2794 焊接機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì),焊接,機(jī)械手,液壓,系統(tǒng),設(shè)計(jì) 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)目 錄1 前言1.1 工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)介----------------------------------------------------------（1）1.2 世界機(jī)器人的發(fā)展--------------------------------------------------------（1）1.3 我國工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展----------------------------------------------------（2）1.4 我要設(shè)計(jì)的機(jī)械手--------------------------------------------------------（2） 1.4.1 臂力的確定---------------------------------------------------------------------------------------（2）1.4.2 工作范圍的確定----------------------------------------------------------------------------------（2）1.4.3 確定運(yùn)動(dòng)速度--------------------------------------------------------（3）1.4.4 手臂的配置形式------------------------------------------------------（3）1.4.5 位置檢測(cè)裝置的選擇--------------------------------------------------（4）1.4.6 驅(qū)動(dòng)與控制方式的選擇------------------------------------------------（4）2 手部結(jié)構(gòu) ------------------------------------------------------------------------------------------（5） 2.1 概述-------------------------------------------------------------------------------------------------------（5）2.2 設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)考慮的幾個(gè)問題----------------------------------------------------------------------------（5）2.3 驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 -----------------------------------------------------------------------------------------（5）2.4 兩支點(diǎn)回轉(zhuǎn)式鉗爪的定位誤差的分析------------------------------------------------------------ （8）3 腕部的結(jié)構(gòu)---------------------------------------------------------------------------------------（9）3.1 概述------------------------------------------------------------------------------------------------------（9）3.2 腕部的結(jié)構(gòu)形式--------------------------------------------------------------------------------------（9）3.3 手腕驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算-----------------------------------------------------（10）4 臂部的結(jié)構(gòu)-------------------------------------------------------------------------------------（13）4.1 概述----------------------------------------------------------------------------------------------------（13）4.2 手臂直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)-----------------------------------------------------------------------------------（13）4.2.1 手臂伸縮運(yùn)動(dòng)------------------------------------------------------------------------------------（14）4.2.2 導(dǎo)向裝置---------------------------------------------------------------------------------------（14）4.2.3 手臂的升降運(yùn)動(dòng)-------------------------------------------------------------------------------（15）4.3 手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)----------------------------------------------------------------------------------------（16）4.4 手臂的橫向移動(dòng)-------------------------------------------------------------------------------------（16）黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)4.5 臂部運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力計(jì)算------------------------------------------------------------------------------（17）4.5.1 臂水平伸縮運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算------------------------------------------------------------ （17）4.5.2 臂垂直升降運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算------------------------------------------------------------ （18）4.5.3 臂部回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算---------------------------------------（18）5 液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)-----------------------------------------------------------------------------（20）5.1 液壓系統(tǒng)簡(jiǎn)介---------------------------------------------------------------------------------------（20）5.2 液壓系統(tǒng)的組成------------------------------------------------------------------------------------（20）5.3 機(jī)械手液壓系統(tǒng)的控制回路---------------------------------------------（20）5.3.1 壓力控制回路-------------------------------------------------------------------------------（20）5.3.2 速度控制回路-------------------------------------------------------------------------------（21）5.3.3 方向控制回路-----------------------------------------------------------------------------------（21）5.4 機(jī)械手的液壓傳動(dòng)系統(tǒng)----------------------------------------------------------------------------（21）5.4.1 焊接機(jī)械手的動(dòng)作順序----------------------------------------------------------------------（22）5.4.2 焊接機(jī)械手液壓系統(tǒng)原理介紹-------------------------------------------------------（22）5.5 機(jī)械手液壓系統(tǒng)的簡(jiǎn)單計(jì)算-----------------------------------------------（24）5.5.1 雙作用單桿活塞油缸------------------------------------------------（25）5.5.2 無桿活塞油缸（亦稱齒條活塞油缸）----------------------------------（27）5.5.3 單葉片回轉(zhuǎn)油缸 ---------------------------------------------------（29）5.5.4 油泵的選擇--------------------------------------------------------（30）5.5.5 確定油泵電動(dòng)機(jī)功率 N ----------------------------------------------（31）