《機(jī)械專業(yè)外文文獻(xiàn)翻譯-外文翻譯--自動(dòng)機(jī)械衛(wèi)星（RS）雙機(jī)械手協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的規(guī)劃設(shè)計(jì) 中文版》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《機(jī)械專業(yè)外文文獻(xiàn)翻譯-外文翻譯--自動(dòng)機(jī)械衛(wèi)星（RS）雙機(jī)械手協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的規(guī)劃設(shè)計(jì) 中文版（14頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

橋式起重機(jī)小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 1 譯 文 摘 要 本文提出了自動(dòng)機(jī)械衛(wèi)星（ 機(jī)械手協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的規(guī)劃設(shè)計(jì)。基于微重力環(huán)境下 動(dòng)特性的分析，兩個(gè)機(jī)械手分為主機(jī)械手和從機(jī)械手。接著介紹了雙機(jī)械手 調(diào)運(yùn)動(dòng)的四種模式：穩(wěn)定功能、平衡功能、調(diào)整功能和協(xié)作運(yùn)轉(zhuǎn)。還介紹了雙機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法。最后，給出了微重力環(huán)境下， 獲目標(biāo)實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ偷乃姆N協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的計(jì)算機(jī)仿真結(jié)果。仿真試驗(yàn)顯示本文所提出的運(yùn)動(dòng)模型和規(guī)劃算法是非常有效的。 關(guān)鍵詞 ： 自動(dòng)機(jī)械衛(wèi)星、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、雙機(jī)械手協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)、構(gòu)位空間、微重力環(huán)境 0 介紹 隨著空間技術(shù)的發(fā)展，諸 如構(gòu)造和修理人造衛(wèi)星和航天飛機(jī)等的 航天員艙外活動(dòng) 越來(lái)越多。但是， 航天員艙外活動(dòng) 非常危險(xiǎn)并且費(fèi)用昂貴，因此使用空間機(jī)器人來(lái)代替宇航員的需要變得日益急迫。這種機(jī)器人可以在太空中自由飛行，因此命名為自由飛行空間機(jī)器人。自動(dòng)機(jī)械衛(wèi)星就是自由飛行空間機(jī)器人的非常重要的一類，它由人造衛(wèi)星和安裝在人造衛(wèi)星上的機(jī)械手組成。 空間機(jī)器人需要多機(jī)械手來(lái)在微重力環(huán)境下進(jìn)行復(fù)雜的操作，雙機(jī)械 橋式起重機(jī)小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 2 手 多機(jī)械手系統(tǒng)中重要的一員，并且雙機(jī)械手的研究是多機(jī)械手研究的基礎(chǔ)。為了增加機(jī)械手的功能并降低它們之間的意外干擾，應(yīng)該研究機(jī)械手的 協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。多機(jī)械手的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)包括協(xié)調(diào)任務(wù)、協(xié)調(diào)動(dòng)作和協(xié)調(diào)控制。盡管在 [1， 2]中提出了有關(guān)多機(jī)械手 動(dòng)力學(xué)和協(xié)調(diào)控制，但是多機(jī)械手 調(diào)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的相關(guān)研究還是非常有限。 一般機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問(wèn)題是在給定環(huán)境和任務(wù)下，尋找無(wú)碰撞自動(dòng)運(yùn)動(dòng)路徑和軌道。運(yùn)動(dòng)規(guī)劃有多種方法，例如構(gòu)位空間方法、人工位場(chǎng)方法和拓?fù)浞椒?。由?空間微重力環(huán)境中缺乏固定基礎(chǔ)，空間機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)將擾亂其基礎(chǔ)人造衛(wèi)星的位置和姿態(tài)，并改變 械手的工作空間。直接采取帶有固定基礎(chǔ)的地面機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法 ，以及規(guī)劃路徑和軌道是非常危險(xiǎn)的 ，對(duì) 可能是錯(cuò)誤的。因此，對(duì)微重力環(huán)境下 1 微重力環(huán)境下 運(yùn)動(dòng)特性 這里討論的 人造衛(wèi)星主體和 械手組成。假設(shè)沒(méi)有外力和外部扭力施加在該系統(tǒng)上，并且 械手的每一處接點(diǎn)都是由扭力控制器控制的旋轉(zhuǎn)接點(diǎn)。整個(gè)系統(tǒng)的能量守恒。 如果第 系統(tǒng)可以被看作是由 鏈接（ N＝ n1+ +成的多鏈接自由飛行（飄?。┫到y(tǒng)。研究人造衛(wèi)星的姿態(tài)時(shí)，要在衛(wèi)星主體上建立協(xié)調(diào)系統(tǒng)。如果 Ω 和 Φ 分別是 們分別為 3 量。衛(wèi)星姿態(tài)的極小改變 δΩ 可以表示為機(jī)械手極小運(yùn)動(dòng) δΦ 的函數(shù) 橋式起重機(jī)小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 3 δΩ ＝ G(Φ ) δΦ ……………………………………………………… (1) 此處， G 是一個(gè) 3× N 的擾動(dòng)靈敏度矩陣。δ Ω 定義為瞬時(shí)擾動(dòng)。 果Φ的變化量 ΔΦ 使衛(wèi)星姿態(tài)的變化量為 ΔΩ ，在公式（ 1）的數(shù)值積分將給出一個(gè)新的公式：Δ Ω ＝ F(Φ , ΔΦ ) ………………………………… (2) 公式（ 2）表達(dá)的方程由一個(gè)不能顯式表達(dá)的數(shù)值積分得到。這需要對(duì)G 重復(fù)進(jìn)行數(shù)值積分的大量的計(jì)算。 2 雙機(jī)械手 面模型及其 為了研究 主控制技術(shù)，首先建立一個(gè) 面試驗(yàn)臺(tái)，通過(guò)空氣軸承來(lái)模擬微重力環(huán)境。 驗(yàn)?zāi)Ｐ涂梢栽谠囼?yàn)臺(tái)中自由地飛行。該試驗(yàn)?zāi)Ｐ?。 如圖 圖 機(jī)械手 橋式起重機(jī)小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 4 假設(shè)機(jī)械手有 它們的角度為Φ i， i=1， 2， … ,N。當(dāng)機(jī)械手的基礎(chǔ)固定時(shí)，矢量Φ =（Φ 1，Φ 2… ,Φ N）組成機(jī)械手的 于微重 力環(huán)境下的 要其他一些參數(shù)來(lái)決定 相對(duì)位置，例如 Ω ，人造衛(wèi)星姿態(tài)角矢量。用 Ψ =(Ψ 1, Ψ 2)和 Θ =(Θ 1, Θ 2)和表示兩個(gè)機(jī)械手的接點(diǎn)角矢量。這里Φ =(Ψ ,Θ )， 型的相對(duì)位置由 (Ω , Ψ 1, Ψ 2, Θ 1, Θ 2)來(lái)確定，其中Ψ 1, Ψ 2,Θ 1,Θ 2 的值可以相互獨(dú)立。任何接點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)都會(huì)影響 Ω 的值：Δ Ω =F(Ψ ,Θ , ΔΨ , ΔΘ )。 其中， F 為公式（ 2）定義的函數(shù)。Ψ（或Θ）的變化會(huì)影響衛(wèi)星的姿態(tài)以及衛(wèi)星姿態(tài)矢量 Ω 的變化，從而導(dǎo)致機(jī)械手位置的變化。盡管干擾使控制問(wèn)題變得復(fù)雜 ，但是依然有可能利用動(dòng)態(tài)干擾來(lái)簡(jiǎn)化航天任務(wù)。例如，通過(guò)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)，可以將衛(wèi)星姿態(tài)和另一個(gè)機(jī)械手的位置變動(dòng)到需要的相對(duì)方位上。 由于高維和復(fù)雜的動(dòng)態(tài)控制問(wèn)題， 文提出了 C 空間量子化方法，即將每個(gè)接點(diǎn)角Φ 下公式（ 4）所示： Φ (i, j)＝Φ i’ ＋（Φ i” － Φ i’ ） · j/（ 1） i＝ 1,2,3,4. j＝ 0， 1， … ， 1 Φ i∈ [Φ i’ ,Φ i” ] (4) 因此，機(jī)械手的角矢量（Φ 1，Φ 2，Φ 3， Φ 4）量化為 義這些點(diǎn)為參考節(jié)點(diǎn)（ 并記 [1, 其中， 正整數(shù)， i=1,2,3,4。對(duì) Ω 也進(jìn)行同樣的過(guò)程。所有的 橋式起重機(jī)小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 5 定義 8 種 驗(yàn)?zāi)Ｐ偷臉?biāo)準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)。對(duì)每個(gè)具有 8 種標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)的 以建立一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)基。在標(biāo)準(zhǔn)基中，基左邊為向量（ 一種標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)，基右邊為Δ Ω 的值。則成了一個(gè)運(yùn)動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)基，它刻劃了 這個(gè)規(guī)劃中，我們可以從標(biāo)準(zhǔn)基中獲得Δ Ω 的值而無(wú)須進(jìn)行大量計(jì)算。因此，這種方法可以支持運(yùn)動(dòng)規(guī)劃運(yùn)行得更快。 3 機(jī)械手協(xié)調(diào)方案 兩個(gè)機(jī)械手可以平等地工作來(lái)實(shí)現(xiàn)相同的目標(biāo)，如共同抓住目標(biāo)；或不平等地工作，如一個(gè)機(jī)械手完成需要的操作，另一個(gè)在某些方面協(xié)助第一個(gè)完成操作。為了分析雙機(jī)械手協(xié)調(diào)模式，我們提出了相對(duì)概念：主機(jī)械手和從機(jī)械手。 定義 主機(jī)械手（ 完成主操作任務(wù)的機(jī)械手叫做主機(jī)械手。 從機(jī)械手（ 幫助主機(jī)械手完成主操作任務(wù)的機(jī)械手叫做從機(jī) 械手。 的影響包括維持衛(wèi)星穩(wěn)定或相對(duì)穩(wěn)定，以及使衛(wèi)星主體變換到需要的姿態(tài)或位置。前一個(gè)降低 一個(gè)通過(guò)制造干擾，使主體變換到需要的姿態(tài)。 通過(guò)上述分析，我們定義四種 機(jī)械手協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)模式。 穩(wěn)定功能： 橋式起重機(jī)小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 6 平衡功能： 調(diào)整功能： 修正 協(xié)作運(yùn)轉(zhuǎn)：兩個(gè)機(jī)械手同時(shí)地平等地進(jìn) 行空間操作。 對(duì)于 驗(yàn)?zāi)Ｐ?，四種協(xié)調(diào)運(yùn)作模式通常更形象地表示為： Ψ 和 Θ分別表示 Ω 表示主體姿態(tài)矢量。 穩(wěn)定功能：Δ θ ＝ 0，Δ Ω ＝ 0，規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑 Ψ 。 平衡功能：運(yùn)動(dòng)路徑 Ψ 給定，保持 Ω 不變或在某一特定范圍內(nèi)變動(dòng)，規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑 θ 。 調(diào)整功能：運(yùn)動(dòng)路徑 Ψ 給定， Ω 的初始值 Ω 劃運(yùn)動(dòng)路徑 θ 。 協(xié)作運(yùn)轉(zhuǎn)：操作任務(wù)給定，規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑Ψ和θ。 4 協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法 首先，給定協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)模式的一般算法。然后，討論每種協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)模式下的特殊問(wèn)題。 算法 第一步 建立 動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)基： 1) 在定義域內(nèi)將Φ i=1,2,3,4。 2) 構(gòu)造 示為（ 3) 對(duì)每個(gè)節(jié)點(diǎn)和八種標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)，計(jì)算Δ Ω 并根據(jù)（ 橋式起重機(jī)小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 7 的地址存儲(chǔ)在內(nèi)存中。 4) 構(gòu)造 第二步 設(shè)計(jì)目標(biāo)函數(shù) f(n)。 f(n)由特定的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)模式?jīng)Q定。 第三步 確定符合初始狀態(tài)的節(jié)點(diǎn) f(令 當(dāng)前節(jié)點(diǎn)。 第四步 確定符合目標(biāo)狀態(tài)的節(jié)點(diǎn)和函數(shù)值。 第五步 用 表示 近節(jié)點(diǎn)的集合，并選擇使 f 值最小的節(jié)點(diǎn)為擴(kuò)展節(jié)點(diǎn)。在堆棧中保存 令新的節(jié)點(diǎn)為 第六步 如果得到了目標(biāo)節(jié)點(diǎn)或目標(biāo)函數(shù)的最終值，轉(zhuǎn)至第七步。如果經(jīng)過(guò)了 L 步驟，沒(méi)有得到最優(yōu)值，則放棄 點(diǎn)并標(biāo)記路徑。返回第五步。 第七步 將 S 操作手的接點(diǎn)角。 第九步 結(jié)束。 這里， f(n)是啟發(fā)式搜索中估計(jì)函數(shù)。采用 A*算法， f(n)＝ g(n)＋h(n)， n 為 點(diǎn)， g(n)是初始節(jié)點(diǎn) n 節(jié)點(diǎn)之間的 代價(jià)， h(n)是節(jié)點(diǎn) n 和目標(biāo)節(jié)點(diǎn)之間代價(jià)的估計(jì)。 四種協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)模式的 d 定義如下。對(duì)于穩(wěn)定功能，d 表示兩個(gè)相對(duì)位置下 于平衡功能和調(diào)整功能， d 表示兩種狀態(tài)下，衛(wèi)星姿態(tài)角度之差；對(duì)于協(xié)調(diào)操作， d 由目標(biāo)和兩個(gè)操作手末端效應(yīng)器之間的距離之和決定。 5 計(jì)算機(jī)仿真 橋式起重機(jī)小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 8 仿真試驗(yàn)在 C 386 上進(jìn)行， 動(dòng)規(guī)劃和圖形仿真使用 C 語(yǔ)言來(lái)進(jìn)行編程。 種協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)模式下的計(jì)算機(jī)仿真結(jié)果如圖 計(jì)算機(jī)仿真顯示 機(jī)械手協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模式和算法是合理而有效的。 3 圖 調(diào)整功能 圖 協(xié)調(diào)操作 橋式起重機(jī)小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 9 參考書目 [1], . 1991, 1516[2]. . 1696劉宏，生于 1967 年 7 月 25 日，分別在東北科技大學(xué)和哈爾濱工程大學(xué)獲得理學(xué)士學(xué)位和理碩士學(xué)位，他的導(dǎo)師為蔡鶴皋和洪炳熔教授。他的研究方向包括機(jī)器人技術(shù)和自主控制。 計(jì)算機(jī)數(shù)控機(jī)床的安全和維護(hù) 1 計(jì)算機(jī)數(shù)控機(jī)床的安全操作注意事項(xiàng) 在金屬切削操作中安全性一直是特別受關(guān)注的．由于計(jì)算機(jī)數(shù)控設(shè)備自動(dòng)化程度高并且速度快，所以它是一個(gè)危險(xiǎn)源。為了防止人員傷害和對(duì)設(shè)備的損壞，必須找出存在危險(xiǎn)的根源，且操作人員必須提高警惕。主要的 潛在危險(xiǎn)包括：旋轉(zhuǎn)部件，如主軸、主軸內(nèi)的刀具、卡盤、卡盤內(nèi)工件、帶著刀具的轉(zhuǎn)塔刀架以及旋轉(zhuǎn)的夾具裝置；運(yùn)動(dòng)部件，如加工中心的工作臺(tái)、車床拖板、尾架頂尖，多工序旋轉(zhuǎn)托盤；程序錯(cuò)誤，例如 生意想不到的快速移動(dòng)；設(shè)置或 橋式起重機(jī)小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 10 改變偏移值時(shí)出錯(cuò)，可能導(dǎo)致 刀具與工件或刀具與機(jī)床之間的碰撞；隨意地更改已驗(yàn)證的程序，也會(huì)引起機(jī)床產(chǎn)生危險(xiǎn)動(dòng)作。為了減少或避免危險(xiǎn)，盡量遵循以下保護(hù)措施。 (1) 使用機(jī)床制造商提供的機(jī)器原有保護(hù)罩。 (2) 帶上安全眼鏡、手套，穿上合適的衣服和鞋。 (3) 不熟悉機(jī)床操作前不要開動(dòng)機(jī)床。 (4) 運(yùn)動(dòng)程序之前，確認(rèn)零件已被正確夾緊。 (5) 驗(yàn)證一個(gè)程序時(shí)，遵循下列安全步驟： ? 啟用機(jī)床鎖定功能運(yùn)行程序，檢查程序中的語(yǔ)法錯(cuò)誤 和幾何軌跡。 ? 使用 速倍率開關(guān)降低速度或空運(yùn)行程序。 ? 采用單程序段執(zhí)行來(lái)確認(rèn)程序中的每一行。 ? 刀具切削時(shí)，用 給倍率開關(guān)減慢進(jìn)給速率，防止超負(fù)荷切削。 (6) 禁止用手處理切屑以及用切屑鉤子弄斷長(zhǎng)而卷曲的切屑。編制不同的切屑狀態(tài)程序以便更好地控制切屑。如果要徹底清除切屑，應(yīng)當(dāng)關(guān)閉機(jī)床。 (7) 如果懷疑刀片在編程的切屑狀態(tài)下有可能折斷時(shí)，可選擇一個(gè)更厚的刀片及減少進(jìn)給或切屑深度。 (8) 盡可能保持刀具懸出短些，因?yàn)樗赡艹蔀橐粋€(gè)導(dǎo)致刀片折斷的振動(dòng)源。 (9) 當(dāng)頂尖支撐一個(gè)大零件時(shí)，確保中心孔足夠大足以支撐和夾住零 橋式起重機(jī)小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 11 件。 (10) 換刀、查找刀片或清理切屑時(shí)關(guān)閉機(jī)床。 (11) 替換已磨損或損壞的刀具和刀片。 (12) 列出現(xiàn)行刀具的偏移良清單 ，從機(jī)床上取下刀具，清除（設(shè)置為 0）刀偏。 (13) 在未得到主管許可的情況下不得擅自更改程序。 (14) 如果你有任何與安全有關(guān)的擔(dān)憂，立即通知你的技術(shù)指 導(dǎo)和主管。 2 日常維護(hù) 觀檢查 (1) 伺服電動(dòng)機(jī)、探測(cè)器或數(shù)控主單元上的機(jī)床用油（切削 油，潤(rùn)滑油）或者滲漏情況檢查。 (2) 可移動(dòng)部件的電纜上有無(wú)損傷或電纜絞后合情況檢查。 (3) 過(guò)濾器堵塞情況檢查。 (4) 控制面板的門是否打開檢查。 (5) 外部環(huán)境震動(dòng)檢查。 (6) 數(shù)控裝置單元是否放置在有灰塵的位置。 (7) 引起高頻的某物體是否位于控制單元附近。 查控制單元內(nèi)部 檢查 以下故障是否被排除： （ 1） 電纜連接器松動(dòng) （ 2） 裝配螺釘松動(dòng) 橋式起重機(jī)小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 12 （ 3） 固定放大器螺釘松動(dòng) （ 4） 冷卻風(fēng)扇工作異常 （ 5） 電纜損傷 （ 6） 印刷電路板插入不正確 障診斷和維修 當(dāng)發(fā)生運(yùn)行故障時(shí)，應(yīng)找出原因以便采取適當(dāng)?shù)拇胧┡懦?。為此，?yīng)執(zhí)行下列檢查： 查 故障發(fā)生狀態(tài) 檢查下列幾個(gè)方面： (1) 故障出現(xiàn)時(shí)間？ (2) 在何種操作過(guò)程中出現(xiàn)故障？ (3) 什么故障？ (4) 故障何時(shí)發(fā)生？ 即故障發(fā)生時(shí)的具體時(shí)間。 (5) 在何種操作過(guò)程中發(fā)生故障？何種運(yùn)行方式？ a) 對(duì)于某項(xiàng)自動(dòng)操作 … 程序號(hào)，序列號(hào)，程序內(nèi)容？ b) 對(duì)于手動(dòng)操作 … 模式？ c) 什么操作步驟？ d) 前一步和后一步 操作？ e) 設(shè)置 /顯示的單元屏幕是什么？ f) 是否發(fā)生在輸入輸出操作過(guò)程中？ g) 機(jī)床系統(tǒng)狀態(tài)如何？ h) 是否發(fā)生在換刀過(guò)程中？ 橋式起重機(jī)小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 13 i) 受控制的軸跟蹤檢測(cè)情況如何？ (6) 發(fā)生了什么故障？ (7) 設(shè)置 /顯示的單元屏幕上警告監(jiān)測(cè)的報(bào)警內(nèi)容。 (8) 運(yùn)用顯示警報(bào)診斷屏幕來(lái)檢查報(bào)告內(nèi)容。 (9) 驅(qū)動(dòng)放大器狀態(tài)顯示什么？ (10) 根據(jù)驅(qū)動(dòng)放大器狀態(tài)顯示檢查報(bào)告內(nèi)容。 (11) 加工順序報(bào)警顯示表示什么？ (12) 示屏幕是否正常？ (13) 控制軸是否在跟蹤？ (14) 故障頻率 (15) 什么時(shí)候故障發(fā)生？頻率怎樣？（另一臺(tái)機(jī)床的操作過(guò)程中故障是否出現(xiàn)？） (16) 如果頻率很小或者在另一臺(tái)機(jī)床的操作過(guò)程中出現(xiàn)故障， 那么，故障的原因可能是供電電壓的干擾。在這種情況下，檢查 另一臺(tái)機(jī)床的操作過(guò)程中是否發(fā)生瞬時(shí)壓降？） (17) 是否發(fā)生在特殊工作模式？ (18) 什么時(shí)候達(dá)到最高行程？ (19) 同一類工作的頻率是多少？ (20) 當(dāng)執(zhí)行相同操作是故障是否發(fā)生？（重復(fù)性檢查） (21) 改變狀態(tài)（進(jìn)給倍率，程序內(nèi)容，加工順序等等）。 (22) 是否發(fā)生相同的故障？ 橋式起重機(jī)小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 14 原文說(shuō)明 原文說(shuō)明的內(nèi)容是： 提出了自動(dòng)機(jī)械衛(wèi)星（ 機(jī)械手協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的規(guī)劃設(shè)計(jì)。接著介紹了雙機(jī)械手 介紹了雙機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法。最后，給出了微 重力環(huán)境下， 獲目標(biāo)實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ偷乃姆N協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的計(jì)算機(jī)仿真結(jié)果。仿真試驗(yàn)顯示本文所提出的運(yùn)動(dòng)模型和規(guī)劃算法是非常有效的。 另一篇是介紹 計(jì)算機(jī)數(shù)控機(jī)床的安全和維護(hù) 。 題名：《 自動(dòng)機(jī)械衛(wèi)星雙機(jī)械手協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的規(guī)劃設(shè)計(jì) 》 《 計(jì)算機(jī)數(shù)控機(jī)床的安全和維護(hù) 》 作者： 劉宏 洪炳熔 蔡鶴皋 蔣忠理 來(lái)源：高校出版社 《 自動(dòng)機(jī)械衛(wèi)星 機(jī)械手 》 機(jī)械工業(yè)出版社 《機(jī)電與數(shù)控專業(yè)英語(yǔ)》