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畢 業(yè) 設(shè) 計（論 文）開 題 報 告 設(shè)計（論文）題目： 微型裝配機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計 ? 學生姓名： 學 號： 專 業(yè)： 所在學院： 指導教師： 職 稱： 20xx年 2月 27日 ? 開題報告填寫要求 ? 1．開題報告（含“文獻綜述”）作為畢業(yè)設(shè)計（論文）答辯委員會對學生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。此報告應(yīng)在指導教師指導下，由學生在畢業(yè)設(shè)計（論文）工作前期內(nèi)完成，經(jīng)指導教師簽署意見及所在專業(yè)審查后生效； 2．開題報告內(nèi)容必須用黑墨水筆工整書寫或按教務(wù)處統(tǒng)一設(shè)計的電子文檔標準格式打印，禁止打印在其它紙上后剪貼，完成后應(yīng)及時交給指導教師簽署意見； 3．“文獻綜述”應(yīng)按論文的框架成文，并直接書寫（或打印）在本開題報告第一欄目內(nèi)，學生寫文獻綜述的參考文獻應(yīng)不少于15篇（不包括辭典、手冊）； 4．有關(guān)年月日等日期的填寫，應(yīng)當按照國標GB/T 7408—94《數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時間表示法》規(guī)定的要求，一律用阿拉伯數(shù)字書寫。如“2004年4月26日”或“2004-04-26”。 5、開題報告（文獻綜述）字體請按宋體、小四號書寫，行間距1.5倍。 ? 畢 業(yè) 設(shè) 計（論文） 開 題 報 告 1．結(jié)合畢業(yè)設(shè)計（論文）課題情況，根據(jù)所查閱的文獻資料，每人撰寫不少于1000字左右的文獻綜述： 一、文獻綜述（國內(nèi)外研究情況及其發(fā)展） 隨著科技的不斷進步，工業(yè)機器人機械手的發(fā)展過程可分為三代，第—代，為示教再現(xiàn)型機器人，它主要由機器手控制器和示教盒組成，可按預(yù)先引導動作記錄下信息重復(fù)再現(xiàn)執(zhí)行，當前工業(yè)中應(yīng)用最多。第二代為感覺型機器人，如有力覺觸覺和視覺等，它具有對某些外界信息進行反饋調(diào)整的能力，目前已進入應(yīng)用階段。第三代為智能型機器人它具有感知和理解外部環(huán)境的能力，在工作環(huán)境改變的情況下，也能夠成功地完成任務(wù)，它尚處于實驗研究階段。 ?1國外工業(yè)機器人的的發(fā)展? ??美國是機器人機械手的誕生地，早在1961年，美國的ConsolidedControlCorp和AMF公司聯(lián)合研制了第一臺實用的示教再現(xiàn)機器人。經(jīng)過40多年的發(fā)展，美國的機器人機械手技術(shù)在國際上仍一直處于領(lǐng)先地位。其技術(shù)全面、先進，適應(yīng)性也很強。? ??日本在1967年從美國引進第一臺機器人，1976年以后，隨著微電子的快速發(fā)展和市場需求急劇增加，日本當時勞動力顯著不足，工業(yè)機器人在企業(yè)里受到了“救世主”般的歡迎，使其日本工業(yè)機器人得到快速發(fā)展，現(xiàn)在無論機器人的數(shù)量還是機器人的密度都位居世界第一，素有“機器人王國”之稱。德國引進機器人的時間比英國和瑞典大約晚了五六年，但戰(zhàn)爭所導致的勞動力短缺，國民的技術(shù)水平較高等社會環(huán)境，卻為工業(yè)機器人的發(fā)展、應(yīng)用提供了有利條件。此外，在德國規(guī)定，對于一些危險、有毒、有害的工作崗位，必須以機器人來代替普通人的勞動。這為機器人的應(yīng)用開拓了廣泛的市場，并推動了工業(yè)機器人技術(shù)的發(fā)展。目前，德國工業(yè)機器人的總數(shù)占世界第二位，僅次于日本。? ??法國政府一直比較重視機器人技術(shù)，通過大力支持一系列研究計劃，建立了一個完整的科學技術(shù)體系，使法國機器人的發(fā)展比較順利。在政府組織的項目中，特別注重機器人基礎(chǔ)技術(shù)方面的研究，把重點放在開展機器人的應(yīng)用研究上。而由工業(yè)界支持開展應(yīng)用和開發(fā)方面的工作，兩者相輔相成，使機器人在法國企業(yè)界得以迅速發(fā)展和普及，從而使法國在國際工業(yè)機器人界擁有不可或缺的一席之地。? ??英國紀70年代末開始，推行并實施了一系措施列支持機器人發(fā)展的政策，使英國工業(yè)機器人起步比當今的機器人大國日本還要早，并曾經(jīng)取得了早期的輝煌。然而，這時候政府對工業(yè)機器人實行了限制發(fā)展的錯誤。這個錯誤導致英國的機器人工業(yè)一蹶不振，在西歐幾乎處于末位。近些年，意大利、瑞典、西班牙、芬蘭、丹麥等國家由于自身國內(nèi)機器人市場的大量需求，發(fā)展速度非常迅速。目前，國際上的工業(yè)機器人公司主要分為日系和歐系。日系中主要有安川、oTC、松下、FANLUC、不二越、川崎等公司的產(chǎn)品。歐系中主要有德國的KUKA、CLOOS、瑞典的ABB、意大利的CO毗U及奧地利的工GM公司。 ?2國內(nèi)工業(yè)機器人的發(fā)展? ??我國工業(yè)機器人起步于20世紀70年代初期，經(jīng)過30多年發(fā)展，大致經(jīng)歷了3個階段：70年代萌芽期，80年代的開發(fā)期和90年代的應(yīng)用化期。隨著20世紀70年代世界科技快速發(fā)展，工業(yè)機器人的應(yīng)用在世界掀起了一個高潮，在這種背景下，我國于1972年開始研制自己的工業(yè)機器人。進入20世紀80年代后，隨著改革開放的不斷深入，在高技術(shù)浪潮的沖擊下，我國機器人技術(shù)的開發(fā)與研究得到了政府的重視與支持，“七五”期間，國家投入資金，對工定機器人及零部件進行攻關(guān)，完成了示教再現(xiàn)式工業(yè)機器人成套技術(shù)的開發(fā)，研制出了噴漆，點焊，弧焊和搬運機器人。，國家高技術(shù)研究發(fā)展計劃開始實施，經(jīng)過幾年研究，取得了一大批科研成果。成功地研制出了一批特種機器人。? ??從2O世紀9O年代初期起，我國的國民經(jīng)濟進入實現(xiàn)兩個根本轉(zhuǎn)變期，掀起了新一輪的經(jīng)濟體制改革和技術(shù)進步熱潮，我國的工業(yè)機器人又在實踐中邁進了一大步，先后研制了點焊，弧焊，裝配，噴漆，切割，搬運，碼垛等各種用途的工業(yè)機器人，并實施了一批機器人應(yīng)用工程，形成了一批工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)化基地，為我國機器人產(chǎn)業(yè)的騰飛奠定了基礎(chǔ)。但是與發(fā)達國家相比，我國工業(yè)機器人還有很大差距。? ??目前，我國工業(yè)機器人公司主要有中國新松機器自動化股份有限公司和首鋼莫托曼機器人有限公司。 發(fā)展趨勢 現(xiàn)代汽車制造工廠的生產(chǎn)線，尤其是主要工藝的焊接生產(chǎn)線，大多采用氣動機械手。車身在每個工序的移動；車身外殼被真空吸盤吸起和放下，在指定工位的夾緊和定位；點焊機焊頭的快速接近、減速軟著路后的變壓控制點焊，都采用了各種特殊功能的氣動機械手。 目前世界高端工業(yè)機械手均具有高精化，高速化，多軸化，輕量化等的發(fā)展趨勢。定位精度可以滿足微米及亞微米級的要求，運行速度可以達到3M/S，良新產(chǎn)品可以達到6軸，負載2KG的產(chǎn)品系統(tǒng)總重已突破100KG。更重要的是將機械手、柔性制造系統(tǒng)和柔性制造單元相互結(jié)合，從而根本改變目前機械制造的人工操作狀態(tài)。同時，隨著機械手的小型化和微型化，其應(yīng)用領(lǐng)域?qū)黄苽鹘y(tǒng)的機械領(lǐng)域，從而向著電子信息、生物技術(shù)、生命科學及航空等高端行業(yè)發(fā)展。 畢 業(yè) 設(shè) 計（論文） 開 題 報 告 2．本課題要研究或解決的問題和擬采用的研究手段（途徑）： 一、本次設(shè)計主要解決以下問題： 1.選取機械手坐標形式及自由度 2.設(shè)計各微型機械手的執(zhí)行機構(gòu)：如手、手腕、手臂 3.氣動傳動系統(tǒng)設(shè)計 4.微型裝配機械手的設(shè)計計算 ? 二、本次設(shè)計主要擬采用的研究手段 采用同其他同等機械類設(shè)備的類比，方案比較等方法，根據(jù)工業(yè)機械手的實際應(yīng)用特征及現(xiàn)有的物質(zhì)、經(jīng)濟技術(shù)、人力等條件，以所學的理論知識為基礎(chǔ)，按照工業(yè)機械手工作的一般過程、設(shè)計標準，借鑒以往相似設(shè)備的成功經(jīng)驗進行初步設(shè)計。然后對初步設(shè)計方案驚醒驗算，修正。直至達到安全、經(jīng)濟、實用的目的。其中對于機械手設(shè)計中的關(guān)鍵問題、難點問題進行重點分析解決。確保整個設(shè)計方案的可行性和最佳性。 畢 業(yè) 設(shè) 計（論文） 開 題 報 告 指導教師意見： 1．對“文獻綜述”的評語： 查閱了一定量的專業(yè)文獻，對機器手的歷史、發(fā)展以及相關(guān)的專業(yè)內(nèi)容有了一定的了解，對完成設(shè)計課題具有一定幫助。后期還可以增加閱讀文獻的數(shù)量，進一步提高自己該領(lǐng)域的認識。 ? ? ? ? 2．對本課題的深度、廣度及工作量的意見和對設(shè)計（論文）結(jié)果的預(yù)測： ? 課題的深度、廣度及工作量適中，應(yīng)可按期完成設(shè)計任務(wù)。 ? ?? ? 3.是否同意開題：√ 同意 □ 不同意 ? ???????????????????????????????????? ??指導教師：?????????????? ???????????????????????????????????????? 20xx 年?? 03 月?? 03 日 所在專業(yè)審查意見： 同意 ???????????????????????????????????????? 負責人：?????????????? ?????????????????????????????????????????? 20xx 年??? 03 月?? 08 日