四自由度SCARA機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)模擬,自由度,scara,機(jī)器人,結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),運(yùn)動(dòng),模擬,摹擬 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書 I、畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)題目： 4-DOF SCARA機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)模擬 II、畢 業(yè)設(shè)計(jì)(論文)使用的原始資料(數(shù)據(jù))及設(shè)計(jì)技術(shù)要求： 1. 以4-DOF SCARA 機(jī)器人為研究對象，按照下列技術(shù)要求，基于三維軟件完成 4-DOF SCARA 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)模擬、 2、設(shè)計(jì)技術(shù)要求： (1)? 抓重：≤1kg (2)? 自由度：4 (3)? 運(yùn)動(dòng)參數(shù)： 大臂：±100。(回轉(zhuǎn)角度)，角速度≤1.8rad/s 小臂：±50。(回轉(zhuǎn)角度)，角速度≤1.8rad /s 手腕回轉(zhuǎn)：±100。(回轉(zhuǎn)角度)，角速度≤1.8rad。/s 手腕升降：100mm(升降距離)，線速度≤0.01m/s III、畢 業(yè)設(shè)計(jì)(論文)工作內(nèi)容及完成時(shí)間： 1）、收集資料、開題報(bào)告、外文翻譯（6000字符以上） 3.01-3.11 2）、總體方案設(shè)計(jì) 3.14-4.02 3）、零部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 4.06-4.26 4）、計(jì)算與強(qiáng)度校核 4.27-5.10 5）、畢業(yè)論文整理及答辯準(zhǔn)備 5.26-6.03  Ⅳ 、主 要參考資料： 【1】孫桓，陳作模主編.機(jī)械原理.第七版.北京：高等教育出版社，2006.12； 【2】馬香峰主編.工業(yè)機(jī)器人的操作機(jī)設(shè)計(jì).冶金工業(yè)出版社，1966； 【3】宗光華 張慧慧譯.機(jī)器人設(shè)計(jì)與控制.科學(xué)出版社，2004； 【4】吳振彪等主編.工業(yè)機(jī)器人（第二版）華中科技大學(xué)出版社，2006； 【5】于靖軍等主編.機(jī)器人結(jié)構(gòu)學(xué)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ).機(jī)械工業(yè)出版社，2008； 【6】鄭貞平，喻德主編.UG NX 5三維設(shè)計(jì)與NC加工.機(jī)械工業(yè)出版社，2008； 【7】Y.Fujimoto and A.Kawamura. Autonomous Control and 3D Dynamic Simulation of Biped Walking Robot Including Enrironmental Force Interaction. IEEE Robotics and Automation Magzine,1998, 5(2):33-42 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 專業(yè) 0781052 班 學(xué)生（簽名）： 填寫日期： 2011 年 3 月 1 日 指導(dǎo)教師（簽名）： 助理指導(dǎo)教師(并指出所負(fù)責(zé)的部分)： 系主任（簽名）： 附注:任務(wù)書應(yīng)該附在已完成的畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書首頁。