jìn)行確定。液壓缸活塞的驅(qū)動力的計算公式可表示為：F=(A1p1-A2p2)ηm (4-1)4.3.1 手臂摩擦力的分析與計算摩擦力的計算不同的配置和不同的導(dǎo)向截面形狀，其摩擦阻力是不同的，要根據(jù)具體情況進(jìn)行估算。圖 4-1 機(jī)械手臂部受力示意圖計算如下： 0AM??bGLaF總得 Yba?總得 ''abF??摩 摩摩(4-2)'2LG???????總摩式中 ---參與運(yùn)動的零部件所受的總重力（含工件） （N） ；L---手臂與運(yùn)動的零部件的總重量的重心到導(dǎo)向支撐的前端的距離（m ）,參考上一節(jié)的計算；a---導(dǎo)向支撐的長度（m） ；17---當(dāng)量摩擦系數(shù)，其值與導(dǎo)向支撐的截面有關(guān)；對于圓柱面：μ---摩擦系數(shù)，對于靜摩擦且無潤滑時：鋼對青銅：取 μ=0.1～0.15鋼對鑄鐵：取 μ=0.18～0.3選取：，G=500N，L=1.49-0.028=1.21m, 導(dǎo)向支撐 a 設(shè)計為 0.016m。將有關(guān)數(shù)據(jù)代入進(jìn)行計算： .3N986.1042.350a2F ????????????????、摩 ?4.3.2 手臂慣性力的計算本設(shè)計要求手臂平動是 V=1200mm/s；假定：在計算慣性力的時候 ,設(shè)置啟動時間，啟動速度；(4-3)GvFgt??總慣 t總慣 NsKgNm5.602./8.9/17??4.3.3 密封裝置的摩擦阻力不同的密封圈其摩擦阻力不同，在手臂設(shè)計中，采用 O 型密封，當(dāng)液壓缸工作壓力小于 10Mpa。液壓缸處密封的總摩擦阻力可以近似為：F 摩 =65N。經(jīng)過以上分析計算最后計算出液壓缸的驅(qū)動力：F=1243.8N4.4 液壓缸工作壓力和結(jié)構(gòu)的確定經(jīng)過上面的計算，確定了液壓缸的驅(qū)動力 F=1243.8N，根據(jù)表 3-1 選擇液壓缸的工作壓力 P=2MPa。確定液壓缸的結(jié)構(gòu)尺寸：液壓缸內(nèi)徑的計算，如圖 4-2 所示18圖 4-2 雙作用液壓缸示意圖當(dāng)油進(jìn)入無桿腔：F1=(A1p1-A2p2)ηm （4-4）當(dāng)油進(jìn)入有桿腔中：F2=(A2p1-A1p2)ηm (4-5)其中：η m 為機(jī)械效率。液壓缸的有效面積：A故有： A1=лD2/4 （無桿腔） (4-6)A2= лD2/4-лd2/4 （有桿腔） Error! Reference source not found. (4-7)F=6210N， ，選擇機(jī)械效率。將有關(guān)數(shù)據(jù)代入： 0425.1295.061346?????pFD根據(jù)表 3-1（JB826-66） ，選擇標(biāo)準(zhǔn)液壓缸內(nèi)徑系列，選擇 D=42mm。液壓缸外徑的設(shè)計：根據(jù)裝配等因素，考慮到液壓缸的臂厚在 7mm，所以該液壓缸的外徑為60mm。4.5 活塞桿的計算校核一、活塞桿強(qiáng)度校核活塞桿的尺寸要滿足活塞（或液壓缸）運(yùn)動的要求和強(qiáng)度要求。對于桿長L 大于直徑 d 的 15 倍以上，按拉、壓強(qiáng)度計算：σ = F/A (4-8)設(shè)計中活塞桿取材料為碳鋼，故，活塞直徑 d=20mm,L=1360mm,現(xiàn)在進(jìn)行校核：19σ = F/A <[σ] 結(jié)論：活塞桿滿足強(qiáng)度要求。2、活塞桿剛度校核圖 4-3 剛度校核示意圖現(xiàn)按照伸出液壓缸的最小直徑進(jìn)行校核,為便于計算把伸出的液壓缸簡化成一懸臂梁。取:載荷 F=400N,懸臂 L=1730mm。梁轉(zhuǎn)角： θ= (4-9)EIFl2?梁撓度： ω = (4-10)l3其中：E 為材料的彈性模量：E=210GpaI 為轉(zhuǎn)動慣量：取 I=1.1×10-10EI=24∴ θ=-0.00249rad<[θ] ω=-0.0288mm<[ω]結(jié)論:懸臂活塞桿滿足剛度要求。4.6 本章小結(jié)本章設(shè)計了搬運(yùn)機(jī)器人的手臂結(jié)構(gòu)，手臂采用液壓驅(qū)動伸縮機(jī)構(gòu)，對驅(qū)動的液壓缸的驅(qū)動力進(jìn)行了計算。并對液壓缸的基本尺寸進(jìn)行了設(shè)計，同時對液壓缸活塞桿的強(qiáng)度和剛度進(jìn)行了校核，校核結(jié)果均滿足要求。20第 5 章 機(jī)身結(jié)構(gòu)的設(shè)計及計算機(jī)身是直接支撐和驅(qū)動手臂的部件。一般實現(xiàn)手臂的回轉(zhuǎn)和升降運(yùn)動，這些運(yùn)動的傳動機(jī)構(gòu)都安在機(jī)身上，或者直接構(gòu)成機(jī)身的軀干與底座相連。因此，臂部的運(yùn)動越多，機(jī)身的機(jī)構(gòu)和受力情況就越復(fù)雜。機(jī)身是可以固定的，也可以是行走的，既可以沿地面或架空軌道運(yùn)動。5.1 機(jī)身的整體設(shè)計按照設(shè)計要求，機(jī)械手要實現(xiàn)手臂 1800 的回轉(zhuǎn)運(yùn)動，實現(xiàn)手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)一般設(shè)計在機(jī)身處。為了設(shè)計出合理的運(yùn)動機(jī)構(gòu)，就要綜合考慮分析。機(jī)身承載著手臂，做回轉(zhuǎn)，升降運(yùn)動，是機(jī)械手的重要組成部分。常用的機(jī)身結(jié)構(gòu)有以下幾種：(1) 回轉(zhuǎn)缸置于升降之下的結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)優(yōu)點是能承受較大偏重力矩。其缺點是回轉(zhuǎn)運(yùn)動傳動路線長，花鍵軸的變形對回轉(zhuǎn)精度的影響較大。(2) 回轉(zhuǎn)缸置于升降之上的結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)采用單缸活塞桿，內(nèi)部導(dǎo)向，結(jié)構(gòu)緊湊。但回轉(zhuǎn)缸與臂部一起升降，運(yùn)動部件較大。(3) 活塞缸和齒條齒輪機(jī)構(gòu)。手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動是通過齒條齒輪機(jī)構(gòu)來實現(xiàn)：齒條的往復(fù)運(yùn)動帶動與手臂連接的齒輪作往復(fù)回轉(zhuǎn)，從而使手臂左右擺動。分析：經(jīng)過綜合考慮，本設(shè)計選用回轉(zhuǎn)缸置于伸縮缸之上的結(jié)構(gòu)。本設(shè)計機(jī)身包括兩個運(yùn)動，機(jī)身的回轉(zhuǎn)和伸縮?；剞D(zhuǎn)機(jī)構(gòu)置于升降缸之上的機(jī)身結(jié)構(gòu)。手臂部件與回轉(zhuǎn)缸的上端蓋連接，回轉(zhuǎn)缸的動片與缸體連接，由缸體帶動手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動?；剞D(zhuǎn)缸的轉(zhuǎn)軸與伸縮缸的活塞桿是一體的。具體結(jié)構(gòu)見圖 5-1。驅(qū)動機(jī)構(gòu)是液壓驅(qū)動，回轉(zhuǎn)缸通過兩個油孔，一個進(jìn)油孔，一個排油孔，分別通向回轉(zhuǎn)葉片的兩側(cè)來實現(xiàn)葉片回轉(zhuǎn)?；剞D(zhuǎn)角度一般靠機(jī)械擋塊來決定，對于本設(shè)計就是考慮兩個葉片之間可以轉(zhuǎn)動的角度，為滿足設(shè)計要求，設(shè)計中動片和靜片之間可以回轉(zhuǎn) 1800。21圖 5-1 回轉(zhuǎn)缸位于伸縮缸之上的機(jī)身結(jié)構(gòu)示意圖5.2 機(jī)身回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計計算(1) 回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動力矩的計算手臂回轉(zhuǎn)缸的回轉(zhuǎn)驅(qū)動力矩，應(yīng)該與手臂運(yùn)動時所產(chǎn)生的慣性力矩及各密封裝置處的摩擦阻力矩相平衡： Ma=0.5 Fd (5-1)f慣性力矩的計算：Mc=πD 4/32 (5-2)回轉(zhuǎn)部件可以等效為一個長 1200mm，直徑為 60mm 的圓柱體，質(zhì)量為159.2Kg 設(shè)置起動角度 =180，則起動角速度 =0.314，起動時間設(shè)計為???0.1s。密封處的摩擦阻力矩可以粗略估算下，由于回油背差一般非常的小，故在這里忽略不計。22(2) 回轉(zhuǎn)缸尺寸的初步確定設(shè)計回轉(zhuǎn)缸的靜片和動片寬 b=60mm，選擇液壓缸的工作壓強(qiáng)為 8Mpa。d為輸出軸與動片連接處的直徑，設(shè) d=50mm,則回轉(zhuǎn)缸的內(nèi)徑通過下列計算：D=80mm即設(shè)計液壓缸的內(nèi)徑為 80mm，根據(jù)表 4-2 選擇液壓缸的基本外徑尺寸100mm(不是最終尺寸)，再經(jīng)過配合等條件的考慮。最終確定的液壓缸的截面尺寸如圖 6-2 所示，內(nèi)徑為 150mm，外徑為230mm，輸出軸徑為 50mm。圖 5-2 回轉(zhuǎn)缸的截面圖5.3 機(jī)身升降機(jī)構(gòu)的計算5.3.1 手臂偏重力矩的計算23圖 5-3 手臂各部件重心位置圖(1)零件重量等現(xiàn)在對機(jī)械手手臂做粗略估算：總共約為 33Kg(2)計算零件的重心位置，求出重心到回轉(zhuǎn)軸線的距離 ρ。=1720mm?工 件=6mm手 和 腕=0.88mm臂(5-3)GG????手 腕 手 腕工 件 工 件 臂 臂 總 ?手 腕 手 腕工 件 工 件 臂 臂 總=1500mm所以，回轉(zhuǎn)半徑。(2)計算偏重力矩(5-4)MG??總偏5.3.2 升降不自鎖條件分析計算手臂在的作用下有向下的趨勢，而立柱導(dǎo)套有防止這種趨勢；所謂的不自鎖條件為：傾角小于或等于摩擦角因此在設(shè)計中必須考慮到立柱導(dǎo)套必須大于 480mm。5.3.3 手臂做升降運(yùn)動的液壓缸驅(qū)動力的計算(5-5)'2LaFG??????????總摩式中： --摩擦阻力，參考圖 6-3?(5-6)vgt?總慣G--零件及工件所受的總重。(1) 摩擦驅(qū)動力的計算設(shè)定速度為 V=4；起動或制動的時間差 t=0.02s；近似估算為??286.1Kg；將數(shù)據(jù)帶入上面公式有：F 摩 = 5000N F 慣 =6600N24(2) 液壓缸在這里選擇 O 型密封，所以密封摩擦力可以通過近似估算；最后通過以上計算：當(dāng)液壓缸向上驅(qū)動時：F=5000N當(dāng)液壓缸向下驅(qū)動時：F=6600N5.4 軸承的選擇分析對于伸縮缸的運(yùn)動，機(jī)身回轉(zhuǎn)受軸承的影響。因此，這里要充分考慮這個問題。對于本設(shè)計，采用一支點，雙向固定，另一支點游動的支撐結(jié)構(gòu)。作為固定支撐的軸承，應(yīng)能承受雙向軸向載荷，故內(nèi)外圈在軸向全要固定。本設(shè)計采用兩個球軸承 Error! Reference source not found.的組合結(jié)構(gòu)。5.5 本章小結(jié)本章對機(jī)械手的機(jī)身進(jìn)行了設(shè)計，分別對機(jī)身的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計計算。同時，也計算了伸縮立柱不自鎖的條件(這是機(jī)身設(shè)計中不可缺少的部分)。最后，根據(jù)計算結(jié)果選用合適的軸承。25總 結(jié)經(jīng)過一段時間的努力，達(dá)到了本課題研究的預(yù)期