3489 四履帶搜救機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)—擺臂設(shè)計(jì),履帶,搜救,機(jī)器人,機(jī)械,結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),設(shè)計(jì) 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)1中文翻譯分布式搜救機(jī)器人的控制和仿真1 機(jī)器人簡介幾千年前人類就渴望制造一種像人一樣的機(jī)器，以便將人類從繁重的勞動中解脫出來。 如古希臘詩 Homeros 的長篇敘事詩 《伊利亞特》中的冶煉之神瘸腿海倍斯特司 ，就用黃金鑄造出一個美麗聰穎的侍女；希臘神話《阿魯哥探險(xiǎn)船》中的青銅巨人泰洛斯；猶太傳說中的泥土巨人等等，這些美麗的神話時(shí)刻激勵著人們一定要把美麗的神話變?yōu)楝F(xiàn)實(shí)，早在兩千年前就開始出現(xiàn)了自動木人和一些簡單的機(jī)械偶人。到了近代，機(jī)器人一詞的出現(xiàn)和世界上第一臺工業(yè)機(jī)器人問世之后，不同功能的機(jī)器人也相繼出現(xiàn)并且活躍在不同的領(lǐng)域，從天上到地下，從工業(yè)拓廣到 農(nóng)業(yè)、林、牧、漁，甚至進(jìn)入尋常百姓家。機(jī)器人的種類之多，應(yīng)用之廣，影響之深，是我們始料未及的。從機(jī)器人的用途來分，可以分為：◆ 地面軍用機(jī)器人地面機(jī)器人主要是指智能或遙控的輪式和履帶式車輛.地面軍用機(jī)器人又可分為自主車輛和半自主車輛。自主車輛依靠自身的智能自主導(dǎo)航,躲避障礙物,獨(dú)立完成各種戰(zhàn)斗任務(wù);半自主車輛可在人的監(jiān)視下自主行使,在遇到困難時(shí)操作人員可以進(jìn)行遙控干預(yù)。 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)2◆無人機(jī)被稱為空中機(jī)器人的無人機(jī)是軍用機(jī)器人中發(fā)展最快的家族，從 1913 年第一臺自動駕駛儀問世以來，無人機(jī)的基本類型已達(dá)到 300 多種，目前在世界市場上銷售的無人機(jī)有 40 多種。美國幾乎參加了世界上所有重要的戰(zhàn)爭。由于它的科學(xué)技術(shù)先進(jìn)，國力較強(qiáng)，因而 80多年來，世界無人機(jī)的發(fā)展基本上是以美國為主線向前推進(jìn)的。美國是研究無人機(jī)最早的國家之一，今天無論從技術(shù)水平還是無人機(jī)的種類和數(shù)量來看，美國均居世界首位。綜觀無人機(jī)發(fā)展的歷史，可以說現(xiàn)代戰(zhàn)爭是無人機(jī)發(fā)展的動力，高新技術(shù)的發(fā)展是它不斷進(jìn)步的基礎(chǔ)。◆水下機(jī)器人水下機(jī)器人分為有人機(jī)器人和無人機(jī)器人兩大類：有人潛水器機(jī)動靈活，便于處理復(fù)雜的問題，擔(dān)任的生命可能會有危險(xiǎn)，而且價(jià)格昂貴。無人潛水器就是人們所說的水下機(jī)器人， “科夫”就是其中的一種。它適于長時(shí)間、大范圍的考察任務(wù)，近 20 年來，水下機(jī)器人有了很大的發(fā)展，它們既可軍用又可民用。隨著人對海洋進(jìn)一步地開發(fā)，21 世紀(jì)它們必將會有更廣泛的應(yīng)用。按照無人潛水器與水面支持設(shè)備（母船或平臺）間聯(lián)系方式的不同，水下機(jī) 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)3器人可以分為兩大類：一種是有纜水下機(jī)器人，習(xí)慣上把它稱做遙控潛水器，簡稱 ROV；另一種是無纜水下機(jī)器人，潛水器習(xí)慣上把它稱做自治潛水器，簡稱 AUV。有纜機(jī)器人都是遙控式的，按其運(yùn)動方式分為拖曳式、 （海底）移動式和浮游（自航）式三種。無纜水下機(jī)器人只能是自治式的，目前還只有觀測型浮游式一種運(yùn)動方式，但它的前景是光明的?！艨臻g機(jī)器人空間機(jī)器人是一種低價(jià)位的輕型遙控機(jī)器人，可在行星的大氣環(huán)境中導(dǎo)航及飛行。為此，它必須克服許多困難，例如它要能在一個不斷變化的三維環(huán)境中運(yùn)動并自主導(dǎo)航；幾乎不能夠停留；必須能實(shí)時(shí)確定它在空間的位置及狀態(tài)；要能對它的垂直運(yùn)動進(jìn)行控制；要為它的星際飛行預(yù)測及規(guī)劃路徑。◆工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人是指在工業(yè)中應(yīng)用的一種能進(jìn)行自動控制的、可重復(fù)編程的、多功能的、多自由度的、多用途的操作機(jī)，能搬運(yùn)材料、工件或操持工具，用以完成各種作業(yè)。且這種操作機(jī)可以固定在一個地方，也可以在往復(fù)運(yùn)動的小車上?！舴?wù)機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人是機(jī)器人家族中的一個年輕成員，到目前為止尚沒有一個嚴(yán)格的定義，不同國家對服務(wù)機(jī)器人的認(rèn)識也有一定差異。服務(wù)機(jī)器人的應(yīng)用范圍很廣，主要從事維護(hù)、保養(yǎng)、修理、運(yùn)輸、清洗、保安、救援、監(jiān)護(hù)等工作。德國生產(chǎn)技術(shù)與自動化 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)4研究所所長施拉夫特博士給服務(wù)機(jī)器人下了這樣一個定義：服務(wù)機(jī)器人是一種可自由編程的移動裝置，它至少應(yīng)有三個運(yùn)動軸，可以部分地或全自動地完成服務(wù)工作。這里的服務(wù)工作指的不是為工業(yè)生產(chǎn)物品而從事的服務(wù)活動，而是指為人和單位完成的服務(wù)工作?！魥蕵窓C(jī)器人娛樂機(jī)器人以供人觀賞、娛樂為目的，具有機(jī)器人的外部特征，可以像人，像某種動物，像童話或科幻小說中的人物等。同時(shí)具有機(jī)器人的功能，可以行走或完成動作，可以有語言能力，會唱歌，有一定的感知能力?！纛惾藱C(jī)器人從其他類別的機(jī)器人可以看出，大多數(shù)的機(jī)器人并不像人，有的甚至沒有一點(diǎn)人的模樣，這一點(diǎn)使很多機(jī)器人愛好者大失所望。也許你會問，為什么科學(xué)家不研制類人機(jī)器人？這樣的機(jī)器人會更容易讓人接受。其實(shí)，研制出外觀和功能與人一樣的機(jī)器人是科學(xué)家們夢寐以求的愿望，也是他們不懈追求的目標(biāo)。然而，研制出性能優(yōu)異的類人機(jī)器人，其最大的難關(guān)就是雙足直立行走。因?yàn)?機(jī)器人與人的學(xué)習(xí)方式不一樣。一個嬰兒要先學(xué)走，再學(xué)跑；而機(jī)器人則要先學(xué)跑，再學(xué)走。也就是說機(jī)器人學(xué)跑更容易些。◆農(nóng)業(yè)機(jī)器人由于機(jī)械化、自動化程度比較落后， “面朝黃土背朝天，一 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)5年四季不得閑”成了我國農(nóng)民的象征。但近年農(nóng)業(yè)機(jī)器人的問世，有望改變傳統(tǒng)的勞動方式。在農(nóng)業(yè)機(jī)器人的方面，目前日本居于世界各國之首。2 現(xiàn)狀及國際發(fā)展趨勢國際機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個趨勢：（1）工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修） ，而單機(jī)價(jià)格不斷下降，平均單機(jī)價(jià)格從 91 年的 10．3 萬美元降至 97 年的 6．5 萬美元。（2）機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測系統(tǒng)三位一體化；由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī)；國外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問市。（3）工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于 PC 機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化；器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu)；大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。（4）機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機(jī)器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制；多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。（5）虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制，如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)6的感覺來操縱機(jī)器人。（6）當(dāng)代遙控機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展特點(diǎn)不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機(jī)器人的人機(jī)交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機(jī)器人走出實(shí)驗(yàn)室進(jìn)入實(shí)用化階段。美國發(fā)射到火星上的“索杰納”機(jī)器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實(shí)例。（7）機(jī)器人化機(jī)械開始興起。從 94 年美國開發(fā)出“虛擬軸機(jī)床”以來，這種新型裝置已成為國際研究的熱點(diǎn)之一，紛紛探索開拓其實(shí)際應(yīng)用的領(lǐng)域。3 仿真和控制式機(jī)器人介紹機(jī)器人的圖像和公眾感知能力受到科幻小說家和娛樂產(chǎn)業(yè)極端視角的的限制并不是很久以前的事兒。然而，如今閱讀一本有意思的有關(guān)近代機(jī)器人學(xué)的文章，晚間新聞時(shí)觀看火星表面探索，或者甚至在工作場所遇到一個機(jī)器人仍然是不普遍的。隨著機(jī)器人逐漸進(jìn)入我們的日常生活中，它們在有益于社會的作用中越來越明顯。尤為明顯的是在一些危險(xiǎn)環(huán)境中一個或多個機(jī)器人能夠代替人類進(jìn)行工作。已經(jīng)引起了機(jī)器人社團(tuán)的興趣的研究領(lǐng)域是在機(jī)器人的搜救過程中的操作。在一個危險(xiǎn)的環(huán)境中搜救機(jī)器人的操作需要搜救人員的巨大努力才能完成。建筑物的倒塌和不穩(wěn)定，煤氣的泄漏和火災(zāi)對人類搜救隊(duì)僅僅是一小部分的威脅。相對于人類發(fā)展自主式機(jī)器人的能力對于搜救存活者提供會很大的便利。用機(jī)器人取代人類所需要解決的潛在問題有：哪種機(jī)器人能夠在一種未知的和變化著的環(huán)境中高速移動？ 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)7在一次搜救操作過程中要想大面積的覆蓋搜救區(qū)域大概需要多少機(jī)器人？這些機(jī)器人怎樣控制？機(jī)器人是一個極其寬廣的領(lǐng)域它包括各種各樣的應(yīng)用及研究興趣。從過去的工廠裝配線上的機(jī)器人到火星探索和國家宇航局，機(jī)器人的視覺和用途看起來無窮無盡。機(jī)器人這個詞的定義本身就是依賴于誰給它下的定義和他所預(yù)期達(dá)到的結(jié)果。為達(dá)到我們的目的，一個智能機(jī)器人就被定義為：一個機(jī)器能夠以一種有意義有目的的方式進(jìn)行安全的移動并從它所在的環(huán)境中提取正確的信息。大部分的研究者把控制自動化機(jī)器人的方法分為三大類：協(xié)商，反應(yīng)以及混合系統(tǒng)。協(xié)商方法是智能任務(wù)能夠在一個內(nèi)部模擬世界中通過推理的方法得以完成。這種控制人工智能社群多年的方法導(dǎo)致了由美國政府在 1980 年代開發(fā)的一種標(biāo)準(zhǔn)建筑學(xué)的發(fā)展，它體現(xiàn)了一種協(xié)商的模型。美國麻省理工學(xué)院實(shí)驗(yàn)室的主任羅德尼布魯克斯指出協(xié)商模型可以作為一個感官-模型-計(jì)劃-指令的框架。機(jī)器人社區(qū)開始對反應(yīng)系統(tǒng)感興趣的時(shí)候是在 1980 年代的中期，出現(xiàn)最多的問題是移動機(jī)器人的協(xié)商控制變得更加明顯了。具體地說，協(xié)商控制系統(tǒng)出現(xiàn)許多明顯的不足之處，比如脆性，屈服性以及在操作復(fù)雜不斷變化的環(huán)境中響應(yīng)慢。響應(yīng)速度在協(xié)商系統(tǒng)中是一個極為關(guān)鍵的一點(diǎn)。南加州大學(xué)的馬瑞克指出主要劃分為反應(yīng)和協(xié)商系統(tǒng)之間能夠在計(jì)算量和類型的基礎(chǔ)上進(jìn)行描繪。反應(yīng)體系結(jié)構(gòu)和行為建筑經(jīng)常被認(rèn)為是一樣的。然而，極端存在被認(rèn)為是基本后者是多么復(fù)雜的一種系統(tǒng)雖然仍舊被認(rèn)為是 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)8無用的，瑪瑞克認(rèn)為反應(yīng)體系結(jié)構(gòu)和行為建筑有著根本的區(qū)別。她提出說雖然行為基礎(chǔ)系統(tǒng)包含一種特征甚至是一種純粹的反應(yīng)系統(tǒng)的元素，但它們的計(jì)算并不需要限制。通過這種方式，行為系統(tǒng)可以儲存不同的形態(tài)以及實(shí)現(xiàn)不同的表述。此外，她指出行為系統(tǒng)要比一個反應(yīng)系統(tǒng)更加需要時(shí)間的延長。隨著對反應(yīng)系統(tǒng)興趣的增長，研究人員試圖通過使用機(jī)械和計(jì)算系統(tǒng)來模仿生物系統(tǒng)以達(dá)到完成預(yù)期任務(wù)的目的。艾瑞克描述了神經(jīng)學(xué)是“為理解和建模生物行為潛在的電路提供一個基礎(chǔ)。”他指出一些心理學(xué)派已經(jīng)影響機(jī)器人的研究好多年了。實(shí)際上這些行為的研究對機(jī)器人學(xué)的研究打下了一個堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。這個研究的方法是在觀察的基礎(chǔ)上考慮任何的刺激以及作出的反應(yīng)。最近，生物行為的研究已經(jīng)擴(kuò)大到世界的多智能體系結(jié)構(gòu)，社會生物學(xué)的研究專家已經(jīng)使用了幾組移動式機(jī)器人進(jìn)行研究和模擬。堪薩斯大學(xué)的艾瑞克研在機(jī)器人代理好惡的程度下使用ＴＳＣＡ研究個人和集體機(jī)器人的學(xué)習(xí)能力。在這方面領(lǐng)域的一些工作還依賴墜螞蟻和蜜蜂繁殖地的觀察，以及僅有限的個人代理體系信息中完成完成全球任務(wù)。最近十年，研究人員開始關(guān)注由多個不同性質(zhì)機(jī)器人組成的多機(jī)器人系統(tǒng)來完成一個或多個任務(wù)。使用這些分布式機(jī)器人的好處是，高強(qiáng)度，高韌性，分布自然而且更加精簡。4　模擬器的執(zhí)行4.1　世界情況在每一次仿真的開始，規(guī)定的戶外運(yùn)動是“畫” 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)9３００×３００的矩陣。所有的墻和跳線都是放在陣列的開始位置，接下來將機(jī)器人放在現(xiàn)有的數(shù)組陣列中。在大多數(shù)情況下，機(jī)器人是放置在含有零值數(shù)值中運(yùn)行的。然而，如果一個跳線首先占據(jù)了這個位置，在第六個和第八個值之間插入機(jī)器人值就表明這個位置包含了一根跳線。4.2　機(jī)器人傳感用于機(jī)器人傳感的方法類似于碰撞檢測的應(yīng)用。感應(yīng)的是通過檢測機(jī)器人周圍八個方向的數(shù)值來完成的。隨著每個單位時(shí)間的流逝，模擬器從機(jī)器人中心開始向前的方向每４５o 角來檢查數(shù)組元素。例如，感應(yīng)范圍是５０個單元，模擬器檢查每一數(shù)組單位都是沿著機(jī)器人中心０o.４５o,９０o,１３５o,１８０o,２２５o, ２７０o 以及３１５o 線（如果延伸方向恰好是０o 線） 。感應(yīng)從機(jī)器人中心開始每單位＋1，并沿著感應(yīng)線繼續(xù)下去直到觸碰到墻壁或達(dá)到機(jī)器人的感應(yīng)范圍極限。如果一個單位被檢測到，距離單位和相關(guān)的實(shí)體價(jià)值被放置在一個數(shù)組中的數(shù)據(jù)中，直到檢測到一個試題或達(dá)到了機(jī)器人感應(yīng)的范圍。機(jī)器人感官沿著傳輸線傳到下一個感應(yīng)器。這樣一直繼續(xù)下去直到所有的感應(yīng)線都被檢測完成，一旦完成，接收到的數(shù)組數(shù)據(jù)就表明了機(jī)器人的感官世界，然后就形成一個確定的規(guī)則來指導(dǎo)機(jī)器人的行為。4.3 匹配規(guī)則一個機(jī)器人的行為是在他的規(guī)律集中完成感官數(shù)組數(shù)據(jù)和其 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)10中的一個特定規(guī)律的匹配之后進(jìn)行選擇的。這種變化類似于經(jīng)典的兒童游戲。機(jī)器人接收到的數(shù)據(jù)可以被認(rèn)為是一個操作者對運(yùn)動軌跡最初的猜測。這些猜測被放置在對手的場地中進(jìn)行試驗(yàn)一來獲得得分。這么做是為了規(guī)則集中的每一點(diǎn)都能涉及到。這個規(guī)則用的最多的地方就是決定一個比賽的規(guī)則。規(guī)則分?jǐn)?shù)是保存在一個單獨(dú)得分陣列中。對于每一個單位和得到的感官數(shù)組數(shù)據(jù)的完整實(shí)體，確定匹配功能是當(dāng)：距離屬于在規(guī)則中指定的相關(guān)的傳感器的距離范圍。在感官數(shù)組數(shù)據(jù)中的實(shí)體價(jià)值與規(guī)則中的實(shí)體價(jià)值相匹配。如果滿足上述條件，規(guī)則值就會增加一，否則規(guī)則值就會減少一。下面的例子就顯示了最初的得分:.從前面的傳感器所得到的數(shù)據(jù)可以得到距離 20 和四個實(shí)體值。.規(guī)則 X 前面的距離值是 10 到 30 以及規(guī)則值是 4..規(guī)則 X 的評分規(guī)則是逐一增加，這是因?yàn)?20 位于 10 和 30 之間同時(shí)要求實(shí)體數(shù)據(jù)匹配。4.4. 偏差和本能如果一個規(guī)則收到相同的分?jǐn)?shù)作為最后的贏家，一個行動的偏差就決定了機(jī)器人最后的行為功能。如果規(guī)則和當(dāng)前的獲勝者具有相同的行為價(jià)值，那么就沒有必要利用偏差；然而，如果這兩個有把不同的動作值偏差，那么，這個偏差就用來確定最后的行為動作。偏差是機(jī)器人采取最終行動所需要的一個整數(shù)變量保存價(jià)值。如果一個規(guī)則與之有關(guān)的分?jǐn)?shù)不同于當(dāng)前的贏家，那么 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)11規(guī)則的行為就與偏差有所區(qū)別。如果兩值相等，那么這個規(guī)則就會被采用，否則就保持當(dāng)前的贏家不變。對待打成平局的方法是機(jī)器人重復(fù)當(dāng)前的動作。這個現(xiàn)象的原因是在機(jī)器人行為的基礎(chǔ)上強(qiáng)加了一些限定的連續(xù)性。貫穿仿真的整個過程中機(jī)器人可能報(bào)廢的一些原因有:*無休止的來回切換兩個活動；*多次阻礙前進(jìn)；*無期限的重復(fù)同樣的動作。4.5 評價(jià)一個機(jī)器人隊(duì)的性能評估是在一次仿真中用戶自定義時(shí)間限制中實(shí)現(xiàn)的。這個表現(xiàn)是在一定的平臺中按機(jī)器人進(jìn)入房間百分比測量的。此外機(jī)器人完全進(jìn)入這個平臺時(shí)就完成了總覆蓋率的考慮。這些值是用來確定機(jī)器人搜救隊(duì)的性能的，同時(shí)也被當(dāng)做遺傳算法的最合適的規(guī)則集。這個模擬器記住了機(jī)器人進(jìn)入的每一個房間的列表，這些數(shù)據(jù)也只是用于團(tuán)評價(jià)并不能協(xié)助機(jī)器人進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。一旦時(shí)間到了，得到的有關(guān)房間的數(shù)據(jù)就用來測量機(jī)器人所達(dá)到的覆蓋率。如果兩個或更多的機(jī)器人進(jìn)入了同一個房間，模擬器中就會出現(xiàn)一系列的房間列表，然而重復(fù)的努力并不影響對機(jī)器人性能的評價(jià)。5 仿真實(shí)驗(yàn) 在一系列的仿真實(shí)驗(yàn)中，遺傳算法通常用于搜救機(jī)器人隊(duì)的規(guī)則設(shè)置。遺傳算法包括復(fù)制，交叉和變異這三個步驟。繁殖的過程中染色體的字 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)12符串代表個人復(fù)制并根據(jù)他們的健康水平創(chuàng)建一種新的生物字串。擁有更好健康價(jià)值的人則更可能被用來創(chuàng)造下一代。交叉的過程包括兩個字符串的選擇，以及兩者之間字符串短的交換。遺傳算法的最后步驟是突變，提出了一種價(jià)值隨著字符串位置改變而隨機(jī)變化的理論。在留有記錄的實(shí)驗(yàn)中，規(guī)則集被轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制的字符串，以及在最短的時(shí)間里條件合適的機(jī)器人就被計(jì)算為規(guī)則集機(jī)器人以達(dá)到對周圍環(huán)境最大的報(bào)道覆蓋率。6 總結(jié) 本文所提出的仿真程序已經(jīng)被用于超過 300 次的仿真實(shí)驗(yàn)中。該模擬器為測試不同機(jī)器人的行為和眾多機(jī)器人調(diào)查小組提供了充分的工具。最初的實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明機(jī)器人團(tuán)隊(duì)的成績可以改變對機(jī)器人的規(guī)模。然而剛開始的時(shí)候團(tuán)隊(duì)尺寸一度達(dá)到 12-14.一些小的機(jī)器人團(tuán)隊(duì)，在有限的時(shí)間里分配到的區(qū)域范圍對進(jìn)入的團(tuán)隊(duì)人數(shù)有一個明顯的限制。此外，團(tuán)隊(duì)規(guī)模的擴(kuò)大，團(tuán)隊(duì)成員的增加互動增多所產(chǎn)生的結(jié)果將會影響大中型團(tuán)隊(duì)。從交叉測試的結(jié)果顯示使用不同規(guī)模大小的團(tuán)隊(duì)進(jìn)化為一個特定的團(tuán)隊(duì)就顯示了所有的情況，在機(jī)器人規(guī)則下轉(zhuǎn)變來的不同大小的隊(duì)伍從來都不如團(tuán)隊(duì)規(guī)模更適合進(jìn)行演化。但這并不意味著使用規(guī)則集演化而來的團(tuán)隊(duì)是完全無效的。規(guī)則集大小對機(jī)器人團(tuán)隊(duì)成績的影響就目前而言還需要進(jìn)行更深的調(diào)查。有關(guān)模擬方案規(guī)劃的未來工作是提高機(jī)器人的數(shù)量從而來提高機(jī)器人演化和測試的工作環(huán)境，未來的研究應(yīng)該包括不同環(huán)境 河南理工大學(xué)萬方科技學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)13平臺的尺寸和大小。此外，尚在研究過程的機(jī)器人團(tuán)隊(duì)和他們的規(guī)則集可以從一個環(huán)境遷移到另一個環(huán)境中，甚至可以為新一代的機(jī)器人隨機(jī)選取一個環(huán)境平臺。仿真系統(tǒng)的最終目標(biāo)是作為一個工具便于更好的設(shè)計(jì)，開發(fā)和部署搜救機(jī)器人以協(xié)助搜救任務(wù)的完成。7.出處這項(xiàng)工作是國家科學(xué)基金會的一部分。8.參考文獻(xiàn)[1]阿加貝克發(fā)表的人機(jī)交互機(jī)器人系統(tǒng)，出自《自動化機(jī)器人》[2]美國機(jī)械工程師協(xié)會合作機(jī)器人[3]阿金鮑爾的機(jī)器人合作系統(tǒng)[4]《行為機(jī)器人》 麻薩諸塞州，麻省理工學(xué)院出版社 1998 年出版。[5]布魯克斯， 《非理性智能》 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