3947 自動線工業(yè)機械手控制系統(tǒng)設計,自動線,工業(yè),機械手,控制系統(tǒng),設計 目 錄目錄……………………………………………………………………….1摘要……………………………………………………………………….2一， 應用系統(tǒng)總體方案設計………………………………………2１．１ PLC 控制系統(tǒng)類型…………………………………………3１．２系統(tǒng)的運行方式…………………………………………….3二， 系統(tǒng)硬件設計根據(jù)２．１工藝要求………………………………………………………3２．２設備狀況………………………………………………………4２．３控制功能………………………………………………………4２．４I/O 點數(shù)和種類………………………………………………...5三.系統(tǒng)軟硬件設計文件……………………………………………..5３．１ PLC 型號的選擇………………………………………………5３．２確定安排 PLC 的輸入\輸出點…………………………………..11３．３ 工藝流程圖與動作順序表……………………………………..14３．４ PLC 現(xiàn)場器件的安裝接線較長………………………………...15.３．５各模塊程序設計……………………………………………….15.附錄：附加外文翻譯……………………………………………21鳴謝……………………………………………………..27 參考資料……………………………………………….28【摘要】本文主要介紹以模擬生產實際的自動線為對象，利用電子、機械、檢測技術融為一體的 PLC 的控制技術，實現(xiàn) PLC 控制的多樣性和柔性化控制要求，其中包括 PLC 的選型，系統(tǒng)的運行方式，步進電動機的 PLC 控制，工業(yè)機械手的 PLC 控制【關鍵詞】PLC、 步進電動機、 工業(yè)機械手【Abstract】The main introduction of this text regards producing the real transfer machine in simulation as the target , utilize control technology of PLC that the electron, machinery, detection technique combine together, realize variety and flexibility that PLC controls control and require，Including the selecting type of PLC, systematic operation way, PLC which walks into the motor controls, PLC of the industry manipulator controls【Key words 】PLC,walks into the motor, industry manipulator第一章 應用系統(tǒng)總體方案設計１.1 PLC 控制系統(tǒng)原理１.2 系統(tǒng)的運行方式用 PLC 構成的控制系統(tǒng)有三種運行方式,即自動、半自動和手動。1.自動運行方式。自動運行方式是控制系統(tǒng)的主要運行方式。這種運行方式的主要特點是在系統(tǒng)工作過程中，系統(tǒng)按給定的程序自動完成被控對象的動作，不需要人工干預。系統(tǒng)的啟動可由ＰＬＣ本身的啟動系統(tǒng)進行也可由ＰＬＣ發(fā)動啟動預告，由操作人員確認并按下啟動響應啟動響應按鈕后，ＰＬＣ自動啟動系統(tǒng)。2.半自動運行方式。這種運行方式的特點是系統(tǒng)在啟動和運行過程中的某些步驟需要人工干預才能進行下去。半自動方式多用于檢測手段不完善，需要人工判斷或某些設備不具備自控條件需要人工干涉的場合。3.手動運行方式。手動運行方式不是控制系統(tǒng)的主要運行方式，而是用于設備調試、系統(tǒng)調整和特殊情況下的運行方式，因此它是自動運行方式的輔助方式。與系統(tǒng)運行的方式的設計相對應，第二章．系統(tǒng)硬件設計根據(jù)２．１　工藝要求加工自動生產線的工藝要求是以機械加工自動線為對象，實現(xiàn)自動線的上料、輸送、夾緊加工、轉位、夾緊加工、松開、卸料多種動作的模擬加工自動線設計。采用小型壓縮機組（功率為１.5ＫＷ,氣源壓力為 0.4`0.8Mpa）為動力,用小型氣動元件、行程開關、接近開關、光電開關、可編程控制器（ＰＬＣ）來實現(xiàn)動作要求。２．２　設備狀況自動線的上料采用氣缸的動作又由相應的電磁閥來控制。自動線的輸送動作由步進電動機帶動實現(xiàn)間隔輸送，實現(xiàn)設計要求的輸送狀況。從輸送帶到夾緊加工過程是利用簡單機械手（１）控制對象實現(xiàn)工件的加工，再利用機械手送回由步進電機控制的傳送帶上，繼續(xù)下一個工位的操作。用簡單機械手（２）實現(xiàn)工件的轉位加工，用機械手（３）實現(xiàn)卸料的動手，至此完成整個生產線的動作過程。其中機械手（１） 、機械手（２） 、機械手（３）的全部動作都由氣缸驅動，其中上升、下降動作由上升／下降氣缸完成;夾緊、放松動作由夾緊／放松氣缸完成；右轉、左轉由右轉／左轉氣缸完成。所有氣缸的動作又由相應的電磁閥來控制。其中上升／下降氣缸和左轉／右轉氣缸分別由雙線圈兩位電磁閥控制。上升／下降、左轉／右轉分別上升／下降電磁閥、左轉／右轉電磁閥控制。機械手的放松／夾緊氣缸由一個單線圈兩位置電磁閥控制，當該線圈通電時，機械手夾緊，該線圈斷電時，機械手放松。為了使機械手在工作過程中實現(xiàn)自動或半自動運行，選用限位行程開關（上升、下降、左轉、右轉位置控制）和光電開關（有工件檢測）給相應電磁閥傳遞啟動信號。２．３　控制功能由工藝要求和設備狀況設計系統(tǒng)的類型、規(guī)模、機型、模塊、軟件等內容?！∩a線控制系統(tǒng)應有如下功能要求：（１）自動操作。系統(tǒng)自動操作啟動，自動生產線按要求自動運行。（１）手動操作。就是用按鈕操作對機械手和其他動作的每一種運動單獨進行控制。（２）復位操作。根據(jù)上述功能要求，控制系統(tǒng)需要設計成單級控制系統(tǒng)，以實現(xiàn)對系統(tǒng)各驅動器件的控制。運行方式需要選用自動運行方式和手動運行方式以實現(xiàn)不同情況的動作要求。２．４　I/O 點數(shù)和種類根據(jù)工藝要求、設備狀況和控制功能，統(tǒng)計系統(tǒng) I/0 點數(shù)。手一的輸入點數(shù)：上下限位行程開關，２個；左右限位行程開關，２個；右下限位行程開關（裝料） ，１個。輸出點：五個電磁閥線圈。同理：機械手二有五個輸入點，五個輸出點。機械手三有五個輸入點。五個輸出點 1)推工件缸有一個行程開關，一個接近傳感器，二個電磁閥線圈。 二個輸入，二個輸出。加各種光電開關和手動按鈕和轉換開關，共有：３６個輸入點，２６個輸出點。