氣動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)械手部件設(shè)計(jì)[動(dòng)畫(huà)仿真][PPT]【CAD圖紙和文檔終稿可編輯】
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外 文 翻 譯
畢業(yè)設(shè)計(jì)題目:氣動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)械手部件設(shè)計(jì)
原文1:Compliance effects in a parallel jaw gripper
譯文1:一個(gè)平行夾爪夾持器的合規(guī)性效果
原文2:Design and feasibility tests of a flexible gripper based on inflatable rubber pockets
譯文2:一個(gè)平行夾爪夾持器的合規(guī)性效果
基于充氣橡膠袋的一個(gè)靈活機(jī)械手的設(shè)計(jì)和可行性測(cè)試
作者:Ho Choi, Muammer Koc
國(guó)籍:美國(guó)
出處:2005年密歇根大學(xué)安阿伯工程學(xué)院NSF ERC的可重構(gòu)制造系統(tǒng)
摘要:在本文中,基于對(duì)于不同類型、設(shè)計(jì)和控制范疇的現(xiàn)有夾具的文獻(xiàn)調(diào)查,我們展示了一個(gè)靈活的夾具設(shè)計(jì)的可行性測(cè)試結(jié)果。在報(bào)告中我們?cè)O(shè)計(jì)、分析、建立、測(cè)試了基于對(duì)符合規(guī)范的材料(如橡膠)與氣動(dòng)充氣相結(jié)合使用的靈活性?shī)A具。參數(shù)化有限元分析的進(jìn)行用來(lái)調(diào)查過(guò)程和設(shè)計(jì)參數(shù)如橡膠材料,壓力,初始夾頭位移和摩擦的影響。
基于有限元分析的結(jié)果,我們?cè)O(shè)計(jì)和建造了一個(gè)簡(jiǎn)單的,單一的橡膠袋靈活?yuàn)A具??尚行詫?shí)驗(yàn)的進(jìn)行展示且獲得了設(shè)計(jì)的可能性和局限性的整體理解,結(jié)果發(fā)現(xiàn),我們可以抓取和放置不同的形狀(圓柱形,棱柱形和復(fù)雜形狀)、不同重量(20g-50g)、不同類型(雞蛋,鋼半球,蠟缸等)的對(duì)象,而不會(huì)失去對(duì)對(duì)象的控制。兩個(gè)不同的部分的形狀(即,棱柱形或圓柱形)的定位誤差范圍被發(fā)現(xiàn)為20-90mm(平移)和0.03-0.91mm(旋轉(zhuǎn))。
關(guān)鍵詞:機(jī)械手設(shè)計(jì) 策略 靈活性 選擇 機(jī)器人 橡膠
1介紹:
機(jī)械手是一種應(yīng)用在機(jī)器人上使用手臂末端的工具,在材料被做其他處理的時(shí)候,它具有對(duì)材料實(shí)現(xiàn)抓取、握持、升降、移動(dòng)和控制的功能。人的手掌在抓取材料方面一直是最常見(jiàn)的、最多功能的、也是最有效和最微妙的形式,但是,在重復(fù)周期、重載荷和極端環(huán)境下,人類必須發(fā)展機(jī)械手以代替自己的手。在20世紀(jì)60年代現(xiàn)代機(jī)器人出現(xiàn)以后,機(jī)械手在更多的場(chǎng)合下代替了人手。盡管有由于其可靠性、耐用性和生產(chǎn)效率而帶來(lái)的初始成本和日常維護(hù)費(fèi)用較高等問(wèn)題,但是,我們?cè)趯?shí)踐中發(fā)現(xiàn)機(jī)械手系統(tǒng)在重復(fù)抓取和處理材料方面是極其有效的。然而,機(jī)械手的成本可能比一個(gè)機(jī)器人成本還要高20%,這要取決于機(jī)械手的具體應(yīng)用和部分零件的復(fù)雜性了。如果對(duì)于制造系統(tǒng)中需要的靈活性有要求,一個(gè)合適的機(jī)械手的成本甚至可能更高,因?yàn)樗麄冃枰~外的控制器,傳感器和設(shè)計(jì)需求,以至于到能夠處理的不同部分的問(wèn)題。
在21世紀(jì)全球化的影響下生產(chǎn)制造企業(yè)都需要去滿足客戶不斷變化的需求,如產(chǎn)品數(shù)量、品種繁多、快速交貨等等。靈活的和可重構(gòu)的制造系統(tǒng)(FMS,RMS)作為對(duì)不可預(yù)知的和經(jīng)常變化的市場(chǎng)環(huán)境的一種解決方案,已變成一種科學(xué)和工業(yè)的實(shí)踐。為了充分實(shí)現(xiàn)RMS和FMS,機(jī)械手——作為很少與最末端產(chǎn)品直接接觸的一種工具,必須設(shè)計(jì)的具有靈活性。
在機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用的初期,大多數(shù)機(jī)械手被設(shè)計(jì)為使用于專門的任務(wù),而且形狀、尺寸、重量改變的條件下不能進(jìn)行修改。后來(lái),各種各樣靈活性的克服這些缺點(diǎn)的機(jī)械手被設(shè)計(jì)了出來(lái),但除了他們普遍擁有的較高成本是一個(gè)障礙外,日常維護(hù)和一些材料和應(yīng)用上的限制也是個(gè)問(wèn)題。盡管機(jī)械手的不足有很多,但合適成本的”柔性的機(jī)械手設(shè)計(jì)”作為設(shè)想的FMS和RMS中的一個(gè)重要元素,一直是我們尋求的解決靈活的材料處理系統(tǒng)問(wèn)題的方案。例如,許多工廠的裝配作業(yè)廣泛使用專用夾具和固定裝置。這些應(yīng)用是部分特定的,因此當(dāng)模式轉(zhuǎn)變時(shí),這些裝置必須改變或替換掉。重新設(shè)計(jì)、制造、安裝和拆卸這些機(jī)械手和固定裝置的成本是很高的(汽車制造商每年個(gè)工廠需要大約1億美元的錢,但是,隨著更加靈活好用的替代品的開(kāi)發(fā),這個(gè)成本肯定會(huì)逐漸降低。
在這片論文中,第一部分介紹的是廣泛的閱讀和討論不同類型、不同設(shè)計(jì)的機(jī)械手;第二部分講的是基于規(guī)范材料和內(nèi)部壓力(如把氣沖入橡膠袋中)的一種機(jī)械手設(shè)計(jì),這種類型的機(jī)械手用彈性?shī)A持元件和同過(guò)加壓裝置來(lái)確定活躍自由度的方法,來(lái)確定抓取物體的形狀;在第三部分中展示了一個(gè)參數(shù)的有限元分析的結(jié)果,它描述了在不同載荷和部分條件下靈活機(jī)械手選擇的配置性能,以便確定合適的參數(shù)設(shè)置和材料;最后,在第四部分做了后原型設(shè)計(jì)和可行性表征測(cè)試,用來(lái)描述靈活機(jī)械手的缺點(diǎn)和優(yōu)點(diǎn)。
2對(duì)機(jī)械手的設(shè)計(jì)和類型進(jìn)行的文獻(xiàn)調(diào)查
2.1機(jī)械手的設(shè)計(jì)方法
Wright等人分析比較了機(jī)械手與人手抓取系統(tǒng),并把機(jī)械手分成與機(jī)器人手臂和控制系統(tǒng)相兼容、安全抓取和握持對(duì)象、準(zhǔn)確的完成復(fù)雜性任務(wù)三種類別。許多工廠的機(jī)械手的例子和機(jī)械手設(shè)計(jì)指導(dǎo)方針也被描述進(jìn)去了。Pham等人總結(jié)了機(jī)械手在不同應(yīng)用環(huán)境下設(shè)計(jì)方案應(yīng)該如何選擇。在他們的研究中,影響機(jī)械手如何選擇的變量如下:(a)成分,(b)任務(wù),(c)環(huán)境,(d)機(jī)械臂和控制條件?!俺煞帧边@個(gè)變量包括幾何、形狀、重量、表面質(zhì)量和溫度,這些因素都需要考慮好。對(duì)于可重構(gòu)系統(tǒng),他們以形狀和大小為標(biāo)準(zhǔn)又把這個(gè)變量分成了其他家族。對(duì)于“任務(wù)”這個(gè)變量,除了機(jī)械手的類型、不同組成部分的數(shù)量、準(zhǔn)確性及周期需要考慮外,還有主要的操作處理如抓取、握持、移動(dòng)和放置都要考慮。在合適的地方設(shè)計(jì)核實(shí)的機(jī)械手,必須考慮所有的因素,而且驗(yàn)證性的測(cè)試必須要多做。為了減少疲勞效應(yīng),pham等人開(kāi)發(fā)了一個(gè)用于選擇機(jī)械手的專家系統(tǒng)。他們建立了一個(gè)混合型專家系統(tǒng),這是采用以規(guī)則為基礎(chǔ)面向?qū)ο蟮木幊谭椒ā?
2.2 機(jī)械手的分類
機(jī)械手也可以有他們的目的、大小、載荷、和驅(qū)動(dòng)力來(lái)分類。通常情況下,機(jī)械手的工作機(jī)制和主要特征有驅(qū)動(dòng)力的分類來(lái)定義。機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)力通常有電動(dòng)、氣動(dòng)、液壓,或在某些情況下有真空磁六變流體和形狀記憶等。
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上傳時(shí)間:2019-11-26
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