機(jī)械手-集裝箱波紋板焊接機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及車體結(jié)構(gòu),機(jī)械手,集裝箱,波紋,焊接,機(jī)器人,機(jī)構(gòu),運(yùn)動(dòng)學(xué),分析,車體,結(jié)構(gòu) 南京理工大學(xué)泰州科技學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開(kāi)題報(bào)告 學(xué) 生 姓 名： 錢瑞 學(xué) 號(hào)： 0501510131 專 業(yè)： 機(jī)械工程及自動(dòng)化 設(shè)計(jì)(論文)題目： 集裝箱波紋板焊接機(jī)器人機(jī)構(gòu) 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及車體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 指 導(dǎo) 教 師: 武培軍 吳 晟 年 月 日 開(kāi)題報(bào)告填寫(xiě)要求 1．開(kāi)題報(bào)告（含“文獻(xiàn)綜述”）作為畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯委員會(huì)對(duì)學(xué)生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。此報(bào)告應(yīng)在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下，由學(xué)生在畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作前期內(nèi)完成，經(jīng)指導(dǎo)教師簽署意見(jiàn)及所在專業(yè)審查后生效； 2．開(kāi)題報(bào)告內(nèi)容必須用黑墨水筆工整書(shū)寫(xiě)或按教務(wù)處統(tǒng)一設(shè)計(jì)的電子文檔標(biāo)準(zhǔn)格式（可從教務(wù)處網(wǎng)頁(yè)上下載）打印，禁止打印在其它紙上后剪貼，完成后應(yīng)及時(shí)交給指導(dǎo)教師簽署意見(jiàn)； 3．“文獻(xiàn)綜述”應(yīng)按論文的格式成文，并直接書(shū)寫(xiě)（或打?。┰诒鹃_(kāi)題報(bào)告第一欄目?jī)?nèi)，學(xué)生寫(xiě)文獻(xiàn)綜述的參考文獻(xiàn)應(yīng)不少于15篇科技論文的信息量，一般一本參考書(shū)最多相當(dāng)于三篇科技論文的信息量（不包括辭典、手冊(cè)）； 4．有關(guān)年月日等日期的填寫(xiě)，應(yīng)當(dāng)按照國(guó)標(biāo)GB/T 7408—94《數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時(shí)間表示法》規(guī)定的要求，一律用阿拉伯?dāng)?shù)字書(shū)寫(xiě)。如“2009年3月15日”或“2009-03-15”。  畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）開(kāi) 題 報(bào) 告 1．結(jié)合畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題情況，根據(jù)所查閱的文獻(xiàn)資料，每人撰寫(xiě) 2000字左右的文獻(xiàn)綜述： 文 獻(xiàn) 綜 述 摘要 工業(yè)機(jī)器人是機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是通過(guò)編程完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器的優(yōu)點(diǎn)。機(jī)器人是一門涉及機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備。以下著重闡述工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)背景，國(guó)內(nèi)外的研究狀況，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用以及實(shí)際遇到的問(wèn)題和解決思路。 關(guān)鍵詞 逆解 機(jī)器人 人工智能 1 機(jī)器人的概念 機(jī)器人是一個(gè)在三維空間中具有較多自由度，并能實(shí)現(xiàn)較多擬人動(dòng)作和功能的機(jī)器，而工業(yè)機(jī)器人則是在工業(yè)生產(chǎn)上應(yīng)用的機(jī)器人。美國(guó)機(jī)器人工業(yè)協(xié)會(huì)提出的工業(yè)機(jī)器人定義為：“機(jī)器人是一種可重復(fù)編程和多功能的，用來(lái)搬運(yùn)材料、零件、工具的操作機(jī)”。英國(guó)和日本機(jī)器人協(xié)會(huì)也采用了類似的定義。我國(guó)的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB/T12643-90將工業(yè)機(jī)器人定義為：“機(jī)器人是一種能自動(dòng)定位控制、可重復(fù)編程的、多功能的、多自由度的操作機(jī)。能搬運(yùn)材料、零件或操持工具，用以完成各種作業(yè)”。而將操作機(jī)定義為：“具有和人手臂相似的動(dòng)作功能，可在空間抓放物體或進(jìn)行其它操作的機(jī)械裝置”。 機(jī)器人系統(tǒng)一般由操作機(jī)、驅(qū)動(dòng)單元、控制裝置和為使機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)而要求的外部設(shè)備組成[1]。 2 機(jī)器人技術(shù)的背景及其意義 機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備。自從1962年美國(guó)研制出世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人以來(lái),機(jī)器人技術(shù)及其產(chǎn)品發(fā)展很快,已成為柔性制造系統(tǒng)( FMS) 、自動(dòng)化工廠( FA) 、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)(CIMS)的自動(dòng)化工具。廣泛采用工業(yè)機(jī)器人,不僅可提高產(chǎn)品的質(zhì)量與數(shù)量,而且保障人身安全、改善勞動(dòng)環(huán)境、減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、提高勞動(dòng)生產(chǎn)率、節(jié)約材料消耗以及降低生產(chǎn)成本有著十分重要的意義。和計(jì)算機(jī)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)一樣,工業(yè)機(jī)器人的廣泛應(yīng)用正在日益改變著人類的生產(chǎn)和生活方式[3]。 20世紀(jì)80年代以來(lái)，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)逐漸成熟，并很快得到推廣，目前已經(jīng)在工業(yè)生產(chǎn)的許多領(lǐng)域得到應(yīng)用。 3 國(guó)內(nèi)外研究概況 3.1 國(guó)際發(fā)展?fàn)顩r 從機(jī)器人（Robots）誕生到二十世紀(jì)80年代，機(jī)器人制造技術(shù)經(jīng)歷了一個(gè)長(zhǎng)期緩慢的發(fā)展過(guò)程。到了90年代，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等快速發(fā)展，機(jī)器人制造技術(shù)也得到了飛速發(fā)展。近年來(lái)，人類的活動(dòng)領(lǐng)域不斷擴(kuò)大，機(jī)器人應(yīng)用也從制造領(lǐng)域向各個(gè)科技領(lǐng)域發(fā)展。 　海洋開(kāi)發(fā)、宇宙探測(cè)、采掘、建筑、醫(yī)療、農(nóng)林業(yè)、服務(wù)、娛樂(lè)等行業(yè)都提出了自動(dòng)化和機(jī)器人化的要求。這些行業(yè)對(duì)機(jī)器人的要求比制造業(yè)更高，所以研制出具備能夠行走、對(duì)外感知和能夠局部自主規(guī)劃功能的機(jī)器人，成了機(jī)器人制造技術(shù)發(fā)展的重要方向。如今，水下機(jī)器人、地下機(jī)器人、醫(yī)用機(jī)器人、建筑機(jī)器人、軍用機(jī)器人已經(jīng)開(kāi)始進(jìn)入人們生活的各個(gè)領(lǐng)域，成為人類的得力助手和親密伙伴。 美國(guó)是機(jī)器人的誕生地,早在1962年就研制出世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人,比起號(hào)稱機(jī)器人王國(guó)的日本起步至少要早五六年。經(jīng)過(guò)40多年的發(fā)展,美國(guó)現(xiàn)已成為世界上的機(jī)器人強(qiáng)國(guó)之一。據(jù)UNECE和IFR統(tǒng)計(jì), 2004年美國(guó)新安裝工業(yè)機(jī)器人12 693臺(tái),預(yù)計(jì)到2007年底,新安裝的工業(yè)機(jī)器人將達(dá)15 900臺(tái)。至2003年末,在北美運(yùn)行的機(jī)器人總量為112 390臺(tái),比2002年增長(zhǎng)7% ,預(yù)計(jì)至2007年6美國(guó)運(yùn)行的工業(yè)機(jī)器人總量將達(dá)到145 100臺(tái)。 就每萬(wàn)名雇員擁有的工業(yè)機(jī)器人數(shù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì),至2003年末,在美國(guó)制造業(yè)中,每1萬(wàn)名雇員有63個(gè)工業(yè)機(jī)器人。作為對(duì)比,德國(guó)為148個(gè),歐盟為93個(gè)。在美國(guó)汽車工業(yè)中,每萬(wàn)名產(chǎn)業(yè)工人擁有740個(gè)工業(yè)機(jī)器人,但這個(gè)數(shù)字還是遠(yuǎn)低于日本( 1 400個(gè)機(jī)器人) 意大利(1 400個(gè)機(jī)器人)和德國(guó)( 1 000個(gè)機(jī)器人)[8]。 日本素有“機(jī)器人王國(guó)”之稱,其工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展令人矚目,無(wú)論機(jī)器人的數(shù)量還是機(jī)器人的密度都位居世界第一。在其經(jīng)歷了短暫的搖籃期之后,快速跨過(guò)實(shí)用期,邁入普及提高期。在20 世紀(jì)80 年代至90年代初期,日本的工業(yè)機(jī)器人可謂處于繁榮鼎盛時(shí)期,似乎無(wú)所不能。然而,花無(wú)百日紅,自20世紀(jì)90年代中期開(kāi)始,隨著歐洲和北美工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的崛起,國(guó)際市場(chǎng)的格局發(fā)生了明顯的變化,從日本轉(zhuǎn)向了歐洲和北美。在度過(guò)了幾年的低迷期之后, 21世紀(jì)初日本的工業(yè)機(jī)器人又開(kāi)始重新煥發(fā)生機(jī),尤其是伴隨著中國(guó)和其他周邊國(guó)家對(duì)工業(yè)機(jī)器人需求的增長(zhǎng),以及日本本國(guó)早年工業(yè)機(jī)器人因服務(wù)期限而帶來(lái)的更新?lián)Q代,預(yù)期將對(duì)日本工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展發(fā)揮積極的作用。據(jù)日本機(jī)器人協(xié)會(huì)的統(tǒng)計(jì), 2004年全年日本工業(yè)機(jī)器人的定單較去年增長(zhǎng)了1718% ,達(dá)到4 99516億日元(48億美元) ，是連續(xù)第三年大幅度增長(zhǎng)。2004年全年日本工業(yè)機(jī)器人出貨量為4 45813億日元,同比增長(zhǎng)13.4%。2005年第一季度,日本工業(yè)機(jī)器人出貨量為1 289億日元,較去年同期增長(zhǎng)13.6%[4]。 3.2 國(guó)內(nèi)發(fā)展?fàn)顩r 我國(guó)機(jī)器人研究與應(yīng)用起步于二十世紀(jì)70年代初，1986年，“智能機(jī)器人”被列入國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃（863計(jì)劃），經(jīng)過(guò)近二十年的不懈努力，取得了一系列令世界矚目的科研成果。隨著以國(guó)家863機(jī)器人技術(shù)主題為主的國(guó)家相關(guān)部門對(duì)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的進(jìn)一步推動(dòng)，必將對(duì)我國(guó)創(chuàng)建“以人為本”社會(huì)發(fā)展模式和發(fā)展國(guó)民經(jīng)濟(jì)產(chǎn)生巨大的影響。根據(jù)調(diào)查結(jié)果顯示，近年來(lái)，國(guó)內(nèi)各類主要機(jī)器人的生產(chǎn)和應(yīng)用均呈現(xiàn)快速增長(zhǎng)的趨勢(shì)。從大型的工業(yè)機(jī)器人到小型的納米機(jī)器人，從代表國(guó)家最高科技水平的登月機(jī)器人到提高學(xué)生綜合素質(zhì)的教育機(jī)器人，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)在中國(guó)正進(jìn)入一個(gè)快速發(fā)展的時(shí)期，呈現(xiàn)出一種欣欣向榮的前景。 中國(guó)是一個(gè)制造業(yè)大國(guó)，以其低成本的勞動(dòng)力奠定了在國(guó)際制造業(yè)中的地位，號(hào)稱“世界工廠”。但是，隨著經(jīng)濟(jì)快速全球化以及信息技術(shù)飛速發(fā)展，單純地依靠勞動(dòng)密集型的生產(chǎn)模式已經(jīng)滿足不了對(duì)生產(chǎn)效率和產(chǎn)品品質(zhì)等日益提高的要求，提高制造業(yè)的技術(shù)與資金密集度是制造業(yè)現(xiàn)代化的必然趨勢(shì)。實(shí)踐證明，通過(guò)信息化帶動(dòng)工業(yè)化是中國(guó)繼續(xù)保持國(guó)際制造業(yè)大國(guó)并轉(zhuǎn)變?yōu)橹圃鞓I(yè)強(qiáng)國(guó)的唯一出路。工業(yè)機(jī)器人作為重要的自動(dòng)化基礎(chǔ)裝備，是制造業(yè)信息化發(fā)展的基石。在可以預(yù)見(jiàn)的未來(lái)，機(jī)器人技術(shù)與現(xiàn)代傳感技術(shù)、智能技術(shù)、控制技術(shù)和信息技術(shù)互相滲透、融合，應(yīng)用于制造業(yè)基礎(chǔ)裝備的改造，使傳統(tǒng)制造業(yè)發(fā)生“脫胎換骨”式的飛躍，對(duì)社會(huì)生產(chǎn)力的進(jìn)步產(chǎn)生強(qiáng)大的推動(dòng)力[2]。 4 機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用 4.1 仿人機(jī)器人 仿人機(jī)器人具有可移動(dòng)性、超多的自由度、視覺(jué)和聽(tīng)覺(jué)處理能力，可以完成更復(fù)雜的任務(wù)。但對(duì)控制系統(tǒng)的可靠性、實(shí)時(shí)性，建立包含語(yǔ)音、視頻等多媒體信息的多功能遠(yuǎn)程操作平臺(tái)，都提出了更高的要求。以往采用的集中控制系統(tǒng)，控制功能高度集中，局部的故障就可能造成系統(tǒng)的整體失效，降低了系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性，因此考慮采用分布式的控制系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)控制.CAN(Controller Area Network，控制器局域網(wǎng))總線作為在工業(yè)領(lǐng)域廣泛應(yīng)用的一種總線，具有成本低、可靠性好、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、開(kāi)放性好等特點(diǎn)，非常適合用來(lái)搭建仿人機(jī)器人的控制系統(tǒng)[7]。 4.2 機(jī)器人在機(jī)械制造業(yè)中的應(yīng)用 機(jī)器人遠(yuǎn)程控制技術(shù)不僅在傳統(tǒng)的機(jī)器人遙控操作領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用，隨著Internet 的迅猛發(fā)展，它在其它許多領(lǐng)域中也有良好的應(yīng)用前景，如遠(yuǎn)程制造業(yè)、分布式制造系統(tǒng)、自主機(jī)器人系統(tǒng)等領(lǐng)域。 (1)機(jī)械加工機(jī)器人：在多品種、大批量、效率低下的生產(chǎn)線上，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)控制生產(chǎn)過(guò)程，謀求實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的自動(dòng)化；通過(guò)機(jī)器人收集現(xiàn)場(chǎng)工況信號(hào)，使運(yùn)送、裝卸工件、切屑處理等工序流程均處于遠(yuǎn)程監(jiān)視之下，控制信號(hào)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)及時(shí)傳送到現(xiàn)場(chǎng)機(jī)器人完成生產(chǎn)過(guò)程的控制[10]。 （2）工業(yè)裝配機(jī)器人：在裝配作業(yè)過(guò)程中，往往有視覺(jué)、觸覺(jué)等感知功能的運(yùn)用。這些信號(hào)經(jīng)現(xiàn)場(chǎng)機(jī)器人采集后，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)傳送到遠(yuǎn)方控制終端，由遠(yuǎn)方工作人員來(lái)操控現(xiàn)場(chǎng)機(jī)器人的動(dòng)作，完成裝配任務(wù)，實(shí)現(xiàn)裝配過(guò)程的遠(yuǎn)程控制[11]。 (3)噴漆機(jī)器人：與其它作業(yè)的機(jī)器人不同(其它作業(yè)的機(jī)器人只需正確控制動(dòng)作，即控制定位精度、軌跡模仿精度和速度就已足夠)，噴漆機(jī)器人在進(jìn)行噴漆作業(yè)時(shí)還要評(píng)價(jià)噴漆完成的狀態(tài)，需不斷采集工件噴漆后的圖像信息，把這些信號(hào)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)傳送到遠(yuǎn)方控制終端，實(shí)現(xiàn)噴漆作業(yè)的遠(yuǎn)程控制，可以大大提高噴漆作業(yè)的精度和速度[8]。 (4)焊接機(jī)器人：在焊接生產(chǎn)中可提高焊接質(zhì)量和生產(chǎn)效率，保證了焊接過(guò)程的穩(wěn)定性和產(chǎn)品的一致性，減小了勞動(dòng)強(qiáng)度，滿足了高度柔性化生產(chǎn)的要求。因此，焊接機(jī)器人廣泛地應(yīng)用于現(xiàn)代制造業(yè)，如汽車制造和汽車零部件、摩托車制造、工程機(jī)械、機(jī)車車輛、家用電器等行業(yè)[15]。 5 目前仍存在的問(wèn)題和解決的思路 工業(yè)機(jī)器人在我國(guó)的發(fā)展需要克服眾多困難，其中很重要的一個(gè)就是認(rèn)識(shí)上的錯(cuò)誤。就我國(guó)絕大多數(shù)制造廠家而言，對(duì)機(jī)器人如何提高勞動(dòng)生產(chǎn)率、降低勞動(dòng)成本方面缺乏相應(yīng)的了解和認(rèn)識(shí)。這種認(rèn)識(shí)上的缺乏導(dǎo)致許多人抱著一個(gè)錯(cuò)誤的觀念，工業(yè)機(jī)器人在中國(guó)沒(méi)有市場(chǎng)。但是實(shí)際情況卻正好相反。最近幾年，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人使用量呈大幅上升趨勢(shì)，工業(yè)機(jī)器人的使用已經(jīng)從傳統(tǒng)的汽車和工程機(jī)械行業(yè)向其它制造類行業(yè)快速擴(kuò)散。 目前，我國(guó)機(jī)械制造業(yè)的現(xiàn)狀是大而不強(qiáng)。為了全面提升我國(guó)制造業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力，實(shí)現(xiàn)從制造業(yè)大國(guó)向制造業(yè)強(qiáng)國(guó)的轉(zhuǎn)變，必須加快推進(jìn)制造業(yè)信息化。將網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用于機(jī)械制造業(yè)。這對(duì)于實(shí)現(xiàn)我國(guó)制造業(yè)信息化、提高本國(guó)制造業(yè)的國(guó)際影響力，完成“用信息化帶動(dòng)制造業(yè)現(xiàn)代化，用高新技術(shù)改造制造業(yè)，以實(shí)現(xiàn)制造業(yè)跨越發(fā)展”的戰(zhàn)略目標(biāo)，有著顯著的現(xiàn)實(shí)意義，應(yīng)用前景十分廣闊，將來(lái)大有可為 [11]。 6 結(jié)束語(yǔ) 我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人研究從“七五”開(kāi)始起步，近十幾年來(lái)在國(guó)家“863”計(jì)劃的支持下已經(jīng)取得了長(zhǎng)足進(jìn)步。雖然因?yàn)楣I(yè)基礎(chǔ)方面的原因，我國(guó)在工業(yè)機(jī)器人本體的生產(chǎn)水平方面與國(guó)外還有較大差距，但在機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)和系統(tǒng)集成等方面，與國(guó)外先進(jìn)水平的差距已經(jīng)不大。國(guó)內(nèi)部分企業(yè)在許多工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的招標(biāo)項(xiàng)目中已經(jīng)可以和國(guó)外著名企業(yè)抗衡。目前國(guó)內(nèi)的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)已經(jīng)逐步走向成熟，應(yīng)用范圍也越來(lái)越廣。隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展，國(guó)內(nèi)外市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)將更加激烈，制造業(yè)對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)率的要求越來(lái)越高，人力成本也將不斷提高，作為全球制造工廠的我國(guó)制造業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的需求也將會(huì)在較短時(shí)間內(nèi)進(jìn)入快速發(fā)展時(shí)期。 參 考 文 獻(xiàn) [1] 原 魁．工業(yè)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢(shì)[J] ．MC 現(xiàn)代零部件,2007,(01):33～34. [2] 張效祖．工業(yè)機(jī)器人的現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)[J]． WMEM,2007,(05):25～26. [3] 宋海宏．機(jī)器人技術(shù)展望[J]．山西煤炭管理干部學(xué)院學(xué)報(bào),2006,(04):43～45. [4] 吳林．全球工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀與趨勢(shì)[J]．機(jī)電一體化,20006,(02):56～57. [5] 坪島茂彥 中村修照．電動(dòng)機(jī)實(shí)用技術(shù)指南[M]．北京：科學(xué)出版社，2003. [6] 熊有倫．機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)．武漢：華中科技大學(xué)出版社，1996. [7] 溫效朔．機(jī)器人技術(shù)在農(nóng)業(yè)上的開(kāi)發(fā)與應(yīng)用現(xiàn)狀[M]．合肥：安徽農(nóng)業(yè)科學(xué)， 2007，(11)：124～125. [8] 周伯英．工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1995. [9] 吳林，張廣軍，高洪明．焊接機(jī)器人技術(shù)[M] ．北京：機(jī)械工業(yè)出版社,2000. [10] 吳宗澤．機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊(cè)[M]．北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2002. [11] I.OM.索羅門采夫．工業(yè)機(jī)器人圖冊(cè)[M ．北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2005. [12]　鄭相鋒，胡小建．弧焊機(jī)器人焊接區(qū)視覺(jué)信息傳感與控制技術(shù)[J]．電焊機(jī)，2005． [13]　孔宇，戴明，吳林．機(jī)器人結(jié)構(gòu)光視覺(jué)三點(diǎn)焊縫定位技術(shù)[J]．焊接學(xué)報(bào)，1997． [14]　王軍波等．基于CCD傳感器的球罐焊接機(jī)器人焊縫跟蹤[J]．焊接學(xué)報(bào)，2001． [15]　徐培全等．基于機(jī)器人焊接的視覺(jué)傳感系統(tǒng)綜述[J]．焊接，2005．  畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）開(kāi) 題 報(bào) 告 ２．本課題要研究或解決的問(wèn)題和擬采用的研究手段（途徑）： 本課題是集裝箱波紋板焊接機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及車體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，通過(guò)十字滑塊選用，進(jìn)而組成的焊接機(jī)器人能夠解決波內(nèi)斜邊段焊縫外觀成形與直線段焊縫不一致的問(wèn)題。即末端執(zhí)行器端點(diǎn)（焊槍）的位移，速度及焊槍與焊縫間的夾角關(guān)系，來(lái)求三個(gè)關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，即三個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律解決。內(nèi)容如下： 1、解決焊接過(guò)程中焊槍速度與波形夾角的問(wèn)題，使焊接速度始終與波形垂直，完成三自由度焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解 2、三個(gè)自由度的實(shí)現(xiàn) 3、設(shè)計(jì)出小車車體結(jié)構(gòu)，并在圖紙上繪制出機(jī)器人的裝配圖 在廣泛調(diào)研的基礎(chǔ)上,針對(duì)上述問(wèn)題有了以下設(shè)計(jì)思路： 1、焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，完成三自由度焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解 機(jī)器人采用三個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)：左右平移的焊接機(jī)器人本體，前后平移的十字滑塊和做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的末端效應(yīng)器。通過(guò)三個(gè)關(guān)節(jié)之間的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，來(lái)保證末端效應(yīng)器的姿態(tài)發(fā)生變化時(shí)，焊接速度保持不變，焊槍與焊縫間的夾角保持垂直關(guān)系，來(lái)做到直線段與波內(nèi)斜邊段焊縫成形的一致。 2、三個(gè)自由度實(shí)現(xiàn) 機(jī)器人采用兩個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)來(lái)實(shí)現(xiàn)。 3、完成車體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，畫(huà)出相關(guān)的零件圖和裝配圖 運(yùn)用AutoCAD、Pro/engineer等機(jī)械繪圖軟件分別繪制出車體結(jié)構(gòu)及相關(guān)的零件圖和裝配圖。  畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）開(kāi) 題 報(bào) 告 指導(dǎo)教師意見(jiàn)： 1．對(duì)“文獻(xiàn)綜述”的評(píng)語(yǔ)： 2．對(duì)本課題的深度、廣度及工作量的意見(jiàn)和對(duì)設(shè)計(jì)（論文）結(jié)果的預(yù)測(cè)： 指導(dǎo)教師： 年 月 日 所在專業(yè)審查意見(jiàn)： 負(fù)責(zé)人： 年 月 日