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DWY25多功能全液壓挖掘機,課題來源：成都神鋼公司 指導教師：趙偉民 教授 答辯人：廖剛 2009.6,1 概 述,近幾年來，國家加大了對交通方面的投資力度，尤其是在金融危機下，我國政府采取擴大內(nèi)需宏觀經(jīng)濟政策，以應(yīng)對復雜多變的形勢。在拉動內(nèi)需的措施中加強了對鐵路、高速公路、城鄉(xiāng)道路的建設(shè)，這就為工程機械的的發(fā)展，提供前所未有的機遇。而作為交通運輸、能源開發(fā)以及城鎮(zhèn)建設(shè)等各項工程建設(shè)的挖掘機就顯示出他的巨大作用。因此，重視和加速挖掘機改進創(chuàng)新，穩(wěn)定提高產(chǎn)品質(zhì)量，對加速現(xiàn)代化工程建設(shè)有著重大的意義。,國內(nèi)外挖掘機的發(fā)展情況,挖掘機在國外早已形成系列，技術(shù)比較成熟。生產(chǎn)廠家主要有美國的卡特彼勒公司，O&K, new holland公司，德國的利勃海爾公司，而我國國內(nèi)液壓挖掘機總的來說是機型和規(guī)格少，數(shù)量少、斗容量小，技術(shù)性能較低，可靠性和質(zhì)量總的來說不如國外，品種、規(guī)格上滿足不了國內(nèi)市場需要。國內(nèi)專業(yè)生產(chǎn)吊管機起步較晚，而且噸位都很小，生產(chǎn)的機械質(zhì)量、性能、吊重等還遠遠不能滿足管道建設(shè)需要。在設(shè)計和制造上的差距很難與國外廠家形成競爭。,圖1-1履帶式挖掘機,圖1-2 輪胎式挖掘機,圖1-3 浮式挖掘機,圖1-4汽車式挖掘機,,,圖1-5軌道式挖掘機,圖1-6步履式挖掘機,2、DWY25挖掘機方案及原理,2.1 挖掘機的結(jié)構(gòu) DWY25多功能全液壓挖掘機主要由履帶底盤、鏟斗、組合式動臂、斗桿組成，DWY25挖掘機整機建模如圖2-1所示：,挖掘機模型圖,2.2 DWY25多功能挖掘機的工作原理,1.變幅運動 通過各個液壓缸的伸縮實現(xiàn)變幅動作。 2.回轉(zhuǎn)運動 履帶地盤采用全回轉(zhuǎn)底盤，上車和下車通過中心回轉(zhuǎn)支承連接，使得上車能實現(xiàn)360°回轉(zhuǎn)，可以方便快速改變工作方向。,,3、工作機構(gòu)的運動分析與校核,3.1 反鏟裝置運動分析 采用solidworks軟件對液壓挖掘機的順序工作方式進行運動學仿真。在各個液壓缸添加驅(qū)動函數(shù)，這里采用階躍函數(shù)。具體設(shè)置如下： 主動臂液壓缸驅(qū)動函數(shù)：step(time,9,0,15,700)+step(time,32,0,41.5,-1250)+step(time,51.5,0,57.5,550)； 斗桿液壓缸驅(qū)動函數(shù)：step(time,0,0,6,850)+step(time,15,0,27,1000)+step(time,39,0,41.5,70)+step(time,44.5,0,51.5,930)； 鏟斗液壓缸驅(qū)動函數(shù)：step(time,6,0,9,600)+step(time,27,0,32,-600)+step(time,41.5,0,44.5,600)； 副動臂液壓缸驅(qū)動函數(shù)：step(time,13,0,15,100)+step(time,32,0,41.5,-200)+step(time,51.5,0,57.5,100)。 從而得出挖掘機的包絡(luò)曲線 （圖3-1）,,,,圖3-1 挖掘機包絡(luò)曲線圖,最大挖掘半徑7510mm 最大挖掘深度4702mm 最大挖掘高度7242mm 最大卸載高度3495mm,3.2 反鏟裝置的動力學分析,挖掘機在挖掘機過程中作用在鏟斗刃口上的挖掘阻力有物料的重力G，其方向始終垂直向下，位置在鏟斗斗齒上。切向挖掘阻力W1與法向挖掘阻力的方向相互垂直，并定義在鏟斗中齒上。其中切向挖掘阻力的方向始終沿鏟斗軌跡的切線指向鏟斗斗齒，法向挖掘阻力W2始終垂直于鏟斗軌跡的切線指向鏟斗斗齒，它們的方向相對于地面是隨著鏟斗的轉(zhuǎn)動而不斷的變化，但相對于鏟斗是不變的。,以挖掘機復合動作方式的作業(yè)循環(huán)時間為依據(jù)，用系統(tǒng)提供的STEP函數(shù)設(shè)定挖掘機在一個工作循環(huán)中的各個液壓缸的驅(qū)動函數(shù)及受力函數(shù)具體設(shè)置如下（液壓缸驅(qū)動函數(shù)同3.1）。 切向挖掘阻力函數(shù)：step(time,9,0,32,22000)+step(time,32,0,59,-22000)； 法向挖掘阻力函數(shù)：step(time,9,0,32,9240)+step(time,32,0,59,-92400)； 重力函數(shù)：step(time,9,0,32,5000)+step(time,32,0,41.5,0)+step(time,41.5,0,44.5,-5000)。,,,,,,,從而測出各個液壓缸的受力情況（圖3-2到3-5所示）,圖3-2 主動臂油缸反作用曲線圖,圖3-3副動臂油缸反作用曲線圖,,圖3-4 斗桿油缸反作用力曲線,圖3-5 鏟斗油缸反作用力曲線圖,,,,,3.3 反鏟裝置的有限元分析 3.3.1鏟斗的設(shè)計校核 鏟斗在挖掘過程中受到土壤的阻力，其阻力分為切向挖掘阻力和法向挖掘阻力，因為該鏟斗所要涉及的工礦大多為Ⅳ級土壤，計算的切向分力W1=K0bh=22000N;W2=0.42W1，在solidworks中的載荷和網(wǎng)格約束（如圖3-6）。,圖3-6 鏟斗載荷和網(wǎng)格劃分,a）應(yīng)力圖,b）位移圖,圖3-7 鏟斗分析結(jié)果,鏟斗材料為Q235,由結(jié)果可知鏟斗的設(shè)計符合強度要求。,3.3.2 斗桿的設(shè)計校核 計算位置1的條件為： （1）動臂位于最低（動臂液壓缸全縮）； （2）斗桿液壓缸作用力臂最大（斗桿液壓缸與斗桿尾部夾角為90度）； （3）斗齒尖位于鏟斗與斗桿鉸點和斗桿與動臂鉸點連線的延長線上； （4）側(cè)齒遇障礙作用有側(cè)向力。 計算位置2的條件為： （1）動臂位于動臂液壓缸對鉸點有最大作用力臂處； （2）斗桿液壓缸作用力臂最大； （3）鏟斗位于發(fā)揮最大挖掘力位置； （4）正常挖掘，即挖掘阻力對稱于鏟斗，無側(cè)向力作用。,a）斗桿計算位置1應(yīng)力圖,b）斗桿計算位置2應(yīng)力圖,材料為Q235,由應(yīng)力結(jié)果分布可以看出斗桿設(shè)計符合強度設(shè)計要求。,圖 3-8斗桿結(jié)果分析,3.3.3 組合式動臂的有限元分析 計算位置1其應(yīng)滿足以下條件： （1）動臂油缸全縮； （2）斗齒尖、鏟斗與斗桿鉸點、斗桿與副動臂鉸點在同 一條直線； （3）鏟斗挖掘時，斗齒邊遇到障礙。 該工況也就是最大挖掘深度工況。 計算位置2其滿足以下條件： （1）動臂油缸的作用力臂最大； （2）斗桿的作用力臂最大； （3）鏟斗進行正常挖掘，鏟斗位于最大挖掘力位置。,a）副動臂網(wǎng)格劃分和載荷,b）副動臂計算位置1應(yīng)力圖,,c）副動臂計算位置2應(yīng)力圖,圖3-9副動臂分析結(jié)果,副動臂材料為Q345,由應(yīng)力結(jié)果知副動臂設(shè)計符合強度要求。,圖3-10主動臂網(wǎng)格劃分,,,a）主動臂計算位置1應(yīng)力圖,b）主動臂計算位置2應(yīng)力圖,圖3-11主動臂分析結(jié)果,主動臂材料為HQ60,由結(jié)果可知主動臂設(shè)計符合強度要求,第4章 穩(wěn)定性分析,4.1 穩(wěn)定性分析 挖掘機的穩(wěn)定性是指在最不利的傾覆線上的穩(wěn)定力矩之和大于或等于傾覆力矩之和。一般用穩(wěn)定性系數(shù)K（1.0～1.25）來表示起重機的穩(wěn)定性 ：,,,a.挖掘失穩(wěn)狀態(tài)1 b.挖掘失穩(wěn)狀態(tài)2,c.挖掘失穩(wěn)狀態(tài)3,圖4-1 挖掘機失穩(wěn)狀態(tài)圖,根據(jù)挖掘機的三種極限工況進行穩(wěn)定性計算，結(jié)果都能使得K≥1,符合挖掘機的穩(wěn)定性要求。,第5章 液壓系統(tǒng)設(shè)計,1、限壓回路 整個系統(tǒng)設(shè)置一個限壓回路用來限制系統(tǒng)的壓力，使系統(tǒng)壓力不超過調(diào)定的值，用溢流閥來實現(xiàn)限壓。 2、卸荷回路 卸荷回路采用換向閥中位卸荷。 3、回轉(zhuǎn)回路 在挖掘機回轉(zhuǎn)機構(gòu)的回路上設(shè)有緩沖閥，利用緩沖閥使液壓馬達高壓腔的油液超過一定壓力時獲得出路。 4、節(jié)流調(diào)速和背壓回路 在液壓缸的回油路上裝以單向節(jié)流閥，形成節(jié)流限速回路。為了防止動臂因自重降落速度太快而發(fā)生危險，其大腔回油路上裝以單向節(jié)流閥，使動臂下降速度受節(jié)流控制。在各個液壓缸的進油和回油路上裝以背壓閥，實現(xiàn)各個液壓缸的安全工作。 5、行走限壓回路 利用節(jié)流閥調(diào)節(jié)馬達回油速度，防止挖掘機超速溜坡。,圖5-1 液壓原理圖,展望,(1) 運用優(yōu)化設(shè)計、有限元分析等手段對結(jié)構(gòu)優(yōu)化。 (2) 對模型進行試驗研究。 (3) 根據(jù)試驗結(jié)果進一步改進設(shè)計及其建模工作。,謝謝！,敬請各位老師 多提寶貴意見！, 大慶石油學院 畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書 題目 LXW80輪式底盤旋挖鉆機設(shè)計 專業(yè) 機自05-03班 學號 050401140328 姓名 程德考 主要內(nèi)容、基本要求、主要參考資料等： 1、 主要內(nèi)容 輪式底盤旋挖鉆機的總體設(shè)計； 進行鉆桅及其調(diào)整機構(gòu)的設(shè)計與結(jié)構(gòu)分析； 進行動力減速器的設(shè)計與動力特性分析； 進行液壓系統(tǒng)設(shè)計; 進行整機穩(wěn)定性分析。 2、 基本要求 設(shè)計機器總體、主要部件、主要零件、機器立體圖、液壓原理圖等，折合0號圖紙5張； 設(shè)計計算書1.5萬字； 外文資料翻譯3000漢字。 3、 主要參考資料 a、機械設(shè)計手冊； b、相關(guān)專業(yè)機械書籍； c、相關(guān)專業(yè)機械文章、專利資料； d、相關(guān)生產(chǎn)機械廠家樣本、圖紙等。 完成期限： 3月31日～6月22日 指導教師簽名： 專業(yè)負責人簽名： 2009 年 3 月 13 日 大慶石油學院 畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書 題目 YC600液壓樁錘設(shè)計 專業(yè) 機自05-06班 學號 050401140617 姓名 張乃天 主要內(nèi)容、基本要求、主要參考資料等： 1、 主要內(nèi)容 YC600液壓樁錘的總體設(shè)計； YC600液壓樁錘結(jié)構(gòu)設(shè)計； 液壓系統(tǒng)設(shè)計； 振動緩沖機構(gòu)的設(shè)計； 整機穩(wěn)定性分析。 2、 基本要求 設(shè)計機器總體、主要部件、主要零件、機器立體圖、液壓原理圖等，折合0號圖紙5張； 設(shè)計計算書1.5萬字； 外文資料翻譯3000漢字。 3、 主要參考資料 a、機械設(shè)計手冊； b、相關(guān)專業(yè)機械書籍； c、相關(guān)專業(yè)機械文章、專利資料； d、相關(guān)生產(chǎn)機械廠家樣本、圖紙等。 完成期限： 3月31日～6月22日 指導教師簽名： 專業(yè)負責人簽名： 2009 年 3 月 13 日 大慶石油學院 畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書 題目 SQY200隨車起重機設(shè)計 專業(yè) 機自05-06班 學號 050401140602 姓名 楊 陽 主要內(nèi)容、基本要求、主要參考資料等： 1、 主要內(nèi)容 隨車起重機的總體設(shè)計； 隨車起重機起重臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計； 隨車起重機平衡機構(gòu)的分析； 進行液壓系統(tǒng)設(shè)計； 進行整機穩(wěn)定性分析。 2、 基本要求 設(shè)計機器總體、主要部件、主要零件、機器立體圖、液壓原理圖等，折合0號圖紙5張； 設(shè)計計算書1.5萬字； 外文資料翻譯3000漢字。 3、 主要參考資料 a、機械設(shè)計手冊； b、相關(guān)專業(yè)機械書籍； c、相關(guān)專業(yè)機械文章、專利資料； d、相關(guān)生產(chǎn)機械廠家樣本、圖紙等。 完成期限： 3月31日～6月22日 指導教師簽名： 專業(yè)負責人簽名： 2009 年 3 月 13 日 大慶石油學院 畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書 題目 GKC20高空作業(yè)車設(shè)計 專業(yè) 機自05-06 班 學號 050401140622 姓名 牛 雙 主要內(nèi)容、基本要求、主要參考資料等： 1、 主要內(nèi)容 高空作業(yè)車的總體設(shè)計； 高空作業(yè)車動臂的動力特性和結(jié)構(gòu)分析； 液壓系統(tǒng)設(shè)計； 高空作業(yè)車的穩(wěn)定性分析； 2、 基本要求 設(shè)計機器總體、主要部件、主要零件、機器立體圖、液壓原理圖等，折合0號圖紙5張； 設(shè)計計算書1.5萬字； 外文資料翻譯3000漢字。 3、 主要參考資料 a、機械設(shè)計手冊； b、相關(guān)專業(yè)機械書籍； c、相關(guān)專業(yè)機械文章、專利資料； d、相關(guān)生產(chǎn)機械廠家樣本、圖紙等。 完成期限： 3月31日～6月22日 指導教師簽名： 專業(yè)負責人簽名： 2009 年 3月 13 日 大慶石油學院 畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書 題目 DWY25多功能全液壓挖掘機設(shè)計 專業(yè) 機自05-02班 學號 050401140230 姓名 廖 剛 主要內(nèi)容、基本要求、主要參考資料等： 1、 主要內(nèi)容 多功能全液壓挖掘機總體設(shè)計； 多功能全液壓挖掘機的結(jié)構(gòu)設(shè)計分析； 液壓系統(tǒng)設(shè)計 進行整機穩(wěn)定性分析。 2、 基本要求 設(shè)計機器總體、主要部件、主要零件、機器立體圖、液壓原理圖等，折合0號圖紙5張； 設(shè)計計算書1.5萬字； 外文資料翻譯3000漢字。 3、 主要參考資料 a、機械設(shè)計手冊； b、相關(guān)專業(yè)機械書籍； c、相關(guān)專業(yè)機械文章、專利資料； d、相關(guān)生產(chǎn)機械廠家樣本、圖紙等。 完成期限： 3月31日～6月22日 指導教師簽名： 專業(yè)負責人簽名： 2009 年 3 月 13 日 大慶石油學院 畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書 題目 SLZ600雙軸螺旋鉆孔機 專業(yè) 機制05-02班 學號 050401140227 姓名 呂曉志 主要內(nèi)容、基本要求、主要參考資料等： 1、 主要內(nèi)容 雙軸螺旋鉆孔機的總體設(shè)計； 雙軸螺旋鉆孔機的結(jié)構(gòu)分析與設(shè)計； 液壓系統(tǒng)的設(shè)計分析； 整機穩(wěn)定性的計算。 2、 基本要求 設(shè)計機器總體、主要部件、主要零件、機器立體圖、液壓原理圖等，折合0號圖紙5張； 設(shè)計計算書1.5萬字； 外文資料翻譯3000漢字。 3、 主要參考資料 a、機械設(shè)計手冊； b、相關(guān)專業(yè)機械書籍； c、相關(guān)專業(yè)機械文章、專利資料； d、相關(guān)生產(chǎn)機械廠家樣本、圖紙等。 完成期限： 3月31日～6月22日 指導教師簽名： 專業(yè)負責人簽名： 2009 年 3 月 13 日 大慶石油學院 畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書 題目 MGZ100型錨桿鉆機設(shè)計 專業(yè) 機制05-05班 學號 050401140501 姓名 吳麗娟 主要內(nèi)容、基本要求、主要參考資料等： 1、 主要內(nèi)容 錨桿鉆機的總體設(shè)計； 錨桿鉆機鉆桅及其調(diào)整機構(gòu)的設(shè)計分析； 進行動力裝置和裝卸錨桿機構(gòu)的動力特性分析與設(shè)計； 進行液壓系統(tǒng)設(shè)計； 進行整機穩(wěn)定性分析。 2、 基本要求 設(shè)計機器總體、主要部件、主要零件、機器立體圖、液壓原理圖等，折合0號圖紙5張； 設(shè)計計算書1.5萬字； 外文資料翻譯3000漢字。 3、 主要參考資料 a、機械設(shè)計手冊； b、相關(guān)專業(yè)機械書籍； c、相關(guān)專業(yè)機械文章、專利資料； d、相關(guān)生產(chǎn)機械廠家樣本、圖紙等。 完成期限： 3月31日～6月22日 指導教師簽名： 專業(yè)負責人簽名： 2009 年 3 月 13 日 大慶石油學院 畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書 題目 DNXW100鐵路公路兩用旋挖鉆機 專業(yè) 機制05-02班 學號 050401140225 姓名 許建剛 主要內(nèi)容、基本要求、主要參考資料等： 1、 主要內(nèi)容 鐵路公路兩用旋挖鉆機的總體設(shè)計； 鐵路公路兩用旋挖鉆機結(jié)構(gòu)分析； 液壓系統(tǒng)的設(shè)計分析； 進行整機穩(wěn)定性分析。 2、 基本要求 設(shè)計機器總體、主要部件、主要零件、機器立體圖、液壓原理圖等，折合0號圖紙5張； 設(shè)計計算書1.5萬字； 外文資料翻譯3000漢字。 3、 主要參考資料 a、機械設(shè)計手冊； b、相關(guān)專業(yè)機械書籍； c、相關(guān)專業(yè)機械文章、專利資料； d、相關(guān)生產(chǎn)機械廠家樣本、圖紙等。 完成期限： 3月31日～6月22日 指導教師簽名： 專業(yè)負責人簽名： 2009 年 3 月 13日 大慶石油學院 畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書 題目 WT50物探鉆機 專業(yè) 機制05-02班 學號050401140201 姓名 金 鑫 主要內(nèi)容、基本要求、主要參考資料等： 1、 主要內(nèi)容 物探鉆機的總體設(shè)計； 物探鉆機鉆具的設(shè)計與結(jié)構(gòu)分析； 液壓系統(tǒng)的設(shè)計分析； 進行整機穩(wěn)定性分析。 2、 基本要求 設(shè)計機器總體、主要部件、主要零件、機器立體圖、液壓原理圖等，折合0號圖紙5張； 設(shè)計計算書1.5萬字； 外文資料翻譯3000漢字。 3、 主要參考資料 a、機械設(shè)計手冊； b、相關(guān)專業(yè)機械書籍； c、相關(guān)專業(yè)機械文章、專利資料； d、相關(guān)生產(chǎn)機械廠家樣本、圖紙等。 完成期限： 3月31日～6月22日 指導教師簽名： 專業(yè)負責人簽名： 2009 年 3 月 13 日 大慶石油學院學生開題報告表 課題名稱 DWY25多功能全液壓挖掘機 課題來源 課題類型 A 導 師 趙偉民 學生姓名 廖剛 學 號 050401140230 專 業(yè) 機械設(shè)計制造及其自動化 一、調(diào)研資料的準備 經(jīng)過兩周的調(diào)研，已經(jīng)收集了大量有關(guān)挖掘機的期刊文摘，為接下來的畢業(yè)設(shè)計作好了充分的資料準備。同時，在查閱這些期刊文摘以及有關(guān)專業(yè)書籍和手冊時，對挖掘機也有了初步的認識，對目前國內(nèi)外液壓挖掘機發(fā)展現(xiàn)狀及其特點有所了解。 二、設(shè)計目的 國內(nèi)液壓挖掘機總的來說是機型和規(guī)格少、數(shù)量少、斗容量小，技術(shù)性能較低，可靠性和質(zhì)量總的來說不如國外，品種、規(guī)格上滿足不了國內(nèi)市場需要。而提起國外液壓挖掘機，許多人都會想到卡特彼勒、小松、日立、現(xiàn)代等公司的產(chǎn)品，這些公司液壓挖掘機都有一個共同的特點：動臂與斗桿是鉸接的，其挖掘范圍是受動臂與斗桿限制的。組合式動臂挖掘機具有生產(chǎn)率高、靈活可靠、適應(yīng)性強等優(yōu)點。根據(jù)我國挖掘機當前現(xiàn)狀，本次設(shè)計的液壓挖掘機應(yīng)該具有生產(chǎn)率高、靈活可靠、適應(yīng)性強等優(yōu)點。 三、設(shè)計要求 充分運用大學以來所學的機械專業(yè)知識，查閱世界各地有關(guān)挖掘機的資料，了解當前國內(nèi)外挖掘機的發(fā)展狀況，分析我國挖掘機水平與國外的差距，熟練運用SolidWorks進行挖掘機的實體建模，并能運用COSMOS對挖掘機進行分析等。 具體要求如下： 1.多功能全液壓挖掘機總體設(shè)計； 2.多功能全液壓挖掘機的結(jié)構(gòu)設(shè)計分析； 3.液壓系統(tǒng)設(shè)計 4.進行整機穩(wěn)定性分析。 四、設(shè)計思路 1.查閱國內(nèi)外有關(guān)挖掘機的資料，以及挖掘機的發(fā)展狀況，分析我國挖掘機當前水平與國外的差距和主要不足。 2.整理資料，提出可行的總體設(shè)計方案； 3.根據(jù)設(shè)計方案，運用SolidWorks對挖掘機進行實體建模； 4.運用COSMOS對挖掘機的反鏟機構(gòu)進行有限元分析； 5.根據(jù)實體建模與有限元分析得出的結(jié)果數(shù)據(jù)，分析設(shè)計方案的可行性； 6.整體穩(wěn)定性計算并設(shè)計液壓系統(tǒng)； 7.整理設(shè)計資料與設(shè)計數(shù)據(jù)，對確定方案進行計算分析，編寫設(shè)計說明書。 五、設(shè)計預期成果 1.完成液壓挖掘機整體建模； 2.實現(xiàn)挖掘機構(gòu)的創(chuàng)新設(shè)計——組合式動臂的設(shè)計； 3.完成0號圖紙五張，說明書一本。 4.外文資料翻譯3000字。 六、時間安排 6～8周，收集資料，討論確定方案； 9～10周，總體設(shè)計； 11～15周，挖掘機機構(gòu)分析計算與設(shè)計； 16～17周，論文寫作，修改；編寫答辯提綱 18周，參加畢業(yè)答辯。 七、完成設(shè)計所具備的條件因素 對機械設(shè)計、制造、機電液綜合控制等全方位有充分的認識，有查各種專業(yè)手冊、期刊等資料的能力，較高的實踐動手能力，充分認識液壓挖掘機的構(gòu)造、運動、工作等，有敏銳的創(chuàng)新意識，熟練運用設(shè)計時所需的軟件，如SolidWorks、caxa等軟件。 指導教師簽名： 日期： 1、課題來源：課題來源分為真實課題和自擬課題兩種，真實課題要填寫確切基金項目、企事業(yè)單位項目，不能寫橫向、縱向課題等。 2、課題類型：A—工程設(shè)計；B—技術(shù)開發(fā)；C—軟件工程；D—理論研究。 大慶石油學院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 第 1 章 概述 3 1.1 引言 3 1.2 國內(nèi)外液壓挖掘機現(xiàn)狀、特點 3 1.3 液壓挖掘機發(fā)展趨勢 5 1.4 本章小結(jié) 6 第 2 章 挖掘機結(jié)構(gòu)設(shè)計 7 2.1 液壓挖掘機方案的確定 7 2.1.1 按底盤結(jié)構(gòu)分類 7 2.1.2 按變幅機構(gòu)分類 8 2.1.3 確定設(shè)計方案 9 2.2 變幅機構(gòu)的特點及設(shè)計原則 9 2.2.1 反鏟裝置的工作特點 9 2.2.2 反鏟裝置的設(shè)計原則 .10 2.3 本章小結(jié) .11 第 3 章 挖掘機運動分析與有限元分析 .12 3.1 SOILDWORKS在挖掘機設(shè)計中的應(yīng)用 12 3.2 挖掘機反鏟裝置的運動分析 .12 3.3 挖掘機反鏟裝置的動力學分析 .14 3.3.1 液壓挖掘機的理論挖掘阻力 .14 3.3.2 液壓挖掘機的動力學仿真與有限元分析 .14 3.4 挖掘機反鏟裝置的靜力學分析 .16 3.4.1 鏟斗的受力分析 .16 3.4.2 斗桿的受力分析 .18 3.4.3 副動臂的受力分析 .21 3.4.4 主動臂的受力分析 .23 3.5 本章小結(jié) .25 第 4 章 整機穩(wěn)定性分析 .26 4.1 穩(wěn)定性及計算方法 .26 4.1.1 穩(wěn)定性 .26 4.1.2 穩(wěn)定性校核 .26 4.2 接地比壓計算 .28 4.3 本章小結(jié) .29 第 5 章 液壓系統(tǒng)設(shè)計 .30 5.1 液壓系統(tǒng)的形式 .30 5.2 液壓回路設(shè)計 .30 5.2.2 卸荷回路的設(shè)計 .31 5.2.3 回轉(zhuǎn)回路的設(shè)計 .31 5.2.4 節(jié)流調(diào)速和背壓回路的設(shè)計 .31 5.2.5 行走限壓回路的設(shè)計 .31 5.2.6 輔助回路的設(shè)計 .32 5.3 重要液壓元件的選型設(shè)計 .32 大慶石油學院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 2 5.3.1 回轉(zhuǎn)液壓馬達的選型設(shè)計 .32 5.3.2 工作機構(gòu)液壓缸的選型設(shè)計 .32 5.4 液壓原理圖 .32 5.5 本章小結(jié)： .33 結(jié) 論 .34 參考文獻 35 致謝 36 大慶石油學院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 3 第 1 章 概述 1.1 引言 液壓挖掘機是交通運輸、能源開發(fā)以及城鎮(zhèn)建設(shè)等各項工程建設(shè)的重要施工 裝備，它的使用也反映了這些部門的施工機械化水平。因此，重視和加速挖掘機 改進創(chuàng)新，穩(wěn)定提高產(chǎn)品質(zhì)量，滿足用戶需求，對加速現(xiàn)代化工程建設(shè)有著重大 的意義。 液壓挖掘機反鏟裝置是完成液壓挖掘機各項功能的主要部分，其結(jié)構(gòu)的合理 性直接影響到液壓挖掘機的工作性能和可靠性。本文根據(jù)液壓挖掘機反鏟裝置的 結(jié)構(gòu)特點和工作原理，通過類比各種型號挖掘機和其他工程車輛，將挖掘機的動 臂設(shè)計為組合式動臂結(jié)構(gòu)，大大擴大了挖掘范圍，增加了機械工作效率。 1.2 國內(nèi)外液壓挖掘機現(xiàn)狀、特點 近十年來，液壓挖掘機總的發(fā)展趨勢是圍繞提高可靠性和效率、降低成本為 核心，繼續(xù)向大型化發(fā)展的同時向微型化發(fā)展；并著眼于動力、傳動系統(tǒng)的改進 以達到高效節(jié)能。由于微電子技術(shù)的應(yīng)用，使其自動化、機電一體化和智能化的 進程加快。為適應(yīng)應(yīng)用范圍和使用條件的不斷擴大，標準化、組件化成為必要的 條件，另外動力也不僅限于柴油機，也可以電力為動力。以全壽命理論為導向， 延長維修周期、加快維修進度和降低維修費用；以人機工程學為基礎(chǔ)，更好地設(shè) 計和裝備駕駛室，提高機械作業(yè)性能，降低振動和噪聲，消除公害，是這液壓挖 掘機得以成功發(fā)展的關(guān)鍵。最近幾年，各地對液壓挖掘機的需求量日益增加，液 壓挖掘機逐步取代機械式挖掘機是不可回避的事實。其主要特點是： （1）結(jié)構(gòu)緊湊、機動靈活、零部件少、成本低、工作重量輕、生產(chǎn)能力高、 挖掘高度高；下挖準確，具有良好的選采性能；功能多樣，完成挖掘作業(yè)后可以 迅速轉(zhuǎn)化為輔助作業(yè)，如可自行清理場地，保持工地平整等。 （2）中小型液壓挖掘機通用性強，既可以進行強力挖掘作業(yè)，也可以完成 地表平整等輕巧作業(yè)，近年來還發(fā)展到裝有碎石器，進行建筑物拆除和大塊礦巖 破碎等作業(yè)；用途廣泛，依靠人機系統(tǒng)操縱和控制，使發(fā)動機功率最大限度地靈 活運用，從而發(fā)揮機器的強大挖掘力，快速作業(yè)，且操作輕巧。 （3）產(chǎn)品規(guī)格以中小型為主，逐漸向微型化發(fā)展，同時兼顧發(fā)展大斗容、 大功率液壓挖掘機。例如在日本，由于缺乏勞動力，為降低施工成本而大力發(fā)展 微型液壓挖掘機，它們可在環(huán)境狹窄、惡劣施工條件下代替人工勞動。隨著礦山 大慶石油學院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 4 開采的大型化，在歐洲發(fā)展了一批大型液壓挖掘機。德馬克公司 6251 的 H485 型、 O也是交通運輸、能源開發(fā)、城鎮(zhèn)建設(shè)以及國防施 工等各項工程建設(shè)的重要施工裝備，是各國經(jīng)濟建設(shè)不可替代的裝備。液壓挖掘 機的使用反映了這些國家的施工機械化水平。重視和加速挖掘機改進創(chuàng)新，穩(wěn)定 提高產(chǎn)品質(zhì)量，滿足用戶需求，已成為生產(chǎn)和研制部門的重大課題 [2]。 （1）整機的發(fā)展趨勢 液壓挖掘機的整機發(fā)展，趨向于大型化、微型化、多能化和專用化。大型礦 用全液壓挖掘機在短短幾年內(nèi)已由 100 噸級發(fā)展到 420 噸級，功率提高到 2352 馬力，斗容達 30 立方米，目前發(fā)展仍是方興未艾。大型機的特征是動力源采用 兩臺或多臺柴油機聯(lián)合驅(qū)動，采用了節(jié)省能源、回收功率和積蓄能等功率有效利 用的措施。結(jié)合城市建設(shè)和農(nóng)村建筑的需要，國外發(fā)展了微型挖掘機，斗容量一 般在 0.25 立方米以下，最小的達 0.01 立方米。微型機的特點是結(jié)構(gòu)簡單，輕便 靈活，零部件盡量提高標準化程度。數(shù)量最龐大的中型機和小型機趨于一機多能 的途徑，有的國家統(tǒng)計，非建筑用的中、小型機已占 30%左右，主要是在冶金工 業(yè)和林業(yè)中作物料裝卸和其他用途。中型機和小型機的特點是發(fā)展多種專業(yè)裝置 進行不同的作業(yè)( 也有通過液壓接頭，帶動裝在工作裝置旁的油馬達，驅(qū)動另一輸 送設(shè)備) ，不斷提高性能，貫徹三化和提高單位機重的功率等。發(fā)展專門用途的特 種挖掘機，可以提高工作效率，解決特殊施工困難，例如，目前發(fā)展有步履式、 履帶低比壓式、低噪音、水下專用、水陸兩用等品種。配合水下資源的開發(fā)，對 水下專用挖掘機更較重視，開展了無線電遙控、電液遙控和同步顯示控制技術(shù)在 水下挖掘機中應(yīng)用的研究。 （2）工作裝置的發(fā)展趨勢 工作裝置的型式進一步擴大，除了常用的正鏟、反鏟以外，發(fā)展了起重、抓 斗、平坡斗、裝載斗、耙齒、破碎錐、麻花鉆、電磁吸盤、振搗器、推土板、沖 擊工具、集裝叉、高空作業(yè)架、絞盤與拉鏟等幾十種品種。工作裝置的更換快速 而簡便，甚至在司機室內(nèi)按動電鈕，幾秒鐘即可換好，并且通過挖掘過程的研究， 來控制工作裝置的挖掘軌跡。目前正在研究連桿式、仿形式、套筒伸縮式、斗桿 追隨式和具有運算輸入裝置的軌跡控制裝置。 （3）控制技術(shù)的發(fā)展 將飛速發(fā)展的電子技術(shù)運用于控制領(lǐng)域，通過可編程控制元件、總線控制技 術(shù)的成功運用、大幅度減化控制系統(tǒng)、提高操縱控制性能和安全性能，使大型挖 掘機的操縱變得越來越容易、越來越靈敏，更具人性化。各種帶有總線接口的發(fā) 大慶石油學院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 6 動機、變速箱、液壓閥、油泵、馬達等控制和執(zhí)行元件已較為成熟，成為挖掘機 發(fā)展的重要支撐 。 （4）智能化 隨著挖掘機噸位的增大，智能化顯得越來越重要，主要是指故障自診斷和自 動安全保護功能的不斷擴展和提升。由于可編程控制技術(shù)的逐漸成熟，這類功能 的實現(xiàn)顯得越來越容易，也必將成為挖掘機發(fā)展的重要趨勢。 1.4 本章小結(jié) 本章主要介紹了挖掘機在交通運輸、能源開發(fā)以及城鎮(zhèn)建設(shè)等各項工程建設(shè) 中起到越來越大的作用，隨著國家對道路建設(shè)的需求迅速增長，挖掘機的應(yīng)用巨 大市場，以及國內(nèi)外挖掘機的發(fā)展情況及目前的發(fā)展趨勢，為本次設(shè)計的挖掘機 提供了行業(yè)應(yīng)用基礎(chǔ)。 大慶石油學院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 7 第 2 章 挖掘機結(jié)構(gòu)設(shè)計 2.1 液壓挖掘機方案的確定 多功能全液壓挖掘機適用于房屋建筑、道路工程、水利建設(shè)、農(nóng)田開發(fā)、港 口建設(shè)、國防工事等的土石方施工和礦山采掘工業(yè)中，對減輕繁重的體力勞動、 保證工程質(zhì)量，加快建設(shè)速度，提高勞動生產(chǎn)率起到巨大作用。根據(jù)行走裝置結(jié) 構(gòu)、動臂和斗桿的不同形式大致可以劃分成以下兩種類型。 2.1.1 按底盤結(jié)構(gòu)分類 按底盤結(jié)構(gòu)方式可分為履帶式、輪胎式、汽車式、步履式、軌道式、拖式、 浮式等液壓挖掘機，如圖 2-1 所示。 a) 履帶式液壓挖掘機 b) 輪胎式液壓挖掘機 C）浮式挖掘機 d）汽車式挖掘機 大慶石油學院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 8 e）軌道式挖掘機 f）步履式挖掘機 圖 2-1 按底盤結(jié)構(gòu)分類 履帶式液壓挖掘機的優(yōu)點是履帶式重心低，在進行作業(yè)時也可以移動，驅(qū)動 力大，接地比壓小，越野性能好，穩(wěn)定性好，爬坡能力大，轉(zhuǎn)彎半徑小，靈活性 好。缺點是履帶式的行走制造成本高，運行速度低，功率消耗大，零件磨損快， 長距離運行時要用運輸車輛。 輪胎式液壓挖掘機運行速度快，機動性好，不損壞路面，但是接地比壓大， 爬坡能力小，作業(yè)時需要用專門支腿，穩(wěn)定性和安全性稍差。 輪胎式液壓挖掘機運行速度快，機動性好，不損壞路面，但是接地比壓大， 爬坡能力小，作業(yè)時需要用專門支腿，穩(wěn)定性和安全性稍差。 汽車式挖掘機機動靈活，行駛速度高。汽車式挖掘機突出的缺點是汽車前方 為挖掘作業(yè)盲區(qū)，影響挖掘性能的發(fā)揮。 步履式、軌道式、浮式挖掘機適用于特殊工作，實用性不夠廣泛。 2.1.2 按變幅機構(gòu)分類 變幅機構(gòu)可分為整體式和組合式，其中組合式包括伸縮式和非伸縮式結(jié)構(gòu)。 如圖 2-2 所示。 a) 整體式動臂+整體式斗桿結(jié)構(gòu) b) 組合式動臂+整體式斗桿結(jié)構(gòu) 大慶石油學院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 9 c) 整體式動臂+伸縮式斗桿結(jié)構(gòu) 圖 2-2 按變幅機構(gòu)分類 整體式結(jié)構(gòu)簡單、價廉、剛度相同時結(jié)構(gòu)重量較組合式動臂輕，它的缺點是 替換工作裝置較少、通用性較差，一般適用于作業(yè)條件相似的反鏟裝置。 組合式結(jié)構(gòu)的工作尺寸和挖掘力可以根據(jù)作業(yè)條件的變化進行調(diào)整；能夠較 合理地滿足各類作業(yè)裝置的參數(shù)和結(jié)構(gòu)要求，從而較簡單的解決主要構(gòu)件的統(tǒng)一 化問題，下動臂一般可以適應(yīng)各種作業(yè)裝置要求，不需拆換；裝車運輸也比較方 便。 2.1.3 確定設(shè)計方案 根據(jù)不同類型底盤和動臂斗桿結(jié)構(gòu)的優(yōu)缺點確定本次設(shè)計方案為：底盤選用 履帶式，采用組合式動臂和整體式斗桿變幅機構(gòu)的反鏟裝置。主動臂下鉸點鉸接 在轉(zhuǎn)臺上，通過主動臂缸的伸縮，使主動臂連同整個工作裝置繞動臂下鉸點轉(zhuǎn)動， 副動臂下鉸點鉸接在主動臂上，通過副動臂缸的伸縮，使副動臂連同斗桿繞主動 臂下鉸點轉(zhuǎn)動。依靠斗桿缸使斗桿繞副動臂的上鉸點轉(zhuǎn)動，而鏟斗鉸接于斗桿前 端，通過鏟斗缸和連桿則使鏟斗繞斗桿前鉸點轉(zhuǎn)動。底盤采用利勃海爾 R317 結(jié) 構(gòu)，回轉(zhuǎn)支撐采用內(nèi)齒式回轉(zhuǎn)支撐，發(fā)動機用 Cat? C15 ACERT?，采用全回轉(zhuǎn) 機構(gòu)的高速方案，此類型挖掘機操作輕便靈活、安全可靠，能滿足挖掘、挖溝等 作業(yè)施工要求。 2.2 變幅機構(gòu)的特點及設(shè)計原則 2.2.1 反鏟裝置的工作特點 液壓挖掘機的反鏟裝置主要用于挖掘停機面以下土壤（基坑、溝壕等） 。其 挖掘軌跡決定于各油缸的運動及其相互配合情況。通常情況下，分為動臂挖掘、 斗桿挖掘、轉(zhuǎn)斗挖掘等幾種情況 [3]。 大慶石油學院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 10 （1）動臂挖掘：當采用動臂油缸工作來進行挖掘時（斗桿和鏟斗油缸不工 作）可以得到最大的挖掘半徑和最長的挖掘行程。此時鏟斗的挖掘軌跡系以動臂 下鉸點為中心，斗齒至該鉸點的距離為半徑所作的圓弧線。其極限挖掘高度和挖 掘深度（不是最大挖掘深度）即圓弧線之起終點，分別決定于動臂的最大上傾角 和下傾角( 動臂與水平線之夾角)，也即決定于動臂油缸的行程。由于這種挖掘方 式時間長而且由于穩(wěn)定條件限制挖掘力的發(fā)揮，實際工作中基本上不采用。 （2）斗桿挖掘：當僅以斗桿油缸工作進行挖掘時，鏟斗的挖掘軌跡為圓弧 線，弧線的長度與包角決定于斗桿油缸的行程。當動臂位于最大下傾角，并以斗 桿油缸進行挖掘工作時，可以得到最大的挖掘深度尺寸，并且也有較大的挖掘行 程。在較堅硬的土質(zhì)條件下工作時，能夠保證裝滿鏟斗，故挖掘機實際工作中常 以斗桿油缸工作進行挖掘。 （3）轉(zhuǎn)斗挖掘：當僅以鏟斗油缸工作進行挖掘時，鏟斗的挖掘軌跡也為圓 弧線，弧線的包角及弧長決定于鏟斗油缸的行程。顯然，以鏟斗油缸上作進行挖 掘時的挖掘行程較短，如使鏟斗在挖掘行程結(jié)束時裝滿土壤，需要有較大的挖掘 力以保證能挖掘較大厚度的土壤。所以一般挖掘機的斗齒最大挖掘力都在采用鏟 斗油缸工作時實現(xiàn)。采用鏟斗油缸挖掘常用于清除障礙，挖掘較松軟的土壤以提 高生產(chǎn)率。因此，在一般土方工程挖掘中，轉(zhuǎn)斗挖掘較常采用。 在實際挖掘工作中，往往需要采用各種油缸的聯(lián)合工作。如當挖掘基坑時由 于挖掘深度較大，并要求有較陡而平整的基坑壁時，則需采用動臂與斗桿兩種油 缸的同時工作，當挖掘坑底，挖掘行程將結(jié)束為加速將鏟斗裝滿土，以及挖掘過 程需要改變鏟斗切削角等情況下，則要求采用斗桿與鏟斗油缸同時工作。雖然此 時挖掘機的挖掘軌跡是由相應(yīng)油缸分別工作時的軌跡組合而成。顯然，這種動作 能夠?qū)崿F(xiàn)還決定于液壓系統(tǒng)的設(shè)計。 當反鏟裝置的結(jié)構(gòu)形式及結(jié)構(gòu)尺寸已定時（包括動臂、斗桿、鏟斗尺寸、鉸點 位置，相對的允許轉(zhuǎn)角或各油缸的行程等） ，即可用 SolidWorks 運動分析求得挖 掘機挖掘軌跡的包絡(luò)圖，即挖掘機在任一正常工作位置時所控制到的工作范圍。 對于反鏟裝置主要的工作尺寸為最大挖掘深度、最大卸載高度和最大挖掘半徑。 包絡(luò)圖中有部分區(qū)間靠近甚至深入到挖掘機停機點底下，這一范圍的土壤雖可挖 及，但可能引起土壤的崩塌而影響機械的穩(wěn)定和安全上作，除有條件的挖溝作業(yè) 外一般不使用。挖掘機反鏟裝置的最大的挖掘力決定于液壓系統(tǒng)的工作壓力、油 缸尺寸，以及各油缸間作用力之影響（斗桿、動臂油缸的閉鎖壓力及力臂）外， 還決定于整機的穩(wěn)定和地面附著情況。因此反鏟裝置不可能在任何位置都能發(fā)揮 最大挖掘力 [4]。 2.2.2 反鏟裝置的設(shè)計原則 （1）主要工作尺寸及作業(yè)范圍的要求，在設(shè)計時應(yīng)考慮與同類型相比時的 大慶石油學院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 11 先進性，性能與主參數(shù)應(yīng)符合國家標準之規(guī)定。 （2）滿足整機挖掘力大小及分布情況的要求。 （3）功率利用情況好，理論工作循環(huán)時間短。 （4）確定各個鉸點布置，結(jié)構(gòu)形狀應(yīng)盡可能使受力狀態(tài)有利，在保證剛度 和強度的前提下，重量越輕越好。 （5）應(yīng)考慮到通用性和穩(wěn)定性。 （6）運輸或停放時應(yīng)有合理的姿態(tài)。 （7）液壓缸設(shè)計應(yīng)考慮三化，采用系列參數(shù)。 （8）作裝置應(yīng)安全可靠，拆裝方便。 （9）滿足特殊使用要求。 2.3 本章小結(jié) 本章主要介紹了各種挖掘機，通過對比最終確定了挖掘機的方案，借鑒其他 挖掘機的優(yōu)點來確定要設(shè)計的結(jié)構(gòu)形式，變幅機構(gòu)采用油缸變幅，其次介紹了挖 掘機的結(jié)構(gòu)組成及其工作原理。 大慶石油學院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 12 第 3 章 挖掘機運動分析與有限元分析 3.1 SoildWorks 在挖掘機設(shè)計中的應(yīng)用 在挖掘機工作裝置設(shè)計中，最困難的工作就是運動機構(gòu)的設(shè)計與運動軌跡校 核，目前多采用軌跡圖法或根據(jù)幾何約束條件建立方程組進行求解，但對于運動 部件多于三個的機構(gòu)，設(shè)計起來就要麻煩得多，并且設(shè)計工作不直觀，設(shè)計結(jié)果 也不盡人意。而美國 SoildWorks 公司開發(fā)的基于 SoildWorks 操作系統(tǒng)的三維設(shè) 計軟件 SoildWorks，則能充分解決上述問題，該軟件是集設(shè)計、運動軌跡校核及 有限元分析于一體的強大應(yīng)用軟件，其建模速度快，直觀，并能充分顯示出各部 件運動中相互之間的協(xié)調(diào)關(guān)系 [5]。 3.2 挖掘機反鏟裝置的運動分析 本章僅對工作裝置進行仿真分析，因此，在 solidworks 中建立液壓挖掘機工 作裝置的三維實體模型（如圖 3-1 所示） ，按照是否存在相對運動(暫時不考慮行 走運動、回轉(zhuǎn)裝置)將挖掘機劃分為：動臂、斗桿、鏟斗、鏟斗搖桿、鏟斗連桿、 主動臂液壓缸、副動臂液壓缸、斗桿液壓缸、左履帶、右履帶。 圖 3-1 挖掘機模型圖 大慶石油學院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 13 液壓挖掘機的基本參數(shù)是標示和衡量挖掘機性能的重要指標，同時也是挖掘 機仿真與優(yōu)化樣機效能評估參數(shù)的組成之一。為測量液壓挖掘機工作范圍的主要 作業(yè)尺寸，如最大挖掘半徑、最大挖掘深度、最大挖掘高度、最大卸載高度等參 數(shù)，這里采用 solidworks 軟件對液壓挖掘機的順序工作方式進行運動學仿真。在 各個液壓缸添加驅(qū)動函數(shù)，這里采用階躍函數(shù)即 STEP 函數(shù) [6]。具體設(shè)置如下： 主動臂液壓缸驅(qū)動函數(shù)：step(time,9,0,15,700)+step(time,32,0,41.5,-1250)+step( time,51.5,0,57.5,550)；斗桿液壓缸驅(qū)動函數(shù)：step(time,0,0,6,850)+step(time,15,0,27 ,1000)+step(time,39,0,41.5,70)+step(time,44.5,0,51.5,930)；鏟斗液壓缸驅(qū)動函數(shù)：st ep(time,6,0,9,600)+step(time,27,0,32,-600)+step(time,41.5,0,44.5,600)；副動臂液壓 缸驅(qū)動函數(shù)：step(time,13,0,15,100)+step(time,32,0,41.5,-200)+step(time,51.5,0,57.5, 100)。從而，得出液壓挖掘機工作范圍的包絡(luò)曲線圖（如圖 3-2 所示） 。 仿真過程依次為：從圖 3-2 工作范圍的 A 點（此時鏟斗液壓缸和斗桿液壓缸 處于全縮狀態(tài)）開始調(diào)整主動臂液壓缸到全縮狀態(tài)（AB 弧線） ，調(diào)整斗桿液壓缸 由全縮到全伸（BC 弧線） ，調(diào)整鏟斗液壓缸由全縮到全伸狀態(tài)（CD 弧線） ，調(diào)整 主動臂液壓缸和副動臂液壓缸由全縮到全伸（DE 弧線） 、調(diào)整鏟斗液壓缸由全伸 到全縮（EF 弧線） 、調(diào)整斗桿液壓缸由全伸到全縮（FG 弧線） 、調(diào)整主動臂液壓 缸和副動臂液壓缸由全伸到全縮（GA 弧線）,在運動軌跡的包絡(luò)圖中可能有部分 區(qū)間靠近甚至深入到挖掘機停機點底下，這一范圍的 土壤雖能挖及，但可能引 起土壤的崩塌而影響挖掘機的穩(wěn)定和安全工作，除有條件的挖溝作業(yè)（作業(yè)寬度 小于挖掘機履帶內(nèi)側(cè)距離）外一般不使用。 由圖 3-2 可得出挖掘機的主要作業(yè)尺寸的仿真值： 最大挖掘半徑的仿真值是 7510mm；最大挖掘深度的仿真值是 4702mm； 最大挖掘高度的仿真值是 7242mm；最大卸載高度的仿真值是 3495mm。 圖 3-2 挖掘機包絡(luò)圖 大慶石油學院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 14 3.3 挖掘機反鏟裝置的動力學分析 3.3.1 液壓挖掘機的理論挖掘阻力 挖掘機的挖掘力是指液壓缸力通過相應(yīng)構(gòu)件傳遞給斗齒，用來切削土壤的作 用力．挖掘力是挖掘機的主要性能參數(shù)，它與液壓缸的推力、各鉸點的位置有 關(guān)．根據(jù)挖掘機挖掘方式的不同，挖掘過程可以分為：鏟斗液壓缸挖掘，斗桿液 壓缸挖掘及作復合動作挖掘．一般認為斗容量小于 0.5m，中小型的液壓單斗反鏟 挖掘機或在土質(zhì)松軟時以鏟斗挖掘為主，而斗桿挖掘主要適用于正鏟大功率裝置 和一些堅硬的土壤或破碎巖石 [7]． （1）斗桿挖掘時挖掘阻力 （3-1）sggg KrqBhKW??60011745. 式中： —— 挖掘比阻力； —— 斗桿挖掘時的切削厚度；B——切削刃0 寬度影響系數(shù)， ； —— 鏟斗的平均寬度； —— 斗桿挖掘時的切削b2??6r 半徑； —— 土壤的松散系數(shù)； —— 斗桿挖掘過程中的總轉(zhuǎn)角； —— 斗SKg q 容量。 （2）鏟斗挖掘時挖掘阻力 （3-2）DBAZXRCW???35.1max1]}cos[{? 式中： —— 土壤的硬度系數(shù)，對不同的土壤條件取值不同，這里設(shè)挖機 用于Ⅳ級土壤的挖掘，取值為 4； —— 鏟斗與斗桿鉸點到斗齒尖距離； ——某一挖掘位置時鏟斗總轉(zhuǎn)角的一半； —— 某一挖掘位置處轉(zhuǎn)斗的瞬時max? 轉(zhuǎn)角； —— 切削刃寬度影響系數(shù)， ； —— 切削角變化影響系數(shù)；BbB21??A —— 帶有斗齒的系數(shù)； —— 斗側(cè)壁厚影響系數(shù)， ,其中 為側(cè)ZXSX03.1?? 壁厚度 ； ——切削刃擠壓土壤的力。D （3）復合動作挖掘時挖掘阻力 切向挖掘阻力 ，法向挖掘阻力 1bhKW01?W?2 其中： ——挖掘比阻力； ——斗寬； ——挖掘深度； ——挖掘阻力0 h 系數(shù)。 由于液壓挖掘機大都采用復合動作挖掘，根據(jù)設(shè)計參數(shù)可知斗寬 =650mm，挖掘深度 =0.2 =130mm，因為該鏟斗所要涉及的工礦最多為 Ⅳ級bhb 土壤，計算得 =22000N。挖掘阻力垂直分力K01? 。NW924%4212??? 大慶石油學院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 15 3.3.2 液壓挖掘機的動力學仿真與有限元分析 作用在鏟斗刃口上的挖掘阻力可分為兩種情況：1)對稱載荷；2)偏心載荷。 這里只研究對稱載荷的情況，物料的重力 G 的方向始終垂直向下，位置在鏟斗的 中部．切向挖掘阻力 Wl 與法向挖掘阻力的方向相互垂直，并定義在鏟斗中齒上。 其中切向挖掘阻力的方向始終沿鏟斗軌跡的切線指向鏟斗斗齒，法向挖掘阻力 W2 始終垂直于鏟斗軌跡的切線指向鏟斗斗齒，它們的方向相對于地面是隨著鏟 斗的轉(zhuǎn)動而不斷的變化，但相對于鏟斗是不變的。 以挖掘機復合動作方式的作業(yè)循環(huán)時間為依據(jù)，用系統(tǒng)提供的 STEP 函數(shù)設(shè) 定挖掘機在一個工作循環(huán)中的各個液壓缸的驅(qū)動函數(shù)及受力函數(shù)。具體如下： 主動臂液壓缸驅(qū)動函數(shù)：step(time,9,0,15,700)+step(time,32,0,41.5,-1250)+step(time, 51.5,0,57.5,550)；斗桿液壓缸驅(qū)動函數(shù)：step(time,0,0,6,850)+step(time,15,0,27,1000 )+step(time,39,0,41.5,70)+step(time,44.5,0,51.5,930)；鏟斗液壓缸驅(qū)動函數(shù)：step(ti me,6,0,9,600)+step(time,27,0,32,-600)+step(time,41.5,0,44.5,600)；副動臂液壓缸驅(qū) 動函數(shù)：step(time,13,0,15,100)+step(time,32,0,41.5,-200)+step(time,51.5,0,57.5,100) ；切向挖掘阻力函數(shù)：step(time,9,0,32,22000)+step(time,32,0,59,-22000)；法向挖 掘阻力函數(shù)：step(time,9,0,32,9240)+step(time,32,0,59,-92400)；重力函數(shù)：step(tim e,9,0,32,5000)+step(time,32,0,41.5,0)+step(time,41.5,0,44.5,-5000)。 下面采用 COSMOS/Motion 對挖掘機復合挖掘進行動力學分析仿真，計算出 各個液壓缸的受力曲線圖（圖 3-3 到 3-6 所示） 。 圖 3-3 主動臂油缸反作用力曲線 圖 3-4 副動臂油缸反作用力曲線 大慶石油學院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 16 圖 3-5 斗桿油缸反作用力曲線 圖 3-6 鏟斗油缸反作用力曲線 由反作用力曲線可知，主動臂油缸的最大受力為 274012N，副動臂油缸的最 大受力為 388821N，斗桿油缸的最大受力為 250254N，鏟斗油缸的最大受力為 111380N，此結(jié)果為液壓系統(tǒng)變幅油缸的選型設(shè)計提供了理論依據(jù)。 3.4 挖掘機反鏟裝置的靜力學分析 由文獻[8]可以計算得出鏟斗的基本尺寸，并在 solidworks 中建立鏟斗的三 維模型并進行受力分析。 3.4.1 鏟斗的受力分析 3.4.1.1 鏟斗的理論挖掘阻力 由于液壓挖掘機大都采用復合動作挖掘，根據(jù)設(shè)計參數(shù)可知斗寬 =650mm，b 挖掘深度 =0.2 =130mm，因為該鏟斗所要涉及的工礦最多為Ⅳ級土壤，計算得hb =22000N。挖掘阻力垂直分力 。KW01? NW9240%4212 ???? 3.4.1.2 鏟斗有限元分析 （1）零件材料 表 3-1 鏟斗零件材料 零件序號 零件名稱 材料 質(zhì)量 體積 1 斗齒 Q345-A 2.41414 kg 0.000300538 3m 2 鏟斗 Q235 475.406 kg 0.0617411 （2）載荷、約束信息（如圖 3-7） 表 3-2 載荷、約束信息 制約-1 于 4 面 鉸接。 力/扭矩-1 于 5 面 應(yīng)用法向力 22000 N 使用均勻分布 力/扭矩-2 于 5 面 應(yīng)用法向力 9240N 使用均勻分布 大慶石油學院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 17 圖 3-7 載荷、約束信息 （3）結(jié)果分析（如圖 3-8） 表 3-3 鏟斗分析結(jié)果 名稱 類型 最小 位置 最大 位置 應(yīng)力 1 VON:von Mises 應(yīng)力 0.13965 N/mm^2 (MPa) 節(jié): 49120 (-7005.21 mm, 6898.55 mm, -349.116 mm) 110.22 /mm^2 (MPa) 節(jié): 56308 (-6301.46 mm, 6609.16 mm, 320.935 mm) 位移 1 URES:合位移 0 m 節(jié): 8483 (-6444.92 mm, 6204.93 mm, 320.955 mm) 0.00222229 m 節(jié): 3391 (-7387.03 mm, 7305.64 mm, 136.055 mm) 應(yīng)變 1 ESTRN :對等應(yīng) 變 5.57997e-007 單元: 7534 (-6424.99 mm, 7168.73 mm, 84.5544 mm) 0.00036976 單元: 29763 (-6303.45 mm, 6610.32 mm, 313.435 mm) 表 3-4 約束處反作用力 選擇組 單位 總和 X 總和 Y 總和 Z 合力 4 個面 N -20186.3 6112.53 -111.32 21091.7 最后，將鏟斗載荷傳遞到連桿機構(gòu)，并計算出每個連桿的受力情況。其中連桿和 搖桿均為二力桿。 a) 鏟斗應(yīng)力圖 b）鏟斗位移圖 大慶石油學院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 18 c）鏟斗應(yīng)變圖 圖 3-8 鏟斗分析結(jié)果 由以上設(shè)計結(jié)果，可知鏟斗設(shè)計合理，取鏟斗安全系數(shù)為 2.8，由 得， ， 所以符合挖掘機械設(shè)計要求。ns??][ MPa2.105.238.4][?? 3.4.2 斗桿的受力分析 反鏟裝置的斗桿強度主要為彎矩所控制，故其計算位置可跟據(jù)反鏟工作中挖 掘力對斗桿可能產(chǎn)生的最大彎矩來確定。根據(jù)斗桿工作情況的分析和試驗說明， 危險斷面最大應(yīng)力發(fā)生在采用轉(zhuǎn)斗挖掘的工況下。其計算位置可按以下條件確定， 一般取以下兩個位置 [9]： 計算位置 1，如圖 3-9 所示，條件為： （1）動臂位于最低（動臂液壓缸全縮） ； （2）斗桿液壓缸作用力臂最大（斗桿液壓缸與斗桿尾部夾角為 90 度） ； （3）斗齒尖位于鏟斗與斗桿鉸點和斗桿與動臂鉸點連線的延長線上； （4）側(cè)齒遇障礙作用有側(cè)向力。 這時，工作裝置上的作用力有工作裝置各部分的重量，作用于斗側(cè)齒上的挖 掘阻力（包括切向分力 ，法向分力 和側(cè)向力 ） 。1W2kW （3-3）TkMr? 式中： —橫向阻力 與回轉(zhuǎn)中心間的距離； —回轉(zhuǎn)平臺制動器可承受rk T 的最大力矩。 大慶石油學院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 19 圖 3-9 斗桿計算位置 I 圖 3-10 計算位置 2 計算位置 2，如圖 3-10 所示，條件為： （1）動臂位于動臂液壓缸對鉸點有最大作用力臂處； （2）斗桿液壓缸作用力臂最大； （3）鏟斗位于發(fā)揮最大挖掘力位置； （4）正常挖掘，即挖掘阻力對稱于鏟斗，無側(cè)向力作用。 此時工作裝置上的作用力僅為工作裝置的自重及斗齒上的作用力 及 。 1W2 3.4.2.1 斗桿計算位置 1 有限元分析 （1）零件材料 表 3-5 斗桿零件材料 零件序號 零件名稱 材料 質(zhì)量 體積 1 斗桿 Q345-A 533.63 千克 0.069 3m （2）載荷、約束、網(wǎng)格信息（如圖 3-11） 圖 3-11 計算位置 I 網(wǎng)格和載荷 （3）結(jié)果分析（如圖 3-12） 表 3-6 斗桿分析結(jié)果 名稱 類型 最小 位置 最大 位置 應(yīng)力 1 VON:von Mises 應(yīng)力 0N/mm^2 (MPa) 節(jié): 31856 (-2958.01 mm, -2925.19 mm, 149.9N/mm^2 (MPa) (-3007.62 mm, -2476.9 mm, 大慶石油學院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 20 -689.39 mm) 節(jié): 11516 -829.553 mm) 位移 1 URES:合位移 3.598 e-008 m 節(jié): 42 (-2849.69 mm, -968.946 mm, -749.553 mm) 0.001158 m 節(jié): 22147 (-1046.08 mm, -4666.95 mm, -614.528 mm) 應(yīng)變 1 ESTRN :對等應(yīng) 變 6.191e-018 單元: 15837 (-2974.52 mm, -2918.17 mm, -778.183 mm) 0.003401m 單元: 7889 (-3009.53 mm, -2469.3 mm, -838.276 mm) 表 3-7 約束處反作用力 選擇組 單位 總和 X 總和 Y 總和 Z 合力 面 1 N 54230.25 72000.29 20005.21 85420.38 面 2 N -11300.25 -63500.37 -70.4 74200.46 a）應(yīng)力圖 b）位移圖 c）應(yīng)變圖 圖 3-12 斗桿分析結(jié)果 由分析結(jié)果可知斗桿最大應(yīng)力為 158.5MPa，取斗桿安全系數(shù)為 2，由 得[σ]=345/2=172.5≥158.5MPa，設(shè)計符合要求。ns??][ 3.3.2.2 斗桿計算位置 2 有限元分析 （1）零件材料如表 3-9 所示。 大慶石油學院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 21 （2）載荷、約束、網(wǎng)格信息（如圖 3-13 所示） 圖 3-13 計算位置 2 網(wǎng)格和載荷 （3）結(jié)果分析（圖 3-14） a）應(yīng)力圖 b）合位移圖 c）應(yīng)變圖 圖 3-14 分析結(jié)果圖 由計算結(jié)果可知，斗桿最大應(yīng)力為 149.9MPa，取斗桿安全系數(shù)為 2，由 得[σ]=345/2=172.5MPa≥149.9MPa，所以設(shè)計符合強度要求。ns??][ 3.4.3 副動臂的受力分析 大慶石油學院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 22 計算位置 1（如圖 3-15） ，其應(yīng)滿足以下條件： （1）動臂油缸全縮； （2）斗齒尖、鏟斗與斗桿鉸點、斗桿與副動臂鉸點在同一條直線； （3）鏟斗挖掘時，斗邊點遇到障礙； 該工況也就是最大挖掘深度工況。 計算位置 2（如圖 3-10） ，其滿足以下條件： （1）動臂油缸的作用力臂最大； （2）斗桿的作用力臂最大； （3）鏟斗進行正常挖掘，鏟斗位于最大挖掘力位置 [10]。 圖 3-15 計算位置 1 3.4.3.1 副動臂有限元分析 （1）零件材料 表 3-9 副動臂零件材料 零件序號 零件名稱 材料 質(zhì)量 體積 1 副動臂 Q345—A 686 千克 0.0873 3m （2）網(wǎng)格劃分和結(jié)果（圖 3-16 和 3-17） a）網(wǎng)格劃分 b）副動臂計算位置 1 應(yīng)力圖 大慶石油學院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 23 C）副動臂計算位置 1 位移圖 d）副動臂計算位置 1 應(yīng)變圖 圖 3-16 副動臂計算位置 1 結(jié)果 a）副動臂計算位置 2 應(yīng)力圖 b）副動臂計算位置 2 位移圖 b）副動臂計算位置 2 應(yīng)變圖 圖 3-17 副動臂計算位置 2 分析結(jié)果圖 由分析結(jié)果可知副動臂最大應(yīng)力為 240.7MPa，取副動臂安全系數(shù)為 1.2，由 得[σ ]=345/1.2=288MPa≥240.7MPa，所以設(shè)計符合強度要求。ns??][ 3.4.4 主動臂的受力分析 計算位置 1（如圖 3-15） ，其應(yīng)滿足以下條件： （1）動臂油缸全縮； 大慶石油學院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 24 （2）斗齒尖、鏟斗與斗桿鉸點、斗桿與副動臂鉸點在同一條直線； （3）鏟斗挖掘時，斗邊點遇到障礙； 該工況也就是最大挖掘深度工況。 計算位置 2（如圖 3-10） ，其滿足以下條件： （1）動臂油缸的作用力臂最大； （2）斗桿的作用力臂最大； （3）鏟斗進行正常挖掘，鏟斗位于最大挖掘力位置 [10]。 3.3.4.1 主動臂有限元分析 （1）零件材料 表 3-10 副動臂零件材料 零件序號 零件名稱 材料 質(zhì)量 體積 1 主動臂 HQ60 587 千克 0.0778 3m （2）網(wǎng)格劃分和分析結(jié)果（圖 3-18 和 3-19） a）主動臂網(wǎng)格劃分 b）主動臂計算位置 1 應(yīng)力圖 c）主動臂計算位置 1 位移圖 d）主動臂計算位置 1 應(yīng)變圖 圖 3-18 主動臂計算位置 1 分析結(jié)果 大慶石油學院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 25 a）主動臂計算位置 2 應(yīng)力圖 b）主動臂計算位置 2 位移圖 c）主動臂計算位置 2 應(yīng)變圖 圖 3-19 主動臂計算位置 2 分析結(jié)果 由結(jié)果可知副動臂最大應(yīng)力為 374MPa，取主動臂安全系數(shù)為 1.5，由 得 σ=600/1.5=400MPa≥374MPa，所以設(shè)計符合強度要求。ns?? 3.5 本章小結(jié) 本章通過運動分析，計算出挖掘機的包絡(luò)圖，為挖掘機的工作范圍提供了理 論依據(jù)，并進行動力學分析計算出各個液壓缸的受力情況，最后通過有限元分析 計算了各個危險工況工作裝置的受力情況。 大慶石油學院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 26 第 4 章 整機穩(wěn)定性分析 4.1 穩(wěn)定性及計算方法 4.1.1 穩(wěn)定性 挖掘機的穩(wěn)定性是指在最不利的傾覆線上的穩(wěn)定力矩之和大于或等于傾覆力 矩之和。挖掘機的所有零部件、總成由于自重引起的力矩和配重外伸引起的力矩 都作為穩(wěn)定力矩。對于可以變更的或者可以移動的零部件、凡是對挖掘機穩(wěn)定性 有影響的重力，均要考慮其最不利的值和最不利的位置。傾覆力矩主要是由鏟斗 內(nèi)的重物和工作裝置自重引起的 [11]。 4.1.2 穩(wěn)定性校核 挖掘機的穩(wěn)定性根據(jù)工況的不同可以分為作業(yè)穩(wěn)定性、自身穩(wěn)定性、行走穩(wěn) 定性。本文以作業(yè)穩(wěn)定性作為穩(wěn)定性計算。挖掘機在挖掘過程中有兩種失穩(wěn)狀態(tài) 即挖掘失穩(wěn)和卸載失穩(wěn)狀態(tài)。本文主要以挖掘失穩(wěn)狀態(tài)作為校核。 4.1.2.1 挖掘失穩(wěn)狀態(tài)校核 反鏟液壓挖掘機的失穩(wěn)狀態(tài)有以下三種工況： （1）斗桿垂直于地面，斗齒尖離地面以下 0.5m，用鏟斗挖掘，切向阻力垂 直地面，法向阻力指向機體，此時傾覆邊緣在履帶前端（如圖 4-1） 。 在 solidworks 中測出各個零件的質(zhì)量和重心的位置，并測出各個零件的重心 到履帶前端的距離。 圖 4-1 失穩(wěn)狀態(tài) 1 大慶石油學院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 27 采用平衡法計算許用穩(wěn)定系數(shù)： n= = (4-1)傾 覆 力 矩穩(wěn) 定 力 矩 LWLgGii ?????271415 式中 —底盤和上車總重 ；1GNG201 、 、 、 、—分別表示鏟斗、斗桿、副動臂、主動臂的重量，g234g =3570N， =5740N， =6870N， = 9490N。1234g —各個工作機構(gòu)相對于履帶前端的距離，其中iL =3675mm， =4047mm， =2837mm， =500mm， =3000mm12L3L4L5 ， =500mm， =2832mm。67 切向挖掘阻力 =22000N，法向挖掘阻力 =9240N。1W2W 將以上數(shù)據(jù)代入公式 (5-1)中得： n=1.8≥ [n]=1 所以該工況挖掘機穩(wěn)定性符合要求。 （2）在最大挖掘深度時斗桿及鏟斗處于垂直位置，用鏟斗液壓缸挖掘，此 時挖掘阻力有使整機抬起的趨勢，傾覆邊緣在履帶的后端（圖 4-2） 。 在 solidworks 中測出各個零件的質(zhì)量和重心的位置，并測出各個零件的重心 到履帶后端的距離。 圖 4-2 失穩(wěn)狀態(tài) 2 采用平衡法計算許用穩(wěn)定系數(shù)： n= = (4-2)傾 覆 力 矩穩(wěn) 定 力 矩 721 54LWHGgiii??? 式中 、 、 、 意義同（4-1） ， —挖掘最大深度，H=4702mm，igiG1W2 大慶石油學院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 28 =5699mm， =5270mm， =4926mm， =3873mm， =800mm， =51L2L3L4L5L7 102mm。 將以上數(shù)據(jù)代入（4-2）得： n=2.1≥[n]=1 所以該工況穩(wěn)定性符合要求。 （3）在停機面上最大挖掘半徑處用鏟斗液壓缸挖掘，挖掘阻力有使整機后 傾覆的趨勢，傾覆邊緣在履帶的后端（圖 4-3） 。 在 solidworks 中測出各個零件的質(zhì)量和重心的位置，并測出各個零件的重心 到履帶后端的距離。 圖 4-3 失穩(wěn)狀態(tài) 3 采用平衡法計算許用穩(wěn)定系數(shù)： n= = （4-3）傾 覆 力 矩穩(wěn) 定 力 矩 61 54LWGgi??? 式中 、 、 意義同（4-1） ，ii1 =8948mm， =7509mm， =5698mm， =3430mm， =800mm， =86201L2L3L456L mm。 將以上數(shù)據(jù)代入（4-3）得： n=1.7≥[n]=1 所以該工況穩(wěn)定性符合要求。 4.2 接地比壓計算 挖掘機由于作業(yè)條件和環(huán)境比較惡劣,因此計算接地比壓十分重要。 接地比壓,是指公稱(平均)接地比壓。它等于機器的總重力與兩條履帶接地 大慶石油學院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 29 面積的比值,用公式表示為 [12]: (4-4) bLGP2? 式中 ——公稱接地比壓，MPa；P ——機器的總重力， =250000N；G ——履帶接地長度， =3310mm；L ——履帶板寬度， =650mm。bb 由式 4-4 計算的接地比壓是理想的平均比壓（如圖 4-4） 。 圖 4-4 接地比亞 將數(shù)據(jù)代入公式(4-4)，解得 =0.58MPa。P 通過計算可以得出的結(jié)論是挖掘機在工作時，路面承受壓力的平均能力必須 大于 0.58MPa。 4.3 本章小結(jié) 本章進行了穩(wěn)定性計算，包括抗傾覆性計算和接地比壓計算兩部分?？箖A覆 性計算需要穩(wěn)定性力矩大于傾覆力矩，防止挖掘機在額定載荷作用下發(fā)生翻車事 故。接地比壓計算求出挖掘機在工作時候的平均接地比亞，為挖掘機的穩(wěn)定工作 提供了依據(jù)。 大慶石油學院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 30 第 5 章 液壓系統(tǒng)設(shè)計 5.1 液壓系統(tǒng)的形式 1.開式、閉式系統(tǒng) 按油液循環(huán)方式不同，液壓系統(tǒng)可分為開式系統(tǒng)和閉式系統(tǒng)。 開式系統(tǒng)是指液壓泵從油箱中吸油，把壓力油輸給執(zhí)行元件，執(zhí)行元件排出 的油則直接流回油箱。開式系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，液壓油能夠得到較好的冷卻，油液中 雜質(zhì)易沉淀，但油箱尺寸較大，空氣、臟物容易進入系統(tǒng)中去，會導致工作機構(gòu) 運動的不平穩(wěn)。在實際應(yīng)用中多用于發(fā)熱較多的液壓系統(tǒng)，如具有節(jié)流調(diào)速回路 的系統(tǒng)。 閉式系統(tǒng)是指液壓泵的排油腔直接與執(zhí)行元件的進油管相連，執(zhí)行元件的回 油管直接與液壓泵的吸油管相連，油液在系統(tǒng)的管路中進行封閉循環(huán)。閉式系統(tǒng) 油箱尺寸小、結(jié)構(gòu)緊湊、執(zhí)行元件回油管和液壓泵吸油腔直接連通，減少了空氣 及臟物進入系統(tǒng)的機會，但油液的冷卻條件差，需要輔助泵進行換油冷卻和補償 漏油，結(jié)構(gòu)比較復雜。一般情況下，閉式系統(tǒng)中的執(zhí)行元件若采用雙作用單活塞 桿液壓缸時，由于兩腔流量不等，在工作中會使功率利用下降。所以閉式系統(tǒng)的 執(zhí)行元件一般為馬達 [13]。 2.單泵、多泵系統(tǒng) 按系統(tǒng)中的液壓泵數(shù)量，液壓系統(tǒng)可分為單泵系統(tǒng)和多泵系統(tǒng)。 單泵系統(tǒng)是指由一個液壓泵向一個或一組執(zhí)行元件供油的液壓系統(tǒng)。單泵系 統(tǒng)適合于不需要進行多種復合動作的工程機械，如推土機等鏟土運輸機械的液壓 系統(tǒng)。 多泵系統(tǒng)是多個單泵系統(tǒng)的組合。每臺泵可以分別向各自回路中的執(zhí)行元件 供油。每臺泵的功率是根據(jù)各自回路中的功率而定。例如:當系統(tǒng)中只需要進行 單個動作而又要充分利用發(fā)動機功率時，可采用合流供油方式，即幾個液壓泵流 量同時供給一個執(zhí)行元件，這樣可使工作機構(gòu)的運動速度加快。 5.2 液壓回路設(shè)計 由于執(zhí)行機構(gòu)較多、工作環(huán)境惡劣、控制精度要求高等特點，挖掘機的液壓 大慶石油學院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 31 系統(tǒng)的設(shè)計應(yīng)考慮多方面的要求。挖掘機的工作裝置全部采用液壓驅(qū)動。 挖掘機的作業(yè)過程包括下列幾個間歇動作：動臂升降、斗桿收放、鏟斗裝載、 轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)、整機行走、以及其他輔助動作 [14]。 挖掘機主機的工作由兩項特殊要求：1、實現(xiàn)各種主要動作時阻力于作業(yè)速 度隨時變化，因此要求液壓缸和液壓馬達的壓力和流量也相應(yīng)變化。2、為了充 分利用發(fā)動機功率和縮短作業(yè)循環(huán)時間，工作過程中往往要求有兩個主要動作同 時進行，這叫做復合動作。這兩項要求需要由液壓系統(tǒng)保證。 因此本次設(shè)計采用雙泵單回路，全功率變量系統(tǒng)的開式液壓回路，該系統(tǒng)中 兩個油泵由一個總功率調(diào)節(jié)機構(gòu)調(diào)節(jié)平衡使兩個泵的流量相同。 5.2.1 限壓回路設(shè)計 整個系統(tǒng)設(shè)置一個限壓回路用來限制系統(tǒng)的壓力，使系統(tǒng)壓力不超過調(diào)定的 值，用溢流閥來實現(xiàn)限壓。 5.2.2 卸荷回路的設(shè)計 卸荷回路是挖掘機各個機構(gòu)不工作時，使液壓泵盡可能以最低功率消耗進行 空轉(zhuǎn)，采用換向閥中位卸荷。 5.2.3 回轉(zhuǎn)回路的設(shè)計 在挖掘機回轉(zhuǎn)機構(gòu)的回路上設(shè)有緩沖閥，利用緩沖閥使液壓馬達高壓腔的油 液超過一定壓力時獲得出路。 5.2.4 節(jié)流調(diào)速和背壓回路的設(shè)計 節(jié)流調(diào)速就是利用節(jié)流閥的可變通流截面來改變流量，進行調(diào)速，為了工作 的安全在液壓缸的回油路上裝以單向節(jié)流閥，形成節(jié)流限速回路。為了防止動臂 因自重降落速度太快而發(fā)生危險，其大腔回油路上裝以單向節(jié)流閥，使動臂下降 速度受節(jié)流控制。在各個液壓缸的進油和回油路上裝以背壓閥，實現(xiàn)各個液壓缸 的安全工作。 5.2.5 行走限壓回路的設(shè)計 履帶式液壓挖掘機下坡行駛時，因自重加速，可能導致超速溜坡事故，發(fā)生 危險，此時行走馬達超速運轉(zhuǎn)，發(fā)生吸空現(xiàn)象，甚至損壞。因此履帶行走裝置必 須考慮行走液壓馬達的限速和補油，使液壓馬達轉(zhuǎn)速控制在安全容許范圍內(nèi)。利 用節(jié)流閥調(diào)節(jié)馬達回油速度，挖掘機一旦超速，進油供應(yīng)不及，壓力降低，控制 大慶石油學院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 32 油壓力也隨著降低，防止了超速溜坡。 5.2.6 輔助回路的設(shè)計 挖掘機的作業(yè)操作回路主要是操作換向閥移位，以改變各個機構(gòu)的動作方向 和速度。利用手柄操縱若干個先導閥，使具有一定壓力的液壓油進入各個換向閥， 推動閥桿移位，實現(xiàn)主機各個機構(gòu)的動作 [15]。 5.3 重要液壓元件的選型設(shè)計 5.3.1 回轉(zhuǎn)液壓馬達的選型設(shè)計 動力頭驅(qū)動元件初選力士樂回轉(zhuǎn)減速機 GFB17T2，輸出轉(zhuǎn)矩 12000N·m，液 壓馬達 A2FE63/61W-VZL，輸出齒輪齒數(shù) m×z×x×b=8×43×0×90，減速機重 量 120kg。 下面對扭矩進行校核： 由于回轉(zhuǎn)機構(gòu)額定輸出扭矩為 16kN·m，大小齒輪的齒數(shù)比為 64:43，故減速 機的輸出扭矩為(16×43)/64=10.75(KN·m)。 根據(jù)減速機選型公式： T2K=T2·K （5-1） 式中：T 2——輸出扭矩，T 2=10.75 KN·m T2K——已修正的輸出扭矩 K——系數(shù)根據(jù)工作級別和載荷級別，取工作級別為 M5，載荷級別為 重，查表得 K=1.1。 將各值代入式（5-1）中，得 T2K=11.82 kN·m＜12000 N·m， 故扭矩滿足要 求，選型合理。 5.3.2 工作機構(gòu)液壓缸的選型設(shè)計 在 solidworks 中的運動分析得出挖掘機各個液壓缸的參數(shù)，主動臂油缸全伸 為 2900mm，全縮為 1900mm 因此其行程為 1000mm；斗桿液壓缸全伸為 2645mm，全縮為 1421mm，其行程為 1200mm；鏟斗液壓缸全伸為 2078mm，全 縮為 1478mm，其行程為 600mm；副動臂液壓缸全伸為 1058mm，全縮 850mm， 其行程為 200mm。根據(jù)力士樂樣本選取力士樂 HC20T 160/100，壓力均為 25MPa。 在 25MPa 下，力士樂 HC20T 160/100 型油缸的承載力： [FQB]=25×106×3.14×(160×10-3)2/4=502400(N) 大慶石油學院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 33 在第三章進行動力學分析中所得到的各個液壓缸的受力均小于所選油缸的承 載力，故選型合理。 5.4 液壓原理圖 圖 5-1 液壓原理圖 5.5 本章小結(jié)： 大慶石油學院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 34 本章介紹了液壓系統(tǒng)的形式，并針對挖掘機的工況，設(shè)計了挖掘機液壓系統(tǒng) 原理圖并對其主要油路進行了分析，并對主要液壓元件進行了選型設(shè)計分析。 大慶石油學院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 35 結(jié) 論 本文以液壓挖掘機為設(shè)計對象，通過與傳統(tǒng)設(shè)計方法的比較對比，以及運用 類比法，對大量同類型挖掘機的動臂機構(gòu)外形尺寸進行分析，得出新型挖掘機動 臂的尺寸參數(shù)。并在此基礎(chǔ)上，進行了創(chuàng)新設(shè)計，將挖掘機的動臂設(shè)計為組合式 結(jié)構(gòu)，大大擴大挖掘范圍，增加了機械工作效率。 論文中利用強大的機械設(shè)計分析軟件 SolidWorks 對設(shè)計對象進行有限元分析， 以此檢查設(shè)計是否合理，強度是否達到工程機械的要求。分析結(jié)果證明，鏟斗、 主動臂、副動臂的最小安全系數(shù)均達到挖掘機械的要求。 最后采用力矩平衡方法校核了挖掘機在危險工況的穩(wěn)定性，按照接地比壓計 算求出挖掘機在工作時候的平均接地比亞，為挖掘機的穩(wěn)定工作提供了依據(jù)。 最后針對挖掘機的工況，設(shè)計了挖掘機液壓系統(tǒng)原理圖并對其主要油路進行 了簡要的分析，并對主要液壓元件進行了選型設(shè)計分析。 由于時間緊迫，加之本人經(jīng)驗不足，本文還有一些問題需要進一步研究： 1）開展相應(yīng)疲勞壽命的分析，從微觀角度研究機構(gòu)破壞的機理，從而解決 材料本身存在的缺陷。 2）由于挖掘機的計算一直無法統(tǒng)一，所以在設(shè)計上難免有誤差，以及不合 理，所以在整體配合上還要做大量的計算機仿真試驗，從而得到比較合理的參數(shù)。 3）合理的添加筋板有利于工作裝置強度的提高，也是解決工作裝置局部出 現(xiàn)裂紋的一個好方法。因此，還需要進行工作裝置在不同工作位置時的結(jié)構(gòu)優(yōu)化 分析，從而選擇最佳筋板設(shè)置位置。 4）設(shè)計更合理的挖掘機機構(gòu)，使挖掘機能夠像機器人一樣具有更多的功能。 大慶石油學院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 36 大慶石油學院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文） 37 參考文獻 [1] 楊梅. 淺談液壓挖掘機智能控制技術(shù)[R].建筑機械化，2009(1):29-32. 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