機械手-電動式關(guān)節(jié)型機器人機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計與仿真,機械手,電動,關(guān)節(jié),機器人,結(jié)構(gòu)設(shè)計,仿真 畢業(yè)設(shè)計(論文)任務(wù)書 學院 ：機電工程學院 專業(yè)：機械設(shè)計制造及其自動化 班級： 學生情況 指導教師情況 題目類型 姓 名 學 號 姓 名 職 稱 單 位 理論研究 □ 科研開發(fā) □ 機電工程學院 工程設(shè)計 √ 論文 □ 題目 電動式關(guān)節(jié)型機器人機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計與仿真 主要 內(nèi)容 以及 目標 (畢業(yè)設(shè)計應(yīng)完成的主要內(nèi)容，設(shè)計任務(wù)達到的目標) 主要內(nèi)容: （1）完成調(diào)研報告和開題報告； （2）完成電動式關(guān)節(jié)型機器人機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計； （3）建立該機械手的三維虛擬模型并對其進行運動仿真； （4）中英文摘要各200字，設(shè)計說明書不少于15000字； （5）外文資料翻譯不少于5000字。 目標: （1）完成電動式關(guān)節(jié)型機器人機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計，其中包括裝配圖及關(guān)鍵的零件圖； （2）對機械手進行三維建模、虛擬裝配與仿真。 成果 形式 （畢業(yè)設(shè)計完成具體工作量；成果形式；驗收方式） （1）3張A0圖紙，包括裝配圖、零件圖； （2）調(diào)研報告、開題報告以及設(shè)計計算說明書； （3）機械手的三維虛擬模型以及運動仿真的錄像。 基本 要求 （對完成設(shè)計任務(wù)方面的具體要求：設(shè)計技術(shù)參數(shù)、數(shù)據(jù)及來源、調(diào)試所用儀器設(shè)備） 設(shè)計技術(shù)參數(shù)： 手部負重： 10kg（抓取物體的形狀為圓柱體.圓柱半徑.高度自定.密度7.8g/cm3.） 運動軸數(shù)： 數(shù)據(jù)來源： 北京機械工業(yè)自動化研究所、上海發(fā)那科機器人有限公司 實習 調(diào)研 要求 （對部分有實習環(huán)節(jié)的專業(yè)，提出實習或調(diào)研的具體要求，包括調(diào)研提綱、實習時間、地點和具體內(nèi)容要求） （1）了解國內(nèi)外工業(yè)機器人的現(xiàn)狀、水平和發(fā)展趨勢； （2）了解工業(yè)機器人的各個組成部分； （3）掌握電動式關(guān)節(jié)型機器人機械手的組成機構(gòu)及其工作原理； （4）分析現(xiàn)有各種類型工業(yè)機器人的特點，如運動方式、驅(qū)動方式、控制方式等； （5）總結(jié)出本設(shè)計課題的基本實現(xiàn)方法及結(jié)構(gòu)，分析其技術(shù)關(guān)鍵及難點； （6）做出本設(shè)計課題的設(shè)計安排，如技術(shù)線路、研究方法、設(shè)計工具、時間安排等。 主要 參考 文獻 （指導教師提供有關(guān)參考資料、工具書、期刊論文等） （1）費仁元 張慧慧. 機器人機械設(shè)計和分析.北京：北京工業(yè)大學出版社，1998 （2）馬香峰. 機器人機構(gòu)學.北京：機械工業(yè)出版社，1991 （3）加藤一郎. 機械手圖冊.上海：上海科學技術(shù)出版社，1979 （4）張鐵 謝存禧. 機器人學.廣州：華南理工大學出版社，2000 （5）宗光華 張慧慧 譯. 機器人設(shè)計與控制.北京：科學出版社，2004 （6）張建民. 工業(yè)機器人.北京：北京理工大學出版社，1988 （7）周伯英. 工業(yè)機器人設(shè)計.北京：機械工業(yè)出版社，1995 （8）索羅門采夫. 工業(yè)機器人圖冊.北京：機械工業(yè)出版社，1993 （9）余達太. 工業(yè)機器人應(yīng)用工程.北京：冶金工業(yè)出版社，1999 （10）吳芳美. 機器人控制基礎(chǔ).北京：中國鐵道出版社，1992 （11）任大為. 機械設(shè)計手冊.北京：化學工業(yè)出版社，1998 （12）徐灝. 新編機械設(shè)計師手冊.北京：機械工業(yè)出版社，1995 （13）黃靖遠. 機械設(shè)計學.北京：機械工業(yè)出版社，1999 （14）孟憲源等. 現(xiàn)代機構(gòu)手冊（上、下冊）.北京：1994 主要 儀器 設(shè)備 （根據(jù)畢業(yè)設(shè)計題目情況需要填寫） （1）機電工程學院機器人機研究室的FUNC（發(fā)那科）機器人； （2）機電工程學院機械創(chuàng)新設(shè)計實驗室廣茂達機器人模型以及慧魚機器人創(chuàng)意組合模型； （3）計算機一臺。 畢業(yè)設(shè)計（論文）開始日期 2009-2-23 畢業(yè)設(shè)計（論文）完成日期 2009-6-19 畢業(yè)設(shè)計（論文）進度計劃（起止時間、工作內(nèi)容） （指導教師對畢業(yè)設(shè)計（論文）的進度計劃提出要求,至少詳細到前期、中期和答辯階段） 前期（到第4周止）： 對題目進行調(diào)研，確定設(shè)計方案，完成調(diào)研報告和開題報告； 中期（到10周止）： 完成工作量的60％～70％，即完成電動式關(guān)節(jié)型機器人機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計，包括3張A0圖紙的裝配圖、零件圖； 后期（到16周止）： 完成所有工作量，包括對建立機械手的三維虛擬模型，進行運動仿真，對實驗室的機械手模型進行調(diào)試，完成設(shè)計計算說明書，準備答辨提綱等。 指導教師（簽字）： 2009年2月 23日 督導教師（簽字）： 年 月 日 系畢業(yè)設(shè)計（論文）領(lǐng)導小組審查意見： 組長（簽字）： 年 月 日 第 1 頁 目 錄 目 錄 ..............................................................................................................................1 摘 要 ..............................................................................................................................2 第 1 章 緒 論 ................................................................................................................4 1.1 緒言 ......................................................................................................................4 1.2 課題工作要求 ......................................................................................................6 1.3 課題基本參數(shù)的確定 ..........................................................................................7 第 2 章 結(jié)構(gòu)的設(shè)計 ......................................................................................................9 2.1 手部機構(gòu) ..............................................................................................................9 2.1.1 手指的形狀和分類 ......................................................................................10 2.1.2 設(shè)計時考慮的幾個問題 ..............................................................................10 2.1.3 手部夾緊的設(shè)計 ..........................................................................................11 2.2 手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計 ....................................................................................................12 2.2.1 手腕的自由度 .............................................................................................12 2.2.2 手腕的驅(qū)動力矩的計算 .............................................................................13 2.3 手臂伸縮，升降，的尺寸設(shè)計與校核 ............................................................17 2.3.1 手臂伸縮的尺寸設(shè)計與校核 .....................................................................17 2.3.2 手臂升降的尺寸設(shè)計與校核 .....................................................................19 2.3.3 手臂的尺寸設(shè)計與校核 .............................................................................19 第 3 章 控制系統(tǒng)設(shè)計 ..............................................................................................22 總 結(jié) ............................................................................................................................44 致 謝 ..........................................................................................................................44 參考文獻 ......................................................................................................................45 附錄：附全套 CAD 圖紙 如需聯(lián)系作者 QQ 401339828 第 2 頁 摘 要 本文簡要介紹了電動式關(guān)節(jié)型機器人機械手的概念，機械手硬件和軟件的 組成，機械手各個部件的整體尺寸設(shè)計，氣動技術(shù)的特點。本文對機械手進行 總體方案設(shè)計，確定了機械手的坐標形式和自由度，確定了機械手的技術(shù)參數(shù)。 同時，設(shè)計了機械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)，設(shè)計了機械手的手腕結(jié)構(gòu)，計算出了 手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩和回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩。設(shè)計了機械手的手臂結(jié)構(gòu)。 設(shè)計出了機械手的氣動系統(tǒng)，繪制了機械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖，大大提高了 繪圖效率和圖紙質(zhì)量，畫出了機械手的裝配圖圖。 關(guān)鍵詞： 工業(yè)機器人 機械手 電動 電動式關(guān)節(jié)型機器人機械手 第 3 頁 Abstract At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the Eller. Dairy information of the development briefly. What’s more, the paper accounts for the background and the primary mission of the topic. The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator, tells out the free-degree and the form of coordinate. At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator,The paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator. This paper designs the structure of the wrist, computes the needed moment of the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump.The paper designs the structure of the arm. The paper institutes two control schemes of according to the work flow of the manipulator. The paper draws out the work time sequence chart and the trapezium chart. KEY WORDS: Industrial robot ，robot ，electric ，electric-type joints robot manipulator 第 4 頁 第 1 章 緒 論 1.1 緒言 到目前為止，世界各國對“機器人機械手”還沒有做出統(tǒng)一的明確定義。 通常所說的“機器人機械手”是一種能模擬人的手、臂的部分動作，按照予定 的程序、軌跡及其它要求，實現(xiàn)抓取、搬運或操縱工具的自動化裝置。而“機 械手”一般具有固定的手部、固定的動作程序（或簡單可變程序） 、一般用于固 定工位的自動化裝置。因為國內(nèi)外稱作“機器人機械手” 、 “機械手” 、 “操作機” 的這三種自動化和半自動化裝置，在技術(shù)上有某些相通之處，所以有時不易明 確區(qū)分，就它們的技術(shù)特征來看，其大致區(qū)別如下。 “機器人機械手” （Industrail Robot）：多數(shù)是指程序可變（編）的獨立的自 動抓取、搬運工件、操縱工具的裝置（國內(nèi)稱作機器人機械手或通用機械手） 。 “機械手” （Mechanical Hand）：多數(shù)是指附屬于主機、程序固定的自動抓 取、操作裝置（國內(nèi)一般稱作機械手或?qū)Ｓ脵C械手） 。如自動線、自動線的上、 下料，加工中心的自動換刀的自動化裝置。 “操作機” （Manipulator）：一般是指由工人操縱的半自動搬運、抓取、操 作裝置。如鍛造操作機或處理放射性材料、火工品的裝配等所使用的半自動化 裝置。 機器人機械手（Industral Robot ,簡稱 IR）是 1960 年由《美國金屬市場》 報首先使用的，但這個概念是由美國 George·C·Pevol 在 1954 年申請的專利“程 序控制物料傳送裝置“時提出來的。在這專利中所記述的機器人機械手，以現(xiàn) 在的眼光來看，就是示教再現(xiàn)機器人。根據(jù)這一專利，Devol 與美國 Consolide Control Corp 合作，于 1959 年研制成功采用數(shù)字控制程序自動化裝置的原型機。 隨后，美國的 Unimation 公司和美國的機械鑄造(AMF) 公司于 1962 年分 別制造了實用的一號機，并分別取名為 Unimate 和 Ver·satran。Unimate 機器人 外形類似坦克炮塔，采用極坐標結(jié)構(gòu)，而 Versatran 機器人采用圓柱坐標結(jié)構(gòu)。 上述兩種機器人成為機器人結(jié)構(gòu)的主流，美國通用汽車公司和福特汽車公 第 5 頁 司在其金屬冷熱加工中，采用這類機器人進行壓、鑄、沖壓等上、下料，收到 了良好的效果。 美國的機器人機械手技術(shù)的發(fā)展，大致經(jīng)歷了以下幾個階段： （1） 1963~1967 年為實驗定型階段。1963~1967 年，萬能自動公司制造 的機器人機械手供用戶做工藝實驗。1967 年，該公司生產(chǎn)的機器人機械手定型 為 1900 臺。 （2） 1968~1970 年為實驗應(yīng)用階段。這一時期，機器人機械手在美國進 入應(yīng)用階段。例如美國通用汽車公司 1968 年訂購了 68 臺機器人機械手；1969 年又自行研制出 SAM 型機器人機械手，并用 21 臺組成了點焊小汽車車身的焊 接自動線。 （3） 1970 年至今一直出于技術(shù)發(fā)展和推廣應(yīng)用階段。1970~1972 年，機 器人機械手處于技術(shù)發(fā)展階段。1970 年 4 月美國在伊利斯工學院研究所召開了 第一屆全國機器人機械手會議。據(jù)當時統(tǒng)計，美國已采用了大約 200 臺機器人 機械手，工作時間共達 60 萬小時以上。與此同時，出現(xiàn)了所謂高級機器人，例 如森德斯蘭德公司（Sundstrand）發(fā)明了用小型計算機控制 50 臺機器人機械手 的系統(tǒng)。 在歐洲第一臺機器人機械手是 1963 年瑞典 Kavieldt 公司發(fā)表的第一臺操作 機。 日本在六十年代初期就開始研制固定程序控制的機器手，并從其他各國引 進了用于不同生產(chǎn)過程的機器人，并獲得迅速，很快研制出日本國產(chǎn)華的機器 人機械手，技術(shù)水平很快趕上了美國并超過了其它國家，目前機器人機械手在 日本已得到迅速發(fā)展并很快得到普及。 我國雖然開始研制機器人機械手僅比日本晚 5~6 年，但由于種種原因，機 器人機械手的技術(shù)發(fā)展比較慢。但目前已引起了有關(guān)方面的極大關(guān)注。除了引 進、消化、仿制外，已經(jīng)具備了一定的獨立設(shè)計和研制能力。在 1958 年維 吾爾自治區(qū)成立 30 年大慶站展覽館展出了由機械局研制的跳舞機器人《阿 依古麗》 。在 1986 年地十六屆廣交會上，成都電訊工程學院研制的第三代仿人 機器人《成蓉小姐》已經(jīng)用漢語或英語向來賓問好，并能簡要的介紹的展覽產(chǎn) 品及回答簡單問話。西北電訊工程學院研制的微機控制示教再現(xiàn)式機器人《西 第 6 頁 電 I 號 》 ，也于 1985 年 9 月在陜西省科技貿(mào)易大會上進行了表演。此外，清華 大學自動化系研制的具有視覺手眼系統(tǒng)，北京鋼鐵學院研制的焊接機器人，均 已達到了較高的水平。同時，在機器人學科中的視覺、聽覺、語音合成、觸覺、 計算控制以及人工智能諸領(lǐng)域研究，也取得了一定的進展。 近幾年來的成就表明，我國機器人技術(shù)已經(jīng)邁出了可喜的一步。相信在不 久的將來，我們一定回趕上世界各國前進的步伐。 1.2 課題工作要求 為了保證機器人在抓取工件時的精確度，我們在機器人的手部安裝了 力覺傳感器。用以對機器人的檢測和監(jiān)控。該檢測系統(tǒng)運用的是閉環(huán)控制。 整個抓取動作的流程見圖。 Ｎ Ｙ 初始化 手部下降 夾持工件 是否夾緊？ 手臂伸長 手臂上升 手腕回轉(zhuǎn) 180 度 手臂回轉(zhuǎn) 180 度 手爪松開 手臂縮回 回到原位 啟動 第 7 頁 圖 1.1 機械手的工作程序圖 1.3 課題基本參數(shù)的確定 1、手部負重：10kg（抓取物體的形狀為圓柱體.圓柱半徑.高度自定.密度 7.8g/cm3.） 2、自由度數(shù)：4 個，沿 Z 軸的上下移動，繞 Z 軸轉(zhuǎn)動，沿 X 軸的伸縮，繞 X 軸的轉(zhuǎn)動 3、坐標型式：圓柱坐標，其圓柱坐標型式的運動簡圖如圖所示（見圖 1） 4、最大工作半徑：1800mm，最小工作半徑 1350mm 5、手臂最高中心位置：1012mm 或伺服電機上端最高行程：1387mm（見圖 2） 最小行程：1237mm 6、手臂運動參數(shù)： 伸縮行程（X）：450 伸縮速度：〈250mm/s 升降行程（Z）：150mm 升降速度：〈60mm/s 回轉(zhuǎn)范圍（φ）：0~180 度 回轉(zhuǎn)速度：〈70/s ω φ X Z 圖 1.2 第 8 頁 7、手腕運動參數(shù)： 回轉(zhuǎn)范圍（ω）：0~180 回轉(zhuǎn)速度：90/s 8、手臂握力：由 N=0.5/f*G 定 這里取 f=0.1 G=10kg N=0.5/f*G=50kg 即手指握力為 50kg 9、定位方式：閉環(huán)伺服定位 10、 重復(fù)定位精度：±0.05mm 11、 驅(qū)動方式：電氣（伺服電機） 12、 控制方式：采用 MGS-51 單片微機 第 9 頁 第 2 章 結(jié)構(gòu)的設(shè)計 2.1 手部機構(gòu) 手部機構(gòu)是機器人機械手直接與工件、工具等接觸的部件，它能執(zhí)行人手 的部分功能。目前，根據(jù)被抓取工件、工件等的形狀、尺寸、重量、易碎性、 表面粗糙度的不同，在工業(yè)生產(chǎn)中使用著多種形式的手部機構(gòu)，最常見的是鉗 爪式、磁吸式和氣吸式，也有少數(shù)的特殊形式。不同形式的手部機構(gòu)其夾緊力 的計算各有不同。 鉗爪式手部機構(gòu)是最常見的形式之一。手爪有兩個、三個或多個，其中兩 個的最多。抓取工件的方式有兩種：外卡式和內(nèi)撐式。從其機械機構(gòu)特征、外 觀與功用來看，有多種形式，它們分別是： （1） 撥桿杠桿式鉗爪 （2） 平行連桿式鉗爪 （3） 齒輪齒條移動式鉗爪 （4） 重力式鉗爪 （5） 自鎖式鉗爪 （6） 自動定心鉗爪 （7） 抓取不同直徑工件的鉗爪 （8） 具有壓力接觸銷的鉗爪 （9） 抓勾與定位銷十鉗爪 （10） 復(fù)雜形狀工件用的自動調(diào)整式鉗爪 （11） 同時抓取一對工件的鉗爪與內(nèi)撐式三指鉗爪 （12） 特殊式手指鉗爪 同時對鉗爪的選用也非常重要，應(yīng)考慮以下幾個方面： 1 應(yīng)具有足夠的夾緊力，這樣才能防止工件在移動過程中脫落，一般夾 緊力為工件重量的 2 到 3 倍。 2 應(yīng)具有足夠的張開角，來適應(yīng)它抓取和松開工件之間較大的直徑范圍， 而且夾持工件中心位置變化要小（即定位誤差?。?。 第 10 頁 3 應(yīng)具有足夠的強度和剛度，以免承受在運動過程中產(chǎn)生的慣性力和震 動的影響。 4 應(yīng)能保證工件的可靠定位 5 應(yīng)適應(yīng)被抓取對象的要求 6 盡可能具有一定的通用性 夾持式手部結(jié)構(gòu)由手指(或手爪)和傳力機構(gòu)所組成。其傳力結(jié)構(gòu)形式比 較多，如滑槽杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、彈簧杠桿式等。 2.1.1 手指的形狀和分類 夾持式是最常見的一種，其中常用的有兩指式、多指式和雙手雙指式:按 手指夾持工件的部位又可分為內(nèi)卡式(或內(nèi)漲式)和外夾式兩種:按模仿人手手 指的動作，手指可分為一支點回轉(zhuǎn)型，二支點回轉(zhuǎn)型和移動型(或稱直進型)， 其中以二支點回轉(zhuǎn)型為基本型式。當二支點回轉(zhuǎn)型手指的兩個回轉(zhuǎn)支點的距 離縮小到無窮小時，就變成了一支點回轉(zhuǎn)型手指;同理，當二支點回轉(zhuǎn)型手指 的手指長度變成無窮長時，就成為移動型?；剞D(zhuǎn)型手指開閉角較小，結(jié)構(gòu)簡 單，制造容易，應(yīng)用廣泛。移動型應(yīng)用較少，其結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜龐大，當移動 型手指夾持直徑變化的零件時不影響其軸心的位置，能適應(yīng)不同直徑的工件。 2.1.2 設(shè)計時考慮的幾個問題 (一)具有足夠的握力(即夾緊力) 在確定手指的握力時，除考慮工件重量外，還應(yīng)考慮在傳送或操作過程 中所產(chǎn)生的慣性力和振動，以保證工件不致產(chǎn)生松動或脫落。 (二)手指間應(yīng)具有一定的開閉角 兩手指張開與閉合的兩個極限位置所夾的角度稱為手指的開閉角。手指 的開閉角應(yīng)保證工件能順利進入或脫開，若夾持不同直徑的工件，應(yīng)按最大 直徑的工件考慮。對于移動型手指只有開閉幅度的要求。 (三)保證工件準確定位 為使手指和被夾持工件保持準確的相對位置，必須根據(jù)被抓取工件的形狀， 選擇相應(yīng)的手指形狀。例如圓柱形工件采用帶“V”形面的手指，以便自動定 心。 第 11 頁 (四)具有足夠的強度和剛度 手指除受到被夾持工件的反作用力外，還受到機械手在運動過程中所產(chǎn) 生的慣性力和振動的影響，要求有足夠的強度和剛度以防折斷或彎曲變形， 當應(yīng)盡量使結(jié)構(gòu)簡單緊湊，自重輕，并使手部的中心在手腕的回轉(zhuǎn)軸線上， 以使手腕的扭轉(zhuǎn)力矩最小為佳。 (五)考慮被抓取對象的要求 根據(jù)機械手的工作需要，通過比較，我們采用的機械手的手部結(jié)構(gòu)是一支 點， 兩指回轉(zhuǎn)型，由于工件多為圓柱形，故手指形狀設(shè)計成V型，其結(jié)構(gòu)如 附圖所示。 2.1.3 手部夾緊的設(shè)計 1、手部驅(qū)動力計算 本課題電動機械手的手部結(jié)構(gòu)如圖2-1所示： 第 12 頁 圖2-1齒輪齒條式手部 其工件重量G=10公斤， V形手指的角度 ， ,摩擦系數(shù)為?120??mRb24??10.?f (1)根據(jù)手部結(jié)構(gòu)的傳動示意圖，其驅(qū)動力為: R bpN (2)根據(jù)手指夾持工件的方位 ，可得握力計算公式:)(5.0????tg)(2426. 'N?? 所以 Rbp2?)(45 (3)實際驅(qū)動力: ?21K?實 際 1、因為傳力機構(gòu)為齒輪齒條傳動，故取 ，并取 。若被抓取工94.0??5.1?K 件的最大加速度取 時，則:ga3?12?gaK 所以 )(5694.0125Np?實 際 所以夾持工件時所需夾緊的驅(qū)動力為 。1563 2.2 手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計 2.2.1 手腕的自由度 手腕是連接手部和手臂的部件，它的作用是調(diào)整或改變工件的方位，因 而它具有獨立的自由度，以使機械手適應(yīng)復(fù)雜的動作要求。手腕自由度的選 用與機械手的通用性、加工工藝要求、工件放置方位和定位精度等許多因素 有關(guān)。由于本機械手抓取的工件是水平放置，同時考慮到通用性，因此給手 腕設(shè)一繞x軸轉(zhuǎn)動回轉(zhuǎn)運動才可滿足工作的要求目前實現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運動的機構(gòu)， 第 13 頁 因此我們選用。它的結(jié)構(gòu)緊湊，但回轉(zhuǎn)角度小于 ，并且要求嚴格的密封。?360 2.2.2 手腕的驅(qū)動力矩的計算 手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩 手腕的回轉(zhuǎn)、上下和左右擺動均為回轉(zhuǎn)運動，驅(qū)動手腕回轉(zhuǎn)時的驅(qū)動力 矩必須克服手腕起動時所產(chǎn)生的慣性力矩，手腕的轉(zhuǎn)動軸與支承孔處的摩擦 阻力矩，動片與徑、定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩以及由于轉(zhuǎn)動件 的中心與轉(zhuǎn)動軸線不重合所產(chǎn)生的偏重力矩.圖2-2所示為手腕受力的示意圖。 1.工件2.手部3.手腕 圖2-2手碗回轉(zhuǎn)時受力狀態(tài) 手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩可按下式計算: 封摩偏慣驅(qū) MM?? 式中: - 驅(qū)動手腕轉(zhuǎn)動的驅(qū)動力矩( );驅(qū) cmN? - 慣性力矩( );慣 cmN? 第 14 頁 - 參與轉(zhuǎn)動的零部件的重量(包括工件、手部、手腕回轉(zhuǎn)的動片)對轉(zhuǎn)偏M 動軸線所產(chǎn)生的偏重力矩( ).cmN? - 手腕回轉(zhuǎn)的動片與定片、徑、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力封 矩( );cmN? 下面以圖2-3所示的手腕受力情況，分析各阻力矩的計算: 1、手腕加速運動時所產(chǎn)生的慣性力矩M悅 若手腕起動過程按等加速運動，手腕轉(zhuǎn)動時的角速度為 ，起動過程所用的? 時間為 ，則:t? ).(1cmNtJ???）（慣 式中: - 參與手腕轉(zhuǎn)動的部件對轉(zhuǎn)動軸線的轉(zhuǎn)動慣量 ;J ).(2scmN - 工件對手腕轉(zhuǎn)動軸線的轉(zhuǎn)動慣量 。1 ).(2scN 若工件中心與轉(zhuǎn)動軸線不重合，其轉(zhuǎn)動慣量 為:1JgGJc1??21e 式中: - 工件對過重心軸線的轉(zhuǎn)動慣量 :c ).(2scmN - 工件的重量(N);1 - 工件的重心到轉(zhuǎn)動軸線的偏心距(cm),e - 手腕轉(zhuǎn)動時的角速度(弧度/s);? - 起動過程所需的時間(s);t? — 起動過程所轉(zhuǎn)過的角度(弧度)。? 2、手腕轉(zhuǎn)動件和工件的偏重對轉(zhuǎn)動軸線所產(chǎn)生的偏重力矩M偏 + ( )?偏 1eG3cmN? 式中: - 手腕轉(zhuǎn)動件的重量(N);3 - 手腕轉(zhuǎn)動件的重心到轉(zhuǎn)動軸線的偏心距(cm)3 當工件的重心與手腕轉(zhuǎn)動軸線重合時，則 .1eG0? 3、手腕轉(zhuǎn)動軸在軸頸處的摩擦阻力矩 封M ( )?封M)(21dRfBA?cmN? 第 15 頁 式中: ， - 轉(zhuǎn)動軸的軸頸直徑 (cm);1d2 - 摩擦系數(shù)，對于滾動軸承 ，對于滑動軸承 ;f 01.?f 1.0?f , - 處的支承反力(N)，可按手腕轉(zhuǎn)動軸的受力分析求解，ARB 根據(jù) ,得:0??）（ FM3lG?l12Bl31? 同理，根據(jù) (F) ,得:B?0?llGlGRA )()()( 321???? 式中: - 的重量(N)2 ,— 如圖4-1所示的長度尺寸 (cm).31,l 4、轉(zhuǎn)的動片與徑、定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩M封，與選用的密 襯裝置的類型有關(guān)，應(yīng)根據(jù)具體情況加以分析。 驅(qū)動力矩計算 手腕回轉(zhuǎn)的尺寸及其校核 1.尺寸設(shè)計 長度設(shè)計為 ,內(nèi)徑為 =96mm,半徑 ,軸徑mb10?1DmR48? =26mm,半徑 ,運行角速度 = ，加速度時間D262R3??s/90? =0.1s, 壓強 ,t?MPa4. 則力矩： 2)(rRpbM?? ).(63 )026.48.(104.6mN??? 2.尺寸校核 （1）測定參與手腕轉(zhuǎn)動的部件的質(zhì)量 ,分析部件的質(zhì)量分布情況，kgm10? 第 16 頁 質(zhì)量密度等效分布在一個半徑 的圓盤上，那么轉(zhuǎn)動慣量：mr50?21rmJ? 05.? （ ）12.?2.mkg 工件的質(zhì)量為5 ,質(zhì)量分布于長 的棒料上，那么轉(zhuǎn)動慣量：ml10?).(042.1.22mkglJc?? 假如工件中心與轉(zhuǎn)動軸線不重合，對于長 的棒料來說，最大偏心距ml10? ，其轉(zhuǎn)動慣量為:e51).(067.54221mkgeJc??? 慣MtJ??1 ).(3261.0 9705N?? （2）手腕轉(zhuǎn)動件和工件的偏重對轉(zhuǎn)動軸線所產(chǎn)生的偏重力矩為M偏，考慮手 腕轉(zhuǎn)動件重心 與轉(zhuǎn)動軸線重合， ，夾持工件一端時工件重心偏離轉(zhuǎn)動軸線 ,01?e me503? 則： + 偏 1G3 ).(5205.0mN???? 第 17 頁 （3）手腕轉(zhuǎn)動軸在軸頸處的摩擦阻力矩為 ，對于滾動軸承 ，對摩M01.?f 于滑動軸承 =0.1， ， 為手腕轉(zhuǎn)動軸的軸頸直徑， , f1d2 md31 , , 為軸頸處的支承反力，粗略估計 , ,md20?ARB NRAB5摩M)(12f? )03.5.03. ? ?)(5.N 4．回轉(zhuǎn)的動片與徑、定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩M封，與選用的密 襯裝置的類型有關(guān)，應(yīng)根據(jù)具體情況加以分析。在此處估計 為 的3倍，封M摩 3 封 ??摩 05. )(1mN ?封摩偏慣驅(qū) MM?? 15.0.523.6 )(9 〈驅(qū) 設(shè)計尺寸符合使用要求，安全。? 2.3 手臂伸縮，升降，的尺寸設(shè)計與校核 2.3.1 手臂伸縮的尺寸設(shè)計與校核 手臂伸縮的尺寸設(shè)計 手臂伸縮采用煙臺氣動元件廠生產(chǎn)的標準，參看此公司生產(chǎn)的各種型號 的結(jié)構(gòu)特點，尺寸參數(shù)，結(jié)合本設(shè)計的實際要求，尺寸系列初選內(nèi)徑為 100/63。? 尺寸校核 1. 在校核尺寸時，只需校核內(nèi)徑 =63mm,半徑R=31.5mm的的尺寸滿足使用1D 第 18 頁 要求即可,設(shè)計使用壓強 ,MPa4.0? 則驅(qū)動力： 2RPF??? )(1460315..0 2N? 2．測定手腕質(zhì)量為50kg,設(shè)計加速度 ，則慣性力：)/(0sma?maF?1 )(50N? 3.考慮活塞等的摩擦力，設(shè)定摩擦系數(shù) ,2.0?k1.Fkm? )(052N? 總受力?mF??1 )(605 ?0 所以標準CTA的尺寸符合實際使用驅(qū)動力要求。 導向裝置 氣壓驅(qū)動的機械手臂在進行伸縮運動時，為了防止手臂繞軸線轉(zhuǎn)動，以保 證手指的正確方向，并使活塞桿不受較大的彎曲力矩作用，以增加手臂的剛性， 在設(shè)計手臂結(jié)構(gòu)時，應(yīng)該采用導向裝置。具體的安裝形式應(yīng)該根據(jù)本設(shè)計的具 體結(jié)構(gòu)和抓取物體重量等因素來確定，同時在結(jié)構(gòu)設(shè)計和布局上應(yīng)該盡量減少 運動部件的重量和減少對回轉(zhuǎn)中心的慣量。 導向桿目前常采用的裝置有單導向桿，雙導向桿，四導向桿等，在本設(shè)計 中才用單導向桿來增加手臂的剛性和導向性。 平衡裝置 在本設(shè)計中，為了使手臂的兩端能夠盡量接近重力矩平衡狀態(tài)，減少手抓 第 19 頁 一側(cè)重力矩對性能的影響，故在手臂伸縮一側(cè)加裝平衡裝置，裝置內(nèi)加放砝 碼，砝碼塊的質(zhì)量根據(jù)抓取物體的重量的運行參數(shù)視具體情況加以調(diào)節(jié)，務(wù) 求使兩端盡量接近平衡。 2.3.2 手臂升降的尺寸設(shè)計與校核 尺寸設(shè)計 運行長度設(shè)計為 =118mm,內(nèi)徑為 =110mm,半徑R=55mm,運行速度，加速l1D 度時間 =0.1s,壓強p=0.4MPa,則驅(qū)動力：t?`20.RpG?? 2605.143? )(79N 尺寸校核 1．測定手腕質(zhì)量為80kg,則重力： mgG? )(801N? 2．設(shè)計加速度 ，則慣性力：)/5sa?mG1 )(408N?? 3.考慮活塞等的摩擦力，設(shè)定一摩擦系數(shù) ，1.0?k1.Gkm )(40N?? 總受力?mq?1 )(2408? Gq? 所以設(shè)計尺寸符合實際使用要求。 第 20 頁 2.3.3 手臂的尺寸設(shè)計與校核 尺寸設(shè)計 長度設(shè)計為 ,內(nèi)徑為 ,半徑R=105mm,軸徑mb120?mD210? 半徑 ,運行角速度 = ，加速度時間 0.5s,壓D402?R?s/9? t?? 強 ,MPa. 則力矩： 2)(rpb? ).(5 )02.15.(04.6mN??? 5.3.2 尺寸校核 1．測定參與手臂轉(zhuǎn)動的部件的質(zhì)量 ,分析部件的質(zhì)量分布情kgm120? 況， 質(zhì)量密度等效分布在一個半徑 的圓盤上，那么轉(zhuǎn)動慣量：r2021rmJ? 0. 2? （ ）6.?2.mkg tJM???.慣 ).(1085 96mN? 考慮軸承，油封之間的摩擦力，設(shè)定一摩擦系數(shù) ,2.0?k 慣摩 Mk.? 第 21 頁 ）（ mN.451082?? 總驅(qū)動力矩： 摩慣驅(qū) M? ）（ mN.413508? 〈驅(qū) 設(shè)計尺寸滿足使用要求。? 第 22 頁 第 3 章 控制系統(tǒng)設(shè)計 由于微型計算機具有體積小，可靠性高，靈活性強，易于配置，功能豐富 及價格便宜等特點，采用微型計算機對工業(yè)機器人進行控制，已經(jīng)成為當今機 器人控制技術(shù)研究和發(fā)展的主流。 機械手的控制系統(tǒng)，原則上可分為點位控制與連續(xù)軌跡控制兩大類。點 位控制只要求按規(guī)定精度從起始點到達預(yù)定點，而對移動路徑不做要求。連續(xù) 軌跡不僅與運動的起點與終點有關(guān)，還必須保證運動軌跡與設(shè)計軌跡一致。因 此，在連續(xù)軌跡控制中要進行軌跡設(shè)計，并對任意運動軌跡進行補插（補間） 運算。為了機器人運動平穩(wěn)，就必須保證機器人的運動速度、加速度連續(xù)，這 無疑也需要進行復(fù)雜的運算。 微型計算機對機器人的控制，一般采用分層控制的方法。第一層為最高 層，其任務(wù)是識別工作空間，并據(jù)此決定如何完成給定的任務(wù)；第二層是決策 層，其任務(wù)是將給定的操作分成基本的運動；第三層是策略層，其工能是將基 本的運動轉(zhuǎn)化成各自由度的運動；第四層是執(zhí)行層，它將控制機器人完成各自 由度的運動。其中第一層及第二層屬于人工智能的范疇，機器人的控制主要是 研究第三、第四層。 微型計算機種類很多，一般均由以下三部分組成。 A. 中央處理器 CPU，或稱微處理器 MPU。 B. 內(nèi)存儲器，即主記憶裝置 ROM 及 RAM 。 C. 輸入輸出裝置 I/O，或稱接口裝置，聯(lián)系這些裝置的為三條總線， 即數(shù)據(jù)總線 DB，地址總線 AB 及控制總線 CB。 不同型號的微型計算機主要是中央處理器 CPU 的內(nèi)容的功能不同，因 而有不同的指令系統(tǒng)和匯編語言。由于外部設(shè)備之不同以及是否用于實時控制， 其 I/O 接口裝置因而很大差異。RAM 和 ROM 的存儲量大小直接影響計算機的 應(yīng)用范圍。但一般微型計算機都可以在原有存儲量的基礎(chǔ)上加以擴充。 本機器人的控制系統(tǒng)的組織結(jié)構(gòu)如圖 3-1。它由主 CPU 板、I/O 板、控制 面板、示教盒、伺服板、和穩(wěn)壓電源板等組成。 第 23 頁 主 CPU 板是本控制器的核心，其上有 CPU、存儲器、多級中斷控制電路、 脈沖分配電路、讀位置電路以及串行通訊電路等，完成系統(tǒng)的管理、控制運算、 伺服系統(tǒng)控制和仿置檢測等控制功能以及與示教盒、控制板的通訊。 I/O 接口板主要負責輸入輸出和監(jiān)測各種故障報警的輸入信號。伺服板共 8 塊，負責完成四個軸的位置環(huán)速度環(huán)和電流環(huán)的伺服控制。 本次控制系統(tǒng)設(shè)計主要設(shè)計 CPU、ROM 和 RAM 中斷處理電路示教盒以及 串行通訊電路鍵盤顯示電路這幾個部分。 1.CPU 與存儲器 CPU 采用 8031 微處理器地址譯碼器內(nèi)存 RAM 和 EPROM 以及鎖存器 組成。 （1） 8031 的結(jié)構(gòu) 1）寄存器堆 8031 中有 12 個通用寄存器，6 個專用寄存器，兩個累加器和兩個標志 寄存器。由于寄存器很多，故稱其為堆。它們各個單元不是以序號作為地 址號，而是以其名稱作為地址號。它們?nèi)庆o態(tài) RAM 實現(xiàn)。 伺服板 圖 3-1 控制系統(tǒng)組織結(jié)構(gòu)圖 示教盒 控制板 I/O 端 口 及 電平轉(zhuǎn) 換電路 伺服 控制 電路 機 器 人 8031 CPU RAM ROM 輔助運 算回路 串行 通訊 電路 串行 中斷 電路 脈沖分配電路 讀位置電 路 第 24 頁 各寄存器的功能如下： 堆棧指示器 SP：它是一個 8 位的專用寄存器。用以指示堆棧區(qū)的最上面 的存儲單元的地址，即棧頂?shù)刂?。堆棧指示器是在計算機中接受中斷要求而 去處理某些外部設(shè)備提出的請求時需要用到的寄存器。系統(tǒng)復(fù)位后，SP 初始 化為 07H，使得堆棧事實由 08H 單元開始?？紤]到 08H~1FH 單元分屬與工作 寄存器區(qū) 1~3，若程序設(shè)計中要用到這些區(qū)，則最好把 SP 值改置為 1FH 或更 大值。 由于棧指針是一個 8 位的專用寄存器，其值可由軟件改變，因此在內(nèi)部 RAM 中的位置比較靈活。響應(yīng)中斷或子程序調(diào)用時，發(fā)生入棧操作，入棧的 是 16 位 PC 值，PSW 并不自動入棧。在指令系統(tǒng)中有棧操作指令 PUSH（壓 入）和 POP（彈出） ，如有必要，中斷時可用把 PSW 的內(nèi)容壓入堆棧，加以 保護，返回前用 POP 指令恢復(fù)。 除用軟件直接改變 SP 值外，在執(zhí)行 PUSH、POP 、各種程序調(diào)用、中斷 響應(yīng)、子程序返回 RETI 等指令時，SP 值將自動增量或減量。 變址寄存器 IX 及 IY：它們能將其內(nèi)容加減一個稱作偏移量的數(shù)，以達到 一個新的地址。 中斷向量地址寄存器 IV：這個寄存器用以存放中斷服務(wù)子程序的入口地址。 存儲器刷新寄存器 R：8031 可以使用動態(tài)存儲器。刷新存儲器是再生時進 行計數(shù)用的。 特殊功能寄存器 SFR：8031 單片機片內(nèi)的 SFR 與存儲器是獨立的，但它 能像訪問內(nèi)部 RAM 一樣被訪問。8031 單片機具有 21 個特殊功能寄存器，可分 為 3 個 16 位寄存器和 15 個 8 位寄存器。這些寄存器分散地分布在片內(nèi) RAM 的高 128 字節(jié)地址 80H~FFH，訪問這些專用寄存器僅允許使用直接尋址的方式。 寄存器并未占滿 80H~FFH 整個地址空間，對空閑地址的操作是無意義的。片內(nèi) 的 SFR 能綜合的實時反映整個單片機基本系統(tǒng)內(nèi)部的工作狀態(tài)及工作方式。因 此，它是非常重要的。對單片機應(yīng)用者來說，掌握個各 SFR 的工作狀態(tài)，工作 方式，從而實現(xiàn)對整個單片機系統(tǒng)的控制具有重要的意義。表 3-1 列出了個 SFR 的名稱幾地址。 第 25 頁 ·ACC 累加器 0E0H ·B B 寄存器 0F0H ·PSW 程序狀態(tài)字堆棧指針 0D0H SP 堆棧指針 81H DPTR 數(shù)據(jù)指針（包括 DPH 和（DPL ）口 0 83H 和 82H ·P0 口 0 80H ·P1 口 1 90H ·P2 口 2 0A0H ·P3 口 3 0B0H ·IP 中斷優(yōu)先級控制 0B8H ·IE 允許中斷控制 0A8H TMOD 定時器/計數(shù)器方式控 制 89H ·TCON 定時器/計數(shù)器控制 88H +·T2CON 定時器/計數(shù)器 2 控制 0C8H TH0 定時器/計數(shù)器控制 0（高位字節(jié)） 8CH TL0 定時器/計數(shù)器控制 0（低位字節(jié)） 8AH TH1 定時器/計數(shù)器控制 1（高位字節(jié)） 8DH TL1 定時器/計數(shù)器控制 1（低位字節(jié)） 8BH 第 26 頁 +TH2 定時器/計數(shù)器控制 2（高位字節(jié)） 0CDH +TL2 定時器/計數(shù)器控制 2（低位字節(jié)） 0CCH +RLDH 定時器/計數(shù)器控制 2 自動再裝載（高位字 節(jié)） 0CBH +RLDL 定時器/計數(shù)器控制 2 自動再裝載（低位字 節(jié)） 0CAH ·SCON 串行控制 98H SBUF 串行數(shù)據(jù)緩沖器 99H PCON 電源控制 97H 數(shù)據(jù)指針 DPTR（83H ，82H）：數(shù)據(jù)指針 DPTR 是一個 16 位專用寄存器， 其高位字節(jié)寄存器用 DPH 表示，低位字節(jié)寄存器用 DPL 表示。即可以作為 16 位寄存器 DPTR 來處理，也可以作為 2 個獨立的 8 位寄存器 DPH 和 DPL 來處 理 。 DPTR 主要用來保持 16 位地址，當 64KB 外部數(shù)據(jù)存儲空間尋址時，可 作為間接寄存器用。這時有兩條傳送指令 MOVX A，@DPTR 和 MOVX @DPTR, A。在訪問程序存儲器時，DPTR 可用作基址寄存器，這時采用一條基 址+變址尋址方式的指令 MOVC A，@+DPTR, 常用于讀取存放在程序存儲器 內(nèi)的表格數(shù)據(jù)。 2）8031 的引腳功能 8031 為 40 引腳芯片如圖 3-4，按其功能可分為三個部分： a． I/O 口線：P0，P1 ，P2，P3 共 4 個 8 位口。 P0（雙向 I/O）口（39~32 腳）：P0 口既可作地址/ 數(shù)據(jù)總線使用，又可作通用 I/O 口用。 P1（準雙向 I/O）口（1~8 腳）：P1 是一個帶內(nèi)部上拉電阻的 8 位準 第 27 頁 雙向 I/O 端口。 P2（準雙向 I/O）口（21~28 腳）：在結(jié)構(gòu)上，P2 口比 P1 口多了一 個輸出轉(zhuǎn)換控制部分。當轉(zhuǎn)換開關(guān)倒向左面時，P2 口作通用的 I/O 端口用， 是一個準雙向口。 P3（雙功能） （10~17 腳）：P3 口是一個多用途的端口。 b.控制信號引腳：PSEN（片外取指控制） ，ALE（地地鎖存控制） ， EA（片外存儲器選擇） ，RESET（復(fù)位控制） 。 c.電源及時鐘： Vcc，Vss，XTAL1，XTAL2。 其應(yīng)用特性：a. I/O 口線不能都用作用戶 I/O 口線。 b. I/O 口的驅(qū)動能力，P0 口可驅(qū)動 8 個 TTL 門電 路，P1、P2 、P3 則只能驅(qū)動 4 個 TTL 門。 c. P3 口是雙重功能口，其功能如圖 3-5 所示。 P3.0:RXD(串行輸入口); P3.1:TXD(串行輸出口); P3.2:INT0(外部中斷 0 輸入線); P3.3:INT1(外部中斷 1 輸入線); P3.4:T0(T0 外部記數(shù)脈沖輸入線); P3.5:T1(T1 外部記數(shù)脈沖輸入線); P3.6:WR(外部 RAM 寫選通脈沖輸出線); P3.7:RD(外部 RAM 讀選通脈沖輸出線)。 第 28 頁 譯碼器采用 74LS138（8205） ，它具有以下特性：能作為 I/O 口或存儲器地 址選擇器，擴充簡便，有輸入選擇端，采用了遵肖特基雙極型工藝，最大延遲 為 18ns，連接與 TTL 邏輯電路兼容，低電平輸入負載電流最大為 0.25A,是標準 TTL 輸入負載的 1/6。 INTEL8205 譯碼器可以擴充那些輸入口、輸出口和帶有低電平有效的片選 輸入存儲器件的系統(tǒng)。當 8205 被片選時，它的八個輸出端之一變“低” ，于是 存儲器系統(tǒng)的一行被選中。對于擴大的系統(tǒng)，可把 8205 級聯(lián)系起來，使得每一 譯碼器能驅(qū)動 8 個譯碼器 ，可任意擴充存儲器。 8205 的邏輯符號、引腳排列，選通和譯碼真值表如下： 引腳說明：A0~A2 為選址輸入，E1~E3 為選通允許輸入（既片 選） ，O0~O7 為譯碼輸出。 8205 譯碼真值表如下： 地址 選通允許 輸出 A0 A1 A2 E1 E2 E3 0 1 2 3 4 5 6 7 － － － － － ＋ － ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ 第 29 頁 ＋ － － － － ＋ ＋ － ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ － ＋ － － － ＋ ＋ ＋ － ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ － － － ＋ ＋ ＋ ＋ － ＋ ＋ ＋ ＋ － － ＋ － － ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ － ＋ ＋ ＋ ＋ － ＋ － － ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ － ＋ ＋ － ＋ ＋ － － ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ － ＋ ＋ ＋ ＋ － － ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ 地址 選通允許 輸出 A0 A1 A2 E0 E1 E2 0 1 2 3 4 5 6 7 × × × － － － ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ × × × ＋ － － ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ × × × － ＋ － ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ × × × ＋ ＋ － ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ × × × ＋ － ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ × × × － ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ × × × ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ 鎖存器采用 74LS373：它的作用是把輸入信號鎖存起來，一直保持到選通 信號來取出信息。其工作原理：當鎖存允許端為高電平時，Q 端跟隨 D 端變化； 當鎖存允許由高變低時，將此變化前一瞬時輸入鎖存，此后輸入（D ）不會影 響輸出（Q）直至鎖存允許為高電平，E 是讀選通脈沖。應(yīng)當注意在讀期間鎖存 允許不能變化。鎖存允許信號通常取自譯碼器和 R/W 線，地址譯碼有時需 3 到 15 級門延遲，來防止讀鎖存。 數(shù)據(jù)存儲器采用 6264（8K×8） ，一共采用 3 塊 6264，故 RAM 為 24K，除 了作為系統(tǒng)參數(shù)工作區(qū)，標志單元外，主要用作用戶程序存儲區(qū)，為了保存 第 30 頁 RAM 的內(nèi)容，一旦斷電，保證 RAM 中的用戶程序不會丟失，故采用電池利用 CE2 引腳的掉電保護裝置在此也得到了應(yīng)用，具體內(nèi)容在后詳講，這里不再敘 述。 6264 靜態(tài) RAM 的技術(shù)性能為：一組三態(tài)輸出引腳作為輸入/輸出公共引腳， 輸入/ 輸出與 TTL 電路兼容， A0~A12 為地址總線， I/O0~I/O7 為數(shù)據(jù)輸入/輸出， CE1 為片選 1，CE2 為片選 2，WE 為寫選通，OE 為讀選通。 6264 引腳排列如下： EPROM 讀存儲器采用 2764（8K×8） ，一共 3 塊，達到 24 字節(jié)，它的技 術(shù)性能。存取速度快，功耗低，編程簡單，采用雙線控制，全靜態(tài)方式，采用 單一+5V 電源。EPROM 一個很好的特點就是把輸出元件控制（OE ）和片選控 制（CE）分開，保證了其良好接口特性。對于 EPROM 的工作方式簡述說明如 下：1）.讀方式：EPROM 有兩種控制功能，兩者邏輯上部滿足能夠按次序在輸 出方面獲得數(shù)據(jù)的要求。片選（CE）是電源控制方面，用于器件的選擇。輸出 允許（OE ）是輸出控制方面，用作數(shù)據(jù)到輸出引腳的選通信號，它與器件選擇 無關(guān)。2）.維持方式：在維持方式時，器件功耗從有效功耗減少到靜態(tài)維持功 能。EPROM 時一個 TTL 高電平信號加到 CE 輸入端而建立維持方式的。當處 于維持方式時，輸出端均為高阻狀態(tài)與 OE 輸入無關(guān)。 3）.編程方式：2764 進 入編程方式時，Vpp 在 12.5V 且 OE 和 PGM 都在 TTL 低電平、被編程的 8 位 WE CE1 CE2 OE 方式 D0~ D7 × 高 × × 未選 中 高阻 × × 低 × 未選 中 高阻 高 低 高 高 禁止 輸出 高阻 高 低 高 低 讀 D 輸 出 低 低 高 高 寫 D 輸 入 低 低 高 低 寫 D 輸 入 第 31 頁 數(shù)據(jù)以并行方式送到數(shù)據(jù)輸出引腳。地址和數(shù)據(jù)輸入所需電平都為 TTL。 2764 的引腳圖： 2.中斷處理電路 本控制系統(tǒng)中采用 8259 中斷控制器來實現(xiàn)系統(tǒng)多重中斷的優(yōu)先排隊 和中斷申請?zhí)幚怼?259 具有多中工作方式，可通過編程設(shè)定或變更它的工作方 式。CPU 響應(yīng)中斷時，8259A 能自動提供中斷入口地址，而使 CPU 轉(zhuǎn)問相應(yīng) 的中斷處理程序。中斷入口地址可由用戶設(shè)定，入口地址可以選定在任何存儲 單元。 8259A 的引腳，功能說明如下： 在主機 2764（Ⅰ）的起始地址為 0000H~1FFFH； 2764（Ⅱ）的起始地址為 2000H~3FFFH； 2764（Ⅲ）的起始地址為 4000H~5FFFH； 6264（Ⅰ）的起始地址為 6000H~7FFFH； 6264（Ⅱ）的起始地址為 8000H~9FFFH； 6264（Ⅲ）的起始地址為 8000H~9FFFH；在示教盒中， 2764 的 起始地址為 0000H~1FFFH； 第 32 頁 （1）.數(shù)據(jù)總線緩沖器：是三態(tài)，雙向 8 位緩沖器，外部引腳 D0~D7 用于和 CPU 的數(shù)據(jù)總線相連， CPU 通過數(shù)據(jù)緩沖器向 8259A 傳送命令碼，成 從 8259A 讀聯(lián)狀態(tài)字。在中斷響應(yīng)時，8259 通過數(shù)據(jù)總線緩沖器問 CPU 提供 CALL 指令的操作碼（11001101）和調(diào)用子程序入口地址高 8 位和低 8 位。 （2）.中斷申請寄存器（IRR）：用來寄存所有從中斷申請輸入線 （IR0~IR7）輸入的中斷申請信號，當 IR0~IR7 中任何一條申請線上開為高電平 時，IRR 中相應(yīng)的位置位。 （3）.優(yōu)先級分辨器（PR）：用于確定中斷申請寄存器（ IRR）中個中 斷申請位的優(yōu)先級。IR0~IR7 的優(yōu)先級可由 CPU 編程設(shè)定。 （4）.控制邏輯根據(jù) CPU 對 8259 編程設(shè)定的工作方式產(chǎn)生 8259A 控 制信號，并在適當?shù)臅r候?qū)?CPU 發(fā)生中斷申請信號 INT 請求 CPU 響應(yīng)。INTA 是來自 CPU 的中斷響應(yīng)信號。當 CPU 進入中斷響應(yīng)周期，送來第一個 INTA 脈沖時，8259 的控制邏輯一方面把 CALL 指令操作碼（ 11001101）經(jīng) D0~D7 送上數(shù)據(jù)線供 CPU 讀入指令寄存器。另一方面又把優(yōu)先級分辨器從 IRR 中選 CS 片選 WR 寫 RD 讀 CAS0~C AS2 級聯(lián)線 SP/EN 從片/開啟緩沖器 INT 中斷 IR0~IR7 中斷請求 INTA 中斷響應(yīng) A0 地址線 第 33 頁 出的具有最高優(yōu)先級的中斷中請存入服務(wù)狀態(tài)寄存器（ISR） 。以確定對應(yīng)的服 務(wù)程序入口地址，CPU 在讀到 CALL 指令操作碼后，由于這是一條 3 字節(jié)指令, 因此繼續(xù)發(fā)來兩個 INTA 的脈沖信號，在第二個 INTA 脈沖到來時，控制邏輯 把被響應(yīng)的中斷申請所對應(yīng)的服務(wù)程序入口地址的低 8 位送上數(shù)據(jù)總線，當?shù)?三個 INAT 脈沖到來時，則提供服務(wù)的程序入口地址高 8 位，然后 CPU 執(zhí)行調(diào) 用指令 CALL，轉(zhuǎn)到相應(yīng)的服務(wù)程序入口地址。在中斷服務(wù)結(jié)束， CPU 送來的 中斷結(jié)束（EOL ）和特殊中斷結(jié)束（ SEOL）命令碼時，控制邏輯服務(wù)狀態(tài)寄存 器中的 I