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目錄
第一章緒論 1
1．1引言 1
1．2 國內(nèi)外機器人領(lǐng)域研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 1
1.3 SCARA機器人簡介 2
1.4平面關(guān)節(jié)型裝配機器人關(guān)鍵技術(shù) 4
1.4.1操作機的機構(gòu)設(shè)計與傳動技術(shù) 4
1.4.2機器人計算機控制技術(shù) 4
1.4.3檢測傳感技術(shù) 5
1.5項目的主要研究內(nèi)容 6
1.5.1項目研究的主要內(nèi)容、技術(shù)方案及其意義 6
1.5.2擬解決的關(guān)鍵問題 7
第二章SCAAR機器人的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計 7
2.1 SCARA機器人的總體設(shè)計 7
2.1.1 SCARA機器人的技術(shù)參數(shù) 7
2.1.2 SCARA機器人外形尺寸與工作空間 7
2.1.3 SCARA機器人的總體傳動方案 8
2.2機器人關(guān)鍵零部件設(shè)計計算 10
2.2.1減速機的設(shè)計計算 10
2.2.2電機的設(shè)計計算 11
2.2.3同步齒型帶的設(shè)計計算 11
2.2.4滾珠絲杠副的設(shè)計計算 13
2.3大臂和小臂機械結(jié)構(gòu)設(shè)計 14
2.4腕部機械結(jié)構(gòu)設(shè)計 16
2.5小結(jié) 17
第三章SCARA機器人的位姿誤差建模 17
3.1基于機構(gòu)精度通用算法的機器人位姿誤差建模 17
3.2機構(gòu)精度通用算法 18
3.2.2通用機器人位姿誤差模型 20
3.2.2.1機構(gòu)通用精度模型與機器人位姿誤差模型的聯(lián)系 20
3.2.2機器人位姿誤差模型的建立 20
3.3 小結(jié) 25
總結(jié) 26
參考文獻 27
致謝 28