圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì),圓柱,坐標(biāo),工業(yè),機(jī)器人,設(shè)計(jì) 畢－1 系 機(jī)械工程及自動(dòng)化 系主任 批準(zhǔn)日期 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）任 務(wù) 書 機(jī)械工程及自動(dòng)化 系 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 專業(yè) 機(jī)038 班 學(xué)生 樓淵 一、畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)課題 圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì) 二、畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)工作自 2007 年 4 月 2 日起至 2007 年 6 月 24 日止 三、畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)進(jìn)行地點(diǎn) 西安理工大學(xué) 四、畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)的內(nèi)容要求 現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人，起源于20世紀(jì)50年代初期，是基于示教再現(xiàn)和主從控制方式能適應(yīng)產(chǎn)品種類變更、具有多自由度動(dòng)作功能的柔性自動(dòng)化設(shè)備。工業(yè)機(jī)器人是種對生產(chǎn)條件和生產(chǎn)環(huán)境適應(yīng)性和靈活性很強(qiáng)的柔性自動(dòng)化設(shè)備。自60年代初世界第一臺(tái)機(jī)器人在美國問世以后，機(jī)器人便表現(xiàn)出很大的生命力，近40多年來機(jī)器人技術(shù)發(fā)展非常迅速。工業(yè)機(jī)器人已在生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用使產(chǎn)品質(zhì)量及產(chǎn)量都得到了很大提高。并且由于機(jī)器人是一種能適應(yīng)品迅速更新?lián)Q代的柔性自動(dòng)化設(shè)備，所以，它的應(yīng)用大大縮短了新產(chǎn)品的生產(chǎn)周期，從而提高了產(chǎn)品在市場上的競爭力。 具體要求如下： 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 1. 查閱、搜集與工業(yè)機(jī)器人研究、發(fā)展、應(yīng)用和設(shè)計(jì)等問題相關(guān)的資料，了解當(dāng)前的發(fā)展和應(yīng)用現(xiàn)狀，并對相關(guān)資料進(jìn)行整理和總結(jié)，撰寫開題報(bào)告，并寫一篇不少于5000字的文獻(xiàn)綜述； 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 2. 設(shè)計(jì)參數(shù)：自由度數(shù)=4，回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的角速度≤4rad/s，移動(dòng)關(guān)節(jié)的線速度≤0.04m/s，手爪抓取的工件質(zhì)量≤4Kg； 3. 確定工業(yè)機(jī)器人機(jī)械本體結(jié)構(gòu)的總體設(shè)計(jì)方案，并完成機(jī)械本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中的相關(guān)零部件的選型和設(shè)計(jì)計(jì)算、重要零件的校核； 4. 學(xué)習(xí)有關(guān)伺服電機(jī)、行星減速器等方面的知識(shí)，根據(jù)所給相關(guān)技術(shù)參數(shù)，計(jì)算和選擇驅(qū)動(dòng)電機(jī)； 5. 對各個(gè)機(jī)構(gòu)的受力情況進(jìn)行了分析并計(jì)算，然后估算初取值，再進(jìn)行校核，最后確定各個(gè)實(shí)際值； 6. 繪制工業(yè)機(jī)器人臂部、腕部和手部的裝配圖、組件圖（至少2張A0）； 　　　 7. 論文的排版格式依據(jù)西安理工大學(xué)本科畢業(yè)論文撰寫排版格式； 8. 完成開題報(bào)告1份。 9. 完成5000千字左右的文獻(xiàn)綜述1份; 10. 閱讀有關(guān)資料，參考文獻(xiàn)15篇以上，其中外文3篇以上； 11. 設(shè)計(jì)說明書15000字左右，中英文摘要要求200字左右； 12. 翻譯1篇字?jǐn)?shù)不少于2000字的外文。 負(fù)責(zé)指導(dǎo)教師 指 導(dǎo) 教 師 接受設(shè)計(jì)論文任務(wù)開始執(zhí)行日期 學(xué)生簽名