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（2007 屆） 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)資料 學(xué) 院、系： 機(jī)械工程學(xué)院 專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 學(xué) 生 姓 名： 彭 勇 班 級(jí)： 03-4班 學(xué)號(hào) 0340510412 指導(dǎo)教師姓名： 羅 中 平 職稱 教 授 最終評(píng)定成績(jī)： 二○○七年六月 目 錄 第一部分 過(guò)程管理資料 一、畢業(yè)設(shè)計(jì)課題任務(wù)書(shū) 1 二、本科畢業(yè)設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告 3 三、本科畢業(yè)設(shè)計(jì)進(jìn)展情況記錄 9 四、本科畢業(yè)設(shè)計(jì)中期報(bào)告 11 五、畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師評(píng)閱表 12 六、畢業(yè)設(shè)計(jì)評(píng)閱教師評(píng)閱表 13 七、畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯及最終成績(jī)?cè)u(píng)定表 14 第二部分 設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 八、設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) - 3 - 2007 屆 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)資料 第一部分 過(guò)程管理資料 2007屆畢業(yè)設(shè)計(jì)課題任務(wù)書(shū) 院(系)：機(jī)械學(xué)院 專業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 指導(dǎo)教師 羅中平 學(xué)生姓名 彭 勇 課題名稱 中型四柱式液壓機(jī)及液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 內(nèi) 容 及 任 務(wù) 一、設(shè)計(jì)的主要技術(shù)參數(shù) 用途：適用于可塑性材料的壓制工藝，如粉末制品成型、塑料制品成型、冷熱擠壓金屬成型、薄板拉伸以及沖壓、彎曲、翻邊、校正等工藝的四柱式萬(wàn)能液壓機(jī)。 性能特點(diǎn)：本液壓機(jī)具有調(diào)整、手動(dòng)及半自動(dòng)三種工作方式，可實(shí)現(xiàn)定壓和定程兩種工藝方式。定壓成型時(shí)，在壓制后有保壓延時(shí)及自動(dòng)回程動(dòng)作。工作臺(tái)中間裝有頂出裝置，除頂出制品外，還可作為液壓墊用于薄板拉伸制件的壓邊成型工藝，其工作壓力與行程可根據(jù)工藝需要在規(guī)定范圍內(nèi)調(diào)整；可用繼電器控制或PLC控制的電氣控制系統(tǒng)。 主要技術(shù)參數(shù)：公稱力（最大壓力）2000KN，回程力400 KN，頂出力350KN，液體最大工作壓力25 Mpa，拉伸滑塊行程700mm, 頂出活塞最大行程250mm, 滑塊距工作臺(tái)最大距離1100mm。 二、 畢業(yè)設(shè)計(jì)圖紙 1. 2000KN四柱式萬(wàn)能液壓機(jī)主機(jī)總圖； 2. 液壓動(dòng)力系統(tǒng)原理圖； 3. 液壓動(dòng)力系統(tǒng)（液壓站）裝配圖； 4. 其它零部件圖。 三、設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 1. 液壓機(jī)及液壓系統(tǒng)(與電氣控制系統(tǒng))工作原理及工藝參數(shù)的分析與確定； 2. 液壓動(dòng)力系統(tǒng)配置、元器件選型與布置設(shè)計(jì)； 3. 部分液壓元器件結(jié)構(gòu)參數(shù)確定； 4. 設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)中英文摘要 四 、外文翻譯 翻譯約三千文字的專業(yè)英語(yǔ)資料 擬 達(dá) 到 的 要 求 或 技 術(shù) 指 標(biāo) 1.了解液壓機(jī)的現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)。 2.掌握液壓機(jī)機(jī)械設(shè)計(jì)的一般過(guò)程。 a.液壓機(jī)及液壓系統(tǒng)與其電氣控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)（工藝分析、原理圖設(shè)計(jì)、總體布局）。 b.技術(shù)設(shè)計(jì)（各組成部分的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、材料選擇、零件強(qiáng)度與剛度校核、繪制設(shè)計(jì)圖樣和編寫(xiě)技術(shù)文件。） c.審核鑒定。 3.了解常用的CAD設(shè)計(jì)軟件，并能熟練運(yùn)用一種CAD軟件進(jìn)行液壓機(jī)機(jī)械設(shè)計(jì)。 4.具備較強(qiáng)的自學(xué)能力、掌握獨(dú)立獲取、消化和應(yīng)用新知識(shí)的能力和方法，具有一定的分析解決實(shí)際問(wèn)題的能力，具有初步的科研、開(kāi)發(fā)能力。 進(jìn) 度 安 排 起止日期 工作內(nèi)容 1、2006年12.8-2007年1.12 查資料、寫(xiě)開(kāi)題報(bào)告 2、2007年1.13-2.20 畢業(yè)實(shí)習(xí)、翻譯英語(yǔ)資料 3、2007年2.21-4.2 總體方案設(shè)計(jì)、液壓系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)、元器件結(jié)構(gòu)參數(shù)確定、其他參數(shù)確定及設(shè)計(jì) 4、2007年4.3-5.8 2000KN液壓機(jī)裝配圖及液壓原理圖、系統(tǒng)配置圖、液壓站總圖與其他零部件圖繪制 5、2007年5.9-5.31 撰寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)、論文 6、2007年6.1-6.10 準(zhǔn)備答辯 主 要 參 考 資 料 1.GB9166-88.四柱液壓機(jī)精度.北京:國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)局,1988～05～05發(fā)布 2.JB3915-85.液壓機(jī)安全技術(shù)條件.北京:中華人民共和國(guó)機(jī)械工業(yè)部,1985～02～08發(fā)布 3.許福玲、陳堯明主編。液壓與氣壓傳動(dòng)（第二版），北京：機(jī)械工業(yè)出版社 2004.7 4.何存興主編。液壓與氣壓傳動(dòng)，武漢：華中科技大學(xué)出版社 2000.8 5.李愛(ài)華等主編。工程制圖基礎(chǔ) 北京：高等教育出版社，2003.8 6.鐘毅芳等主編。機(jī)械設(shè)計(jì)，武漢：華中科技大學(xué)出版社 2001.2 7.朱理主編。機(jī)械原理，北京：高等教育出版社，2004.4 8.王伯平主編?；Q性與測(cè)量技術(shù)基礎(chǔ)，北京：機(jī)械工業(yè)出版社 2000.2 9.趙程、楊建民主編。機(jī)械工程材料，北京：機(jī)械工業(yè)出版社 2003.1 10.秦曾煌主編。電工學(xué)，北京：高等教育出版社，2003.2 11.李建興主編.可編程序控制器應(yīng)用技術(shù). 北京：機(jī)械工業(yè)出版社 2004.7 12.李發(fā)海、王巖編著。電機(jī)與拖動(dòng)基礎(chǔ)（第二版）。北京：清華大學(xué)出版社.1994 13.陳遠(yuǎn)齡、黎亞元、傅國(guó)強(qiáng)主編。機(jī)床電氣的自動(dòng)控制 重慶大學(xué)出版社 14.成大先主編。機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) 單行本 機(jī)械傳動(dòng)。北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2004 15.成大先主編。機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) 單行本 常用設(shè)計(jì)資料。北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2004 16.成大先主編。機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) 單行本 聯(lián)接與緊固。北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2004 17.PLC在改造成型壓力機(jī)上的應(yīng)用。電腦開(kāi)發(fā)與應(yīng)用??2002年第05期 教研室 意見(jiàn) 簽名： 年 月 日 院(系)主管領(lǐng)導(dǎo)意見(jiàn) 簽名： 年 月 日 湖 南 工 業(yè) 大 學(xué) 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告 （2007屆） 學(xué) 院、系： 機(jī)械工程學(xué)院 專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 學(xué) 生 姓 名： 彭 勇 班 級(jí)： 4班 學(xué)號(hào) 0340510412 指導(dǎo)教師姓名： 羅中平 職稱 教 授 2007年 1 月 10 日 - 3 - 題目：中型四柱式萬(wàn)能液壓機(jī)及液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 1.課題任務(wù)情況，查閱文獻(xiàn)資料，撰寫(xiě)1500～2000字左右的文獻(xiàn)綜述。 （1）液壓傳動(dòng)技術(shù)的研究發(fā)展動(dòng)向及應(yīng)用情況 ① 液壓傳動(dòng)技術(shù)的發(fā)展與研究動(dòng)向 隨著科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步，目前液壓技術(shù)正向著高壓、高速、大功率、高效、低噪音、經(jīng)久耐用、高度集成化的方向發(fā)展。由于計(jì)算機(jī)科學(xué)技術(shù)的成熟，一些新型液壓元件和液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)都運(yùn)用了計(jì)算機(jī)CAD、CAT、CDC、計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)控制、計(jì)算機(jī)仿真與優(yōu)化等計(jì)算機(jī)輔助技術(shù)，很大程度上提高了產(chǎn)品設(shè)計(jì)的質(zhì)量。雖然液壓傳動(dòng)技術(shù)方便簡(jiǎn)潔，但是液壓傳動(dòng)中存在著一些亟待解決的問(wèn)題，如：液壓系統(tǒng)工作時(shí)的穩(wěn)定性、工作介質(zhì)的泄漏、液壓沖擊對(duì)設(shè)備可靠性的影響等等，這些問(wèn)題都是液壓傳動(dòng)技術(shù)需要研究和解決的。任何技術(shù)的改革和創(chuàng)新，都必須以穩(wěn)定、可靠的工作為前提，這樣才具有它的實(shí)際意義。 ② 液壓傳動(dòng)技術(shù)的應(yīng)用 液壓傳動(dòng)技術(shù)發(fā)展到今天已經(jīng)擁有較為完善的理論和實(shí)踐基礎(chǔ)。雖然液壓傳動(dòng)還存在一些缺陷，但總體上優(yōu)點(diǎn)還是蓋過(guò)了缺點(diǎn)。正因?yàn)橐簤簜鲃?dòng)具有很多機(jī)械傳動(dòng)所不具備的優(yōu)點(diǎn)，液壓傳動(dòng)技術(shù)在機(jī)械工業(yè)的各個(gè)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用，如：礦山機(jī)械、工程機(jī)械、冶金機(jī)械、建筑機(jī)械、起重機(jī)械等。液壓技術(shù)的應(yīng)用實(shí)現(xiàn)了從手動(dòng)到半自動(dòng)化、自動(dòng)化的逐步發(fā)展，從而也推動(dòng)了機(jī)械工業(yè)的向前發(fā)展。在整個(gè)機(jī)械傳動(dòng)工程中，液壓傳動(dòng)技術(shù)扮演了舉足輕重的角色。 （2）液壓傳動(dòng)的特點(diǎn) ① 液壓傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn) 液壓傳動(dòng)技術(shù)與傳統(tǒng)的機(jī)械傳動(dòng)相比，液壓傳動(dòng)操作方便簡(jiǎn)單，調(diào)速范圍廣，很容易實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)，具有自動(dòng)過(guò)載保護(hù)功能。液壓傳動(dòng)容易實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化操作，采用電液聯(lián)合控制后，可以實(shí)現(xiàn)更高程度的自動(dòng)控制以及遠(yuǎn)程遙控。液壓傳動(dòng)系統(tǒng)可以靈活布置各個(gè)元件，由于工作介質(zhì)為礦物油，良好的潤(rùn)滑條件延長(zhǎng)了元件的使用壽命。 ② 液壓傳動(dòng)的缺點(diǎn) 由于液壓傳動(dòng)的工作介質(zhì)是流體礦物油，因而沿程、局部阻力損失和泄漏較大，泄漏的礦物油將直接對(duì)環(huán)境造成污染，有時(shí)候還容易引發(fā)各種安全事故。液壓油受溫度的影響很大，因而不能在很高或很低的溫度條件下工作。因?yàn)橐簤河痛嬖谝欢ǖ膲嚎s性，所以液壓傳動(dòng)的傳動(dòng)比不恒定，不能保證很高的傳動(dòng)精度。密封狀況的好壞對(duì)液壓傳動(dòng)影響很大，因而液壓元件必須具有較高的制造精度。液壓傳動(dòng)的故障排除不如機(jī)械傳動(dòng)、電氣傳動(dòng)那樣容易，因此對(duì)維護(hù)人員有較高的技術(shù)水平要求。 （3）四柱液壓機(jī)的基本情況概述 目前四柱液壓機(jī)在我國(guó)主要用于實(shí)現(xiàn)塑性材料的壓力加工工藝如：冷擠、校直、彎曲、沖裁、拉伸等。此外液壓機(jī)還用于粉末冶金、翻邊、壓裝等成型工藝。液壓機(jī)按工作介質(zhì)的不同可分為油壓機(jī)和水壓機(jī)，前者的壓力傳導(dǎo)是通過(guò)油液來(lái)實(shí)現(xiàn)，而后者則靠乳化液實(shí)現(xiàn)，因工況要求的不同來(lái)選擇不同類型的液壓機(jī)。 四柱液壓機(jī)由電氣控制系統(tǒng)、液壓控制系統(tǒng)、主機(jī)三部分組成，通過(guò)液壓油管和電氣裝置的構(gòu)成統(tǒng)一整體。其中電氣控制系統(tǒng)由電控箱、操作箱、電氣管道等構(gòu)成；液壓控制系統(tǒng)由動(dòng)力機(jī)構(gòu)、液壓管道、限位裝置、液壓元件等構(gòu)成；主機(jī)則由機(jī)身、主缸、頂出缸等構(gòu)成。一般情況下液壓機(jī)完成一次工作循環(huán)包括如下主要?jiǎng)幼鳎褐鞲谆钊瑝K快速下行→主缸活塞滑塊慢速下行并逐漸加壓→主缸保壓→主缸卸壓→主缸活塞滑塊快速回程→頂出缸活塞頂出→頂出缸活塞回程。在拉伸薄板時(shí)，胚料還需要頂出缸壓緊，這樣的工況就要求頂出缸保持一定的壓緊力并隨著主缸一起下行。如果沒(méi)有達(dá)到所需的加工精度，可以通過(guò)調(diào)節(jié)鎖緊螺母和調(diào)節(jié)螺母來(lái)調(diào)整液壓機(jī)的加工精度。 （4）四柱液壓機(jī)的工作原理及過(guò)程 ① 主缸 ◆ 快速下行——按下啟動(dòng)按鈕，相應(yīng)的電磁閥得電吸合，主缸活塞滑塊在自重作用下快速下行。此時(shí)僅靠液壓泵供油是不能滿足快速下行的要求的，必須靠位于主缸頂部的輔助油箱供油來(lái)補(bǔ)充上腔形成的局部真空。 ◆ 慢速加壓——當(dāng)主缸活塞滑塊下行到一定位置并壓下行程開(kāi)關(guān)時(shí)，相應(yīng)的電磁閥得電，輔助油箱供油結(jié)束，轉(zhuǎn)為液壓油泵為主的供油形式，完成快速下行向工進(jìn)的轉(zhuǎn)換。主缸活塞滑塊不斷下行最終會(huì)抵住工件，阻力急劇增大，主缸上腔的壓力提高。 ◆ 主缸保壓——當(dāng)主缸上腔的油壓達(dá)到設(shè)定壓力值后，壓力繼電器發(fā)出信號(hào)，相應(yīng)的電磁閥得電，閥芯回到中位密封上下油腔，靠單向閥完成保壓功能。 ◆ 主缸卸壓——保壓一段時(shí)間后，保壓過(guò)程結(jié)束，時(shí)間繼電器發(fā)出信號(hào)，使相應(yīng)的電磁閥得電，主缸活塞處于回程狀態(tài)。由于上腔的壓力很高，為了防止液壓沖擊，應(yīng)將上腔先卸壓再讓主缸活塞回程。采用帶卸荷小閥芯的液控單向閥將高壓油泄回油箱，使主缸上腔的高壓油的壓力降到較低值，實(shí)現(xiàn)主缸活塞的安全快速回程。 ② 頂出缸 ◆ 活塞頂出——主缸活塞滑塊回程完畢后，按下頂出按鈕，相應(yīng)的電磁閥得電，這時(shí)頂出缸下腔進(jìn)油，活塞上升將工件頂出。 ◆ 活塞回程——工件頂出后，按下回程按鈕，使控制回程的電磁閥得電，上腔進(jìn)油，活塞下降，回程完成。 ◆ 浮動(dòng)壓邊——在進(jìn)行薄板拉伸時(shí)，要求頂出缸有一定的壓力將胚料壓住并隨主缸活塞滑塊一起下行。浮動(dòng)壓邊可滿足薄板拉伸時(shí)的壓緊要求。 （5）四柱液壓機(jī)系統(tǒng)的特點(diǎn)及應(yīng)用范圍 ① 四柱式液壓機(jī)系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn) ★ 該液壓系統(tǒng)采用的液壓泵具有高壓、大流量、恒功率、變量等特點(diǎn)，滿足工藝要求并節(jié)省能耗； ★ 該液壓系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確控制并完成零件的壓力加工，加工質(zhì)量可以通過(guò)調(diào)節(jié)設(shè)備來(lái)保證； ★ 主缸活塞滑塊的快速下行靠自重作用來(lái)完成，通過(guò)輔助油箱補(bǔ)充油液來(lái)填充局部真空。這樣的快速運(yùn)動(dòng)回路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)用的液壓元件少； ★ 液壓機(jī)運(yùn)用單向閥完成主缸的保壓功能，采用帶有卸荷小閥芯的液控單向閥構(gòu)成泄壓回路，完成主缸的卸壓； ★ 液壓機(jī)的主缸與頂出缸運(yùn)動(dòng)互鎖。即主缸運(yùn)動(dòng)時(shí)頂出缸是不能夠運(yùn)動(dòng)的，反過(guò)來(lái)也一樣。這樣可以提高液壓機(jī)工作中的安全性和穩(wěn)定性； ★ 液壓機(jī)的液壓和電氣控制采用按鈕集中控制，可實(shí)現(xiàn)調(diào)整、手動(dòng)、半自動(dòng)等操作工藝，簡(jiǎn)單明了。 ② 四柱式液壓機(jī)系統(tǒng)存在的不足 ▲ 液壓機(jī)屬于高壓工作設(shè)備,進(jìn)行零件的壓力加工時(shí),隨著壓力的不斷升高泄漏也會(huì)不斷增大,這樣不利于保證零件的加工精度，同時(shí)對(duì)環(huán)境也造成污染； ▲ 液壓機(jī)壓力加工完成后，卸壓時(shí)存在很大的液壓沖擊，對(duì)設(shè)備損害很大； ▲ 按下液壓機(jī)啟動(dòng)按鈕后，執(zhí)行部件并不能夠立刻動(dòng)作，還需有一段“反映時(shí)間”，動(dòng)作靈敏性不及電氣控制； ▲ 液壓機(jī)出現(xiàn)故障不容易及時(shí)找到并排除，給維護(hù)帶來(lái)很大的技術(shù)難題和不便； ▲ 液壓機(jī)工作時(shí)會(huì)形成液壓沖擊、氣蝕等現(xiàn)象，形成了噪音，不利于營(yíng)造好的工作環(huán)境。 ③ 四柱液壓機(jī)的應(yīng)用 液壓機(jī)主要用于可塑性材料的壓制，如：沖壓、拉伸、彎曲、翻邊、熱擠壓、校正、壓裝成型、粉末制品壓制成型、磨料制品壓制成型以及塑料制品的壓制成型等壓力加工工藝。 參考文獻(xiàn) [1] GB9166-88.四柱液壓機(jī)精度.北京:國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)局 [2] JB3915-85.液壓機(jī)安全技術(shù)條件.北京:中華人民共和國(guó)機(jī)械工業(yè)部 [3] 許福玲、陳堯明主編.液壓與氣壓傳動(dòng)（第二版）.北京：機(jī)械工業(yè)出版社 [4] 章宏甲、黃誼、王積偉主編. 液壓與氣壓傳動(dòng).機(jī)械工業(yè)出版社 2.選題依據(jù)、主要研究?jī)?nèi)容、研究思路及方案。 （1）選題依據(jù) ① 主要技術(shù)要求參數(shù)：公稱力（最大壓力）2000KN，回程力400 KN，頂出力350KN，液體最大工作壓力25 Mpa，拉伸滑塊行程700mm, 頂出活塞最大行程250mm, 滑塊距工作臺(tái)最大距離1100mm。 ② 主要用途：用于可塑性材料的壓制工藝，如粉末制品成型、塑料制品成型、冷熱擠壓金屬成型、薄板拉伸、沖壓、彎曲、翻邊、校正等工藝。 （2）主要研究的內(nèi)容和所要實(shí)現(xiàn)的設(shè)計(jì)目標(biāo) ① 選擇合理的液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案（工藝方案設(shè)計(jì)、液壓系統(tǒng)原理圖設(shè)計(jì)、液壓站總體布局設(shè)計(jì)、總體布局設(shè)計(jì)）滿足液壓系統(tǒng)的使用性能和安全要求； ② 技術(shù)設(shè)計(jì)（各組成部分及液壓系統(tǒng)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、材料選擇、零件強(qiáng)度與剛度校核、繪制設(shè)計(jì)圖樣和編寫(xiě)技術(shù)文件）； ③ 選擇合理的材料、液壓元件和制造加工工藝； ④ 整個(gè)液壓機(jī)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要滿足拆裝方便，便于運(yùn)輸?shù)囊螅? ⑤ 通過(guò)液壓傳動(dòng)控制系統(tǒng)和電氣控制系統(tǒng)對(duì)主機(jī)進(jìn)行動(dòng)作循環(huán)控制，使液壓機(jī)能夠準(zhǔn)確如下動(dòng)作：主缸活塞滑塊快速下行、主缸活塞滑塊慢速加壓、主缸保壓、主缸卸壓、主缸活塞滑塊回程、頂出缸活塞頂出、頂出缸活塞退回； ⑥ 設(shè)備設(shè)計(jì)達(dá)到布局合理，結(jié)構(gòu)緊湊、工作穩(wěn)定可靠、操作簡(jiǎn)單、維護(hù)方便、污染小、噪音低、自動(dòng)化程度高等要求； ⑦ 能夠完成沖壓、冷擠、校直、彎曲、粉末冶金壓制成型、薄板拉伸、壓裝成型等加工工藝要求。 （3）設(shè)計(jì)的基本思路、方案 分析、理解設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)的要求→查閱相關(guān)資料→初步擬訂設(shè)計(jì)方案→設(shè)計(jì)方案對(duì)比并確定最佳方案→參數(shù)的設(shè)計(jì)計(jì)算→零件設(shè)計(jì)→裝配圖草圖→零件草圖→繪制零件圖→繪制裝配圖→編寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 結(jié)語(yǔ)： 四柱液壓機(jī)解決了塑性材料的產(chǎn)品成型問(wèn)題。高的工作壓力是該設(shè)備工作時(shí)的特點(diǎn)，泄漏的液壓油將污染環(huán)境，液壓沖擊現(xiàn)象將影響設(shè)備安全穩(wěn)定的工作。這些不足之處將是液壓機(jī)今后值得進(jìn)一步研究和改進(jìn)的問(wèn)題。 3.工作進(jìn)度及具體安排。 2006年12.8～2007年1.12 完成開(kāi)題報(bào)告，上交指導(dǎo)老師。 2007年1.13～2.20 查閱資料，翻譯英語(yǔ)資料。 2007年2.21～4.2 衡陽(yáng)起重運(yùn)輸機(jī)械有限公司實(shí)習(xí)； 四柱液壓機(jī)總體方案設(shè)計(jì)、液壓系統(tǒng)原理圖設(shè)計(jì)、液壓元件參數(shù)確定及選取，其他參數(shù)確定及設(shè)計(jì)。 2007年4.3～5.8 四柱液壓機(jī)裝配圖、液壓系統(tǒng)原理圖、電氣系統(tǒng)控制圖以及其他零部件圖繪制。 2007年5.9～5.31 撰寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)、論文并打印，完成初步裝訂工作。 2007年6.1～6.10 修改完善，準(zhǔn)備答辯。 4.指導(dǎo)教師意見(jiàn) 指導(dǎo)教師： 年 月 日 - 9 - 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)進(jìn)展情況記錄 畢業(yè)設(shè)計(jì)題目： 中型四柱式液壓機(jī)及液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 班級(jí)： 03-4__學(xué)號(hào)：_0340510412_ 學(xué)生：_ 彭 勇__指導(dǎo)教師： 羅中平 時(shí) 間 任務(wù)完成情況 指導(dǎo)教師意見(jiàn) 第七學(xué)期 第 14 周 至 第 18 周 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 第七學(xué)期 第 19 周 至 第 20 周 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 第八學(xué)期 第 5 周 至 第 9 周 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 第八學(xué)期 第 10 周 至 第 12 周 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 第八學(xué)期 第 13 周 至 第 14 周 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 第八學(xué)期 第 15 周 至 第 周 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 - 10 - 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)中期報(bào)告 填表日期：2007年 5 月8日 院（系） 機(jī)械工程學(xué)院 班 級(jí) 機(jī)設(shè)03-4 學(xué)生姓名 彭 勇 課題名稱： 中型四柱式液壓機(jī)及液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 課題主要任務(wù)： ① 主機(jī)工作原理分析、總體方案設(shè)計(jì)、零部件設(shè)計(jì)； ② 液壓系統(tǒng)工作原理分析和總體方案設(shè)計(jì)； ③ 液壓系統(tǒng)參數(shù)計(jì)算、液壓元件型號(hào)的選擇、液壓站布局設(shè)計(jì)，重要液壓元件的具體設(shè)計(jì)； ④ 電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。 1、簡(jiǎn)述開(kāi)題以來(lái)所做的具體工作和取得的進(jìn)展或成果 ① 查閱相關(guān)的資料； ② 外文資料翻譯； ③ 實(shí)習(xí)報(bào)告、實(shí)習(xí)日記； ④ 液壓機(jī)總體方案設(shè)計(jì)、液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)、電氣系統(tǒng)設(shè)計(jì)； ⑤ 零部件設(shè)計(jì)； ⑥ 完成一部分零部件圖的繪制； 2、下一步的主要研究任務(wù)，具體設(shè)想與安排 ① 完善液壓系統(tǒng)和電氣控制系統(tǒng)的控制方案設(shè)計(jì)； ② 設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)的撰寫(xiě)； ③ 零、部件設(shè)計(jì)圖紙的繪制。 3、存在的具體問(wèn)題 ① 電氣控制系統(tǒng)中控制電路的設(shè)計(jì)； ② 主機(jī)總體裝配圖。 4、指導(dǎo)教師對(duì)該生前期研究工作的評(píng)價(jià) 指導(dǎo)教師簽名： 日 期： - 12 - 本科畢業(yè)設(shè)計(jì) - 14 - 畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師評(píng)閱表 院（系）：機(jī)械工程學(xué)院 學(xué)生姓名 彭 勇 學(xué) 號(hào) 0340510412 班 級(jí) 03-4 專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 指導(dǎo)教師 姓 名 羅中平 課題名稱 中型四柱式液壓機(jī)及液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 評(píng)語(yǔ)： 是否同意參加答辯： 是□ 否□ 指導(dǎo)教師評(píng)定成績(jī) 分值： 指導(dǎo)教師簽字： 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)評(píng)閱教師評(píng)閱表 院、系： 機(jī)械工程學(xué)院 學(xué)生姓名 彭 勇 學(xué) 號(hào) 0340510412 班 級(jí) 03-4 專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 課題名稱 中型四柱式液壓機(jī)及液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 評(píng)語(yǔ)： 針對(duì)課題內(nèi)容給設(shè)計(jì)者（作者）提出3個(gè)問(wèn)題，作為答辯時(shí)參考。 1. 2. 3. 評(píng) 分： 是否同意參加答辯 是□ 否□ 評(píng)閱人簽名： 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯及最終成績(jī)?cè)u(píng)定表 院、系（公章）：機(jī)械工程學(xué)院 學(xué)生姓名 彭 勇 學(xué)號(hào) 0340510412 班級(jí) 03-4 答辯 日期 課題名稱 中型四柱式液壓機(jī)及液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 指導(dǎo) 教師 羅中平 成 績(jī) 評(píng) 定 分值 評(píng) 定 教師 1 教師 2 教師 3 教師 4 教師 5 小計(jì) 課題介紹 思路清晰，語(yǔ)言表達(dá)準(zhǔn)確，概念清楚，論點(diǎn)正確，實(shí)驗(yàn)方法科學(xué)，分析歸納合理，結(jié)論嚴(yán)謹(jǐn)，設(shè)計(jì)（論文）有應(yīng)用價(jià)值。 30 答辯 表現(xiàn) 思維敏捷,回答問(wèn)題有理論根據(jù)，基本概念清楚，主要問(wèn)題回答準(zhǔn)確大、深入,知識(shí)面寬。 70 合 計(jì) 100 答 辯 評(píng) 分 分值：78 答辯小組長(zhǎng)簽名： 答辯成績(jī)a： 78×30％＝23.40 指導(dǎo)教師評(píng)分 分值：82 指導(dǎo)教師評(píng)定成績(jī)b： 82×50％＝41.00 評(píng)閱教師評(píng)分 分值：84 評(píng)閱教師評(píng)定成績(jī)c： 84×20％＝16.80 最終評(píng)定成績(jī)： 分?jǐn)?shù)： 81 等級(jí)：良 答辯委員會(huì)主任簽名： 年 月 日 2007屆 本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)資料 第二部分 設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 附錄2 體積模量對(duì)液壓傳動(dòng)控制系統(tǒng)的影響 Sadhana Vol.31, Part 5, October2006, pp. 543–556.(C)Printed in India Yildiz Technical University Mechanical Engineering Department,，34349 Besiktas,Istanbul,Turkey e-mail:aakkaya@yildiz.edu.tr MS received 9 September 2005;revised 20 February 2006 摘要. 這篇研究報(bào)告，我們主要通過(guò)PID（比例積分微分）控制方式檢測(cè)液壓控制系統(tǒng)對(duì)角速度控制的Matlab仿真。有一個(gè)地方很值得關(guān)注，包括對(duì)體積模量控制分析系統(tǒng)。仿真結(jié)果表明，體積模量通過(guò)變參數(shù)可以獲得更實(shí)用的模型。此外，PID控制器的不足之處在于對(duì)變體積模量角速度的控制，而模糊控制能夠?qū)崿F(xiàn)較好的控制。 關(guān)鍵詞 液壓傳動(dòng)；體積模量；PID(比例積分微分)；模糊控制 1.引言 液壓傳動(dòng)系統(tǒng)是種輸出可實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)調(diào)速的理想動(dòng)力傳遞方式，這樣在工程中得到了廣泛的應(yīng)用，特別是在制造領(lǐng)域，自動(dòng)化和重型車(chē)輛。它能夠提供快速的響應(yīng)，在變負(fù)載情況下能保持精確的傳動(dòng)速度，可以改善能量的利用效率和變功率傳動(dòng)。液壓傳動(dòng)的基礎(chǔ)為液壓系統(tǒng)。一般來(lái)講，它包括由異步電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的變量泵，定量或變量馬達(dá)，所有要求控制的都在一個(gè)簡(jiǎn)單的控制柜中。通過(guò)調(diào)節(jié)泵或者馬達(dá)的排量，實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)調(diào)速。 制造廠商和研究人員不斷的改進(jìn)性能和降低液壓傳動(dòng)系統(tǒng)成本。尤其是近十年，體積模量在液壓傳動(dòng)和控制系統(tǒng)的研究中引起了人們的關(guān)注。一些這方面的研究專題在學(xué)術(shù)期刊中可以找到。Lennevi和Palmberg、Lee和Wu運(yùn)用各種轉(zhuǎn)速控制算法求液壓系統(tǒng)的液壓力得到了很好的發(fā)展和應(yīng)用。所有這些設(shè)計(jì)用的體積模量都是固定值，適用的壓力范圍廣。但是，實(shí)際上體積模量是液壓系統(tǒng)中必須考慮的因素。因溫度變化和大氣壓，體積模量可在運(yùn)行過(guò)程中求出液壓系統(tǒng)的液壓力。一點(diǎn)空隙足以大副減少體積模量。此外，系統(tǒng)壓力起著重要的作用在體積模量值上。非線性影響了體積模量的不穩(wěn)定，例如：壓力振動(dòng)導(dǎo)致的壓力波會(huì)對(duì)液壓系統(tǒng)的運(yùn)行不利，還有可能會(huì)因磨損而導(dǎo)致部件的使用壽命縮短，干擾控制系統(tǒng)，降低了效率和增加了噪音。盡管有這些不良的影響，但在液壓傳動(dòng)系統(tǒng)中很少有關(guān)于體積模量的研究。1994年Yu等人開(kāi)發(fā)了一個(gè)參數(shù)辯識(shí)的方法，通過(guò)長(zhǎng)的管子來(lái)測(cè)量壓力波在液壓傳動(dòng)系統(tǒng)中對(duì)液壓油體積模量的影響。Marning (1997)發(fā)現(xiàn)了液壓油體積模量與液壓系統(tǒng)壓力之間的線性關(guān)系。但是，迄今為止，在液壓傳動(dòng)控制的設(shè)計(jì)過(guò)程中，還沒(méi)有文獻(xiàn)將體積模量考慮進(jìn)液壓傳動(dòng)控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)模型中。事實(shí)上，典型的液壓傳動(dòng)系統(tǒng)變體模量比普通的液壓傳動(dòng)系統(tǒng)有更復(fù)雜的動(dòng)態(tài)過(guò)程。因此,伺服控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)、 動(dòng)態(tài)狀況對(duì)體積模變得更為重要,因?yàn)殚]環(huán)系統(tǒng)本身不會(huì)引起穩(wěn)定性問(wèn)題。體積模量無(wú)法直接確定,這樣須要估計(jì)。基于這一估計(jì), 在液壓控制系統(tǒng)中可能要采用修正的方法。體積模量復(fù)雜的動(dòng)態(tài)相互作用和控制方式是用仿真建模和分析軟件來(lái)監(jiān)測(cè)的。做一個(gè)真正的模型系統(tǒng)是非常復(fù)雜和費(fèi)時(shí)的，模擬仿真測(cè)試是非常有利的。伺服液壓傳控制系統(tǒng)是解決這個(gè)問(wèn)題的好辦法。靜態(tài)和動(dòng)態(tài)模的仿真試驗(yàn)不需要昂貴的模型。仿真還能縮短產(chǎn)品的設(shè)計(jì)周期。 這項(xiàng)研究的重點(diǎn)是一個(gè)典型的液壓傳動(dòng)控制系統(tǒng)。非線性系統(tǒng)模型是通過(guò)MATLAB的仿真軟件來(lái)研究的。該系統(tǒng)模型是由泵、閥、液壓馬達(dá)、液壓管等組件組合而成。另外，變體積模量將描述出影響系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的現(xiàn)象與控制算法。為此，兩個(gè)不同的液壓軟管仿真模型被分別接入系統(tǒng)模型中。另外，利用模型來(lái)設(shè)計(jì)控制的過(guò)程。液壓馬達(dá)角速度的控制是通過(guò)PID(比例積分微分)和 模糊控制器來(lái)完成的。在第一個(gè)模型中，液壓系統(tǒng)的體積模量和角速度假設(shè)為一個(gè)定值，并由典型的PID(比例積分微分)和模糊控制器來(lái)控制。第二個(gè)模型,體積模量被定義為可變參數(shù)，這個(gè)參數(shù)取決于大氣壓和系統(tǒng)的壓力。在應(yīng)用同一PID控制參數(shù)的情況下，這種新模式適用于液壓系統(tǒng)的速度控制。接下來(lái)，模糊控制器應(yīng)用于這一新模式中，可以判斷體積模量的非線性關(guān)系。兩種控制辦法的仿真結(jié)果被用來(lái)對(duì)比分析體積模量在液壓系統(tǒng)中的不同情況。 2．?dāng)?shù)學(xué)模型 液壓系統(tǒng)的物理模型如圖1所示。變量泵由異步電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，提供液壓能給傳動(dòng)系統(tǒng)來(lái)產(chǎn)生固定的體積模量效應(yīng)，變量馬達(dá)驅(qū)動(dòng)負(fù)載。為了不讓系統(tǒng)產(chǎn)生過(guò)高的壓力，使用減壓閥來(lái)解決。 圖1. 液壓傳動(dòng)系統(tǒng) 從客觀的角度來(lái)看這個(gè)研究，系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型應(yīng)該越簡(jiǎn)單越好。與此同時(shí)，它必須包括重要的實(shí)際特征。了解單獨(dú)組件的目的是為了更好的了解系統(tǒng)模型。利用物理基礎(chǔ)知識(shí)，目前可以得到平衡和連續(xù)性方程。模型反映出了每個(gè)組件動(dòng)態(tài)狀態(tài)時(shí)的情況。通過(guò)了解每個(gè)組件，將所有組件聯(lián)系起來(lái)可以了解整個(gè)系統(tǒng)，從而得到整個(gè)系統(tǒng)模型。本文中，利用各組件來(lái)開(kāi)發(fā)液壓系統(tǒng)模型是早期所用到的方法。 2.1 變量泵 假設(shè)原動(dòng)機(jī)（異步電動(dòng)機(jī)）的角速度是個(gè)常數(shù)。因此，聯(lián)結(jié)泵的軸的角速度也是個(gè)恒定的值。泵的流量可以通過(guò)變量泵的斜盤(pán)角度和位移得到如下關(guān)系： Qp = αkpηvp, (1) 式中，Qp表示泵的流量(m3/s)，α表示斜盤(pán)的傾斜角度(?)，kp表示泵的系數(shù)，ηvp表示泵的容積效率，假設(shè)這個(gè)參數(shù)與泵自轉(zhuǎn)角度沒(méi)有關(guān)系。 2.2 減壓閥 為了簡(jiǎn)化，減壓閥不考慮動(dòng)態(tài)因素的影響，這樣，可以得到減壓閥在開(kāi)啟和關(guān)閉時(shí)的兩個(gè)流量方程。 Qv = kv(P ? Pv), 如果P 大于Pv, (2) Qv = 0, 如果 P 小于等于 Pv, (3) 式中，kv表示閥的靜態(tài)特性，P表示系統(tǒng)的壓力（帕），Pv表示開(kāi)啟壓力（帕）。 2.3 液壓管 作為傳統(tǒng)模型，高壓管用于連接泵和馬達(dá)，在這里體積模量是個(gè)固定值。變體積模量在接下來(lái)的章節(jié)中討論。 流體的可壓縮性關(guān)系如下式（4）所示。等式（5）提出了在給定流量時(shí)壓力值的求法。假設(shè)液壓管對(duì)系統(tǒng)的壓降忽略不計(jì)。 Qc = (V /β)(dP/dt), (4) (dP/dt) = (β/V )Qc, (5) 式中，Qc表示經(jīng)過(guò)壓縮后的流量(m3/s), V表示流體經(jīng)過(guò)壓縮后的體積(m3)，β表示流體的固定體積模量，在液壓系統(tǒng)和動(dòng)能傳動(dòng)中它是一個(gè)重要的參數(shù)，因而它將影響動(dòng)力系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的狀況。非氣液壓油的體積模量取決于溫度和壓力，礦物油根據(jù)添加劑數(shù)量不同，體積模量為1200~2000Mpa。但是，系統(tǒng)壓力和融合空氣，將影響體積模量的值。如果采用液壓膠管而非鋼管，體積模量在這里就回大大降低。由于這些參數(shù)影響體積模量，液壓傳動(dòng)系統(tǒng)模型必須具有更準(zhǔn)確的動(dòng)力系統(tǒng)。 流體和空氣的混合體在液壓管中的變體積模量可以如下所示： (6) 式中，下標(biāo)α、f和h分別指空氣、流體和液壓管。假設(shè)初始總體積為=+，還有 >>。這樣體積模量會(huì)比任何, , 和 Vt/Va都要小。積模量中流體的來(lái)自于生產(chǎn)廠家體的數(shù)據(jù)。(Cp/Cv)P = 1.4P主要用于絕熱狀態(tài)下空氣的體積模量。（6）式還可以改寫(xiě)如下： (7) 式中：s表示融入空氣的總體積(s = Va/Vt )。 2.4 液壓馬達(dá)和負(fù)載 液壓馬達(dá)的流量(m3/s)可以用公式表示如下： Qm = kmω/ηvm, (8) 式中：km表示液壓馬達(dá)的系數(shù)，ω表示液壓馬達(dá)的角速度，ηvm表示液壓馬達(dá)的容積效率。假設(shè)液壓馬達(dá)的效率不受轉(zhuǎn)動(dòng)軸的影響。液壓馬達(dá)的扭矩可有公式表示如下： Mm = kmt_Pηmm, (9) 式中：kmt表示液壓馬達(dá)的扭矩系數(shù)，P表示液壓馬達(dá)的壓降，ηmm表示液壓馬達(dá)的機(jī)械效率。液壓馬達(dá)所產(chǎn)生的扭矩等于瞬間馬達(dá)負(fù)載的總和，可由公式表示如下： Mm = MI +MB +Mo, (10) 式中，MI、MB和Mo表示瞬間形成的負(fù)載慣性，摩擦力伴隨機(jī)械運(yùn)行而生，這樣可以描述為： Mm = Im(dω/dt) + Bω +Mo, (11) 式中，Im表示液壓馬達(dá)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，B表示馬達(dá)和軸的摩擦系數(shù)，ω表示馬達(dá)軸的角速度。等式（11）用于確定液壓馬達(dá)軸的角速度。從新定義角速度公式如下： dω/dt = (Mm ? Bω ?Mo)/Im. (12) 2.5 液壓傳動(dòng)系統(tǒng) 通過(guò)基本數(shù)學(xué)模型，結(jié)合液壓系統(tǒng)中各組件和發(fā)生的現(xiàn)象，從而方便獲得總體液壓傳動(dòng)系統(tǒng)模型。由此，液壓系統(tǒng)是根據(jù)模型仿照而成的系統(tǒng)。在開(kāi)發(fā)動(dòng)態(tài)模型系統(tǒng)時(shí)，假設(shè)傳動(dòng)的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)特性不取決于液壓馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)方向，傳動(dòng)處于平衡狀態(tài)。不考慮模型中液壓泵和馬達(dá)的泄露量。通過(guò)數(shù)學(xué)模型可以得到液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的兩個(gè)等式如下： 流量方程： Qp = Qm + Qc + Qv, (13) 瞬時(shí)： Mm = MI +MB +Mo. (14) 聯(lián)合等式（5）和（12），可以得到如下公式： dP/dt = (β/V )(Qp ? Qm ? Qv), (15) dω/dt = (Mm ? Bω ?Mo)/Im. (16) Matlab仿真一個(gè)常用的模擬仿真方式，它主要用于求解非線性方程。仿真模型是基于圖2中所示的液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。系統(tǒng)模型中的組件可以很容易在規(guī)定要求內(nèi)變換。據(jù)此，改變液壓組件中的液壓管，通過(guò)等式（7）可以得到第二種模型。 3.控制應(yīng)用 許多相關(guān)的刊物記載出版了液壓傳動(dòng)系統(tǒng)中馬達(dá)與相連負(fù)載的速度控制方法。為了完成這個(gè)目標(biāo)，設(shè)計(jì)中采用了不同的閉環(huán)控制。但是，1996年Lee和Wu通過(guò)調(diào)節(jié)泵的位移來(lái)調(diào)節(jié)負(fù)載的速度，這種測(cè)試方法是最有用的。此外，1996年Re等人解決了用改變泵的排量來(lái)控制負(fù)載的速度，改變泵和馬達(dá)的流量是最高效的，在任何時(shí)候應(yīng)該盡可能首選這種控制方法。為此，正在研究液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的這一問(wèn)題，輸出角速度通過(guò)液壓馬達(dá)提供的流量來(lái)控制，通過(guò)調(diào)節(jié)變量泵斜盤(pán)的角度來(lái)調(diào)節(jié)流量。為了研究的方便，在應(yīng)用中不考慮斜盤(pán)的動(dòng)力學(xué)影響。此外，斜盤(pán)控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)速度通常比其它系統(tǒng)要快，因此忽略動(dòng)力學(xué)影響是有理由的。液壓傳動(dòng)控制系統(tǒng)中液壓馬達(dá)的角速度通過(guò)精確控制得到，因而事先必須設(shè)計(jì)好控制器。在工業(yè)中，經(jīng)典的控制方法有PI、PID，它們被用于液壓傳動(dòng)系統(tǒng)中的速度控制。關(guān)鍵是要確定控制參數(shù)，因?yàn)镻ID控制方法具有線性的特性。特別是在控制器中應(yīng)該把體積模量當(dāng)作一個(gè)非線性的。由于有可變范圍，這樣控制器的性能要非常的穩(wěn)定。以理論知識(shí)為基礎(chǔ)的控制越來(lái)越多，特別是在模糊控制領(lǐng)域。不像經(jīng)典控制方法，模糊控制結(jié)合非線性來(lái)設(shè)計(jì)控制思路。因此，這種控制方法的應(yīng)用可以用于判斷對(duì)減少體積模量影響的控制能力。 3.1 PID控制 液壓傳動(dòng)系統(tǒng)對(duì)角速度控制的算法在公式（17）、（18）中已經(jīng)給出。用Ziegler-Nichols法校正控制參數(shù)，例如比例增益(Kp),響應(yīng)時(shí)間常數(shù)(τd )，積分時(shí)間常數(shù)(τi)。通過(guò)參考角速度來(lái)確定最優(yōu)的控制參數(shù)。圖3表示液壓傳動(dòng)系統(tǒng) 仿真模型。 uv(t) = Kp·e(t) + Kp·τd·de(t)/dt +Kp/τi·dt, (17) e(t) = ωr ? ω. (18) 4、結(jié)論 利用系統(tǒng)模型和仿真技術(shù)分析了體積模量非線性對(duì)液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的影響。通過(guò)這個(gè)研究表明，如果忽略了液壓傳動(dòng)系統(tǒng)體積模量的動(dòng)態(tài)影響，對(duì)系統(tǒng)的響應(yīng)和安全運(yùn)行將帶來(lái)很大的錯(cuò)誤。因此，應(yīng)該把體積模量作為變參數(shù)考慮，這樣可以得到實(shí)際的整體模型和確定更精確的PID控制器參數(shù)。迄今為止，還沒(méi)有分析液壓系統(tǒng)模型體積模量的同時(shí)描述模型的設(shè)計(jì)特點(diǎn)的文獻(xiàn)。于是，對(duì)于當(dāng)時(shí)最早的設(shè)計(jì)，PID控制器應(yīng)用于液壓傳動(dòng)控制系統(tǒng)可能是有用的。這樣可以清楚的看到模糊控制器消除變體積模量的不良影響。這樣有利于控制設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)更好的控制器。今后的研究發(fā)展的方向，將包括模型斜盤(pán)的動(dòng)力學(xué)問(wèn)題、閥的動(dòng)力學(xué)問(wèn)題、液壓馬達(dá)和泵的流動(dòng)復(fù)雜和轉(zhuǎn)矩問(wèn)題。這樣，一個(gè)合適的控制方法將被應(yīng)用于調(diào)速和變負(fù)載的情況。 參考文獻(xiàn) Dasgupta K 2000 Analysis of a hydrostatic transmission system using low speed high torque motor. Mech. Mach. Theory 35: 1481–1499 Dasgupta K, Chattapadhyay A, Mondal S K 2005 Selection of fire-resistant hydraulic fluids through system modelling and simulation. Simul. Model. Pract. 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