多自由度機械手設計【回轉球坐標型】【五自由度液壓驅動】【CAD圖紙和文檔終稿可編輯】
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多自由度機械手設計
摘 要
隨著現(xiàn)代科學技術的發(fā)展，機器人技術越來越受到廣泛關注，在工業(yè)生產(chǎn)日益現(xiàn)代化的今天，機器人的使用變得越來越普及。因此，對于機器人技術的研究也變得越來越迫切，尤其是工業(yè)機器人方面。本論文作者針對這一領域，設計了一款液壓機械機械手，該機器人擁有五個自由度。首先，作者針對該機器人的設計要求，對結構設計選擇了一個最優(yōu)方案，對關鍵零件設計并進行校核。
本課題是一個機械、液壓緊密的實用性項目，文中對機械手機械結構的設計、液壓系統(tǒng)的設計。最后，總結了全文，指出了機械手的改進措施、應用前景和發(fā)展方向。
關鍵詞：機械手；液壓系統(tǒng)；五個自由度
I
Many degrees of freedom manipulator design
Abstract
With the development of modern science and technology, the robot technology has been paid more and more attention, in an increasingly modernized industrial production, the use of robots is becoming more and more popular. Therefore, the research of robot technology becomes more and more urgent, especially industrial robots. The author of this thesis in this field, design of a hydraulic mechanical manipulator, the robot has five degrees of freedom. First of all, the author according to the requirement of the design of this robot, an optimal scheme of the structure design of the selection, the design of key parts and checked.
This topic is a mechanical, hydraulic close practical project, design of mechanical design, mechanical structure of the hydraulic system of the mobile phone in. Finally, summarized the full text, points out the improvement measures, manipulator application prospect and development direction.
Keywords: manipulator; hydraulic system; five degrees of freedom
III
目 錄
1 緒論 1
1.1 選題背景及其意義 1
1.2 國內外研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢 1
1.2.1國內的研究現(xiàn)狀 1
1.2.2國外研究現(xiàn)狀 2
1.2.3發(fā)展趨勢 3
1.3 本設計主要研究的內容 3
1.3.1機械設計結構部分 3
1.3.2機械手驅動方式 4
2 機械手的總體設計 5
2.1 機械手的組成 5
2.2 機械手的設計 5
2.2.1 設計要求 5
2.2.2 總體設計任務 5
2.2.3 總體方案擬定 7
3 機械手結構件設計 9
3.1 末端操作器的設計 9
3.2 手腕的設計 9
3.3 手臂的設計 9
3.4 機身和機座的設計 10
4 機械手各部件的載荷計算 12
4.1 設計要求分析 12
4.2 手指夾緊機構的設計 12
4.3 手臂伸縮機構載荷的計算 13
4.4 手臂俯仰機構載荷的計算 14
4.5 機身擺動機構載荷力矩的計算 14
4.6 初選系統(tǒng)工作壓力 15
5 機械手各部件結構尺寸計算及校核 17
5.1 手腕油缸尺寸的設計校核 17
5.2 手臂伸縮機構結構尺寸的設計校核 20
5.3 手臂俯仰機構結構尺寸的設計校核 20
5.4 機身擺動機構的設計校核 20
5.5 強度校核 20
5.6 彎曲穩(wěn)定性校核 21
6 液壓系統(tǒng)的設計 23
6.1 基本回路的選擇 23
6.2 液壓元件的選擇與校核 23
6.2.1 液壓泵的選擇 23
6.2.2 液壓泵所需電機功率的確定 25
6.2.3 液壓閥的選擇 25
6.2.4 液壓輔助元件的選擇原則 26
6.2.5 油箱容量的確定 27
6.2.6 液壓原理圖 28
7 結論 30
參考文獻 31
致 謝 32
畢業(yè)（論文）獨創(chuàng)性聲明......................................................................................33
畢業(yè)（論文）知識產(chǎn)權申明..............................................................................34
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