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哈爾濱理工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文
哈 爾 濱 理 工 大 學(xué)
畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)
題 目：汽車工業(yè)用裝裝卸機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
院 、 系： 榮成學(xué)院機(jī)械系
姓 名： 廉天雪
指導(dǎo)教師： 王春義
系 主 任： 陶福春
年 月 日
汽車工業(yè)用裝裝卸機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
摘 要
本設(shè)計(jì)如今，隨著工業(yè)技術(shù)幾十年的發(fā)展，機(jī)械手在工業(yè)生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用，它可以代替工人來進(jìn)行各種循環(huán)單調(diào)，危險(xiǎn)，以及高疲勞強(qiáng)度的工作，從而提高生產(chǎn)效率和質(zhì)量，降低了生產(chǎn)作業(yè)中的安全隱患。
機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。手部是用來抓住工件或工具的部件，根據(jù)被抓住工件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式。機(jī)械手配件運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。
本文介紹了過對(duì)曲軸搬運(yùn)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，詳細(xì)討論了機(jī)械手的手抓、手臂、機(jī)身等主要部件的設(shè)計(jì)與選擇，并給出了所需要的參數(shù)和計(jì)算。
最后通過本次設(shè)計(jì)，將大學(xué)所學(xué)的知識(shí)進(jìn)行了鞏固和應(yīng)用，提高了動(dòng)手和動(dòng)腦的能力。
關(guān)鍵詞 機(jī)械手；液壓驅(qū)動(dòng)；液壓缸；PLC
Auto loading and unloading manipulator structure design
Abstract
Now, with industrial technology develops several decades, robots industrial production is in a wide range of applications, it can replace workers for doing various acyclic monotonically, risk, and high fatigue strength work, so as to improve the work efficiency and quality and to reduce the production operation of security lapses.
Manipulator is mainly consisted of hand and movement mechanism. The hand is used to catch work-piece or tool parts, according to the shape of the workpiece is caught, size, weight, materials and operational requirement a variety of structure. Manipulator accessories movement mechanism, make hand finish all kinds of rotating, mobile or composite motion to achieve the specified action, change the position of the object caught with gesture.
This paper introduces the structure of the crankshaft carrying manipulator, and discusses the design of the manipulator hand grasp, arm, airframe etc., the main components of the design and selection, and gives the necessary parameters and calculation.
Finally through this design, we consolidate and application the knowledge of university, and improve the ability about ion of the hand and the brain coordination.
Key words: manipulator; the hydraulic pressure drive; hydraulic cylinder；PLC
目 錄
摘 要 I
Abstract II
第1章 緒論 1
1.1 機(jī)械手的概念 1
1.2 機(jī)械手的簡(jiǎn)史 1
1.3 機(jī)械手的組成 2
1.3.1 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 2
1.3.2 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 2
1.3.3 控制機(jī)構(gòu) 2
1.4 機(jī)械手的生產(chǎn)應(yīng)用簡(jiǎn)述 2
第2章 機(jī)械手的設(shè)計(jì) 4
2.1 機(jī)械手的總體設(shè)計(jì) 4
2.1.1 機(jī)械手的總體結(jié)構(gòu)類型 4
2.1.2 機(jī)械手的總體設(shè)計(jì) 5
2.2 機(jī)械手的手部設(shè)計(jì) 5
2.2.1 手部概述 5
2.2.2 手部的設(shè)計(jì)方案 6
2.3 機(jī)械手的手臂設(shè)計(jì) 7
2.3.1 手臂概述 7
2.3.2 手臂的設(shè)計(jì) 8
2.4 機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 9
2.4.1 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)概述 9
2.4.2 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的選擇原則 9
2.4.3 機(jī)器人液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 10
2.4.4 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案 10
第3章 液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)與計(jì)算 11
3.1 確定液壓系統(tǒng)基本方案 11
3.2 擬定液壓執(zhí)行元件運(yùn)動(dòng)控制回路 12
3.3 液壓源系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 12
3.4 繪制液壓系統(tǒng)圖 12
3.5 確定液壓系統(tǒng)的主要參數(shù) 13
3.6 選擇液壓元件 17
3.7 液壓系統(tǒng)性能的驗(yàn)算 18
第4章 機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 19
4.1 機(jī)械手控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 19
4.2 機(jī)械手的作業(yè)流程 19
4.3 機(jī)械手操作面板布置 20
4.4 控制器的選型 20
4.5 控制系統(tǒng)原理分析 21
4.6 PLC外部接線設(shè)計(jì) 22
結(jié)論 23
致謝 24
參考文獻(xiàn) 25
第1章 緒論
1.1 機(jī)械手的概念
機(jī)械手是指用于再現(xiàn)人手功能的技術(shù)裝置。機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為工業(yè)機(jī)械手。
工業(yè)機(jī)械手是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù)，并已成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分，這種新技術(shù)發(fā)展很快，逐漸成為一門新興的學(xué)科——機(jī)械手工程。機(jī)械手涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電器液壓技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。
工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手也是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。他的特點(diǎn)是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)在人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域有著廣泛的發(fā)展空間。
機(jī)械手的發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認(rèn)識(shí)：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時(shí)間和位置來完成工件的傳送和裝卸；其三、它能操作必要的機(jī)具進(jìn)行焊接和裝配，從而大大的改善了工人的勞動(dòng)條件，顯著的提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。因而，受到很多國(guó)家的重視，投入大量的人力物力來研究和應(yīng)用。尤其是在高溫、高壓、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染的場(chǎng)合，應(yīng)用的更為廣泛。在我國(guó)近幾年也有較快的發(fā)展，并且取得一定的效果，受到機(jī)械工業(yè)的。
機(jī)械手是一種能自動(dòng)控制并可從新編程以變動(dòng)的多功能機(jī)器，他有多個(gè)自由度，可以搬運(yùn)物體以完成在不同環(huán)境中的工作。
機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡(jiǎn)單，專用性較強(qiáng)。 隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨(dú)立的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手”，簡(jiǎn)稱通用機(jī)械手。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。
1.2 機(jī)械手的簡(jiǎn)史
機(jī)械手首先是從美國(guó)開始研制的。
1958年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手。
1962年，美國(guó)機(jī)械鑄造公司在上述方案的基礎(chǔ)之上又試制成一臺(tái)數(shù)控示教再現(xiàn)型機(jī)械手。商名為Unimate(即萬能自動(dòng))。同年該公司和普魯曼公司合并成立萬能自動(dòng)公司（Unimaton）,專門生產(chǎn)工業(yè)機(jī)械手。
1962年美國(guó)機(jī)械鑄造公司也試驗(yàn)成功一種叫Versatran機(jī)械手，原意是靈活搬運(yùn)。
1978年美國(guó)Unimate公司和斯坦福大學(xué)、麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制一種Unimate-Vic-arm型工業(yè)機(jī)械手，裝有小型電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制，用于裝配作業(yè)，定位誤差可小于±1毫米。
第二代機(jī)械手正在加緊研制。它設(shè)有微型電子計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，具有視覺、觸覺能力，甚至聽、想的能力。研究安裝各種傳感器，把感覺到的信息反饋，使機(jī)械手具有感覺機(jī)能。目前國(guó)外已經(jīng)出現(xiàn)了觸覺和視覺機(jī)械手。
第三代機(jī)械手（機(jī)械人）則能獨(dú)立地完成工作過程中的任務(wù)。它與電子計(jì)算機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián)系。
1.3 機(jī)械手的組成
機(jī)械手由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)三部分組成。
1.3.1 執(zhí)行機(jī)構(gòu)
執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括手部、手臂和軀干。手部裝在手臂前端，可以轉(zhuǎn)動(dòng)、開閉手指。機(jī)械手手部的構(gòu)造系統(tǒng)模仿人的手指，分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)三種。手指的數(shù)量又可以分為二指、三指、四指等，其中以二指用得最多?？筛鶕?jù)夾持對(duì)象的形狀和大小配備多種形狀和尺寸的夾頭，以適應(yīng)操作的需要。手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件，并運(yùn)送到所需要的位置上。為了使機(jī)械手能夠正確地工作，手臂的三個(gè)自由度都需要精確地定位?？傊?，機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)離不開直線移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)二種，因此它采用的執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要是直線液壓缸、擺動(dòng)液壓缸、電液脈沖馬達(dá)、伺服液壓馬達(dá)、交流伺服電動(dòng)機(jī)、直流伺服電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)等。軀干是安裝手臂、動(dòng)力源和各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的機(jī)架。本設(shè)計(jì)采用二指的構(gòu)造，直線液壓缸。
1.3.2 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)
驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是工業(yè)機(jī)械手的重要組成部分。根據(jù)動(dòng)力源的不同, 工業(yè)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)大致可分為液壓、氣動(dòng)、電動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)等四類。采用液壓機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、尺寸緊湊、重量輕、控制方便。
1.3.3 控制機(jī)構(gòu)
在機(jī)械手的控制上，有點(diǎn)動(dòng)控制和連續(xù)控制兩種方式。大多數(shù)用插銷板進(jìn)行點(diǎn)位控制，也有采用可編程序控制器控制、微型計(jì)算機(jī)控制，采用凸輪、磁盤磁帶、穿孔卡等記錄程序。主要控制的是坐標(biāo)位置，并注意其加速度特性。
1.4 機(jī)械手的生產(chǎn)應(yīng)用簡(jiǎn)述
機(jī)械手是工業(yè)自動(dòng)控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對(duì)象。機(jī)械手可以完成許多工作，如搬運(yùn)、裝配、切割、噴染等等，應(yīng)用非常廣泛。
在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程中的自動(dòng)化已成為突出的主題。各行各業(yè)的自動(dòng)化水平越來越高，現(xiàn)代化加工車間，常配有機(jī)械手，以提高生產(chǎn)效率，完成工人難以完成的或者危險(xiǎn)的工作?？稍跈C(jī)械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)很大程度上不是連續(xù)的。工業(yè)機(jī)械手是為實(shí)現(xiàn)這些工序而產(chǎn)生的。目前機(jī)械手常用于工業(yè)中快速抓取工件并將工件轉(zhuǎn)移到下一個(gè)生產(chǎn)工序。本文以能夠?qū)崿F(xiàn)這類工作的搬運(yùn)機(jī)械手為設(shè)計(jì)對(duì)象。
第2章 機(jī)械手的設(shè)計(jì)
2.1 機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)
2.1.1 機(jī)械手的總體結(jié)構(gòu)類型
工業(yè)機(jī)械手有很多種分類方法，目前還沒有統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn)，比如可以按機(jī)械手的結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系提點(diǎn)分類，或者按機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方式分類，也可以按機(jī)械手的用途分類。在這里我們按工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系特點(diǎn)來進(jìn)行分類。
工業(yè)機(jī)械手按結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系特點(diǎn)可以分為直角坐標(biāo)型，圓柱坐標(biāo)型，球坐標(biāo)型，關(guān)節(jié)型四種。如圖2.1所示。
圖2.1 工業(yè)機(jī)械手按結(jié)構(gòu)坐標(biāo)分類
1直角坐標(biāo)型
直角坐標(biāo)型也稱為笛卡爾坐標(biāo)型或臺(tái)架型。這種機(jī)器人有三個(gè)線性關(guān)節(jié)組成，這三個(gè)關(guān)節(jié)用來確定末端操作器的位置，通常還帶有附加的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)用來確定末端操作器的姿態(tài)。這種機(jī)器人在X,Y,Z軸上的運(yùn)動(dòng)式獨(dú)立的，運(yùn)動(dòng)方程可獨(dú)立處理，且方程是線性的，因此進(jìn)行計(jì)算機(jī)操作控制簡(jiǎn)單；他可以兩端支撐，對(duì)于給定的結(jié)構(gòu)長(zhǎng)度，剛性最大；他的進(jìn)度和位置分辨率不隨工作場(chǎng)合而變化，容易達(dá)到高精度。
2 圓柱坐標(biāo)型
圓柱坐標(biāo)機(jī)器人有兩個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)有兩個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的位置，在附加一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的姿態(tài)。這種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)一個(gè)角，工作范圍可以擴(kuò)大且計(jì)算簡(jiǎn)單；直線部分可以采用液壓驅(qū)動(dòng)，可以輸出較大的動(dòng)力。
3 球坐標(biāo)型
球坐標(biāo)機(jī)器人采用球坐標(biāo)系，它用一個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的位置，再用一個(gè)附加的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)確定部件的姿態(tài)。這種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)，在中心支架附近的工作范圍很大，兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置容易密封，覆蓋工作空間較大。
4 關(guān)節(jié)型
關(guān)節(jié)型機(jī)器人的關(guān)節(jié)全部可以旋轉(zhuǎn)，類似于人的手臂，他是工業(yè)機(jī)器人中最常見的結(jié)構(gòu)，工作范圍較復(fù)雜。
2.1.2 機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)
圖2.2 機(jī)械手工作布局圖
在本設(shè)計(jì)中，因?yàn)樵O(shè)計(jì)要求搬運(yùn)的工件的質(zhì)量要求為20KG，且搬運(yùn)直線距離為1000MM，考慮在滿足系統(tǒng)工藝要求的前提下，盡量簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)，以減小成本、提高可靠度。該機(jī)械手在工作中只需要做直線運(yùn)動(dòng),其中手臂的升降和梁的平移為兩個(gè)直線運(yùn)動(dòng),機(jī)械手自由度數(shù)目取為2，坐標(biāo)形式選擇直角坐標(biāo)形式，即X軸Y軸兩個(gè)移動(dòng)自由度，其特點(diǎn)是:結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單,且有較高的定位準(zhǔn)確度。機(jī)械手工作布局圖如圖2.2所示。
2.2 機(jī)械手的手部設(shè)計(jì)
2.2.1 手部概述
工業(yè)機(jī)器人的手部稱為末端操作器，是機(jī)器人直接用于抓取、握緊、吸附專用工具進(jìn)行操作的部件，他能夠模仿人手的動(dòng)作，是最重要的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，安裝于機(jī)器人手臂的前端。工業(yè)機(jī)器人發(fā)展到現(xiàn)在，應(yīng)用范圍越來越廣泛，被操作的工件的形狀、尺寸、重量、材料以及表面狀態(tài)各不相同，所以工業(yè)機(jī)器人末端操作器是多種多樣的，大部分末端操作器的結(jié)構(gòu)是根據(jù)特定的工件專門加工的，常用的有以下幾種：
1， 夾鉗式取料手。
2， 吸附式取料手。
3， 專用操作器及轉(zhuǎn)換器。
4， 仿生多指靈巧手。
2.2.2 手部的設(shè)計(jì)方案
由于本設(shè)計(jì)所搬運(yùn)的是發(fā)動(dòng)機(jī)曲軸，所以選用夾鉗式取料手。
夾鉗式取料手是工業(yè)機(jī)器人最常用的一種末端操作器形式，在裝配流水線上用的較為廣泛。它一般由手指（手抓）、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、連接與支撐元件組成，工作機(jī)理類似于常用的手鉗。
2.2.2.1 手指的設(shè)計(jì)方案
手指是夾鉗式取料手直接與工件接觸的部件。手部松開和夾緊工件是通過手指的張開與閉合實(shí)現(xiàn)的。機(jī)器人的手部一般有兩個(gè)手指，個(gè)別有三個(gè)或多個(gè)手指，它們的結(jié)構(gòu)形式通常取決于被夾持工件的形狀和特性。指端的形狀有V型指，平面指、尖指等。
由于本設(shè)計(jì)被夾持的工件形狀為圓柱體，所以選用V型指，其特點(diǎn)是加持平穩(wěn)可靠，加持誤差小。如圖2.3所示。
2.2.2.2 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是向手指?jìng)鬟f運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力，以實(shí)現(xiàn)加緊和松開動(dòng)作的機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)根據(jù)手指開合的動(dòng)作特點(diǎn)，分為回轉(zhuǎn)型和移動(dòng)型。
本設(shè)計(jì)采用回轉(zhuǎn)型傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，如圖2.4所示。驅(qū)動(dòng)桿與連桿由銷連接，當(dāng)驅(qū)動(dòng)桿做直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，則通過兩岸推動(dòng)兩桿手指各繞其支點(diǎn)做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而使手指松開或閉合。該機(jī)構(gòu)的活動(dòng)環(huán)節(jié)較多，所以定位精度會(huì)差一些。
圖2.3 機(jī)械手手指
圖2.4 機(jī)械手傳動(dòng)結(jié)構(gòu)
2.3 機(jī)械手的手臂設(shè)計(jì)
2.3.1 手臂概述
手臂是機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)中重要的部件，它的作用是將被抓取的工件運(yùn)送到指定的位置上，因而一般機(jī)器人手臂有三個(gè)自由度，即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)和升降運(yùn)動(dòng)。手臂的各種運(yùn)動(dòng)通常由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和各種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)的，所以，它不僅僅承受被抓工件的重量，而且承受末端執(zhí)行器和手臂自身的重量。手臂的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度都直接影響機(jī)器人的工作性能。在進(jìn)行機(jī)器人手臂設(shè)計(jì)時(shí)，要遵循下述原則；
1.應(yīng)盡可能使機(jī)器人手臂各關(guān)節(jié)軸相互平行；相互垂直的軸應(yīng)盡可能相交于一點(diǎn)，這樣可以使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆運(yùn)算簡(jiǎn)化，有利于機(jī)器人的控制。
2.機(jī)器人手臂的結(jié)構(gòu)尺寸應(yīng)滿足機(jī)器人工作空間的要求。工作空間的形狀和大小與機(jī)器人手臂的長(zhǎng)度，手臂關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍有密切的關(guān)系。但機(jī)器人手臂末端工作空間并沒有考慮機(jī)器人手腕的空間姿態(tài)要求，如果對(duì)機(jī)器人手腕的姿態(tài)提出具體的要求，則其手臂末端可實(shí)現(xiàn)的空間要小于上述沒有考慮手腕姿態(tài)的工作空間。
3.為了提高機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度與控制精度，應(yīng)在保證機(jī)器人手臂有足夠強(qiáng)度和剛度的條件下，盡可能在結(jié)構(gòu)上、材料上設(shè)法減輕手臂的重量。力求選用高強(qiáng)度的輕質(zhì)材料，通常選用高強(qiáng)度鋁合金制造機(jī)器人手臂。目前，在國(guó)外，也在研究用碳纖維復(fù)合材料制造機(jī)器人手臂。碳纖維復(fù)合材料抗拉強(qiáng)度高，抗振性好，比重?。ㄆ浔戎叵喈?dāng)于鋼的1/4，相當(dāng)于鋁合金的2/3），但是，其價(jià)格昂貴，且在性能穩(wěn)定性及制造復(fù)雜形狀工件的工藝上尚存在問題，故還未能在生產(chǎn)實(shí)際中推廣應(yīng)用。目前比較有效的辦法是用有限元法進(jìn)行機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)。在保證所需強(qiáng)度與剛度的情況下，減輕機(jī)器人手臂的重量。
4.機(jī)器人各關(guān)節(jié)的軸承間隙要盡可能小，以減小機(jī)械間隙所造成的運(yùn)動(dòng)誤差。因此，各關(guān)節(jié)都應(yīng)有工作可靠、便于調(diào)整的軸承間隙調(diào)整機(jī)構(gòu)。
5.機(jī)器人的手臂相對(duì)其關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸應(yīng)盡可能在重量上平衡，這對(duì)減小電機(jī)負(fù)載和提高機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)的響應(yīng)速度是非常有利的。在設(shè)計(jì)機(jī)器人的手臂時(shí)，應(yīng)盡可能利用在機(jī)器人上安裝的機(jī)電元器件與裝置的重量來減小機(jī)器人手臂的不平衡重量，必要時(shí)還要設(shè)計(jì)平衡機(jī)構(gòu)來平衡手臂殘余的不平衡重量。
6.機(jī)器人手臂在結(jié)構(gòu)上要考慮各關(guān)節(jié)的限位開關(guān)和具有一定緩沖能力的機(jī)械限位塊，以及驅(qū)動(dòng)裝置，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及其它元件的安裝。
2.3.2 手臂的設(shè)計(jì)
機(jī)械手的垂直手臂（小臂）升降和水平手臂（大臂）的伸縮運(yùn)動(dòng)都為直線運(yùn)動(dòng)。直線運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)一般是氣動(dòng)傳動(dòng)，液壓傳動(dòng)以及電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠來實(shí)現(xiàn)?？紤]到搬運(yùn)工件的重量較大，考慮加工工件的質(zhì)量達(dá)20KG，屬中型重量，同時(shí)考慮到機(jī)械手的動(dòng)態(tài)性能及運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性，安全性，對(duì)手臂的剛度有較高的要求。綜合考慮，兩手臂的驅(qū)動(dòng)均選擇液壓驅(qū)動(dòng)方式，通過液壓缸的直接驅(qū)動(dòng)，液壓缸既是驅(qū)動(dòng)元件，又是執(zhí)行運(yùn)動(dòng)件，不用再設(shè)計(jì)另外的執(zhí)行件了；而且液壓缸實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)，控制簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)的控制。
因?yàn)橐簤合到y(tǒng)能提供很大的驅(qū)動(dòng)力，因此在驅(qū)動(dòng)力和結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度都是比較容易實(shí)現(xiàn)的，關(guān)鍵是機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性和剛度的滿足。因此手臂液壓缸的設(shè)計(jì)原則是缸的直徑取得大一點(diǎn)（在整體結(jié)構(gòu)允許的情況下），再進(jìn)行強(qiáng)度的較核。
同時(shí)，因?yàn)榭刂坪途唧w工作的要求，機(jī)械手的手臂的結(jié)構(gòu)不能太大，若僅僅通過增大液壓缸的缸徑來增大剛度，是不能滿足系統(tǒng)剛度要求的。因此，在設(shè)計(jì)時(shí)另外增設(shè)了導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)，小臂增設(shè)了兩個(gè)導(dǎo)桿，盡量增加其剛度。通過增設(shè)導(dǎo)桿，能顯著提高機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)剛度和穩(wěn)定性，比較好的解決了結(jié)構(gòu)、穩(wěn)定性的問題。
2.4 機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)
2.4.1 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)概述
工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，按動(dòng)力源可以分為液壓、氣動(dòng)和電動(dòng)三大類。根據(jù)需要也可以將這三種基本類型組合成一個(gè)復(fù)合式的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。這三類基本驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的主要特點(diǎn)如下。
1.液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
由于液壓技術(shù)是一種比較成熟的技術(shù)，它具有動(dòng)力大、力（或力矩）與慣量比大、快速響應(yīng)高、易于實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動(dòng)等特點(diǎn)。適合于在承載能力大，慣量大以及在防火防爆的環(huán)境中工作的機(jī)器人。但是，液壓系統(tǒng)需要進(jìn)行能量轉(zhuǎn)換（電能轉(zhuǎn)換成液壓能），速度控制多數(shù)情況下采用節(jié)流調(diào)速，效率比電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)低，液壓系統(tǒng)的液體泄露會(huì)對(duì)環(huán)境產(chǎn)生污染，工作噪音也較高。
2.氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
具有速度快，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，維修方便、價(jià)格低等特點(diǎn)。適用于中、小負(fù)荷的機(jī)器人中采用。但是因難于實(shí)現(xiàn)伺服控制，多用于程序控制的機(jī)器人中，如在上、下料和沖壓機(jī)器人中應(yīng)用較多。
3.電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
由于低慣量、大轉(zhuǎn)矩的交、直流伺服電機(jī)及其配套的伺服驅(qū)動(dòng)器（交流變頻器、直流脈沖寬度調(diào)制器）的廣泛采用，這類驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在機(jī)器人中被大量采用。這類驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)不需要能量轉(zhuǎn)換，使用方便，噪聲較低，控制靈活。大多數(shù)電機(jī)后面需安裝精密的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。直流有刷電機(jī)不能直接用于要求防爆的工作環(huán)境中，成本上也較其他兩種驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)高。但因?yàn)檫@類驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)比較突出，因此在機(jī)器人中被廣泛的使用。
2.4.2 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的選擇原則
設(shè)計(jì)機(jī)器人時(shí)，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的選擇，要根據(jù)機(jī)器人的用途、作業(yè)要求、機(jī)器人的性能規(guī)范、控制功能、維護(hù)的復(fù)雜程度、運(yùn)行的功耗、性價(jià)比以及現(xiàn)有的條件等綜合因素加以考慮。在注意各類驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，綜合上述各因素，充分論證其合理性、可行性、經(jīng)濟(jì)性及可靠性后進(jìn)行最終的選擇。一般情況下：
1.物料搬運(yùn)（包括上下料）使用的有限點(diǎn)位控制的程序控制機(jī)器人，重負(fù)荷的選擇液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，中等負(fù)荷的可選電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，輕負(fù)荷的可選氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。沖壓機(jī)器人多采用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
2.用于點(diǎn)焊和弧焊及噴涂作業(yè)的機(jī)器人，要求具有點(diǎn)位和軌跡控制功能，需采用伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。只有采用液壓或電動(dòng)伺服系統(tǒng)才能滿足要求。點(diǎn)焊、弧焊機(jī)器人多采用電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。重負(fù)荷的任意點(diǎn)位控制的點(diǎn)焊及搬運(yùn)機(jī)器人選用液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
2.4.3 機(jī)器人液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
液壓系統(tǒng)自1962年在世界上第一臺(tái)機(jī)器人中應(yīng)用到現(xiàn)在，已在工業(yè)機(jī)器人中獲得了廣泛的應(yīng)用。目前，雖然在中等負(fù)荷以下的工業(yè)機(jī)器人中大量采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，但是在簡(jiǎn)易經(jīng)濟(jì)型、重型的工業(yè)機(jī)器人和噴涂機(jī)器人中采用液壓系統(tǒng)的還仍然占有很大的比例。
液壓系統(tǒng)在機(jī)器人中所起的作用是通過電-液轉(zhuǎn)換元件把控制信號(hào)進(jìn)行功率放大，對(duì)液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)進(jìn)行方向、位置、和速度的控制，進(jìn)而控制機(jī)器人手臂按給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律動(dòng)作。液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)多數(shù)情況下采用直線液壓缸或擺動(dòng)馬達(dá)，連續(xù)回轉(zhuǎn)的液壓馬達(dá)用得很少。在工業(yè)機(jī)器人中，中、小功率的液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)用節(jié)流調(diào)速的為多，大功率的用容積調(diào)速系統(tǒng)。節(jié)流調(diào)速系統(tǒng)，動(dòng)態(tài)特性好，但是效率低。容積調(diào)速系統(tǒng)，動(dòng)態(tài)特性不如前者，但效率高。
2.4.4 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案
具體到本設(shè)計(jì)，在分析了具體工作要求后，綜合考慮各個(gè)因素。機(jī)械手的手臂驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)全部采用液壓缸；而手爪通過液壓柱塞缸活塞與中間驅(qū)動(dòng)桿配合來實(shí)現(xiàn)控制，即手爪在柱塞缸推力作用下推動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿，通過端部銷連接到手指進(jìn)行松開和夾緊。
第3章 液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)與計(jì)算
3.1 確定液壓系統(tǒng)基本方案
液壓執(zhí)行元件大體分為液壓缸和液壓馬達(dá)，前者實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)，后者實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。二者的特點(diǎn)及適用場(chǎng)合見表3-1：
表3-1 液壓缸與液壓馬達(dá)的特點(diǎn)與適用場(chǎng)合
名 稱
特 點(diǎn)
適 用 場(chǎng) 合
雙活塞桿液壓缸
雙向?qū)ΨQ
雙向工作的往復(fù)場(chǎng)合
單活塞桿液壓缸
有效工作面積大、
雙向不對(duì)稱
往返不對(duì)稱的直線運(yùn)動(dòng)，差動(dòng)連接可實(shí)現(xiàn)快進(jìn)
柱塞缸
結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單
單向工作，靠重力或其它外力返回
擺動(dòng)缸
單葉片式小于360
雙葉片式小于180
小于360的擺動(dòng)；
小于180的擺動(dòng)
齒輪馬達(dá)
結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、價(jià)格便宜
高轉(zhuǎn)速、低轉(zhuǎn)矩的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)
葉片馬達(dá)
體積小、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小
高速低轉(zhuǎn)矩、動(dòng)作靈敏的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)
擺線齒輪馬達(dá)
體積小、輸出轉(zhuǎn)局大
低速、小功率大轉(zhuǎn)矩的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)
軸向柱塞馬達(dá)
運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、轉(zhuǎn)矩大、轉(zhuǎn)速范圍寬
大轉(zhuǎn)矩的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)
徑向柱塞馬達(dá)
轉(zhuǎn)速低，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，輸出轉(zhuǎn)矩大
低速大轉(zhuǎn)矩回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)
本設(shè)計(jì)因?yàn)闄C(jī)械手的形式為直角坐標(biāo)形式，具有兩個(gè)自由度，均為移動(dòng)自由度。同時(shí)考慮機(jī)械手的工作載荷和工作現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境對(duì)機(jī)械手布局以及定位精度的具體要求，以及計(jì)算機(jī)的控制的因素，手臂運(yùn)動(dòng)均為直線運(yùn)動(dòng)。因此，機(jī)械手的手臂都采用單活塞桿液壓缸，來實(shí)現(xiàn)直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
3.2 擬定液壓執(zhí)行元件運(yùn)動(dòng)控制回路
液壓執(zhí)行元件確定后，其運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度的控制是液壓回路的核心問題。
方向控制是用換向閥或是邏輯控制單元來實(shí)現(xiàn)。對(duì)于一般中小流量的液壓系統(tǒng)，通過換向閥的有機(jī)組合來實(shí)現(xiàn)所要求的動(dòng)作。對(duì)高壓大流量的系統(tǒng)，多采用插裝閥與先導(dǎo)控制閥的邏輯組合來實(shí)現(xiàn)。
速度控制通過改變液壓執(zhí)行元件輸入或輸出的流量或者利用密封空間的容積變化來實(shí)現(xiàn)。相應(yīng)的調(diào)速方式有節(jié)流調(diào)速、容積調(diào)速以及二者結(jié)合的容積節(jié)流調(diào)速。
本設(shè)計(jì)的方向控制采用電磁換向閥來實(shí)現(xiàn)，而速度的控制主要采用節(jié)流調(diào)速，主要方式是采用比較簡(jiǎn)單的節(jié)流閥來實(shí)現(xiàn)。
3.3 液壓源系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
液壓系統(tǒng)的工作介質(zhì)完全由液壓源來提供，液壓源的核心是液壓泵。節(jié)流調(diào)速系統(tǒng)一般用定量泵供油，在無其他輔助油源的情況下，液壓泵的供油量要大于系統(tǒng)的需油量，多余的油經(jīng)溢流閥流回油箱，溢流閥同時(shí)起到控制并穩(wěn)定油源壓力的作用。容積調(diào)速系統(tǒng)多用變量泵供油，用安全閥來限定系統(tǒng)的最高壓力。
油液的凈化裝置是液壓源中不可缺的元件。一般泵的入口要裝粗濾油器，進(jìn)入系統(tǒng)的油液根據(jù)要求，通過精濾油器再次過濾。為防止系統(tǒng)中雜質(zhì)流回油箱，可在回油路上設(shè)置磁過濾器。根據(jù)液壓設(shè)備所處的環(huán)境及對(duì)溫升的要求，還要考慮加熱、冷卻等措施。
本設(shè)計(jì)的液壓系統(tǒng)采用定量泵供油，由溢流閥V1來確定系統(tǒng)壓力。為了保證液壓油的潔凈，避免液壓油帶入污染物，故在油泵的入口安裝粗過濾器，而在油泵的出口安裝精過濾器對(duì)循環(huán)的液壓油進(jìn)行凈化。
3.4 繪制液壓系統(tǒng)圖
本機(jī)械手的液壓系統(tǒng)圖如圖3.1所示，
它擁有垂直手臂的上升、下降，水平伸縮缸/的前伸、后縮，以及執(zhí)行手爪的夾緊、張開三個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
其中，液壓泵是由三相交流異步電動(dòng)機(jī)M拖動(dòng)；系統(tǒng)壓力由溢流閥V1調(diào)定；1DT的得失電決定了動(dòng)力源的投入與摘除。
考慮到手爪的工作要求輕緩抓取、迅速松開，系統(tǒng)采用了節(jié)流效果不等的兩個(gè)單向節(jié)流閥。當(dāng)5DT得電時(shí)，工作液體經(jīng)由節(jié)流閥V5進(jìn)入柱塞缸，實(shí)現(xiàn)手爪的輕緩抓緊；當(dāng)6DT失電時(shí)，工作液體進(jìn)入柱塞缸中，實(shí)現(xiàn)手爪的迅速松開。
另外，由于機(jī)械手垂直升降液壓缸在工作時(shí)其下降方向與負(fù)荷重力作用方向一致，下降時(shí)有使運(yùn)動(dòng)速度加快的趨勢(shì)，為使運(yùn)動(dòng)過程的平穩(wěn)，同時(shí)盡量減小沖擊、振動(dòng)，保證系統(tǒng)的安全性，采用V2構(gòu)成的平衡回路向升降油缸下腔提供一定的排油背壓，以平衡重力負(fù)載。
圖3.1 機(jī)械手的液壓系統(tǒng)原理圖
3.5 確定液壓系統(tǒng)的主要參數(shù)
液壓系統(tǒng)的主要參數(shù)是壓力和流量，他們是設(shè)計(jì)液壓系統(tǒng)，選擇液壓元件的主要依據(jù)。壓力決定于外載荷，流量取決于液壓執(zhí)行元件的運(yùn)動(dòng)速度和結(jié)構(gòu)尺寸。
1.計(jì)算液壓缸的總機(jī)械載荷
根據(jù)機(jī)構(gòu)的工作情況液壓缸所受的總機(jī)械載荷為
（3-1）
式中， -----為外加的載荷，因?yàn)樗椒较驘o外載荷，故為0；
------為活塞上所受的慣性力；
------為密封阻力；
------為導(dǎo)向裝置的摩擦阻力；
------為回油被壓形成的阻力；
（1）的計(jì)算
（3-2）
式中， ------為液壓缸所要移動(dòng)的總重量，取為100KG；
------為重力加速度， ；
------為速度變化量；
------啟動(dòng)或制動(dòng)時(shí)間，一般為0.01~0.5，取0.2s
將各值帶入上式，得：=1.02
（2）的計(jì)算
（3-3）
式中，-----克服液壓缸密封件摩擦阻力所需空載壓力，如該液壓缸工作壓力<16 ，查相關(guān)手冊(cè)取=0.2 ；
------為進(jìn)油工作腔有效面積；
啟動(dòng)時(shí)： 565N
運(yùn)動(dòng)時(shí)： =283N
（3）的計(jì)算
機(jī)械手水平方向上有兩個(gè)導(dǎo)桿，內(nèi)導(dǎo)桿和外導(dǎo)套之間的摩擦力為
（3-4）
式中，------為機(jī)械手和所操作工件的總重量，取為100KG；
------為摩擦系數(shù)，取f=0.1；
帶入數(shù)據(jù)計(jì)算得： =98
（4）的計(jì)算
回油背壓形成的阻力按下式計(jì)算
（3-5）
式中，-----為回油背壓，一般為0.3~0.5 ，取=0.3
-----為有桿腔活塞面積，考慮兩邊差動(dòng)比為2；
將各值帶入上式有，
分析液壓缸各工作階段受力情況，作用在活塞上的總機(jī)械載荷為
。
2.手爪執(zhí)行液壓缸工作壓力計(jì)算
手爪要能抓起工件必須滿足：
（3-6）
式中，-----為所需夾持力；
-----安全系數(shù)，通常取1.2~2；
-----為動(dòng)載系數(shù)，主要考慮慣性力的影響可按估算，為機(jī)械手在搬運(yùn)工件過程的加速度，，為重力加速度；
-----方位系數(shù)，查表選取；
-----被抓持工件的重量 20；
帶入數(shù)據(jù)，計(jì)算得： ；
計(jì)算驅(qū)動(dòng)力計(jì)算公式為：
（3-7）
式中，-----為計(jì)算驅(qū)動(dòng)力；
---安全系數(shù)，此處選1.2；
---工作條件系數(shù)，此處選1.1；
其他同上。帶入數(shù)據(jù)，計(jì)算得：
而液壓缸的工作驅(qū)動(dòng)力是由缸內(nèi)油壓提供的，故有
（3-8）
式中，---為柱塞缸工作油壓；
----為柱塞截面積；
經(jīng)計(jì)算，所需的油壓約為：
3.液壓缸主要參數(shù)的確定
針對(duì)本設(shè)計(jì)是一個(gè)機(jī)械手的特點(diǎn)考慮，機(jī)械手系統(tǒng)的剛度及其穩(wěn)定性是很重要的。因此，先從剛度角度進(jìn)行液壓缸缸徑的選擇，以盡量?jī)?yōu)先保證機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性、安全性。至于液壓缸的工作壓力和缸的工作速度，放在液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)階段，通過外部的液壓回路、采用合適的調(diào)速回路和元件來實(shí)現(xiàn)。經(jīng)過仔細(xì)分析，綜合考慮各方面的因素，初步確定各液壓缸的基本參數(shù)如下；
表3-2 手爪執(zhí)行液壓缸參數(shù)
內(nèi)徑
壁厚
直徑
行程
工作壓力
20
5
20
11
3~6
注：手爪液壓缸工作壓力由系統(tǒng)壓力閥調(diào)定。
表3-3 水平伸縮液壓缸參數(shù)
缸內(nèi)徑
壁厚
桿直徑
行程
工作壓力
60
10
20
1100
1
因?yàn)樯炜s缸的作用主要是實(shí)現(xiàn)伸縮直線運(yùn)動(dòng)這個(gè)運(yùn)動(dòng)形式，在軸向上并不承受顯性的工作載荷（因?yàn)槭肿A持的工件，受力方向?yàn)榇怪狈较颍S向主要是克服摩擦力矩，其所受的載荷主要是徑向載荷，載荷性質(zhì)為彎矩，使其產(chǎn)生彎曲變形。而且因?yàn)闄C(jī)械手要求具有一定的柔性，水平液壓缸活塞桿要求具有比較大的工作行程。同時(shí)具有比較大的彎矩和比較長(zhǎng)的行程，這對(duì)液壓缸的穩(wěn)定性和剛度問題有較高的要求。
表3-4 垂直液壓缸參數(shù)
缸內(nèi)徑
壁厚
桿直徑
行程
工作壓力
60
10
25
100
1
因?yàn)榇怪币簤焊姿惺艿妮d荷方式既有一定的軸向載荷，又存在著比較大的傾覆力矩（由加工工件的重力引起的）。作為液壓執(zhí)行元件，滿足此處的驅(qū)動(dòng)力要求是輕而易舉的，要解決的關(guān)鍵問題仍然是它的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)能否有足夠的剛度來抗傾覆。這里同樣采用了導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)，圍繞垂直升降液壓缸設(shè)置兩根導(dǎo)桿，較好的解決了這一問題。
4.液壓缸強(qiáng)度的較核
（1）缸筒壁厚的較核
當(dāng) D/時(shí)，液壓缸壁厚的較核公式如下：
（3-10）
式中，----為缸筒內(nèi)徑；
----為缸筒試驗(yàn)壓力，當(dāng)液壓缸的額定壓力時(shí)，取為；
----為缸筒材料的許用應(yīng)力，，為材料抗拉強(qiáng)度，經(jīng)查相關(guān)資料取為650，為安全系數(shù)，此處取；
帶入數(shù)據(jù)計(jì)算，上式成立。因此液壓缸壁厚強(qiáng)度滿足要求。
（2）活塞桿直徑的較核
活塞桿直徑的較核公式為
（3-11）
式中， -----為活塞桿上作用力；
-----為活塞桿材料的許用應(yīng)力，此處；
帶入數(shù)據(jù)，進(jìn)行計(jì)算需要上式成立，因此活塞桿的強(qiáng)度能滿足工作要求。
3.6 選擇液壓元件
1.液壓缸的選擇。
通過計(jì)算和分析，最后決定選擇：LB軸向地腳型液壓缸。如圖3.2所示。
圖3.2 LB軸向地腳型液壓缸
2.控制元件的選擇
根據(jù)系統(tǒng)最高工作壓力和通過該閥的最大流量，在標(biāo)準(zhǔn)元件的產(chǎn)品樣本中選取各控制元件。這部分在考慮具體的作業(yè)時(shí)根據(jù)詳細(xì)的要求再結(jié)合具體情況進(jìn)行詳細(xì)，這里暫從略。
3.油管及其他輔助裝置的選擇
（1）查閱設(shè)計(jì)手冊(cè)，選擇油管公稱通徑、外徑、壁厚參數(shù)
液壓泵出口流量以3.140L/MIN計(jì)，選??；液壓泵吸油管稍微粗些，選擇；其余都選為；
（2）確定油箱的容量
一般取泵流量的3~5倍，這里取為5倍，有效容積為
（3-17）
3.7 液壓系統(tǒng)性能的驗(yàn)算
繪制液壓系統(tǒng)圖后，進(jìn)行壓力損失驗(yàn)算。因?yàn)樵撘簤合到y(tǒng)比較簡(jiǎn)單，該項(xiàng)驗(yàn)算從略。本系統(tǒng)采用液壓回路簡(jiǎn)單，效率比較高，功率小，發(fā)熱少，油箱容量取得較大，因此，不再進(jìn)行溫升驗(yàn)算。
第4章 機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
4.1 機(jī)械手控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
機(jī)械手的動(dòng)作有水平手臂的伸縮，垂直手臂的升降，以及執(zhí)行手爪的加緊與松開。其中，垂直升降和水平伸縮有液壓實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)。而液壓缸又由相應(yīng)的電磁閥控制。其中，升降分別由雙線圈的兩位電磁閥控制，例如，當(dāng)下降電磁閥通電時(shí)，機(jī)械手下降；當(dāng)下降電磁閥斷電時(shí)，機(jī)械手下降停止。只有當(dāng)上升電磁閥通電時(shí)，機(jī)械手才上升；而當(dāng)上升電磁閥斷電時(shí)，機(jī)械手上升停止。而水平方向的伸縮主要由電液伺服閥、伺服驅(qū)動(dòng)器、感應(yīng)式位移傳感器構(gòu)成的回路進(jìn)行調(diào)節(jié)控制。
而執(zhí)行手爪的加緊與放松，通過柱塞缸與齒輪來實(shí)現(xiàn)。柱塞液壓缸由單線圈的電磁閥（夾緊電磁閥）來控制，當(dāng)線圈不通電時(shí)，柱塞液壓缸不工作，當(dāng)線圈通電時(shí)，柱塞液壓缸工作沖程，手爪閉合，柱塞液壓缸工作回程，手爪張開。
4.2 機(jī)械手的作業(yè)流程
機(jī)械手的作業(yè)動(dòng)作流程如圖4-1所示：
圖4-1 發(fā)動(dòng)機(jī)曲軸搬運(yùn)機(jī)械手工作流程圖
從原點(diǎn)開始，按下啟動(dòng)鍵，水平液壓缸開始前伸并進(jìn)行伺服定位，前伸到位后，停止前伸；——→ 下降電磁閥通電，同時(shí)手爪柱塞缸電磁閥也通電，機(jī)械手下降，同時(shí)張開手爪，下降到位后碰到下限行程開關(guān)，下降電磁閥斷電，下降停止，同時(shí)手爪夾緊，抓住工件；——→ 上升電磁閥通電，機(jī)械手開始上升，上升到位后，碰到上限位開關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止；——→水平液壓缸開始前伸并進(jìn)行伺服定位，前伸到位后，停止前伸；——→ 接著下降電磁閥通電，機(jī)械手下降，下降到位后，碰到下限行程開關(guān)，下降電磁閥斷電，下降停止；——→機(jī)械手松開手爪，準(zhǔn)備離開；——→ 接著上升電磁閥通電，機(jī)械手開始上升，上升到位后，碰到上限位開關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止；——→ 機(jī)械手開始水平定位后縮；——→機(jī)械手回到原點(diǎn)待命。
機(jī)械手的每次循環(huán)都從原點(diǎn)位置開始動(dòng)作。
4.3 機(jī)械手操作面板布置
操作面板布置如圖4-2所示。 機(jī)械手的操作方式分為手動(dòng)操作和自動(dòng)操作兩種工作方式可以選擇。
1.手動(dòng)操作：就是用按鈕作機(jī)械手的每一步運(yùn)動(dòng)進(jìn)行單獨(dú)的控制。例如，當(dāng)按上/下按鈕時(shí)，機(jī)械手上升或下降，按一下，動(dòng)一下，長(zhǎng)時(shí)間按住，機(jī)械手就會(huì)連續(xù)移動(dòng)；前/后按鈕同理；當(dāng)按緊/松按鈕時(shí)，按下按緊按鈕鈕，手爪夾緊，而按下松按鈕時(shí)，手爪松開。
圖4-2 操作面板示意圖
2.自動(dòng)操作：機(jī)械手從原點(diǎn)開始，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手的動(dòng)作將自動(dòng)的、連續(xù)的周期性循環(huán)，直到程序結(jié)束。在工作中若按下急停按鈕，則機(jī)械手無論運(yùn)行到什么地方，都會(huì)瞬間停止。
4.4 控制器的選型
機(jī)械手控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)上考慮到機(jī)械手工作的穩(wěn)定性、可靠性以及各種控制元件連接的靈活性和方便性，控制器選擇有極高可靠性、專門面向惡劣的工業(yè)環(huán)境設(shè)計(jì)開發(fā)的工業(yè)控制器---PLC，選擇在國(guó)內(nèi)應(yīng)用較多的西門子S7-200型PLC。具體型號(hào)為SIMATIC S7-200 CPU224。
圖4-3 SIEMENS SIMATIC S7-200 PLC
該機(jī)集成14 輸入/10 輸出共24 個(gè)數(shù)字量I/O 點(diǎn)。可連接7 個(gè)擴(kuò)展模塊，最大擴(kuò)展至168 路數(shù)字量I/O 點(diǎn)或35 路模擬量I/O 點(diǎn)。16K 字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)空間。6 個(gè)獨(dú)立的30kHz 高速計(jì)數(shù)器，2 路獨(dú)立的20kHz 高速脈沖輸出，具有PID 控制器。1 個(gè)RS485 通訊/編程口，具有PPI 通訊協(xié)議、MPI 通訊協(xié)議和自由方式通訊能力。I/O 端子排可很容易地整體拆卸。是具有較強(qiáng)控制能力的控制器。
4.5 控制系統(tǒng)原理分析
因?yàn)闄C(jī)械手作業(yè)時(shí)，取工件、放工件，安裝工件、卸下工件都有定位精度的要求，所以在機(jī)械手控制中，除了要對(duì)垂直手臂、執(zhí)行手爪液壓缸和腰部步進(jìn)驅(qū)動(dòng)進(jìn)行開環(huán)控制外，還要水平手臂進(jìn)行閉環(huán)伺服控制。
為了減少PLC的I/O點(diǎn)數(shù)，以伺服放大器作為閉環(huán)的比較點(diǎn)。伺服放大器具有傳感器反饋輸入端，給定的輸入信號(hào)和反饋信號(hào)進(jìn)行比較后形成的控制信號(hào)經(jīng)過PID調(diào)節(jié)和功率放大后，驅(qū)動(dòng)電液伺服閥對(duì)液壓缸進(jìn)行伺服定位。PLC將上位機(jī)輸入的給定信號(hào)轉(zhuǎn)換為電壓信號(hào)，輸出至伺服放大器，由伺服放大器作為閉環(huán)比較點(diǎn)，組成模擬控制系統(tǒng)，如圖4-4所示。這種方案使得PLC控制量少（尤其是模擬量），節(jié)省了系統(tǒng)資源，而且編程簡(jiǎn)單，不必過多考慮控制算法等優(yōu)點(diǎn)，也是完全能滿足工作要求的。
`
圖4-4 水平手臂伺服定位控制原理圖
4.6 PLC外部接線設(shè)計(jì)
為適應(yīng)水平手臂液壓缸的伺服定位的控制要求，利用西門子SIMATIC S7-200 （CPU224）PLC，考慮到位移傳感器和伺服放大器工作采用的都為模擬量，故增加一個(gè)模擬量輸出模塊EM232，鑒于伺服放大器和位移傳感器的輸入要求，PLC的模擬量采用-10V~ +10V輸入輸出，各輸入輸出點(diǎn)及其接線如圖4-5所示。
圖4-5 PLC硬件接線圖
結(jié)論
通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，對(duì)大學(xué)本科四年機(jī)械工程及自動(dòng)化專業(yè)所學(xué)知識(shí)進(jìn)行了整合，完成了一個(gè)特定功能、滿足特殊要求的發(fā)動(dòng)機(jī)曲軸搬運(yùn)機(jī)械手的設(shè)計(jì)，比較好地體現(xiàn)了機(jī)械工程及自動(dòng)化專業(yè)畢業(yè)生的理論研究水平、實(shí)踐動(dòng)手能力以及專業(yè)精神和態(tài)度，具有較強(qiáng)的針對(duì)性和明確的實(shí)施目標(biāo)，實(shí)現(xiàn)了理論和實(shí)踐的有機(jī)結(jié)合。
經(jīng)過近四個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)，資料的收集、方案的選擇比較和論證，到分析計(jì)算，再到工程圖紙的繪制以及畢業(yè)設(shè)計(jì)論文的撰寫等各個(gè)環(huán)節(jié)，我對(duì)大學(xué)四本科階段的知識(shí)有了一個(gè)整體的深層次的理解，同時(shí)對(duì)工程的理解更加深刻和準(zhǔn)確。因此，通過畢業(yè)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了預(yù)期目標(biāo)。
致謝
終于完成了大學(xué)四年最后的一堂課----畢業(yè)設(shè)計(jì)，回憶在這四個(gè)月里的一點(diǎn)一滴，我由衷的感謝指導(dǎo)我的繆群華老師，是您對(duì)我的構(gòu)思以及論文的內(nèi)容不厭其煩的進(jìn)行多次指導(dǎo)和悉心指點(diǎn)，使我在完成論文的同時(shí)也深受啟發(fā)和教育。然后，我想感謝下周圍的同學(xué)們，謝謝你們對(duì)我的幫助與支持。
雖然我的設(shè)計(jì)存在很多不足的地方，但在這段時(shí)間里，我學(xué)到了很多有用的知識(shí)，也積累了一定的設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)，這些對(duì)于我即將要走向社會(huì)工作崗位，將起到非常關(guān)鍵的作用。
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附錄A
MCB – Industrial Robot Feature Article
The BarrettHand grasper – programmable flexible part handling and assembly
Abstract
This paper details the design and operation of the BarrettHand BH8-250, an intelligent, highly flexible eight-axis gripper that reconfigures itself in real time to conform securely to a wide variety of part shapes without tool-change interruptions. The grasper brings enormous value to factory automation because it: reduces the required number and size of robotic work cells (which average US$90,000 each – not including the high cost of footprint) while boosting factory throughput; consolidates the hodgepodge proliferation of customized gripper-jaw shapes onto a common programmable platform; and enables incremental process improvement and accommodates frequent new-product introductions, capabilities deployed instantly via software across international networks of factories.
Introduction
This paper introduces a new approach to material handling, part sorting, and component assembly called “grasping”, in which a single reconfigurable grasper with embedded intelligence replaces an entire bank of unique, fixed-shape grippers and tool changers. To appreciate the motivations that guided the design of Barrett’s grasper, we must explore what is wrong with robotics today, the enormous potential for robotics in the future, and the dead-end legacy of gripper solutions.
For the benefits of a robotic solution to be realized, programmable flexibility is required along the entire length of the robot, from its base, all the way to the target work piece. A robot arm enables programmable flexibility from the base only up to the tool plate, a few centimeters short of the target work piece. But these last few centimeters of a robot must adapt to the complexities of securing a new object on each robot cycle, capabilities where embedded intelligence and software excel. Like the weakest link in a serial chain, an inflexible gripper limits the productivity of the entire robot work cell.
Grippers have individually-customized, but fixed jaw shapes. The trial-and-error customization process is design intensive, generally drives cost and schedule, and is difficult to scope in advance. In general, each anticipated variation in shape, orientation, and robot approach angle requires another custom-but-fixed gripper, a place to store the additional gripper, and a mechanism to exchange grippers. An unanticipated variation or incremental improvement is simply not allowable.
By contrast, the mechanical structure of Barrett’s patented grasper, illustrated in Figure 1, is automatically reconfigurable and highly programmable, matching the f