2882 基于PLC的自動(dòng)化車(chē)間物料搬運(yùn)裝置的控制設(shè)計(jì)2,基于,plc,自動(dòng)化,車(chē)間,物料,搬運(yùn),裝置,控制,節(jié)制,設(shè)計(jì) 附表 4：寧波大紅鷹學(xué)院畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) （論文） 任 務(wù) 書(shū)所在學(xué)院 機(jī)械與電氣工程學(xué)院 專(zhuān)業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 班級(jí) 08 機(jī)自 5 班學(xué)生姓名 婁斌 學(xué)號(hào) 08141010524 指導(dǎo)教師 張薇薇題 目 基于 PLC 的自動(dòng)化車(chē)間物料搬運(yùn)裝置的控制設(shè)計(jì)一、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作內(nèi)容與基本要求： 主要任務(wù)與目標(biāo)：1、翻譯 2 篇與課程相關(guān)的最新英文文獻(xiàn)，文獻(xiàn)翻譯要求在 2000 字以上；2、查閱和整理文獻(xiàn)并提交一篇反映課題內(nèi)容的文獻(xiàn)綜述，文獻(xiàn)綜述在 3000 字以上；3、設(shè)計(jì)自動(dòng)搬運(yùn)物料裝置，實(shí)現(xiàn)抓取物料、提升物料、運(yùn)送物料、放置物料、回復(fù)原位的功能，完成方案論證、技術(shù)分析、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)整個(gè)過(guò)程，熟悉程序設(shè)計(jì)的過(guò)程。4、按照開(kāi)題報(bào)告的進(jìn)度計(jì)劃，獨(dú)立進(jìn)行電氣原理圖以及機(jī)械圖的設(shè)計(jì)，撰寫(xiě)論文，論文正文不少于 10000 字。研究途徑與方法：1、結(jié)合所學(xué)專(zhuān)業(yè)課程，通過(guò)查閱相關(guān)資料，溫習(xí)相關(guān)制圖軟件，完成畢業(yè)設(shè)計(jì)；2、通過(guò)調(diào)研和分析，設(shè)計(jì)自動(dòng)搬運(yùn)物料裝置，實(shí)現(xiàn)抓取物料、提升物料、運(yùn)送物料、放置物料、回復(fù)原位的功能，完成方案論證、技術(shù)分析、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)整個(gè)過(guò)程，熟悉設(shè)計(jì)程序，加強(qiáng)工程能力的綜合訓(xùn)練，全面提高工程應(yīng)用能力和開(kāi)發(fā)創(chuàng)新能力。最后對(duì)格式進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，檢索并翻譯外文資料，按論文指導(dǎo)手冊(cè)的要求完成畢業(yè)設(shè)計(jì)全部?jī)?nèi)容。推薦資料、參考文獻(xiàn)：[1]張廣明,李果,朱煒著.機(jī)電系統(tǒng) PLC 控制技術(shù) [M]. 北京： 國(guó)防工業(yè)出版社,2007．[2]廖初常.PLC 編程及應(yīng)用[M]. 北京： 機(jī)械工業(yè)出版社,2005．[3]吳中俊,黃永紅.可編程序控制器原理及應(yīng)用[M]. 北京： 國(guó)防工業(yè)出版社,2003．[4]周萬(wàn)珍,高鴻斌.PLC 分析與設(shè)計(jì)應(yīng)用[M]. 北京： 電子工業(yè)出版社,2004．[5]展海瑜.PLC 控制在軋輥車(chē)床進(jìn)給傳動(dòng)中的應(yīng)用[J]. 功能部件,2011(08):189-191.[6]談建良,蔣曙光,苗雙濤等. PLC 在礦用自動(dòng)風(fēng)門(mén)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用[J].煤礦安全,2011(07):114-117.[7]彭芳. S7－200 PLC 在順序控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 [J] .煤礦機(jī)械，2011（07）：25-26.[8] 羅 湛. 基于 PLC 的卸料機(jī)械手設(shè)計(jì)[J] .液壓與氣動(dòng)，2011（05）：1-3.[9] 秦常貴. 基于 PLC的自動(dòng)分選裝置的技術(shù)改造 [J].制造業(yè)制動(dòng)化，2011（05）：47-49.[10] 劉桂蘭，祖國(guó)建. 煤礦皮帶機(jī)的 PLC 改造[J].煤炭技術(shù),2011（07）：7-9.設(shè)計(jì)技術(shù)要求：1、工件尺寸范圍：40mm～100mm；2、驅(qū)動(dòng)方式：氣壓、液壓、伺服；3、作業(yè)范圍：500～1150mm（高） ；4、搬運(yùn)行程自由設(shè)計(jì)；5、夾持方式自定。注意事項(xiàng)：1、零件圖需要有圖框、零件尺寸標(biāo)注需規(guī)范并符合制圖標(biāo)準(zhǔn)；2、要求 2D 圖總量折合為 2 張 A0 圖的量以上；3、最終稿 2D 圖需轉(zhuǎn)成 PDF 形式保薦并提交電子文檔；4、需一張電氣控制圖；5、英文翻譯需注明原文出處，并附上 PDF 格式原文。二、畢業(yè)論文進(jìn)度計(jì)劃1、結(jié)合任務(wù)書(shū)擬定畢業(yè)設(shè)計(jì)完成計(jì)劃，并完成開(kāi)題報(bào)告；2、檢索并翻譯最新英文文獻(xiàn)；3、查閱、整理、完善文獻(xiàn)并撰寫(xiě)一篇反映課題內(nèi)容的文獻(xiàn)綜述，不少于 3000 字；4、分析物料搬運(yùn)裝置的工作原理，確定該裝置整個(gè)方案；5、分析物料搬運(yùn)裝置的工作原理，設(shè)計(jì)該物料搬運(yùn)裝置的控制部分的電氣原理圖（包括輸入輸出設(shè)備與 PLC 的 I/O 接線(xiàn)圖、輸入輸出設(shè)備與 PLC 輸入輸出端口分配一覽表、PLC 梯形圖、刀位動(dòng)作循環(huán)表） ；6、對(duì)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文匯編的所有資料的格式進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理；7、對(duì)全部電子資料進(jìn)行匯整、打包，并以學(xué)號(hào)長(zhǎng)號(hào)命名提交為指導(dǎo)老師；8、經(jīng)老師指導(dǎo)。修正不當(dāng)之處，將經(jīng)老師確認(rèn)的終稿打印，整理并按時(shí)上交。畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）時(shí)間：2011 年 6 月 20 日至 2011 年 11 月 30 日計(jì) 劃 答 辯 時(shí) 間： 2011 年 12 月 日三、專(zhuān)業(yè)（教研室）審批意見(jiàn)：審批人（簽字）：工作任務(wù)與工作量要求：原則上查閱文獻(xiàn)資料不少于 12 篇，其中外文資料不少于 2 篇；文獻(xiàn)綜述不少于 3000 字；文獻(xiàn)翻譯不少于 2000 字；畢業(yè)論文 1 篇不少于 8000 字，理工科類(lèi)論文或設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)不少于 6000 字（同時(shí)提交有關(guān)圖紙和附件） ，外語(yǔ)類(lèi)專(zhuān)業(yè)論文不少于相當(dāng) 6000 漢字。 提交相關(guān)圖紙、實(shí)驗(yàn)報(bào)告、調(diào)研報(bào)告、譯文等其它形式的成果。畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）撰寫(xiě)規(guī)范及有關(guān)要求，請(qǐng)查閱《寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）指導(dǎo)手冊(cè)》 。備注：學(xué)生一人一題，指導(dǎo)教師對(duì)每一名學(xué)生下達(dá)一份《畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書(shū)》 。分 類(lèi) 號(hào) 密 級(jí) 寧XXXX 學(xué)院畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (論 文 )基于 PLC 的自動(dòng)化車(chē)間物料搬運(yùn)裝置的控制設(shè)計(jì)所 在 學(xué) 院專(zhuān) 業(yè)班 級(jí)姓 名 婁斌學(xué) 號(hào)指 導(dǎo) 老 師年 月 日2誠(chéng) 信 承 諾我謹(jǐn)在此承諾：本人所寫(xiě)的畢業(yè)論文《基于 PLC 的自動(dòng)化車(chē)間物料搬運(yùn)裝置的控制設(shè)計(jì)》均系本人獨(dú)立完成，沒(méi)有抄襲行為，凡涉及其他作者的觀(guān)點(diǎn)和材料，均作了注釋?zhuān)粲胁粚?shí)，后果由本人承擔(dān)。承諾人（簽名）： 年 月 日摘 要在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，甚至于危及生命。自從自動(dòng)化控制裝置問(wèn)世以來(lái)，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。自動(dòng)化控制裝置可在空間抓、放、搬運(yùn)物體，動(dòng)作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動(dòng)化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動(dòng)線(xiàn)。自動(dòng)化控制裝置一般由耐高溫，抗腐蝕的材料制成，以適應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)惡劣的環(huán)境，大大降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了工作效率。自動(dòng)化控制裝置是工業(yè)機(jī)器人的重要組成部分，在很多情況下它就可以稱(chēng)為工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備?？删幊炭刂破魇抢^電器控制和計(jì)算機(jī)控制出上開(kāi)發(fā)的產(chǎn)品，逐漸發(fā)展成以微器處理為核心把自動(dòng)化技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)融為一體的新型工業(yè)自動(dòng)控制裝置。本文應(yīng)用三菱公司生產(chǎn)的可編程控制器 FX 系列 PLC，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制裝置搬運(yùn)控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)充分利用了可編程控制器（PLC）控制功能。使該系統(tǒng)可靠穩(wěn)定，時(shí)期功能范圍得到廣泛應(yīng)用。 關(guān)鍵詞：物料搬運(yùn)，可編程控制器，自動(dòng)化，限位開(kāi)關(guān)IVAbstractIn the industrial production and other fields, as a result of the need, people are often subjected to high temperature, corrosive and toxic gases and other factors, an increase of labor intensity, and even life-threatening. Since the mechanical hand inception, corresponding to the various problems be smoothly done or easily solved. In space manipulator can be caught, put, carry objects, flexible, applicable to the production varieties can be switched, in small batch production, widely used in flexible automatic production line. Mechanical hands by high temperature resistant, corrosion resistant material, in order to adapt to the harsh environment, greatly reducing the labor intensity of workers, improves the work efficiency. The manipulator is an important component of industrial robots, in many cases it can be called industrial robot. Industrial robot is set machinery, electronics, control, computers, sensors, artificial intelligence and other advanced technologies in the integration of multidisciplinary important modern manufacturing equipment. The programmable controller is a relay control and computer control on development of products, and gradually developed into a microfluidic device processing as the core of the automation technology, computer technology, communication technology com. New industrial automatic control device. In this paper the application of Mitsubishi company production of programmable controller FX series PLC, realize the manipulator transportation control system, the system makes full use of the programmable logic controller ( PLC ) control function. So that the system is reliable and stable, time functional scope obtains the widespread application.Key Words: Material handling, programmable controller, automation, limit switch目 錄摘 要 ..................................................................IIIAbstract .................................................................IV目 錄 ....................................................................V第 1 章 緒論 ...............................................................11.1 課題的背景和意義 ...................................................11.2 課題國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 .................................................2第二章 總體方案確定 ......................................................32.1 總體方案論證 ...................................................32.1.1 自動(dòng)化控制裝置手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) ...............................42.1.2 自動(dòng)化控制裝置驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì) ...................................42.1.3 自動(dòng)化控制裝置控制方案設(shè)計(jì) ...................................42.2 PLC 慨況 ......................................................52.2.1 PLC 的結(jié)構(gòu)及基本配置 .........................................62.2.2 PLC 的選型 ...................................................92.2.3 PLC 的工作過(guò)程 ...............................................92.3 自動(dòng)化控制裝置 ................................................122.3.1 自動(dòng)化控制裝置簡(jiǎn)介 ...........................................12第 3 章 氣動(dòng)部分設(shè)計(jì) .....................................................14第 4 章 PLC 控制部分設(shè)計(jì) ..................................................154.1 電磁鐵動(dòng)作順序 ................................................154.2 I/O 分配 .......................................................164.3 PLC 控制梯形圖 ................................................174.3 PLC 控制程序指令 ..............................................18總 結(jié) ...................................................................23參考文獻(xiàn) .................................................................24致 謝 ...................................................................251第 1 章 緒論1.1 課題的背景和意義自從自動(dòng)化控制裝置問(wèn)世以來(lái)，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。能 模 仿 人 手 和 臂 的 某些 動(dòng) 作 功 能 ， 用 以 按 固 定 程 序 抓 取 、 搬 運(yùn) 物 件 或 操 作 工 具 的 自 動(dòng) 操 作 裝 置 。 它 可 代替 人 的 繁 重 勞 動(dòng) 以 實(shí) 現(xiàn) 生 產(chǎn) 的 機(jī) 械 化 和 自 動(dòng) 化 ， 能 在 有 害 環(huán) 境 下 操 作 以 保 護(hù) 人 身 安全 ， 因 而 廣 泛 應(yīng) 用 于 機(jī) 械 制 造 、 冶 金 、 電 子 、 輕 工 和 原 子 能 等 部 門(mén) 。通用自動(dòng)化控制裝置因具有獨(dú)立的控制系統(tǒng)、程序可變、可在空間抓、放、搬運(yùn)物體，動(dòng)作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動(dòng)化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動(dòng)線(xiàn)。近年來(lái)隨著氣動(dòng)技術(shù)的迅速發(fā)展，氣動(dòng)元件及氣動(dòng)自動(dòng)化技術(shù)已越來(lái)越多地應(yīng)用于自動(dòng)化控制裝置中，構(gòu)成氣動(dòng)自動(dòng)化控制裝置。氣動(dòng)自動(dòng)化控制裝置的全部動(dòng)作由電磁閥控制的氣缸驅(qū)動(dòng)。其中,上升、下降和左移、右移分別由雙線(xiàn)圈兩位電磁閥控制,自動(dòng)化控制裝置的放松、夾緊也由雙線(xiàn)圈兩位電磁閥(夾緊電磁閥)控制。自動(dòng)化控制裝置一般由執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和人工智能系統(tǒng)組成,主要完成移動(dòng)、轉(zhuǎn)動(dòng)、抓取等動(dòng)作。本課題用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，PLC 控制。包括總體設(shè)計(jì)，各執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，氣動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)、計(jì)算，控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。技術(shù)要求有以下幾點(diǎn)：a.裝卸、調(diào)整方便；b.結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作安全可靠；c.設(shè)計(jì)合理，盡量使用標(biāo)準(zhǔn)件，以降低制造成本；d.用 PLC 對(duì)自動(dòng)化控制裝置進(jìn)行控制?？傮w設(shè)計(jì)思路：a.確定總體結(jié)構(gòu)的組成、框架及各部分的功能與工作目標(biāo)。b.根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)的要求，初步計(jì)算各工藝參數(shù)和結(jié)構(gòu)參數(shù)。c.設(shè)計(jì)機(jī)體分級(jí)部分的結(jié)構(gòu)及主要零件結(jié)構(gòu)。d.主要分級(jí)結(jié)構(gòu)部分的主要零件強(qiáng)度和剛度，檢查其加工工藝性和裝配工藝性。e.保證與其它部分的接口合理。f.根據(jù)設(shè)計(jì)結(jié)果，修正設(shè)計(jì)參數(shù)。寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）21.2 課題國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀國(guó)外機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個(gè)趨勢(shì):a.工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)，而單機(jī)價(jià)格不斷下降，平均單機(jī)價(jià)格從91年的10.3萬(wàn)美元降至97年的65萬(wàn)美元。b.機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化:由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī);國(guó)外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問(wèn)市。c.工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開(kāi)放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化;器件集成度提高，控制柜日見(jiàn)小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu):大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。d.機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺(jué)、力覺(jué)等傳感器，而遙控機(jī)器人則采用視覺(jué)、聲覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)等多傳感器的融合技術(shù)來(lái)進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制;多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。e.虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過(guò)程控制，如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺(jué)來(lái)操縱機(jī)器人。f.當(dāng)代遙控機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展特點(diǎn)不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機(jī)器人的人機(jī)交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機(jī)器人走出實(shí)驗(yàn)室進(jìn)入實(shí)用化階段。美國(guó)發(fā)射到火星上的“索杰納”機(jī)器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實(shí)例。g.機(jī) 器 人 化 機(jī) 械 開(kāi) 始 興 起 。 從 94 年 美 國(guó) 開(kāi) 發(fā) 出 “虛 擬 軸 機(jī) 床 ”以 來(lái) ， 這 種 新型 裝 置 已 成 為 國(guó) 際 研 究 的 熱 點(diǎn) 之 一 ， 紛 紛 探 索 開(kāi) 拓 其 實(shí) 際 應(yīng) 用 的 領(lǐng) 域 。 我 國(guó) 的 工 業(yè)機(jī) 器 人 從 80 年 代 “七 五 ”科 技 攻 關(guān) 開(kāi) 始 起 步 ， 在 國(guó) 家 的 支 持 下 ， 通 過(guò) “七 五 ”、“八 五 ”科 技 攻 關(guān) ， 目 前 己 基 本 掌 握 了 機(jī) 器 人 操 作 機(jī) 的 設(shè) 計(jì) 制 造 技 術(shù) 、 控 制 系 統(tǒng) 硬件 和 軟 件 設(shè) 計(jì) 技 術(shù) 、 運(yùn) 動(dòng) 學(xué) 和 軌 跡 規(guī) 劃 技 術(shù) ， 生 產(chǎn) 了 部 分 機(jī) 器 人 關(guān) 鍵 元 器 件 ， 開(kāi) 發(fā)出 噴 漆 、 弧 焊 、 點(diǎn) 焊 、 裝 配 、 搬 運(yùn) 等 機(jī) 器 人 ;其 中 有 130 多 臺(tái) 套 噴 漆 機(jī) 器 人 在 二 十余 家 企 業(yè) 的 近 30 條 自 動(dòng) 噴 漆 生 產(chǎn) 線(xiàn) (站 )上 獲 得 規(guī) 模 應(yīng) 用 ， 弧 焊 機(jī) 器 人 己 應(yīng) 用 在 汽車(chē) 制 造 廠(chǎng) 的 焊 裝 線(xiàn) 上 。 但 總 的 來(lái) 看 ， 我 國(guó) 的 工 業(yè) 機(jī) 器 人 技 術(shù) 及 其 工 程 應(yīng) 用 的 水 平 和國(guó) 外 比 還 有 一 定 的 距 離 ， 如 :可 靠 性 低 于 國(guó) 外 產(chǎn) 品 :機(jī) 器 人 應(yīng) 用 工 程 起 步 較 晚 ， 應(yīng)3用 領(lǐng) 域 窄 ， 生 產(chǎn) 線(xiàn) 系 統(tǒng) 技 術(shù) 與 國(guó) 外 比 有 差 距 ;在 應(yīng) 用 規(guī) 模 上 ， 我 國(guó) 己 安 裝 的 國(guó) 產(chǎn) 工業(yè) 機(jī) 器 人 約 200 臺(tái) ， 約 占 全 球 已 安 裝 臺(tái) 數(shù) 的 萬(wàn) 分 之 四 。 以 上 原 因 主 要 是 沒(méi) 有 形 成 機(jī)器 人 產(chǎn) 業(yè) ， 當(dāng) 前 我 國(guó) 的 機(jī) 器 人 生 產(chǎn) 都 是 應(yīng) 用 戶(hù) 的 要 求 ， “一 客 戶(hù) ， 一 次 重 新 設(shè) 計(jì) ”，品 種 規(guī) 格 多 、 批 量 小 、 零 部 件 通 用 化 程 度 低 、 供 貨 周 期 長(zhǎng) 、 成 本 也 不 低 ， 而 且 質(zhì) 量 、可 靠 性 不 穩(wěn) 定 。 因 此 迫 切 需 要 解 決 產(chǎn) 業(yè) 化 前 期 的 關(guān) 鍵 技 術(shù) ， 對(duì) 產(chǎn) 品 進(jìn) 行 全 面 規(guī) 劃 ，搞 好 系 列 化 、 通 用 化 、 模 塊 化 設(shè) 計(jì) ， 積 極 推 進(jìn) 產(chǎn) 業(yè) 化 進(jìn) 程 .我 國(guó) 的 智 能 機(jī) 器 人 和 特種 機(jī) 器 人 在 “863”計(jì) 劃 的 支 持 下 ， 也 取 得 了 不 少 成 果 。 其 中 最 為 突 出 的 是 水 下 機(jī)器 人 ， 6000m 水 下 無(wú) 纜 機(jī) 器 人 的 成 果 居 世 界 領(lǐng) 先 水 平 ， 還 開(kāi) 發(fā) 出 直 接 遙 控 機(jī) 器 人 、雙 臂 協(xié) 調(diào) 控 制 機(jī) 器 人 、 爬 壁 機(jī) 器 人 、 管 道 機(jī) 器 人 等 機(jī) 種 :在 機(jī) 器 人 視 覺(jué) 、 力 覺(jué) 、 觸覺(jué) 、 聲 覺(jué) 等 基 礎(chǔ) 技 術(shù) 的 開(kāi) 發(fā) 應(yīng) 用 上 開(kāi) 展 了 不 少 工 作 ， 有 了 一 定 的 發(fā) 展 基 礎(chǔ) 。 但 是 在多 傳 感 器 信 息 融 合 控 制 技 術(shù) 、 遙 控 加 局 部 自 主 系 統(tǒng) 遙 控 機(jī) 器 人 、 智 能 裝 配 機(jī) 器 人 、機(jī) 器 人 化 機(jī) 械 等 的 開(kāi) 發(fā) 應(yīng) 用 方 面 則 剛 剛 起 步 ， 與 國(guó) 外 先 進(jìn) 水 平 差 距 較 大 ， 需 要 在 原有 成 績(jī) 的 基 礎(chǔ) 上 ， 有 重 點(diǎn) 地 系 統(tǒng) 攻 關(guān) ， 才 能 形 成 系 統(tǒng) 配 套 可 供 實(shí) 用 的 技 術(shù) 和 產(chǎn) 品 ，以 期 在 “十 五 ”后 期 立 于 世 界 先 進(jìn) 行 列 之 中 。第二章 總體方案確定2.1 總體方案論證自動(dòng)化控制裝置主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測(cè)裝置等所組成。對(duì)氣動(dòng)自動(dòng)化控制裝置的基本要求是能快速、準(zhǔn)確地拾一放和搬運(yùn)物件，這就要求它們具有高精度、快速反應(yīng)、一定的承載能力、足夠的工作空間和靈活的自由度及在任意位置都能自動(dòng)定位等特性。設(shè)計(jì)氣動(dòng)自動(dòng)化控制裝置的原則是:充分分析作業(yè)對(duì)象(工件 )的作業(yè)技術(shù)要求，擬定最合理的作業(yè)工序和工藝，并滿(mǎn)足系統(tǒng)功能要求和環(huán)境條件; 明確工件的結(jié)構(gòu)形狀和材料特性，定位精度要求，抓取、搬運(yùn)時(shí)的受力特性、尺寸和質(zhì)量參數(shù)等，從而進(jìn)一步確定對(duì)自動(dòng)化控制裝置結(jié)構(gòu)及運(yùn)行控制的要求;盡量選用定型的標(biāo)準(zhǔn)件，簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)制造過(guò)程，兼顧通用性和專(zhuān)用性，并能實(shí)現(xiàn)柔性轉(zhuǎn)換和編程控制.本次設(shè)計(jì)的自動(dòng)化控制裝置是通用氣動(dòng)自動(dòng)化控制裝置，是一種適合于小批生產(chǎn)的、可以變動(dòng)作程序的自動(dòng)搬運(yùn)或操作設(shè)備生產(chǎn)場(chǎng)合。寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）42.1.1 自動(dòng)化控制裝置手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)按照抓取工件的要求，本自動(dòng)化控制裝置的手臂有四個(gè)自由度，即手臂的夾緊、左右回轉(zhuǎn)、左右伸縮和升降運(yùn)動(dòng)。手臂的回轉(zhuǎn)和升降運(yùn)動(dòng)是通過(guò)立柱來(lái)實(shí)現(xiàn)的，立柱的橫向移動(dòng)即為手臂的手臂的左右伸縮，手臂的各種運(yùn)動(dòng)由氣缸來(lái)實(shí)現(xiàn)2.1.2 自動(dòng)化控制裝置驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì)氣壓傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)：1.對(duì)于傳動(dòng)形式而言，氣缸作為線(xiàn)性驅(qū)動(dòng)器可在空間的任意位置組建它所需的運(yùn)動(dòng)軌跡，安裝維護(hù)簡(jiǎn)單；2．工作介質(zhì)是取之不盡、用之不竭的空氣，空氣本身不花錢(qián)。排氣處理簡(jiǎn)單，不污染環(huán)境，成本低。壓力等級(jí)低，使用安全；3.氣缸動(dòng)作速度一般為 50～500mm/s，比液壓和電氣方式的動(dòng)作速度快，其間，通過(guò)單向節(jié)流閥，可使氣缸速度無(wú)級(jí)調(diào)節(jié)；4.可靠性高，使用壽命長(zhǎng)。電器元件的有效動(dòng)作數(shù)約為數(shù)百萬(wàn)次，而進(jìn)口的一般電磁閥的壽命大于 3000 萬(wàn)次，小型閥超過(guò)一億次；5．利用空氣的可壓縮性，可儲(chǔ)存能量，實(shí)現(xiàn)集中供氣；6.全氣動(dòng)控制具有防火、防爆、耐潮的能力。與液壓方式相比，氣動(dòng)方式可在高溫場(chǎng)合使用；7.由于空氣損失小，壓縮空氣可集中供應(yīng)，遠(yuǎn)距離輸送。根據(jù)以上優(yōu)點(diǎn)可知道氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)作迅速，反應(yīng)靈敏，阻力損失和泄漏較小，成本低廉因此本自動(dòng)化控制裝置采用氣壓傳動(dòng)方式。2.1.3 自動(dòng)化控制裝置控制方案設(shè)計(jì)綜合分析自動(dòng)化控制裝置的動(dòng)作要求，PLC 在自動(dòng)化控制裝置中需要完成的控制功能較多，控制精度較高，運(yùn)算速度較快且具有數(shù)據(jù)處理能力，并考慮整個(gè)系統(tǒng)的經(jīng)濟(jì)和技術(shù)指標(biāo)，由于 PLC 的輸出電流較小，需要用功率模塊來(lái)控制比例液壓閥，選用西門(mén)子公司的 S7-200 系 CPU226 型 PLC，其 I／O 功能和指令系統(tǒng)都能滿(mǎn)足對(duì)該自動(dòng)化控制裝置的控制要求?？刂瓢粹o、各處的行程開(kāi)關(guān)及壓力繼電器等開(kāi)關(guān)量信號(hào)直接與 PLC 的輸入端子相連，PLC 的開(kāi)關(guān)量輸出端子直接與各個(gè)電磁閥相連，用 PLC 上所5帶的 24V 電源或外接 24V 電源驅(qū)動(dòng)，采用編程軟件(STEP 7-Micro／WIN V4．4 版)進(jìn)行編程和運(yùn)行監(jiān)控。2.2 PLC 慨況可編程控制器（PROGRAMMABLE CONTROLLER，簡(jiǎn)稱(chēng) PC） 。與個(gè)人計(jì)算機(jī)的PC 相區(qū)別，用 PLC 表示。自二十世紀(jì)六十年代美國(guó)推出可編程邏輯控制器（Programmable Logic Controller，PLC）取代傳統(tǒng)繼電器控制裝置以來(lái)，PLC 得到了快速發(fā)展，在世界各地得到了廣泛應(yīng)用。同時(shí)，PLC 的功能也不斷完善。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、信號(hào)處理技術(shù)、控制技術(shù)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的不斷發(fā)展和用戶(hù)需求的不斷提高，PLC 在開(kāi)關(guān)量處理的基礎(chǔ)上增加了模擬量處理和運(yùn)動(dòng)控制等功能。今天的 PLC 不再局限于邏輯控制，在運(yùn)動(dòng)控制、過(guò)程控制等領(lǐng)域也發(fā)揮著十分重要的作用。PLC 是由摸仿原繼電器控制原理發(fā)展起來(lái)的，二十世紀(jì)七十年代的 PLC 只有開(kāi)關(guān)量邏輯控制，首先應(yīng)用的是汽車(chē)制造行業(yè)。它以存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和運(yùn)算等操作的指令；并通過(guò)數(shù)字輸入和輸出操作，來(lái)控制各類(lèi)機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程。用戶(hù)編制的控制程序表達(dá)了生產(chǎn)過(guò)程的工藝要求，并事先存入 PLC 的用戶(hù)程序存儲(chǔ)器中。運(yùn)行時(shí)按存儲(chǔ)程序的內(nèi)容逐條執(zhí)行，以完成工藝流程要求的操作。PLC 的 CPU 內(nèi)有指示程序步存儲(chǔ)地址的程序計(jì)數(shù)器，在程序運(yùn)行過(guò)程中，每執(zhí)行一步該計(jì)數(shù)器自動(dòng)加 1，程序從起始步（步序號(hào)為零）起依次執(zhí)行到最終步（通常為 END 指令） ，然后再返回起始步循環(huán)運(yùn)算。PLC 每完成一次循環(huán)操作所需的時(shí)間稱(chēng)為一個(gè)掃描周期。不同型號(hào)的 PLC，循環(huán)掃描周期在 1 微秒到幾十微秒之間。PLC 用梯形圖編程，在解算邏輯方面，表現(xiàn)出快速的優(yōu)點(diǎn)，在微秒量級(jí)，解算 1K 邏輯程序不到 1 毫秒。它把所有的輸入都當(dāng)成開(kāi)關(guān)量來(lái)處理，16 位（也有 32 位的）為一個(gè)模擬量。大型 PLC 使用另外一個(gè) CPU 來(lái)完成模擬量的運(yùn)算。把計(jì)算結(jié)果送給 PLC 的控制器。相同 I/O 點(diǎn)數(shù)的系統(tǒng)，用 PLC 比用 DCS，其成本要低一些（大約能省 40%左右） 。PLC 沒(méi)有專(zhuān)用操作站，它用的軟件和硬件都是通用的，所以維護(hù)成本比 DCS 要低很多。一個(gè) PLC 的控制器，可以接收幾千個(gè) I/O 點(diǎn)（最多可達(dá) 8000 多個(gè) I/O） 。如果被控對(duì)象主要是設(shè)備連鎖、回路很少，采用 PLC 較為合適。PLC 由于采用通用監(jiān)控軟件，在設(shè)計(jì)企業(yè)的管理信息系統(tǒng)方面，要容易一些。 寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）6近 10 年來(lái)，隨著 PLC 價(jià)格的不斷降低和用戶(hù)需求的不斷擴(kuò)大，越來(lái)越多的中小設(shè)備開(kāi)始采用 PLC 進(jìn)行控制，PLC 在我國(guó)的應(yīng)用增長(zhǎng)十分迅速。隨著中國(guó)經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展和基礎(chǔ)自動(dòng)化水平的不斷提高，今后一段時(shí)期內(nèi) PLC 在我國(guó)仍將保持高速增長(zhǎng)勢(shì)頭。 通用 PLC 應(yīng)用于專(zhuān)用設(shè)備時(shí)可以認(rèn)為它就是一個(gè)嵌入式控制器，但 PLC 相對(duì)一般嵌入式控制器而方具有更高的可靠性和更好的穩(wěn)定性。實(shí)際工作中碰到的一些用戶(hù)原來(lái)采用嵌入式控制器，現(xiàn)在正逐步用通用 PLC 或定制 PLC 取代嵌入式控制器PLC 是在傳統(tǒng)的順序控制器的基礎(chǔ)上引入了微電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)和通訊技術(shù)而形成的一代新型工業(yè)控制裝置，目的是用來(lái)取代繼電器、執(zhí)行邏輯、記時(shí)、計(jì)數(shù)等順序控制功能，建立柔性的程控系統(tǒng)。國(guó)際電工委員會(huì)（IEC）頒布了對(duì)PLC 的規(guī)定：可編程控制器是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專(zhuān)為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)。它采用可編程序的存貯器，用來(lái)在其內(nèi)部存貯執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并通過(guò)數(shù)字的、模擬的輸入和輸出，控制各種類(lèi)型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程?？删幊绦蚩刂破骷捌溆嘘P(guān)設(shè)備，都應(yīng)按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個(gè)整體，易于擴(kuò)充其功能的原則設(shè)計(jì)。PLC 具有通用性強(qiáng)、使用方便、適應(yīng)面廣、可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)、編程簡(jiǎn)單等特點(diǎn)?？梢灶A(yù)料：在工業(yè)控制領(lǐng)域中，PLC 控制技術(shù)的應(yīng)用必將形成世界潮流PLC 程序既有生產(chǎn)廠(chǎng)家的系統(tǒng)程序，又有用戶(hù)自己開(kāi)發(fā)的應(yīng)用程序，系統(tǒng)程序提供運(yùn)行平臺(tái)，同時(shí)，還為 PLC 程序可靠運(yùn)行及信息與信息轉(zhuǎn)換進(jìn)行必要的公共處理。用戶(hù)程序由用戶(hù)按控制要求設(shè)計(jì)。 2.2.1 PLC 的結(jié)構(gòu)及基本配置和繼電器控制系統(tǒng)類(lèi)似，PLC 控制系統(tǒng)也是由輸入部分、邏輯部分和輸出部分組成。一般講，PLC 分為箱體式和模塊式兩種。但它們的組成是相同的，對(duì)箱體式PLC，有一塊 CPU 板、I/O 板、顯示面板、內(nèi)存塊、電源等，當(dāng)然按 CPU 性能分成若干型號(hào)，并按 I/O 點(diǎn)數(shù)又有若干規(guī)格。對(duì)模塊式 PLC，有 CPU 模塊、I/O 模塊、內(nèi)存、電源模塊、底板或機(jī)架。無(wú)任哪種結(jié)構(gòu)類(lèi)型的 PLC，都屬于總線(xiàn)式開(kāi)放型結(jié)構(gòu)，其 I/O能力可按用戶(hù)需要進(jìn)行擴(kuò)展與組合。CPU 的構(gòu)成：PLC 中的 CPU 是 PLC 的核心，起神經(jīng)中樞的作用，每臺(tái) PLC 至少7有一個(gè) CPU，它按 PLC 的系統(tǒng)程序賦予的功能接收并存貯用戶(hù)程序和數(shù)據(jù)，用掃描的方式采集由現(xiàn)場(chǎng)輸入裝置送來(lái)的狀態(tài)或數(shù)據(jù)，并存入規(guī)定的寄存器中，同時(shí)，診斷電源和 PLC 內(nèi)部電路的工作狀態(tài)和編程過(guò)程中的語(yǔ)法錯(cuò)誤等。進(jìn)入運(yùn)行后，從用戶(hù)程序存貯器中逐條讀取指令，經(jīng)分析后再按指令規(guī)定的任務(wù)產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號(hào)，去指揮有關(guān)的控制電路。CPU 功能：（1）用掃描方式（后面介紹）接收現(xiàn)場(chǎng)輸入裝置的狀態(tài)或數(shù)據(jù)，并存入輸入映象寄存器或數(shù)據(jù)寄存器；（2）接收并存儲(chǔ)從編程器輸入的用戶(hù)程序和數(shù)據(jù)；（3）診斷電源和 PC 內(nèi)部電路的工作狀態(tài)及編程過(guò)程中的語(yǔ)法錯(cuò)誤；（4）在 PC 進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)后：a） 執(zhí)行用戶(hù)程序——產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號(hào)（從用戶(hù)程序存儲(chǔ)器中逐條讀取指令，經(jīng)命令解釋后，按指令規(guī)定的任務(wù)產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號(hào)，去啟閉有關(guān)的控制電路）b） 進(jìn)行數(shù)據(jù)處理——分時(shí)、分渠道地執(zhí)行數(shù)據(jù)存取、傳送、組合、比較、變換等動(dòng)作，完成用戶(hù)程序中規(guī)定的邏輯或算術(shù)運(yùn)算任務(wù)c） 更新輸出狀態(tài)——輸出實(shí)施控制（根據(jù)運(yùn)算結(jié)果，更新有關(guān)標(biāo)志位的狀態(tài)和輸出映象寄存器的內(nèi)容，再由輸入映象寄存器或數(shù)據(jù)寄存器的內(nèi)容，實(shí)現(xiàn)輸出控制、制表、打印、數(shù)據(jù)通訊等）存儲(chǔ)器系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器——存放系統(tǒng)工作程序（監(jiān)控程序） 、模塊化應(yīng)用功能子程序、命令 解釋、功能子程序的調(diào)用管理程序和系統(tǒng)參數(shù)*不能由用戶(hù)直接存取用戶(hù)存儲(chǔ)器 用戶(hù)程序存儲(chǔ)器——存放用戶(hù)程序。即用戶(hù)通過(guò)編程器輸入的用戶(hù)程序。 功能存儲(chǔ)器（數(shù)據(jù)區(qū)）——存放用戶(hù)數(shù)據(jù)PC 的用戶(hù)存儲(chǔ)器通常以字（16 位/字）為單位來(lái)表示存儲(chǔ)容量。注意：系統(tǒng)程序直接關(guān)系到 PC 的性能，不能由用戶(hù)直接存取，所以，通常 PC 產(chǎn)品資料中所指的存儲(chǔ)器形式或存儲(chǔ)方式及容量，是指用戶(hù)程序存儲(chǔ)器而言。寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）8與通用計(jì)算機(jī)一樣，主要由運(yùn)算器、控制器、寄存器及實(shí)現(xiàn)它們之間聯(lián)系的數(shù)據(jù)、控制及狀態(tài)總線(xiàn)構(gòu)成，還有外圍芯片、總線(xiàn)接口及有關(guān)電路。它確定了進(jìn)行控制的規(guī)模、工作速度、內(nèi)存容量等。內(nèi)存主要用于存儲(chǔ)程序及數(shù)據(jù)，是 PLC 不可缺少的組成單元。CPU 的控制器控制 CPU 工作，由它讀取指令、解釋指令及執(zhí)行指令。但工作節(jié)奏由震蕩信號(hào)控制。 CPU 的運(yùn)算器用于進(jìn)行數(shù)字或邏輯運(yùn)算，在控制器指揮下工作。CPU 的寄存器參與運(yùn)算，并存儲(chǔ)運(yùn)算的中間結(jié)果，它也是在控制器指揮下工作。CPU 雖然劃分為以上幾個(gè)部分，但 PLC 中的 CPU 芯片實(shí)際上就是微處理器，由于電路的高度集成，對(duì) CPU 內(nèi)部的詳細(xì)分析已無(wú)必要，我們只要弄清它在 PLC 中的功能與性能，能正確地使用它就夠了。CPU 模塊的外部表現(xiàn)就是它的工作狀態(tài)的種種顯示、種種接口及設(shè)定或控制開(kāi)關(guān)。一般講，CPU 模塊總要有相應(yīng)的狀態(tài)指示燈，如電源顯示、運(yùn)行顯示、故障顯示等。箱體式 PLC 的主箱體也有這些顯示。它的總線(xiàn)接口，用于接 I/O 模板或底板，有內(nèi)存接口，用于安裝內(nèi)存，有外設(shè)口，用于接外部設(shè)備，有的還有通訊口，用于進(jìn)行通訊。CPU 模塊上還有許多設(shè)定開(kāi)關(guān)，用以對(duì) PLC 作設(shè)定，如設(shè)定起始工作方式、內(nèi)存區(qū)等。I/O 模塊： PLC 的對(duì)外功能，主要是通過(guò)各種 I/O 接口模塊與外界聯(lián)系的，按 I/O點(diǎn)數(shù)確定模塊規(guī)格及數(shù)量，I/O 模塊可多可少，但其最大數(shù)受 CPU 所能管理的基本配置的能力，即受最大的底板或機(jī)架槽數(shù)限制。I/O 模塊集成了 PLC 的 I/O 電路，其輸入暫存器反映輸入信號(hào)狀態(tài)，輸出點(diǎn)反映輸出鎖存器狀態(tài)。電源模塊：有些 PLC 中的電源，是與 CPU 模塊合二為一的，有些是分開(kāi)的，其主要用途是為 PLC 各模塊的集成電路提供工作電源。同時(shí)，有的還為輸入電路提供 24V的工作電源。電源以其輸入類(lèi)型有：交流電源，加的為交流 220VAC 或 110VAC，直流電源，加的為直流電壓，常用的為 24V。底板或機(jī)架：大多數(shù)模塊式 PLC 使用底板或機(jī)架，其作用是：電氣上，實(shí)現(xiàn)各模塊間的聯(lián)系，使 CPU 能訪(fǎng)問(wèn)底板上的所有模塊，機(jī)械上，實(shí)現(xiàn)各模塊間的連接，使各模塊構(gòu)成一個(gè)整體。PLC 的外部設(shè)備：外部設(shè)備是 PLC 系統(tǒng)不可分割的一部分，它有四大類(lèi)91. 編程設(shè)備：有簡(jiǎn)易編程器和智能圖形編程器，用于編程、對(duì)系統(tǒng)作一些設(shè)定、監(jiān)控 PLC 及 PLC 所控制的系統(tǒng)的工作狀況。編程器是 PLC 開(kāi)發(fā)應(yīng)用、監(jiān)測(cè)運(yùn)行、檢查維護(hù)不可缺少的器件，但它不直接參與現(xiàn)場(chǎng)控制運(yùn)行。2. 監(jiān)控設(shè)備：有數(shù)據(jù)監(jiān)視器和圖形監(jiān)視器。直接監(jiān)視數(shù)據(jù)或通過(guò)畫(huà)面監(jiān)視數(shù)據(jù)。3. 存儲(chǔ)設(shè)備：有存儲(chǔ)卡、存儲(chǔ)磁帶、軟磁盤(pán)或只讀存儲(chǔ)器，用于永久性地存儲(chǔ)用戶(hù)數(shù)據(jù)，使用戶(hù)程序不丟失，如 EPROM、EEPROM 寫(xiě)入器等。4. 輸入輸出設(shè)備：用于接收信號(hào)或輸出信號(hào)，一般有條碼讀人器，輸入模擬量的電位器，打印機(jī)等。PLC 的通信聯(lián)網(wǎng)：PLC 具有通信聯(lián)網(wǎng)的功能，它使 PLC 與 PLC 之間、PLC 與上位計(jì)算機(jī)以及其他智能設(shè)備之間能夠交換信息，形成一個(gè)統(tǒng)一的整體，實(shí)現(xiàn)分散集中控制。現(xiàn)在幾乎所有的 PLC 新產(chǎn)品都有通信聯(lián)網(wǎng)功能，它和計(jì)算機(jī)一樣具有 RS-232 接口，通過(guò)雙絞線(xiàn)、同軸電纜或光纜，可以在幾公里甚至幾十公里的范圍內(nèi)交換信息。當(dāng)然，PLC 之間的通訊網(wǎng)絡(luò)是各廠(chǎng)家專(zhuān)用的，PLC 與計(jì)算機(jī)之間的通訊，一些生產(chǎn)廠(chǎng)家采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)總線(xiàn)，并向標(biāo)準(zhǔn)通訊協(xié)議靠攏，這將使不同機(jī)型的 PLC 之間、PLC 與計(jì)算機(jī)之間可以方便地進(jìn)行通訊與聯(lián)網(wǎng)。了解了 PLC 的基本結(jié)構(gòu)，我們?cè)谫?gòu)買(mǎi)程控器時(shí)就有了一個(gè)基本配置的概念，做到既經(jīng)濟(jì)又合理，盡可能發(fā)揮 PLC 所提供的最佳功能。2.2.2 PLC 的選型考慮到自動(dòng)化控制裝置工作的穩(wěn)定性、可靠性以及各種控制元器件連接的靈活性和方便性，采用 PLC 作為核心控制器，各控制對(duì)象都必須在 PLC 的統(tǒng)一控制下協(xié)同工作，所以 PLC 采用日本三菱公司的 FX2N-32MR 型 PLC(16 點(diǎn)輸入、16 點(diǎn)輸出)。三菱FX2N 系列可編程控制器是小型化，高速度，高性能的產(chǎn)品，是 FX 系列中最高檔次的超小型程序裝置。性能規(guī)格：FX2N 性能規(guī)格運(yùn)轉(zhuǎn)控制方法 通過(guò)儲(chǔ)存的程序周期運(yùn)轉(zhuǎn) I/O控制方法 批次處理方法（當(dāng)執(zhí)行 END 指令時(shí)） I/O 指令可以刷新運(yùn)轉(zhuǎn)處理時(shí)間 基本指令：0.08μs 應(yīng)用指令：1.52 至幾百微秒 ，指令編程語(yǔ)言 邏輯梯形圖和指令清單 使用步進(jìn)梯形圖能生成 SFC 類(lèi)型程序程式容量 8000 步內(nèi)置 。2.2.3 PLC 的工作過(guò)程1. 初始操作（上電處理）寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）10PLC 未進(jìn)入正式運(yùn)行前，首先應(yīng)確定自身的完好性。這就是接通電源后的初始操作（見(jiàn)圖） 。通電后，消除各元件的隨機(jī)狀態(tài)，進(jìn)行清零或復(fù)位處理，檢查 I/O 單元的連接是否正確（I/O 總線(xiàn)） 。再做一道題，使它涉及各種指令和內(nèi)存單元，若解題時(shí)間在to 以?xún)?nèi)，則自身完好（否則，系統(tǒng)關(guān)閉） ，解題結(jié)束，將監(jiān)控定時(shí)器 to 復(fù)位，才開(kāi)始正式運(yùn)行。運(yùn)行·PLC 的工作方式——（順序）周期循環(huán)掃描掃描——按分時(shí)操作的原理，每一時(shí)刻執(zhí)行一個(gè)操作，順序進(jìn)行，這種分時(shí)操作的過(guò)程稱(chēng)“CPU 對(duì)程序的掃描”·工作特點(diǎn)——集中輸入，集中輸出（小型 PLC）二、PLC 運(yùn)行過(guò)程 1. 四大類(lèi)操作 （1）公共操作——故障診斷及處理（自檢） ，一般故障，只報(bào)警，不停機(jī)（2）I/O 操作——聯(lián)系現(xiàn)場(chǎng)的數(shù)據(jù)輸入及控制信號(hào)的輸出（3）執(zhí)行用戶(hù)程序——順序循環(huán)掃描（4）服務(wù)外設(shè)2. I/O 處理過(guò)程——（教材 P63 Fig3-6）輸入采樣 三個(gè)階段 執(zhí)行用戶(hù)程序輸出刷新·工作過(guò)程框圖：合 上 電 源 啟 動(dòng)I/O和 內(nèi) 部 繼 電 器 清零 所 有 定 時(shí) 器 復(fù) 位檢 查 I/O單 元 的 連 接監(jiān) 控 定 時(shí) 器 復(fù) 位 to檢 查 硬 件 和 用 戶(hù)程 序 存 儲(chǔ) 器檢 查 合 格 ？否 采 樣 輸 入 信 號(hào)刷 新 輸 入 映 像 存 儲(chǔ) 器監(jiān) 控 定 時(shí) 器 t1復(fù) 位逐 條 執(zhí) 行 用 戶(hù)程 序 指 令程 序 結(jié) 束 ？監(jiān) 控 定 時(shí) 器 復(fù) 位 t1服 務(wù) 于 外 設(shè) 命 令錯(cuò) 誤 標(biāo) 志 置 位出 錯(cuò) 燈 點(diǎn) 亮 報(bào) 警故 障 性 質(zhì) ？故障 錯(cuò)誤 PC的掃描周期上電后的初始操作公共操作數(shù)據(jù)輸入執(zhí)行用戶(hù)程序服務(wù)外設(shè)命令圖 3-5 PC的 工 作 過(guò) 程是輸 出 映 像 存 儲(chǔ) 器 的 內(nèi) 容 輸 出至 相 應(yīng) 輸 出 口 數(shù)據(jù)輸出是 否11·I/O 處理過(guò)程：（1）數(shù)據(jù)輸入/輸出——I/O 狀態(tài)刷新 采樣輸入信號(hào) 送出處理結(jié)果a. 輸入映像存儲(chǔ)器及其刷新——對(duì)應(yīng)于輸入端子狀態(tài)的數(shù)據(jù)區(qū)PLC 中的 CPU 是不能直接從與外部接線(xiàn)端子打交道的。在輸入采樣階段，首先掃描所有輸入端子，經(jīng)過(guò)輸入調(diào)理電路（光電隔離、電平轉(zhuǎn)換、濾波處理等）后進(jìn)入輸入緩沖器等待采樣。沒(méi)有 CPU 的采樣“允許” ，外界的輸入信號(hào)是不能進(jìn)入內(nèi)存的。當(dāng) CPU 采樣時(shí)，輸入信號(hào)便進(jìn)入輸入映像存儲(chǔ)器——刷新。接著進(jìn)入程序的執(zhí)行階段，直至信號(hào)的輸出。在此期間，輸入映像存儲(chǔ)器將現(xiàn)場(chǎng)與 CPU 隔離，無(wú)論輸入信號(hào)如何變化，輸入映像存儲(chǔ)器中的內(nèi)容保持到下一個(gè)掃描周期的輸入采樣階段，才重新采樣新的信號(hào)，即：輸入映像存儲(chǔ)器每周期刷新一次。這樣，是否會(huì)影響對(duì)現(xiàn)場(chǎng)信息的反應(yīng)速度？由于，PLC 掃描周期一般僅幾十 mS，兩次采樣之間的間隔時(shí)間很短，對(duì)一般的開(kāi)關(guān)量而言，可以認(rèn)為采樣是連續(xù)的。b. 輸出映像存儲(chǔ)器及其刷新——CPU 數(shù)據(jù)處理的中間結(jié)果和最終結(jié)果的存放區(qū)域同理，CPU 不能直接驅(qū)動(dòng)負(fù)載，處理的結(jié)果存放在輸出映像存儲(chǔ)器中，直至所有程序執(zhí)行完畢，才將輸出映像區(qū)的內(nèi)容經(jīng)輸出鎖存器（稱(chēng)為輸出狀態(tài)刷新）送到輸出端執(zhí)行用戶(hù)程序輸入端子 輸入調(diào)理電路 輸入緩沖器 輸入映像存儲(chǔ)器 輸出映像存儲(chǔ)器 輸出鎖存器 輸出驅(qū)動(dòng)電路 輸出端子生 產(chǎn) 現(xiàn) 場(chǎng)輸 入 信 號(hào) 受 控元 件允 許（ 輸 入 刷 新 ） 允 許（ 輸 出 刷 新 ）寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）12子上驅(qū)動(dòng)外部負(fù)載。即：輸出映像存儲(chǔ)器——隨時(shí)刷新輸出鎖存器——每周期刷新一次（刷新后的輸出狀態(tài)一直保持到下一次刷新）同樣，兩次刷新的間隔僅幾十 mS，即使考慮電路的電氣慣性（延遲）時(shí)間，仍可認(rèn)為輸出是及時(shí)的。c. 輸入/輸出狀態(tài)表——狀態(tài) RAM 表I/O 映像存儲(chǔ)器的內(nèi)容，在 CPU 中構(gòu)成 I/O 狀態(tài)表，其內(nèi)容是 CPU 處理用戶(hù)程序及數(shù)據(jù)的依據(jù)。注意：輸入狀態(tài)表——采樣時(shí)刷新輸出狀態(tài)表——隨時(shí)刷新（中間值和最終結(jié)果）輸出端子的接通或開(kāi)斷——輸出鎖存器決定（2） 執(zhí)行用戶(hù)程序 執(zhí)行監(jiān)視a. 監(jiān)控定時(shí)器 WDT（WATCH DOG TIMER）——即監(jiān)控定時(shí)器 t1·正常：執(zhí)行完用戶(hù)程序所需的時(shí)間應(yīng)不超過(guò) t1。執(zhí)行程序前，復(fù)位 t1，執(zhí)行程序開(kāi)始 t1 計(jì)時(shí)，完畢后立即復(fù)位 t1，表示程序執(zhí)行正常。 ·異常：因某些原因，程序進(jìn)入死循環(huán)，執(zhí)行程序時(shí)間超出 t1 值，WDT 發(fā)出警告，程序重新開(kāi)始執(zhí)行，同時(shí)復(fù)位 t1。若因偶然因素，則重新執(zhí)行程序?qū)⒄?，否則，系統(tǒng)自動(dòng)停止執(zhí)行用戶(hù)程序，切斷外部負(fù)載，并發(fā)出故障信號(hào)等待處理。b. 執(zhí)行用戶(hù)程序（3） 執(zhí)行外設(shè)命令每次執(zhí)行完用戶(hù)程序，輸出后，就進(jìn)入服務(wù)外設(shè)命令的操作，如沒(méi)有外設(shè)命令，自動(dòng)循環(huán)掃描。2.3 自動(dòng)化控制裝置2.3.1 自動(dòng)化控制裝置簡(jiǎn)介自動(dòng)化控制裝置主要由手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)） 、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)13動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱(chēng)為自動(dòng)化控制裝置的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有 6 個(gè)自由度。自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù)。自由 度越多，自動(dòng)化控制裝置的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專(zhuān)用自動(dòng)化控制裝置有2～3 個(gè)自由度。自動(dòng)化控制裝置的種類(lèi)，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式自動(dòng)化控制裝置；按適用范圍可分為專(zhuān)用自動(dòng)化控制裝置和通用自動(dòng)化控制裝置兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制自動(dòng)化控制裝置等。自動(dòng)化控制裝置通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒(méi)有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門(mén)操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱(chēng)為自動(dòng)化控制裝置。自動(dòng)化控制裝置是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。近年來(lái)，隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來(lái)的一門(mén)新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了自動(dòng)化控制裝置的發(fā)展，使得自動(dòng)化控制裝置能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。自動(dòng)化控制裝置雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)、不知疲勞、不怕危險(xiǎn)、抓舉重物的力量比人手大等特點(diǎn)，因此，自動(dòng)化控制裝置已受到許多部門(mén)的重視，并越來(lái)越廣泛地得到了應(yīng)用，例如：(1)機(jī)床加工工件的裝卸，特別是在自動(dòng)化車(chē)床、組合機(jī)床上使用較為普遍。(2)在裝配作業(yè)中應(yīng)用廣泛，在電子行業(yè)中它可以用來(lái)裝配印制電路板，在機(jī)械行業(yè)中它可以用來(lái)組裝零部件。(3)可在勞動(dòng)條件差，單調(diào)重復(fù)易子疲勞的工作環(huán)境工作，以代替人的勞動(dòng)。(4)可在危險(xiǎn)場(chǎng)合下工作，如軍工品的裝卸、危險(xiǎn)品及有害物的搬運(yùn)等。(5）宇宙及海洋的開(kāi)發(fā)。(6)軍事工程及生物醫(yī)學(xué)方面的研究和試驗(yàn)。自動(dòng)化控制裝置簡(jiǎn)述:自動(dòng)化控制裝置的形式是多種多樣的，有的較為簡(jiǎn)單，有的較為復(fù)雜，但基本的組成形式是相同的，一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和輔寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）14助裝置組成。1．執(zhí)行機(jī)構(gòu)自動(dòng)化控制裝置的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，由手、手腕、手臂、支柱組成。手是抓取機(jī)構(gòu)，用來(lái)夾緊和松開(kāi)工件，與人的手指相仿，能完成人手的類(lèi)似動(dòng)作。手腕是連接手指與手臂的元件，可以進(jìn)行上下、左右和回轉(zhuǎn)動(dòng)作。簡(jiǎn)單的自動(dòng)化控制裝置可以沒(méi)有手腕。支柱用來(lái)支撐手臂，也可以根據(jù)需要做成移動(dòng)。2．傳動(dòng)系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作要由傳動(dòng)系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。常用自動(dòng)化控制裝置傳動(dòng)系統(tǒng)分機(jī)械傳動(dòng)、液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)和電力傳動(dòng)等幾種形式。3.控制系統(tǒng)自動(dòng)化控制裝置控制系統(tǒng)的主要作用是控制自動(dòng)化控制裝置按一定的程序、方向、位置、速度進(jìn)行動(dòng)作，簡(jiǎn)單的自動(dòng)化控制裝置一般不設(shè)置專(zhuān)用的控制系統(tǒng)，只采用行程開(kāi)關(guān)、繼電器、控制閥及電路便可實(shí)現(xiàn)動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)的控制，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求進(jìn)行動(dòng)作．動(dòng)作復(fù)雜的自動(dòng)化控制裝置則要采用可編程控制器、微型計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制。第 3 章 氣動(dòng)部分設(shè)計(jì)由設(shè)計(jì)要求可知,自動(dòng)搬運(yùn)裝置有四個(gè)移動(dòng)自由度,其工作程序?yàn)?機(jī)構(gòu)下降→夾具夾緊→機(jī)構(gòu)上升→手臂右擺→手臂右移→機(jī)構(gòu)下降→夾具松開(kāi)→機(jī)構(gòu)上升→手臂左移→手臂左擺退至原位。氣動(dòng)原理圖如圖 3-1 所示。整個(gè)氣動(dòng)系統(tǒng)就是要對(duì)擺動(dòng)氣缸、夾緊氣缸、伸縮氣缸和升降氣缸的動(dòng)作進(jìn)行控制。15圖 3-1 氣動(dòng)原理圖氣路元件表如圖 3-1 所示：圖 3-1 氣路元件表序號(hào) 型號(hào)規(guī)格 名稱(chēng) 數(shù)量1 L1-25 單向節(jié)流閥 62 24D H-10-S21三位四通電磁滑閥 33 QF-44 手動(dòng)截止閥 14 QSL-26S QTY-20-S11壓力組件 15 YJ-1 壓力繼電器 16 Q24DH-10-S1兩位三通電磁滑閥 1各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的調(diào)速，凡是能采用排氣口節(jié)流方式的，都在電磁閥的排氣口安裝節(jié)流阻尼螺釘進(jìn)行調(diào)速，這種方法的特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，效果尚好。如手臂伸縮氣缸在接近氣缸處安裝兩個(gè)快速排氣閥，可加快起動(dòng)速度，也可調(diào)節(jié)全程上的速度。升降氣缸采用進(jìn)氣節(jié)流的單向節(jié)流閥以調(diào)節(jié)手臂的上升速度，由于手臂靠自重下降，其度調(diào)節(jié)仍采用在電磁閥排氣口安裝節(jié)流阻尼螺釘來(lái)完成。氣液傳送器氣缸側(cè)的排氣節(jié)流，可用來(lái)調(diào)整回轉(zhuǎn)液壓緩沖器的背壓大小。為簡(jiǎn)化氣路，減少電磁閥的數(shù)量，各工作氣缸寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）16的緩沖均采用液壓緩沖器，這樣可以省去電磁閥和切換節(jié)流閥或行程節(jié)流閥的氣路阻尼元件。電磁閥的通徑，是根據(jù)各工作氣缸的尺寸、行程、速度計(jì)算出所需壓縮空氣流量，與所選用電磁閥在壓力狀態(tài)下的公稱(chēng)使用流量相適應(yīng)來(lái)確定的。第 4 章 PLC 控制部分設(shè)計(jì)4.1 電磁鐵動(dòng)作順序由圖 4-1 可知,自動(dòng)搬運(yùn)裝置的上升、下降分別由電磁鐵 1YA、2YA 控制,自動(dòng)搬運(yùn)裝置的夾緊和松開(kāi)由電磁鐵 3YA、4YA 控制,自動(dòng)搬運(yùn)裝置的左擺、右擺由電磁鐵 5YA、6YA 控制，自動(dòng)搬運(yùn)裝置的左伸、右伸由電磁鐵 7YA、8YA 控制。當(dāng)工件已搬到工作臺(tái) B 返回時(shí),為安全起見(jiàn),用光電開(kāi)關(guān)發(fā)出有無(wú)工件信號(hào)，電磁鐵動(dòng)作順序如表 4-1。表 4-1 電磁鐵動(dòng)作順序電磁鐵工位號(hào)動(dòng)作 名稱(chēng) 1YA 2YA 3YA 4YA 5YA 6YA 7YA 8YA0原位 - - - + - - - -1下降 - + - + - - - -2夾緊 - - + - - - - -3上升 + - + - - - - -4右擺動(dòng) - - + - + - - -5右伸 - - + - - - + -6下降 - + + - - - - -7放松 - - - + - - - -8上升 + - - + - - - -9左伸 - - - + - - - +171左擺動(dòng) - - - + - + - -該系統(tǒng)除了開(kāi)關(guān)量的輸入、輸出外,沒(méi)有其他方面的要求。確定輸入點(diǎn)數(shù)為 22個(gè),其中行程開(kāi)關(guān) 6 個(gè),光電開(kāi)關(guān) 1 個(gè),操作按鈕 11 個(gè),工作方式選擇開(kāi)關(guān) 2 個(gè);輸出點(diǎn)數(shù)為 12,其中電磁鐵 8 個(gè),指示燈 4 個(gè)。4.2 I/O 分配根據(jù)以上分析，要選擇輸人點(diǎn)的個(gè)數(shù)大于 14、輸出點(diǎn)個(gè)數(shù)大于 10 的 PLC。對(duì)PLC 的掃描速度及其它方面無(wú)特殊要求。選用 S7- 200(CPU226)型號(hào)的 PLC。它共有 24 個(gè)輸人、16 個(gè)輸出點(diǎn)、隨機(jī)存儲(chǔ)器為 8KB、計(jì)數(shù)器 256 個(gè)、定時(shí)器 256 個(gè)；有 2 個(gè)高速脈沖輸出端和 2 個(gè) RS-485 通信口；具有 PPI 通信協(xié)議、MPI 通信協(xié)議和自由口協(xié)議的通信能力；運(yùn)行速度快、功能強(qiáng)，適用于要求較高的中小型控制系統(tǒng)。PLC 與器件的邏輯接線(xiàn)電路圖，見(jiàn)圖 4-1：寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）18圖 5-1 PLC 與器件的邏輯接線(xiàn)電路圖4.3 PLC 控制梯形圖由以上 I/O 分配和電磁鐵的動(dòng)作順序采指令編寫(xiě)梯形圖程序，見(jiàn)圖 4-219圖 4-2 梯形圖4.3 PLC 控制程序指令地址 指令 數(shù)據(jù) 0000 LD I1.00001 A I0.70002 O Q1.00003 = Q1.00004 LD SM0.00005 A I1.10006 A I0.60007 = Q1.10008 R Q0.0,80009 LD I2.20010 A I2.40011 AN Q1.3寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）200012 = M0.30013 = Q1.20014 LD I2.30015 AN Q1.20016 = Q1.30017 LD M0.30018 A Q1.10019 O Q0.60020 AN Q0.70021 O Q1.30022 A I2.10023 = Q0.60024 LD I2.00025 A I0.20026 A I0.40027 A Q0.60028 O Q0.30029 AN Q0.20030 AN Q0.70031 O Q1.30032 A I1.30033 = Q0.30034 LD Q0.30035 A I0.20036 A I0.40037 A I0.10038 O Q0.70039 AN T370040 O Q1.30041 A I2.00042 = Q0.70043 LD Q0.70044 AN Q0.3210045 AN Q0.00046 O Q1.30