數(shù)控鏜銑床換刀機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)含SW三維及7張CAD圖,數(shù)控,銑床,機(jī)械手,升降,機(jī)構(gòu),設(shè)計(jì),sw,三維,cad 一、選題依據(jù) 1．論文（設(shè)計(jì)）題目 數(shù)控鏜銑床換刀機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 2．研究領(lǐng)域機(jī)械手 3．論文（設(shè)計(jì)）工作的理論意義和應(yīng)用價(jià)值 數(shù)控臥式鏜銑床是一種具有自動(dòng)換刀裝置和任意分度數(shù)控轉(zhuǎn)臺(tái)的數(shù)字控制機(jī)床， 工件在一次裝夾后能自動(dòng)完成幾個(gè)側(cè)面的多種工序的加工。鏜銑床加工特點(diǎn)是在加工過(guò)程中工件不動(dòng)，讓刀具移動(dòng)，并使刀具轉(zhuǎn)動(dòng)，在實(shí)踐中具有“萬(wàn)能機(jī)床”的稱(chēng)號(hào)。通常，刀具旋轉(zhuǎn)為主運(yùn)動(dòng)，刀具或工件的移動(dòng)為進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。它主要是用來(lái)加工高精度孔或一次定位完成多個(gè)孔的精加工，此外還可以從事與孔精加工有關(guān)的其他加工面的加工[1] 。 現(xiàn)代工業(yè)機(jī)械手起源于 20 世紀(jì) 50 年代初，是基于示教再現(xiàn)和主從控制方式、能適應(yīng)產(chǎn)品種類(lèi)變更，具有多自由度動(dòng)作功能的柔性自動(dòng)化產(chǎn)品。工業(yè)機(jī)械手是在新技術(shù)革命中迅速發(fā)展起來(lái)的一項(xiàng)高新技術(shù)，它在傳統(tǒng)的科技領(lǐng)域與工業(yè)部門(mén)中獲得應(yīng)用，并顯示出強(qiáng)大的生命力，成為人類(lèi)不可或缺的幫手。機(jī)器人應(yīng)用情況，是一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。 機(jī)械手是工業(yè)自動(dòng)控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對(duì)象，機(jī)械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等，應(yīng)用非常廣泛。在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過(guò)程中的自動(dòng)化已成為突出的主題。各行各業(yè)的自動(dòng)化水平越來(lái)越高，現(xiàn)代化加工車(chē)間，常配有機(jī)械手，以提高生產(chǎn)效率，完成工人難以完成的或者危險(xiǎn)的工作?？稍跈C(jī)械工業(yè)中， 加工、裝配等生產(chǎn)很大程度上不是連續(xù)的。據(jù)資料介紹，美國(guó)生產(chǎn)的全部工業(yè)零件中， 有 75%是小批量生產(chǎn)；金屬加工生產(chǎn)批量中有四分之三在 50 件以下，零件真正在機(jī)床上加工的時(shí)間僅占零件生產(chǎn)時(shí)間的 5%。從這里可以看出，裝卸、搬運(yùn)等工序機(jī)械化的迫切性，工業(yè)機(jī)械手就是為實(shí)現(xiàn)這些工序的自動(dòng)化而產(chǎn)生的。 工業(yè)機(jī)械手是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新的技術(shù)，是現(xiàn)代控制理論與工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化實(shí)踐相結(jié)合的產(chǎn)物，并已成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。工業(yè)機(jī)械手是提高生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化、改善勞動(dòng)條件、提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率的有效手段之一。尤其在高溫、高壓、粉塵、噪聲以及帶有放射性和污染的場(chǎng)合，應(yīng)用得更為廣泛。在我國(guó)，近幾年來(lái)也有較快的發(fā)展，并取得一定的效果，受到機(jī)械工業(yè)和鐵路工業(yè)部門(mén)的重視。 自上世紀(jì)六十年代，機(jī)械手被實(shí)現(xiàn)為一種產(chǎn)品后，對(duì)它的開(kāi)發(fā)應(yīng)用也在不斷發(fā)展， 利用機(jī)械手搬運(yùn)物體、裝配、切割、噴染等等，應(yīng)用非常廣泛。現(xiàn)在已經(jīng)應(yīng)用在了機(jī)械制造、冶金、化工、電力、采礦、建材、輕工、食品、環(huán)保等各行各業(yè)之中。隨著技術(shù)的進(jìn)步，機(jī)械手的設(shè)計(jì)已經(jīng)實(shí)破了單一試劑、加熱及濾光片的束縛。隨著社會(huì)的快速發(fā)展，工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)機(jī)械手的要求將越來(lái)越高，其技術(shù)也越來(lái)越成熟。 機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率，可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn)；尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等 6 惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。 4．目前研究的概況和發(fā)展趨勢(shì) 4.1 數(shù)控臥式鏜銑床 4.1.1 國(guó)外研究概況和發(fā)展趨勢(shì) 國(guó)外數(shù)控臥式鏜床和臥式加工中心均有突飛猛進(jìn)的發(fā)展。其表現(xiàn)在于機(jī)床的結(jié)構(gòu)、精度和壽命，以及自動(dòng)化水平、生產(chǎn)效率等方面都有很大的提高。在產(chǎn)品開(kāi)發(fā)工作上，采用模塊化設(shè)計(jì)和家算計(jì)輔助設(shè)計(jì)等現(xiàn)代化設(shè)計(jì)方法，在確保產(chǎn)品設(shè)計(jì)質(zhì)量和技術(shù)水平的前提下，產(chǎn)品品種大量涌現(xiàn)，變形產(chǎn)品也越來(lái)越多，除了可滿足市場(chǎng)的需求外，并獲得了較大的經(jīng)濟(jì)效益。一些科學(xué)技術(shù)比較發(fā)達(dá)的國(guó)家，已由生產(chǎn)臥式鏜床轉(zhuǎn)向生產(chǎn)更高水平的自動(dòng)化機(jī)床，并已產(chǎn)生和研制出更高一級(jí)的現(xiàn)代化水平的設(shè)備， 從而為實(shí)現(xiàn)無(wú)人化工廠奠定了基礎(chǔ)。國(guó)外數(shù)控臥式鏜床及臥式加工中心的形成、演變過(guò)程，一種是以普通臥式鏜床為基礎(chǔ)，配以控制系統(tǒng)，而成為數(shù)控臥式鏜床；進(jìn)而在配以刀庫(kù)及機(jī)械手等獨(dú)立部件后，演變成為臥式加工中心；另一種是與普通臥式鏜床無(wú)關(guān)，獨(dú)立設(shè)計(jì)而成。很多機(jī)床廠家已不生產(chǎn)一般的普通臥式機(jī)床，已將其擴(kuò)散到發(fā)展中國(guó)家去生產(chǎn)，而把主要精力集中到更高級(jí)的數(shù)控臥式鏜床和臥式加工中心，并進(jìn)行大量的科學(xué)研究工作，因而取得了較大技術(shù)和經(jīng)濟(jì)利益[2] 。 4.1.2 國(guó)內(nèi)研究概況和發(fā)展趨勢(shì) 我國(guó)臥式鏜床生產(chǎn)時(shí)在 1954 年由仿制開(kāi)始的。目前已由 13 個(gè)省、一個(gè)自治區(qū)、 三個(gè)直轄市的二十六個(gè)廠，臥式鏜床的年產(chǎn)量到 1971 年，已經(jīng)超過(guò)一千臺(tái)。臥式鏜 床的品種，第一個(gè)五年計(jì)劃期間，只能生產(chǎn)主軸直徑 85 毫米的臥式鏜銑床，現(xiàn)在已經(jīng)能生產(chǎn)主軸直徑 63、85、125、150 等毫米的臥式鏜床及主軸直徑 110 毫米的加大主軸直徑和移動(dòng)式鏜床。從只能根據(jù)國(guó)外圖紙生產(chǎn)單一產(chǎn)品，發(fā)展到資興設(shè)計(jì)試制并采用一定先進(jìn)技術(shù)的多種產(chǎn)品。國(guó)內(nèi)生產(chǎn)廠家在相關(guān)領(lǐng)域取得了快速增長(zhǎng)，相關(guān)設(shè)備廠家在國(guó)家政策的扶持下取得了不少成果，與國(guó)際同行的差距越來(lái)越小，甚至有所超越。具有高精度、高效率及卓越的加工能力。采用絕對(duì)坐標(biāo)，不需要長(zhǎng)距離的原點(diǎn)回歸操作，有效縮短非加工時(shí)間。五軸（X,Y,Z,W,B 軸）控制，四軸同動(dòng)控制，任意角度定位工作臺(tái)（B 軸功能）。適合工件的書(shū)面加工，只需一次安裝工件及調(diào)整，配置回轉(zhuǎn)式工作臺(tái)，定位精準(zhǔn)，確保各加工面之間相互精度。配置刀庫(kù)就升級(jí)為加工中心。適用于各類(lèi)大型箱體、缸體的加工[4] 。當(dāng)代臥式鏜銑床與落地式鏜銑床技術(shù)發(fā)展非?？?，主要體現(xiàn)在設(shè)計(jì)理念的更新和機(jī)床運(yùn)行速度及制造工藝水平有很大的提高，另一方面是機(jī)床結(jié)構(gòu)變化大，新技術(shù)的應(yīng)用層出不窮。臥式鏜銑床的結(jié)構(gòu)向高速電主軸、多軸聯(lián)動(dòng)、結(jié)構(gòu)形式多樣化的發(fā)展態(tài)勢(shì)，這將是今后一個(gè)時(shí)期技術(shù)發(fā)展的新趨勢(shì)[5] 。 4.2 機(jī)械手 4.2.1 國(guó)外研究概況和發(fā)展趨勢(shì) 機(jī)械手首先是從美國(guó)開(kāi)始研制的。1958 年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手。它的結(jié)構(gòu)是：機(jī)體上安裝一個(gè)回轉(zhuǎn)長(zhǎng)臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機(jī)構(gòu)。 1962 年，美國(guó)聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上又試制成一臺(tái)數(shù)控示教再現(xiàn)型機(jī) 械手。商名為 Unimate（即萬(wàn)能自動(dòng)）。運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)仿照坦克炮塔，臂可以回轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮、用液壓驅(qū)動(dòng)；控制系統(tǒng)用磁鼓作為存儲(chǔ)裝置。不少球坐標(biāo)通用機(jī)械手就是在這個(gè)基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的。同年該公司和普魯曼公司合并成立萬(wàn)能自動(dòng)公司,專(zhuān)門(mén)生產(chǎn)工業(yè)機(jī)械手。 1962 年美國(guó)機(jī)械制造公司也實(shí)驗(yàn)成功一種叫 Vewrsatran 機(jī)械手。該機(jī)械手的中央立柱可以回轉(zhuǎn)、升降采用液壓驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。雖然這兩種機(jī)械手出現(xiàn)在六十年代初，但都是國(guó)外工業(yè)機(jī)械手發(fā)展的基礎(chǔ)。 1978 年 美 國(guó) Unimate 公 司 和 斯 坦 福 大 學(xué) ， 麻 省 理 工 學(xué) 院 聯(lián) 合 研 制 一 種Unimate-Vicarm 型工業(yè)機(jī)械手，裝有小型電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制，用于裝配作業(yè)，定位誤差小于±1 毫米。聯(lián)邦德國(guó)機(jī)械制造業(yè)是從 1970 年開(kāi)始應(yīng)用機(jī)械手，主要用于起重運(yùn)輸、焊接和設(shè)備的上下料等作業(yè)。 聯(lián)邦德國(guó) KnKa 公司還生產(chǎn)一種點(diǎn)焊機(jī)械手，采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制。 日本是工業(yè)機(jī)械手發(fā)展最快、應(yīng)用最多的國(guó)家。自 1969 年從美國(guó)引進(jìn)兩種機(jī)械手后大力從事機(jī)械手的研究。 前蘇聯(lián)自六十年代開(kāi)始發(fā)展應(yīng)用機(jī)械手，至 1977 年底，其中一半是國(guó)產(chǎn)，一半是進(jìn)口。 第一代機(jī)械手主要依靠工人進(jìn)行控制；改進(jìn)的方向主要是降低成本和提高精度。第二代機(jī)械手設(shè)有微型電子計(jì)算控制系統(tǒng)，具有視覺(jué)、觸覺(jué)能力，甚至聽(tīng)、想的 能力。研究安裝各種傳感器，把感覺(jué)到的信息反饋，是機(jī)械手具有感覺(jué)機(jī)能。 第三代機(jī)械手則能獨(dú)立完成工作中過(guò)程中的任務(wù)。它與電子計(jì)算機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián)系，并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng) FMS 和柔性制造單元 FMC 中的重要一環(huán)。 4.2.2 國(guó)內(nèi)研究概況和發(fā)展趨勢(shì) 在國(guó)內(nèi)，應(yīng)用于生產(chǎn)實(shí)際的工業(yè)機(jī)械手特別是示教再現(xiàn)性機(jī)械手不斷增多，而且計(jì)算機(jī)控制的也有所應(yīng)用。國(guó)內(nèi)近年來(lái)在移動(dòng)機(jī)械手控制方面也開(kāi)展了許多研究工作，如清華大學(xué)徐文立教授在考慮了動(dòng)力學(xué)耦合的情況下，設(shè)計(jì)了急于 Lyanpov 穩(wěn)定性理論的魯棒控制器設(shè)計(jì)方法，保證了全部狀態(tài)漸進(jìn)跟蹤期望軌跡。中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所的易建強(qiáng)教授對(duì)移動(dòng)機(jī)械手的視覺(jué)定位和導(dǎo)航、冗余度運(yùn)動(dòng)分析進(jìn)行了研究。北京科技大學(xué)的余達(dá)太教授提出了優(yōu)化準(zhǔn)則，利用遺傳算法求解移動(dòng)載體的運(yùn)動(dòng)代價(jià)、機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)代價(jià)、機(jī)械手偏離優(yōu)化位姿勢(shì)所需的運(yùn)動(dòng)代價(jià)。 在國(guó)外應(yīng)用于生產(chǎn)實(shí)際的工業(yè)機(jī)械手多為示教再現(xiàn)型機(jī)械手，而且計(jì)算機(jī)控制的工業(yè)機(jī)械手占有相當(dāng)比例。帶有“觸覺(jué)”，“視覺(jué)”等感覺(jué)的“智能機(jī)械手”正處于研制開(kāi)發(fā)階段。帶有一定智能的工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)機(jī)械手技術(shù)的發(fā)展方向。國(guó)外還在高完整性機(jī)器人、遙控移動(dòng)機(jī)器人、環(huán)境與移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的集成等方面作了大量的研究。 隨著科技及計(jì)算機(jī)發(fā)展步伐的進(jìn)一步加快,機(jī)械手仍具有非常廣闊的發(fā)展前景, 今后的機(jī)械手會(huì)向更加小型化、高科技化、多功能化、以人為本化方向發(fā)展。 二、論文（設(shè)計(jì)）研究的內(nèi)容 1.重點(diǎn)解決的問(wèn)題 （1）數(shù)控臥式鏜銑床自動(dòng)換刀機(jī)械手-升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)； （2）機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)的電氣動(dòng)控制原理設(shè)計(jì)； （3）運(yùn)用 SolidWorks 軟件進(jìn)行升降機(jī)構(gòu)的零部件、裝配后結(jié)構(gòu)的三維建模。 2.擬開(kāi)展研究的幾個(gè)主要方面（論文寫(xiě)作大綱或設(shè)計(jì)思路） （1）查閱相關(guān)數(shù)控臥式鏜銑床自動(dòng)換刀機(jī)械手-升降機(jī)構(gòu)產(chǎn)品的資料，了解產(chǎn)品的理論意義和應(yīng)用價(jià)值以及國(guó)內(nèi)外研究概況和發(fā)展趨勢(shì)； （2）分析各主要組件的特點(diǎn)，確定數(shù)控臥式鏜銑床自動(dòng)換刀機(jī)械手-升降機(jī)構(gòu)總體設(shè)計(jì)方案； （3）數(shù)控臥式鏜銑床自動(dòng)換刀機(jī)械手-升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及計(jì)算； （4）數(shù)控臥式鏜銑床自動(dòng)換刀機(jī)械手-升降機(jī)構(gòu)的三維實(shí)體建模； （5）動(dòng)態(tài)演示。 3.本論文（設(shè)計(jì)）預(yù)期取得的成果 （1）數(shù)控臥式鏜銑床自動(dòng)換刀機(jī)械手-升降機(jī)構(gòu)的總體方案，包括機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)的電氣動(dòng)控制部分； （2）數(shù)控臥式鏜銑床自動(dòng)換刀機(jī)械手-升降機(jī)構(gòu)的三維實(shí)體模型，包括零件圖、裝配體； （3）數(shù)控臥式鏜銑床自動(dòng)換刀機(jī)械手-升降機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)演示。 三、論文（設(shè)計(jì)）工作安排 1.擬采用的主要研究方法（技術(shù)路線或設(shè)計(jì)參數(shù)） 通過(guò)查閱文獻(xiàn)、類(lèi)比方法進(jìn)行研究，用 SolidWorks 軟件進(jìn)行三維建模和動(dòng)態(tài)演示。規(guī)格參數(shù)（機(jī)械手）： --抓 重：20 公斤 --自由度數(shù)：4 個(gè) --坐標(biāo)形式：圓柱坐標(biāo) --手指夾持刀柄的直徑：f100 毫米 --驅(qū)動(dòng)方式：液壓 --手架運(yùn)動(dòng)參數(shù)： 升 降 行 程 （ 即 找 刀 排 Y）： 3x420 毫米(刀排間垂直方向距離為 420 毫米，共四排) --控制方式：數(shù)字控制 --位置檢測(cè)與定位方式： 手架升降運(yùn)動(dòng)采用無(wú)觸點(diǎn)行程開(kāi)關(guān)進(jìn)行位置檢測(cè)，并控制三位四通閥適時(shí)“關(guān)閉” 來(lái)定位。 --緩沖方式： 手架升降運(yùn)動(dòng)采用無(wú)觸點(diǎn)行程開(kāi)關(guān)發(fā)信，切斷油路減速緩沖。 2.論文（設(shè)計(jì)）進(jìn)度計(jì)劃第 1 周：布置畢設(shè)任務(wù) 第 2 周：根據(jù)題目查閱文獻(xiàn) 第 3 周：準(zhǔn)備開(kāi)題報(bào)告材料 第 4 周：撰寫(xiě)開(kāi)題報(bào)告，準(zhǔn)備開(kāi)題 第 5 周：查閱文獻(xiàn)，初步進(jìn)行方案設(shè)計(jì) 第 6 周：方案設(shè)計(jì) 第 7 周：根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)完善設(shè)計(jì)方案 第 8 周：根據(jù)方案完成結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 第 9 周：零件三維建模 第 11 周：零件圖裝配 第 12 周：完善裝配圖和零件圖 第 13 周：設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 第 14 周：修改設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 第 15 周：上交設(shè)計(jì)成果，準(zhǔn)備答辯 四、需要閱讀的參考文獻(xiàn) [1] 徐寧安.從 CIMT2005 看數(shù)控臥式鏜銑床與落地式銑鏜床的發(fā)展[J].世界制造技術(shù)與裝備市場(chǎng),2005(6):98-100. [2] 吳波,周云龍.數(shù)控機(jī)床現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)簡(jiǎn)析[J].科技信息,2010(25):461-479. [3] 李占賢,黃田,梅江平.二平動(dòng)自由度高速輕型并聯(lián)機(jī)械手控制技術(shù)研究[J].機(jī)器人,2004,26(1):63-68. [4] 王斌,徐艷新.數(shù)控鏜銑床改造設(shè)計(jì)[J].科技風(fēng),2010(10):234. [5] 梁訓(xùn)瑄.我國(guó)機(jī)床工業(yè) 60 年發(fā)展[J].航空制造技術(shù),2009(19):56-59. [6] 汪勁松, 黃田. 并聯(lián)機(jī)床- 機(jī)床行業(yè)面臨的機(jī)遇與挑戰(zhàn)[J]. 中國(guó)機(jī)械工程,2001,12:34-36. [7] 黃田.Steawart 并聯(lián)機(jī)器人局部靈活度與各向同性條件解析[J].機(jī)械工程學(xué)報(bào),1999,35(5):43. [8] 黃真,方躍法.并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)與控制[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1997,5:30- 31. [9] 羅玉龍.數(shù)控機(jī)床自動(dòng)換刀裝置及其控制研究[D].重慶:重慶理工大學(xué),2014. [10] 《工業(yè)機(jī)械手編寫(xiě)設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》編寫(xiě)組.工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)基礎(chǔ)[M].天津:天津科學(xué)技術(shù)出版社,1979. [11] 杜干.升降平臺(tái)機(jī)構(gòu)研究現(xiàn)狀分析[J].機(jī)械工程與自動(dòng)化,2013(2):205-207. [12] 高希功.剪叉式液壓升降機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與優(yōu)化[D].山東:濟(jì)南大學(xué),2014. [13] C.J.Gantes,E.Konitopoulou.Geometric design of arbitrarily curved bistable deployable arches with discrete joint size [J].International Journal of Solids and Structures,2004,(41):5517-5540. [14] Trauis Langbecker. Kinematic analysis of deployable scissor structures [J].International Journal of Space Structures,1999,14(1):1-15. [15] Baker John D.Klinzing George E. Optimal performance of pneumatic. Powder Technology,1999(104):240-247. 文獻(xiàn)綜述 數(shù)控臥式銑鏜床適用于加工大、中型零件和箱形零件的粗、精鏜孔，銑削等多種工序的加工。工作臺(tái)設(shè)有 4x90°光學(xué)定位裝置，能滿足大形零件調(diào)頭加工的要求。數(shù)控臥式銑鏜床適宜工序較多的箱形零件孔及平面加工，外圓柱面的車(chē)削、孔內(nèi)環(huán)形槽切削和利用絲錐攻公英制螺紋等，還具有數(shù)控機(jī)床所具有的直角坐標(biāo)系、極坐標(biāo)系及輪廓加工的工藝機(jī)能。由于數(shù)控臥式銑鏜床具有高剛性和閉環(huán)檢測(cè)系統(tǒng)，能滿足粗精加工的要求，所以數(shù)控臥式銑鏜床為數(shù)控高效、精密通用大型機(jī)加工設(shè)備。 目前，臥式鏜銑床技術(shù)發(fā)展呈現(xiàn)新的特點(diǎn)，在提高進(jìn)給速度和快速移動(dòng)速度的同時(shí)，又出現(xiàn)了提高加速度這一新的概念，提高起動(dòng)加速度，以提高速度挖掘機(jī)床的潛力，達(dá)到了極至。因此，臥式鏜銑床采用電主軸也就成為新的追求。但是，電主軸的結(jié)構(gòu)單一，僅能提高加工速度與效率，而不適合重切削，更不能替代臥式主軸鏜桿伸縮移動(dòng)，進(jìn)行深孔加工，其加工能力受到了限制，可謂顧此失彼。 徐寧安的《從 CIMT2005 看數(shù)控臥式鏜銑床與落地式銑鏜床的發(fā)展》[1]一文中，德國(guó)生產(chǎn)的ALPFA 系列臥式加工中心就完全解決了這一不足，立柱采用斜面概念的設(shè)計(jì)， 剛性極高，具有臥式主軸和電主軸可交換使用的功能，具有“一機(jī)兩用”之功效，大大提高了機(jī)床的工藝性能，也降低了制造成本，這一創(chuàng)新引領(lǐng)著臥式鏜銑床的發(fā)展方向。武重的 TR6513 型臥式柔性加工單元，是目前國(guó)內(nèi)同類(lèi)產(chǎn)品中規(guī)格最大的產(chǎn)品， 處國(guó)內(nèi)領(lǐng)先水平。主軸直徑 130mm，最高轉(zhuǎn)速 2500r/min，X、Y、W 軸快速移動(dòng)速度 10m/min，快速進(jìn)給 10m/min。配有兩個(gè)交換工作臺(tái)和 1 個(gè)回轉(zhuǎn)工作臺(tái)，交換工作臺(tái)的定位精度在 0.01mm 以內(nèi)。 通過(guò)對(duì)國(guó)內(nèi)外臥式鏜銑床的能性水平對(duì)比，國(guó)內(nèi)廠家產(chǎn)品的差距仍不小，主要是設(shè)計(jì)上的差距，國(guó)外已全部采用模塊化設(shè)計(jì)，強(qiáng)化設(shè)計(jì)的“柔性化”，產(chǎn)品結(jié)構(gòu)型式多樣，供用戶的可選性大；其次，機(jī)床性能和制造水平上的差距，國(guó)外產(chǎn)品的運(yùn)行速度、進(jìn)給速度都非常高；國(guó)內(nèi)制造工藝水平仍較低，尤其是機(jī)床外觀造型、銑頭附件、防護(hù)罩、油漆等，國(guó)外產(chǎn)品的外觀猶如藝術(shù)品，制造驚喜，并帶有裝飾品味，給人以美的感受。 刀庫(kù)及自動(dòng)換刀裝置作為實(shí)現(xiàn)加工中也刀具儲(chǔ)備及與主軸刀具自動(dòng)交換的重要功能部件，其儲(chǔ)備能力和換刀性能等是影響主機(jī)性能水平的重要標(biāo)志。通過(guò)刀庫(kù)及自動(dòng)換刀裝置，加工中也能夠?qū)崿F(xiàn)一次裝夾即可完成多道工序，因此大幅縮短了加工的輔助時(shí)間，同時(shí)也降低了工件在加工過(guò)程中因多次裝夾而引起的誤差，提高了加工中也的加工效率和精度。自動(dòng)換刀機(jī)械手是數(shù)控機(jī)床的重要組成部分，其功能是將刀具傳送到主軸上進(jìn)行加工。 羅玉龍的《數(shù)控機(jī)床自動(dòng)換刀裝置及其控制研究》[9]中，出于對(duì)自動(dòng)換刀成本還有數(shù)控機(jī)床的生產(chǎn)效率的考慮，對(duì)數(shù)控機(jī)床自動(dòng)換刀展開(kāi)了進(jìn)一步的優(yōu)化和研究。設(shè)計(jì)的機(jī)械手臂部分?jǐn)M采用鑄造件，而且工件剛度好，整體性強(qiáng)，且能吸振減振效果好， 材料應(yīng)用廣泛。 李占賢、黃田、梅江平的《二平動(dòng)自由度高速輕型并聯(lián)機(jī)械手控制技術(shù)研究》[3] 中，研究了一種二平動(dòng)自由度高速、輕型并聯(lián)機(jī)械手的控制技術(shù).針對(duì)這類(lèi)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),利用虛位移原理和矩陣奇異值理論,估算出主動(dòng)關(guān)節(jié)負(fù)載慣量隨位形變化的規(guī)律.在此基礎(chǔ)上,構(gòu)建了單軸誤差反饋控制系統(tǒng),并通過(guò)計(jì)算機(jī)仿真預(yù)估出定增益 PID 調(diào)節(jié)器的參數(shù).最后,通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了參數(shù)整定方法的正確性和有效性. 杜干的《升降平臺(tái)機(jī)構(gòu)研究現(xiàn)狀分析》[11]一文中介紹，升降平臺(tái)作為一種起重機(jī)械，在物流、搬運(yùn)、裝配、城市停車(chē)系統(tǒng)、海上油田等各種工作場(chǎng)合中得到了廣泛的 應(yīng)用。其最主要功能是依靠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與升降機(jī)構(gòu)將物體升降至不同高度。升降機(jī)構(gòu)具有剛性與柔性的性質(zhì)，根據(jù)升降機(jī)構(gòu)屬性的不同，可將其分為３類(lèi)：①剛性升降機(jī)構(gòu)， 主要利用機(jī)構(gòu)的剛性特性對(duì)平臺(tái)進(jìn)行直接頂升或推送；②柔性升降機(jī)構(gòu)，主要通過(guò)鋼絲繩、鏈條等柔性構(gòu)件以拉曳的方式實(shí)現(xiàn)平臺(tái)的升降；③剛?cè)犭p屬性升降機(jī)構(gòu)，此類(lèi)機(jī)構(gòu)進(jìn)行頂升作業(yè)時(shí)具有剛性屬性，不工作時(shí)則表現(xiàn)出柔性屬性。 高希功在《剪叉式液壓升降機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與優(yōu)化》[12]一文中，對(duì)剪叉式液壓升降機(jī)的起升機(jī)構(gòu)綻開(kāi)了系統(tǒng)的理論研究和探討，設(shè)計(jì)出了一種變截面形式的升降機(jī)。該文對(duì)剪叉式液壓升降機(jī)進(jìn)行了結(jié)構(gòu)的優(yōu)化，通過(guò)有限元分析軟件對(duì)其結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分析，優(yōu)化了升降機(jī)受風(fēng)影響的穩(wěn)定性。 目前，國(guó)內(nèi)機(jī)械手的發(fā)展方向主要是逐步擴(kuò)大機(jī)械手應(yīng)用范圍，重點(diǎn)發(fā)展鑄鍛、熱處理方面的機(jī)械手，以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，改善作業(yè)條件。在應(yīng)用專(zhuān)用機(jī)械手的同時(shí)， 相應(yīng)的發(fā)展通用機(jī)械手，有條件的還可以研制示教型機(jī)械手、計(jì)算機(jī)控制機(jī)械手和組合式機(jī)械手等。將機(jī)械手各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件，如伸縮、擺動(dòng)、升降、橫移、俯仰等機(jī)構(gòu)，以及適于不同類(lèi)型的夾緊機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)成典型的通用機(jī)構(gòu)，以便根據(jù)不同的作業(yè)要求，選用不同的典型部件，即可組成各種不同用途的機(jī)械手，既便于設(shè)計(jì)制造、又便于改換工作，擴(kuò)大了應(yīng)用范圍。