【溫馨提示】壓縮包內(nèi)含CAD圖有下方大圖片預(yù)覽，下拉即可直觀呈現(xiàn)眼前查看、盡收眼底縱觀。打包內(nèi)容里dwg后綴的文件為CAD圖，可編輯，無水印，高清圖，壓縮包內(nèi)文檔可直接點開預(yù)覽，需要原稿請自助充值下載，所見才能所得，請見壓縮包內(nèi)的文件及下方預(yù)覽，請細(xì)心查看有疑問可以咨詢QQ：11970985或197216396

本科畢業(yè)論文(設(shè)計)開題報告 論 文 題 目： 車載穩(wěn)定平臺設(shè)計 學(xué) 院： 專 業(yè) 、班 級：學(xué) 生 姓 名：（職稱）： 年 畢業(yè)論文（設(shè)計）開題報告要求 開題報告既是規(guī)范本科生畢業(yè)論文工作的重要環(huán)節(jié)，又是完成高質(zhì)量畢業(yè)論文 （設(shè)計）的有效保證。為了使這項工作規(guī)范化和制度化，特制定本要求。一、選題依據(jù) 1. 論文（設(shè)計）題目及研究領(lǐng)域； 2. 論文（設(shè)計）工作的理論意義和應(yīng)用價值； 3. 目前研究的概況和發(fā)展趨勢。二、論文（設(shè)計）研究的內(nèi)容1.重點解決的問題； 2. 擬開展研究的幾個主要方面（論文寫作大綱或設(shè)計思路）； 3. 本論文（設(shè)計）預(yù)期取得的成果。三、論文（設(shè)計）工作安排 1. 擬采用的主要研究方法（技術(shù)路線或設(shè)計參數(shù)）； 2. 論文（設(shè)計）進(jìn)度計劃。四、文獻(xiàn)查閱及文獻(xiàn)綜述 學(xué)生應(yīng)根據(jù)所在學(xué)院及指導(dǎo)教師的要求閱讀一定量的文獻(xiàn)資料，并在此基礎(chǔ)上通過分析、研究、綜合，形成文獻(xiàn)綜述。必要時應(yīng)在調(diào)研、實驗或?qū)嵙?xí)的基礎(chǔ)上遞交相關(guān)的報告。綜述或報告作為開題報告的一部分附在后面，要求思路清晰，文理通順， 較全面地反映出本課題的研究背景或前期工作基礎(chǔ)。 五、其他要求 1. 開題報告應(yīng)在畢業(yè)論文（設(shè)計）工作開始后的前四周內(nèi)完成； 2. 開題報告必須經(jīng)學(xué)院教學(xué)指導(dǎo)委員會審查通過； 3. 開題報告不合格或沒有做開題報告的學(xué)生，須重做或補做合格后，方能繼續(xù)論文（設(shè)計）工作，否則不允許參加答辯； 4. 開題報告通過后，原則上不允許更換論文題目或指導(dǎo)教師； 5. 開題報告的內(nèi)容，要求打印并裝訂成冊（部分專業(yè)可根據(jù)需要手寫在統(tǒng)一紙張上，但封面需按統(tǒng)一格式打?。? 一、選題依據(jù) 1．論文（設(shè)計）題目車載穩(wěn)定平臺設(shè)計 2．研究領(lǐng)域 連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計、剪叉機(jī)構(gòu)、機(jī)電一體化 3. 論文（設(shè)計）工作的理論意義和應(yīng)用價值 隨著社會快速的發(fā)展，科技的進(jìn)步，交通運輸工具的平穩(wěn)度越來越成為人們關(guān)注的焦點。如果在交通中平穩(wěn)度達(dá)到一定的要求值，就可以大大減少運輸中帶來的交通事故和經(jīng)濟(jì)損失。從多方面考慮，針對這一問題提出了一種車載穩(wěn)定移動平臺，主要有兩個方面的運用，一方面運用在快遞公司里，作為一種運輸貨物的智能車，另一方面作為一種自穩(wěn)平衡裝置，運用在大型車輛車廂上。 對于現(xiàn)在的大型快遞公司，存儲倉庫空間和貨物數(shù)量都非常大，貨物的擺放也非常密集，所以需要一個能夠自由旋轉(zhuǎn)、多方位移動、運輸貨物平穩(wěn)快捷又安全的可升降存取貨物的智能運輸車。對于上述特點的智能車在運輸過程中，能夠使載物平臺始終處于平衡的狀態(tài)，無論在上下坡還是凹凸不平的地面都能使物體安全、保質(zhì)保量的平穩(wěn)運輸。在有高架臺的存儲倉庫里，此智能車可通過無線遙控器來控制載物平臺升降，并可確定升降高度，更加準(zhǔn)確方便的裝卸貨物。智能車的底盤采用最新全向輪裝法，可以任意角度旋轉(zhuǎn)、多方位移動，更加快速準(zhǔn)確方便尋找到貨物。綜合以上功能， 此車載穩(wěn)定平臺在工廠和大型快遞公司上的運用可以極大減少勞動力輸出，減少運輸過程中產(chǎn)品損壞的經(jīng)費，提高貨物的運輸效率，保證貨物的質(zhì)量。 車載平臺最大意義在于，無論周圍環(huán)境怎樣變化都可以通過調(diào)整載體平臺運動和姿勢變化從而始終保持水平（相對大地穩(wěn)定）。針對此特點，①可以在交通運輸上能夠保證自適應(yīng)自穩(wěn)移動，平臺始終不晃動，減少了運輸途中經(jīng)濟(jì)損失、危險事故發(fā)生， 大大提高行車的安全性能。②提供旅游途中舒適的環(huán)境，緩解人們在路途中的疲勞程度，是一個人性化的裝置。③在船業(yè)上，可以實現(xiàn)在海洋上平穩(wěn)航行，為民船和軍事用船提供平穩(wěn)地航海環(huán)境。④可以在火山多發(fā)地震帶地區(qū)，在建筑上運用此原理，從而實現(xiàn)在地震發(fā)生時保持建筑的平穩(wěn)（由于力的提供等原因可能實現(xiàn)起來比較困難）。研究表明，該平臺在很多領(lǐng)域都能起到非常有效的作用。如果平臺裝置能夠投入生產(chǎn)， 將加快交通運輸業(yè)的發(fā)展，提高運輸?shù)男屎蜏p少途中因道路原因?qū)е陆?jīng)濟(jì)損失、交通事故，進(jìn)而滿足人們的生活、生產(chǎn)的要求，促進(jìn)社會的進(jìn)步。 4. 目前研究的概況和發(fā)展趨勢 穩(wěn)定平臺一直是國內(nèi)外相關(guān)領(lǐng)域研究機(jī)構(gòu)的關(guān)注對象, 被廣泛應(yīng)用于地基、車載、艦載、機(jī)載、彈載以及各種航天設(shè)備中。大約一百年前,國外的穩(wěn)定平臺就開始被利用起來。到目前，它已被應(yīng)用在涵蓋科學(xué)、軍事、商業(yè)等多個領(lǐng)域，應(yīng)用于監(jiān) 視、導(dǎo)彈制導(dǎo)、目標(biāo)跟蹤、槍炮塔控制、通訊、手持相機(jī)和天文望遠(yuǎn)鏡等各個方面。與國外相比，我國對穩(wěn)定平臺的開發(fā)和研究相對于世界先進(jìn)國家水平晚了將近十幾 年。我國自主研發(fā)的穩(wěn)定平臺目前使用的慣性元件存在精度較低、嵌入式技術(shù)跟不上實際需要等問題。此外，我國在此方面研究歷史較為短暫，總體上落后于歐美發(fā)達(dá)國家。但是隨著國內(nèi)慣性元件、電子技術(shù)以及數(shù)字技術(shù)的不斷進(jìn)步和提高，以及涉及的機(jī)械設(shè)計技術(shù)、機(jī)構(gòu)動力學(xué)和運動學(xué)、傳感器技術(shù)、數(shù)據(jù)采集技術(shù)、現(xiàn)代控制技術(shù)、信號分析和處理技術(shù)等多個領(lǐng)域不斷的完善，對穩(wěn)定平臺的研究也越來越重視，正在逐漸縮小與世界上先進(jìn)國家的差距。 本文研究的車載穩(wěn)定平臺主要應(yīng)用于交通運輸，工廠貨物裝卸等等。它利用傳感器檢測，單片機(jī)控制，直線電動機(jī)驅(qū)動空間四桿機(jī)構(gòu)形成新型的自穩(wěn)平臺，在很多運載體上代替了傳統(tǒng)的液壓穩(wěn)定或氣缸穩(wěn)定平臺，具有自動化、智能化、控制器數(shù)字化和控制精度高等特點。穩(wěn)定平臺在精確保證運動體臺面平衡的同時，可以任一方向無半徑旋轉(zhuǎn)，全方位引導(dǎo)系統(tǒng)的運動；另一方面，還可以進(jìn)行臺面升降，豐富了工作方面。利用計算機(jī)系統(tǒng)優(yōu)化了控制，提高了臺面平衡的速度和精度，避免了液壓和氣缸式平臺的平衡速率的局限性，因此具有很強(qiáng)的生命力和廣泛的應(yīng)用前景。 在未來，該機(jī)構(gòu)除了運用于大型貨物運輸，貨物裝卸外，還有望運用于地震多發(fā)地帶的樓房建設(shè)中，使其在地震的晃動中始終保持上層物平穩(wěn)。 二、論文（設(shè)計）研究的內(nèi)容 1. 重點解決的問題 （1） 車載穩(wěn)定平臺的類型選擇 （2） 車載穩(wěn)定平臺的各零件設(shè)計和參數(shù)選擇 （3） 繪制車載穩(wěn)定平臺的裝配圖 2. 擬開展研究的幾個主要方面（論文寫作大綱或設(shè)計思路） （1） 車載穩(wěn)定平臺的特點及功能 （2） 車載穩(wěn)定平臺的工作原理 （3） 車載穩(wěn)定平臺的基本結(jié)構(gòu)設(shè)計 （4） 車載穩(wěn)定平臺的結(jié)構(gòu)參數(shù)計算及校核 （5） 車載穩(wěn)定平臺的力學(xué)分析 （6） 繪制車載穩(wěn)定平臺的零件圖、裝配圖 3. 本論文（設(shè)計）預(yù)期取得的成果 結(jié)合具體設(shè)計要求，通過學(xué)習(xí)及查閱資料，全面了解車載穩(wěn)定平臺工作原理和結(jié)構(gòu)，完成平臺總體結(jié)構(gòu)設(shè)計及相關(guān)功能部件的設(shè)計，最終完成設(shè)計說明書，包括：緒論、正文、結(jié)論、參考文獻(xiàn) 設(shè)計圖紙，包括：零件圖、裝配圖外文翻譯一份 三、論文（設(shè)計）工作安排 1. 擬采用的主要研究方法（技術(shù)路線或設(shè)計參數(shù)）； （1） 設(shè)計平臺機(jī)械結(jié)構(gòu)，其組成成主要有四桿機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、萬向節(jié)球銷副機(jī)構(gòu)。 （2） 電氣控制部分設(shè)計 （3） 底盤運動部分設(shè)計 （4） 姿態(tài)解算確定搖桿的位置，建立數(shù)學(xué)建模，確定平臺姿態(tài)。 （5） 設(shè)計完成之后，通過 matlab 軟件仿真，得出平臺在不同運動狀態(tài)下的各個參數(shù)的曲線變化情況，計算出系統(tǒng)的特性，是否滿足設(shè)計之初的要求。 2. 論文（設(shè)計）進(jìn)度計劃 第一周：分析題目，查找文獻(xiàn)，確定寫作思路。第二周：分析論文寫作重點，確定提綱。 第三周：分析歸納有關(guān)文獻(xiàn)，確定論文研究方法，撰寫開題報告。第四周：完成開題報告材料，進(jìn)行網(wǎng)上填報。 第五周：進(jìn)行開題報告答辯。第六周：平臺結(jié)構(gòu)設(shè)計。 第七周：平臺裝置系統(tǒng)的硬件設(shè)計。第八周：電氣控制部分設(shè)計。 第九周：底盤運動部分設(shè)計 第十周：平臺精確定位算法設(shè)計。第十一周：完成論文初稿。 第十二周：修改論文。 第十三周：完成論文終稿。 第十四周：提交論文、準(zhǔn)備答辯。 四、需要閱讀的參考文獻(xiàn) [1] 胡壽松.自動控制原理［M］.北京:科學(xué)出版社,2001.2. [2] 武曉春. 車載穩(wěn)定平臺隨動系統(tǒng)設(shè)計[D].西安工業(yè)大學(xué),2013. [3] 楊汝清.現(xiàn)代機(jī)械設(shè)計:系統(tǒng)與結(jié)構(gòu)［M］.上海:科學(xué)技術(shù)文獻(xiàn)出版社,2000. [4] 李偉. 船舶液壓穩(wěn)定平臺的設(shè)計與分析[D].大連海事大學(xué),2010. [5] 羅二娟,牟德君,劉曉,趙鐵石. 耦合型 3 自由度并聯(lián)穩(wěn)定平臺機(jī)構(gòu)及其運動特征 [J]. 機(jī)器人,2010，05：681-678+694. [6] 李姣. 平面柔順?biāo)臈U機(jī)構(gòu)動力學(xué)特性分析與優(yōu)化[D].中北大學(xué),2013. [7] 樊炳輝,張凱麗,王傳江,劉圭圭,張芳麗.基于四元數(shù)的前臂假肢手部自平衡的設(shè)計 [J].電子技術(shù)應(yīng)用,2016,05: 78-81. [8] 喬相偉.基于四元數(shù)非線性濾波的飛行器姿態(tài)確定算法研究[D].哈爾濱工學(xué),2011. [9] 賈瑞才.基于四元數(shù) EKF 的低成本 MEMS 姿態(tài)估計算法[J].傳感技術(shù)學(xué)報,2014,01: 90-95. [10] 崔璐璐.基于 MEMS 器件的姿態(tài)測量系統(tǒng)研究與實現(xiàn)[D].大連：大連理工大學(xué),2009. [11] 范文兵,劉春風(fēng),張素貞.一種強(qiáng)跟蹤擴(kuò)展卡爾曼濾波器的改進(jìn)算法[J].控制與決策,2006,01: 73-76. [12] 傅忠云,朱海霞,孫金秋,劉文波.基于慣性傳感器 MPU6050 的濾波算法研究[J]. 壓電與聲光,2015,05:821-825+829. [13] 杜祥瑛.工業(yè)機(jī)器人及其應(yīng)用［M］.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1996. [14] 紀(jì)海. 基于云計算的產(chǎn)品平臺設(shè)計服務(wù)研究[D].機(jī)械科學(xué)研究總院,2012. [15] 張華,吳瓊,張婷,李星河,張成春. 一種改進(jìn)的卡爾曼濾波算法在自穩(wěn)平臺中的應(yīng)用[C]. 中國自動化學(xué)會控制理論專業(yè)委員會(Technical Committee on Control Theory,Chinese Association of Automation)、中國系統(tǒng)工程學(xué)會(Systems Engineering Society of China).第三十一屆中國控制會議論文集 D 卷[C].中國自動化學(xué)會控制理論專業(yè)委員會(Technical Committee on Control Theory,Chinese Association of Automation)、中國系統(tǒng)工程學(xué)會(Systems Engineering Society of China),2012:4. [16] Bo Han,Yundou Xu,Jiantao Yao,Wenlan Liu,Xiangbin Li,Yongsheng Zhao. Design and Analysis of the Scissors Double-Ring Truss Deployable Antenna Mechanism [J]. Mechanism and Machine Science ,2016,11:787-799. [17] Guenther Schuh,Stefan Rudolf,Stefan Breunig. Modular Platform Design for Mechatronic Systems using Axiomatic Design and Mechatronic Function Modules[J]. Procedia CIRP,2016:50. [18] Giuseppe Dito; The Necessity of Wheels in Universal Quantization Formulas,[J]. Commun. Math. Phys,.2015,05: 338, 523–532. 附：文獻(xiàn)綜述 文獻(xiàn)綜述 引言 穩(wěn)定平臺可以消除載體運動和干擾力矩的影響,可以獲取對平臺變化的動態(tài)數(shù)據(jù), 通過反復(fù)的調(diào)整確保動態(tài)姿態(tài)符合標(biāo)準(zhǔn)。因此,穩(wěn)定平臺廣泛的應(yīng)用于各行各業(yè)中,其也成為當(dāng)前國際上研究的重點課題。無論是在民用還是在軍用中，車載穩(wěn)定平臺的研發(fā)越來越迅速，也越來越迫切，比如在交通管制偵測技術(shù)以及民用檢測上，雷達(dá)車的穩(wěn)定平臺、以及裝甲車坦克上的瞄準(zhǔn)平臺，一系列的需求促使了車載穩(wěn)定平臺的迅猛發(fā)展。也使得車載平臺的應(yīng)用越來越廣泛，要求也越來越高。平臺是一種用于運輸或搬運貨物的自動化機(jī)械設(shè)備。在任何路況下都能自動調(diào)節(jié)平臺角度，始終保證平臺相對于地面水平的機(jī)構(gòu)。人們利用手柄控制其運動方向，可進(jìn)行 360°無死角運行。該平臺為物流運輸業(yè)帶來了較高的質(zhì)量保證，為工廠中的商品搬運帶來了優(yōu)質(zhì)的工作效率，減少了勞動強(qiáng)度，且縮短了完工時間，大大滿足了搬運業(yè)在防護(hù)上的要求。 一、 國內(nèi)外車載穩(wěn)定平臺的概況與發(fā)展前景 隨著國家經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展，各行各業(yè)的技術(shù)水平不斷提高，交通運輸工具的平穩(wěn)度越來越成為人們關(guān)注的焦點。對于一些易碎易損壞或者其他對運輸條件要求較高的特殊物品來說，保持運輸貨物的完好性和安全性，是現(xiàn)代物流業(yè)中最為重要也是最棘手的問題。對于貨物運輸來說，使貨物在運輸過程中更加安全，減少貨物不必要的損壞，降低運輸廢品率和物流公司賠償率十分重要。對于運輸人員來說，車載穩(wěn)定平臺可減少由于道路不平引起的顛簸感，尤其在山路行駛中更為適用。滿足人們在行駛途中所希望的平衡感從而提高旅途舒適度，降低疲勞程度。 與國外相比，我國對穩(wěn)定平臺的開發(fā)和研制相對于世界先進(jìn)國家晚了將近十幾 年，自主研發(fā)的穩(wěn)定平臺使用的慣性元件存在精度較低等問題，嵌入式技術(shù)也遠(yuǎn)遠(yuǎn)跟不上實際需要。此外，我國在此方面研究歷史較為短暫，總體上落后于歐美發(fā)達(dá)國家。但是隨著國內(nèi)慣性元件的研究、電子技術(shù)以及數(shù)字技術(shù)的不斷進(jìn)步和提高，涉及機(jī)械設(shè)計技術(shù)，機(jī)構(gòu)動力學(xué)和運動學(xué)，傳感器技術(shù)，數(shù)據(jù)采集技術(shù)，信號分析和處理技術(shù)， 現(xiàn)代控制技術(shù)等多個領(lǐng)域不斷在完善。對于穩(wěn)定平臺的研究也越來越受重視，正在逐漸縮小與世界上先進(jìn)國家的差距。 本文研究的車載穩(wěn)定平臺主要應(yīng)用于交通工具，工廠貨物裝卸等等。它利用傳感器檢測，單片機(jī)控制，直線電動機(jī)驅(qū)動空間四桿機(jī)構(gòu)形成新型穩(wěn)定平臺，在許多運動載體上代替了傳統(tǒng)的液壓穩(wěn)定或氣缸穩(wěn)定平臺，具有自動化、智能化、控制數(shù)字化和控制精度高等特點。此穩(wěn)定平臺在精確保證運動體臺面平衡的同時，可以任一方向無半徑旋轉(zhuǎn)，全方位引導(dǎo)系統(tǒng)的運動；另一方面，還可以進(jìn)行臺面升降，豐富了工作方面。利用計算機(jī)系統(tǒng)優(yōu)化了控制，提高了臺面平衡的速度和精度，避免了液壓和氣缸式平臺的平衡速率的局限性，因此具有很強(qiáng)的生命力和廣泛的應(yīng)用前景。 二、 車載穩(wěn)定平臺結(jié)構(gòu)設(shè)計 在車載穩(wěn)定平臺隨動系統(tǒng)設(shè)計中提到的穩(wěn)定平臺的機(jī)械部分的主體結(jié)構(gòu)如下：底板外形尺寸為：380×220×10（mm）；外框采用的是 O 型結(jié)構(gòu)，具有良好的剛性，其兩端分別支撐在基座上的支撐臂上，其外形尺寸為 180×160×50（mm），壁厚 8mm；內(nèi)框也為長方形盒體結(jié)構(gòu)，盒體內(nèi)用來安裝姿態(tài)傳感器，其外形尺寸為 120×130× 65（mm）?；灸Ｐ腿鐖D 1 所示： 圖 1 基本模型圖 其穩(wěn)定平臺借助姿態(tài)傳感器測量的數(shù)據(jù)，能夠計算出平臺的傾斜程度，然后該數(shù)據(jù)信息能夠被傳遞到處理器中，經(jīng)過單片機(jī)數(shù)據(jù)處理，然后輸出控制信號，控制驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動平臺軸轉(zhuǎn)動，使得平臺臺體的姿態(tài)能夠及時調(diào)整，維持整個平臺的平穩(wěn)性， 達(dá)到消除載體擾動影響的目的。 在船舶液壓穩(wěn)定平臺設(shè)計中提到：目前常用的船舶液壓穩(wěn)定平臺大多可以補償船舶的橫搖和縱搖,例如,圖 2 所示的兩自由度液壓穩(wěn)定平臺采用了四點支撐調(diào)法： 圖 2 四點支撐調(diào)平圖 這是一個典型的兩自由度液壓穩(wěn)定平臺,但它只能補償船舶的橫搖和縱搖。船舶在海上還存在明顯的垂蕩運動,同樣會影響船載設(shè)備的正常工作,這就需要對船舶垂蕩運動進(jìn)行補償。因此, [4]在穩(wěn)定平臺結(jié)構(gòu)設(shè)計中,在四點支撐調(diào)平法的基礎(chǔ)上,在平臺下方加入一個剪叉機(jī)構(gòu),由一個液壓缸驅(qū)動,從而可以控制平臺的升沉,對平臺的垂蕩運動進(jìn)行補償。于是,兩層的液壓平臺變成了三層,如圖 3 所示： 圖 3 穩(wěn)定平臺圖 穩(wěn)定平臺是指能夠使被穩(wěn)定對象在干擾作用下相對慣性空間保持方位不變,或在指令力矩作用下按給定規(guī)律相對慣性空間轉(zhuǎn)動的裝置。其功能是利用慣性測量系統(tǒng)和慣性測量元件檢測運動載體的運動狀態(tài),通過執(zhí)行元件自動調(diào)整平臺臺體的姿態(tài),克服運動載體的姿態(tài)變化,滿足設(shè)備使用要求。主要由平臺框架、驅(qū)動傳動機(jī)構(gòu)、傳感器裝置和伺服控制單元組成。 而本篇所述的穩(wěn)定平臺是由兩組正交式四桿機(jī)構(gòu)組成。用一個行程 150 mm、24V 直流直線電機(jī)驅(qū)動，使主動件以鉸鏈為圓心在一定角度范圍內(nèi)往復(fù)擺動。支柱下端用法蘭盤連接固定在機(jī)架上，上端和萬向節(jié)連接作為平臺的支撐點，在 x 軸方向上作旋轉(zhuǎn)運動。萬向節(jié)是由兩個球銷副組成，分別控制著 x 軸和 y 軸方向上的運動。連桿與平臺之間用兩個軸承和一個軸組合鏈接，構(gòu)成局部自由度。此結(jié)構(gòu)能夠在有效的時間里進(jìn)行平臺角度調(diào)整，并始終保持平臺穩(wěn)定平衡。各個機(jī)構(gòu)在滿足自由度條件下準(zhǔn)確完成每個動作。高精度萬向節(jié)的使用，使平臺能夠在 x 軸和 y 軸方向上作耦合式型轉(zhuǎn)動，為平臺的應(yīng)變能力提供了保證。自制局部自由度的機(jī)構(gòu)，增加一個自由度， 讓整個平臺機(jī)構(gòu)變得更加可控靈活。 此耦合型并聯(lián)穩(wěn)定平臺機(jī)構(gòu)相比其它的平臺機(jī)構(gòu)，最大特點是實現(xiàn)了在同一層調(diào)節(jié) x 軸的旋轉(zhuǎn)和 y 軸的側(cè)偏。同時利用四桿機(jī)構(gòu)支撐平臺，并進(jìn)行角度調(diào)整，增大了承載的能力。所以，該結(jié)構(gòu)較其他文獻(xiàn)中的結(jié)構(gòu)更適合現(xiàn)代化車輛平穩(wěn)移動的要求， 符合未來交通運輸發(fā)展方向。 三、 結(jié)語 綜上所述，穩(wěn)定平臺正在朝著自動化程度高，控制精度高等特點發(fā)展。本文的車載穩(wěn)定平臺以直線電機(jī)為驅(qū)動器的動力裝置，用具有兩個自由度的萬向節(jié)機(jī)構(gòu)控制平臺在 x-y 軸方向上旋轉(zhuǎn)來實現(xiàn)載體平臺平衡穩(wěn)定目的的機(jī)構(gòu)，不僅能滿足運輸貨物的質(zhì)量要求和搬運貨物的人力要求，且市場價值很大，應(yīng)該是穩(wěn)定平臺未來的發(fā)展方向。 指導(dǎo)教師評閱意見（對選題情況、研究內(nèi)容、工作安排、文獻(xiàn)綜述等方面進(jìn)行評閱） 審 核 簽字： 年 月 日 意 見 教研室主任意見 簽字： 年 月 日 學(xué)院教學(xué)指導(dǎo)委員會意見 簽字： 年 月 日公章：