滾輪式腳踏式液壓升降平臺(tái)車設(shè)計(jì),輪式,腳踏,液壓,升降,平臺(tái),設(shè)計(jì) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書 I、畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)題目： 滾輪式腳踏式液壓升降平臺(tái)車設(shè)計(jì) II、畢 業(yè)設(shè)計(jì)(論文)使用的原始資料(數(shù)據(jù))及設(shè)計(jì)技術(shù)要求： 已知：額定載重量 500kg 自重≤130kg 1050mm ≥升降臺(tái)最大高度 ≥950mm 升降臺(tái)最小高度435mm左右 平臺(tái)尺寸1010×520mm 通過(guò)腳踏式液壓泵提起貨物，要求后輪固定，設(shè)置過(guò)載安 全閥，確保操作者安全。剎車安全可靠?？稍谏虄?nèi)任意位置停止升降。 要求： 1、繪制總裝圖紙及零件圖。 2、運(yùn)動(dòng)分析 3、總體強(qiáng)度受力分析計(jì)算。 4、要求成本核算 III、畢 業(yè)設(shè)計(jì)(論文)工作內(nèi)容及完成時(shí)間： 1、開題報(bào)告 2周 2、總體設(shè)計(jì) 2周 3、常規(guī)設(shè)計(jì) 9周 4、成本核算 1周 5、編寫畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書 2周 6、外文資料翻譯 1周 Ⅳ 、主 要參考資料： 1、沈紉秋主編《工程材料與制造工藝教程》北京：航空工業(yè)出版社 1991.5 2、機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) 新版 第4卷 液壓、氣動(dòng)與液力傳動(dòng)與控制 北京：機(jī)械工業(yè)出版社 3、左鍵民.液壓與氣壓傳動(dòng).北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2008 4、濮良貴等.機(jī)械設(shè)計(jì).北京：高等教育出版社，2006 5、徐灝.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè).北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1995 6、李壯云.中國(guó)機(jī)械設(shè)計(jì)大典5.南昌:江西科學(xué)技術(shù)出版社，2002 7、T. Morita,Modeling and control of power shovel, SICE 22 1 1986 69–75. 液壓挖掘機(jī)的半自動(dòng)控制系統(tǒng) Hirokazu Araya ,Masayuki Kagoshima 日本機(jī)械工程研究實(shí)驗(yàn)室Kobe Steel, Ltd., Nishi-ku, Kobe Hyogo 651 2271, 2000年7月27日 摘要 開發(fā)出了一種應(yīng)用于液壓挖掘機(jī)的半自動(dòng)控制系統(tǒng)。采用該系統(tǒng)，即使是不熟練的操作者也能容易和精確地操控液壓挖掘機(jī)。構(gòu)造出了具有控制器的液壓挖掘機(jī)的精確數(shù)學(xué)控制模型，同時(shí)通過(guò)模擬實(shí)驗(yàn)研發(fā)出了其控制算法，并將其應(yīng)用在液壓挖掘機(jī)上，由此可以估算出它的工作效率。依照此法，可通過(guò)正反饋及前饋控制、非線性補(bǔ)償、狀態(tài)反饋和增益調(diào)度等各種手段獲得較高的控制精度和穩(wěn)定性能。自然雜志2001 版權(quán)所有 關(guān)鍵詞：施工機(jī)械；液壓挖掘機(jī)；前饋；狀態(tài)反饋；操作 1．引言 液壓挖掘機(jī)，被稱為大型鉸接式機(jī)器人，是一種施工機(jī)械。采用這種機(jī)器進(jìn)行挖掘和裝載操作，要求司機(jī)要具備高水平的操作技能，即便是熟練的司機(jī)也會(huì)產(chǎn)生相當(dāng)大的疲勞。另一方面，隨著操作者年齡增大，熟練司機(jī)的數(shù)量因而也將會(huì)減少。開發(fā)出一種讓任何人都能容易操控的液壓挖掘機(jī)就非常必要了[1-5]。 液壓挖掘機(jī)之所以要求較高的操作技能，其理由如下。 1.液壓挖掘機(jī)的操作，至少有兩個(gè)操作手柄必須同時(shí)操作并且要協(xié)調(diào)好。 2.操作手柄的動(dòng)作方向與其所控的臂桿組件的運(yùn)動(dòng)方向不同。 例如，液壓挖掘機(jī)的反鏟水平動(dòng)作，必須同時(shí)操控三個(gè)操作手柄（動(dòng)臂，斗柄，鏟斗）使鏟斗的頂部沿著水平面（圖1）運(yùn)動(dòng)。在這種情況下，操作手柄的操作表明了執(zhí)行元件的動(dòng)作方向，但是這種方向與工作方向不同。 如果司機(jī)只要操控一個(gè)操作桿，而其它自由桿臂自動(dòng)的隨動(dòng)動(dòng)作，操作就變得非常簡(jiǎn)單。這就是所謂的半自動(dòng)控制系統(tǒng)。 開發(fā)這種半自動(dòng)控制系統(tǒng)，必須解決以下兩個(gè)技術(shù)難題。 1. 自動(dòng)控制系統(tǒng)必須采用普通的控制閥。 2. 液壓挖掘機(jī)必須補(bǔ)償其動(dòng)態(tài)特性以提高其控制精度。 現(xiàn)已經(jīng)研發(fā)一種控制算法系統(tǒng)來(lái)解決這些技術(shù)問(wèn)題，通過(guò)在實(shí)際的液壓挖掘機(jī)上試驗(yàn)證實(shí)了該控制算法的作用。而且我們已采用這種控制算法，設(shè)計(jì)出了液壓挖掘機(jī)的半自動(dòng)控制系統(tǒng)。具體闡述如下。 2．液壓挖掘機(jī)的模型 為了研究液壓挖掘機(jī)的控制算法,必須分析液壓挖掘機(jī)的數(shù)學(xué)模型。液壓挖掘機(jī)的動(dòng)臂、斗柄、鏟斗都是由液壓力驅(qū)動(dòng)，其模型如圖2所示。模型的具體描述如下。 2.1 動(dòng)態(tài)模型[6] 假定每一臂桿組件都是剛體，由拉格朗日運(yùn)動(dòng)方程可得以下表達(dá)式： 其中 g是重力加速度；θi鉸接點(diǎn)角度；τi是提供的扭矩；li組件的長(zhǎng)度；lgi轉(zhuǎn)軸中心到重心之距；mi組件的質(zhì)量；Ii是重心處的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(下標(biāo)i=1-3;依次表示動(dòng)臂，斗柄，鏟斗)。 2.2 挖掘機(jī)模型 每一臂桿組件都是由液壓缸驅(qū)動(dòng)，液壓缸的流量是滑閥控制的，如圖3所示?？勺魅缦录僭O(shè)： 1.液壓閥的開度與閥芯的位移成比例。 2.系統(tǒng)無(wú)液壓油泄漏。 3.液壓油流經(jīng)液壓管道時(shí)無(wú)壓力損失。 4.液壓缸的頂部與桿的兩側(cè)同樣都是有效區(qū)域。 在這個(gè)問(wèn)題上，對(duì)于每一臂桿組件，從液壓缸的壓力流量特性可得出以下方程： 當(dāng) 時(shí)； 其中，Ai是液壓缸的有效橫截面積;hi是液壓缸的長(zhǎng)度;Xi是滑芯的位置；Psi是供給壓力;P1i是液壓缸的頂邊壓力；P2i是液壓缸的桿邊壓力；Vi是在液壓缸和管道的油量；Bi是滑閥的寬度；γ是油的密度；K是油分子的黏度；c是流量系數(shù)。 2.3 連桿關(guān)系 在圖1所示模型中，液壓缸長(zhǎng)度改變率與桿臂的旋轉(zhuǎn)角速度的關(guān)系如下： (1)動(dòng)臂 (2)斗柄 (3)鏟斗 當(dāng) 時(shí)， 2.4 扭矩關(guān)系 從2.3節(jié)的連桿關(guān)系可知，考慮 到液壓缸的摩擦力，提供的扭矩τi如下 ? 其中，Cci是粘滯摩擦系數(shù);Fi是液壓缸的動(dòng)摩擦力。 2.5 滑閥的反應(yīng)特性 滑閥動(dòng)作對(duì)液壓挖掘機(jī)的控制特性產(chǎn)生會(huì)很大的影響。因而，假定滑閥相對(duì)參考輸入有以下的一階延遲。 其中， 是滑芯位移的參考輸入； 是時(shí)間常數(shù)。 3 角度控制系統(tǒng) 如圖4所示，θ角基本上由隨動(dòng)參考輸入角θγ通過(guò)位置反饋來(lái)控制。為了獲得更精確的控制，非線性補(bǔ)償和狀態(tài)反饋均加入位置反饋中。以下詳細(xì)討論其控制算法。 3.1 非線性補(bǔ)償 在普通的自動(dòng)控制系統(tǒng)中，常使用如伺服閥這一類新的控制裝置。在半自動(dòng)控制系統(tǒng)中，為了實(shí)現(xiàn)自控與手控的協(xié)調(diào)，必須使用手動(dòng)的主控閥。這一類閥中，閥芯的位移與閥的開度是非線性的關(guān)系。因此，自動(dòng)控制操作中，利用這種關(guān)系，閥芯位移可由所要求的閥的開度反推出來(lái)。同時(shí)，非線性是可以補(bǔ)償?shù)模▓D5）。 3.2 狀態(tài)反饋 建立在第2節(jié)所討論的模型的基礎(chǔ)上，若動(dòng)臂角度控制動(dòng)態(tài)特性以一定的標(biāo)準(zhǔn)位置逼近而線性化（滑芯位移X 10，液壓缸壓力差P 110，動(dòng)臂夾角 θ10），則該閉環(huán)傳遞函數(shù)為 其中，Kp是位置反饋增益系數(shù)； 由于系統(tǒng)有較小的系數(shù)a1,所以反應(yīng)是不穩(wěn)定的。例如，大型液壓挖掘機(jī)SK-16中。X10是0，給出的系數(shù)a0=2.7 10 ,a1=6.0 10 ,a2=1.2 10 .加上加速度反饋放大系數(shù)Ka，因而閉環(huán)（圖4 的上環(huán)）的傳遞函數(shù)就是 加入這個(gè)因素,系數(shù)S 就變大，系統(tǒng)趨于穩(wěn)定?？梢?，利用加速度反饋來(lái)提高反應(yīng)特性效果明顯。 但是，一般很難精確的測(cè)出加速度。為了避免這個(gè)問(wèn)題，改用液壓缸力反饋取代加速度反饋（圖4的下環(huán)）。于是，液壓缸力由測(cè)出的缸內(nèi)的壓力計(jì)算而濾掉其低頻部分[7，8]。這就是所謂的壓力反饋。 4 伺服控制系統(tǒng) 當(dāng)一聯(lián)軸器是手動(dòng)操控，而其它的聯(lián)軸器是因此而被隨動(dòng)作控制時(shí)，這必須使用伺服控制系統(tǒng)。例如，如圖6所示，在反鏟水平動(dòng)作控制中，動(dòng)臂的控制是通過(guò)保持斗柄底部Z（由θ1與θ2計(jì)算所得）與Zr 的高度。為了獲得更精確的控制引入以下控制系統(tǒng)。 4.1 前饋控制 由圖1計(jì)算Z，可以得到 將方程（8）兩邊對(duì)時(shí)間求導(dǎo)，得到以下關(guān)系式， 右邊第一個(gè)式子看作是表達(dá)式（反饋部分）將 替換成 1，右邊第二個(gè)式子是表達(dá)式（前饋部分）計(jì)算當(dāng)θ2手動(dòng)地改變時(shí)，θ1的改變量。 實(shí)際上，用不同的△θ2值可確定 1。通過(guò)調(diào)整改變前饋增益Kff，可實(shí)現(xiàn)最佳的前饋率。 采用測(cè)量斗柄操作手柄的位置（如角度）取代測(cè)斗柄的角速度，因?yàn)轵?qū)動(dòng)斗柄的角速度與操作手柄的位置近似成比例。 4.2 根據(jù)位置自適應(yīng)增益調(diào)度 類似液壓挖掘機(jī)的鉸接式機(jī)器人，其動(dòng)態(tài)特性對(duì)位置非常敏感。因此，要在所有位置以恒定的增益穩(wěn)定的控制機(jī)器是困難的。為了解決這個(gè)難題，根據(jù)位置的自適應(yīng)增益調(diào)度并入反饋環(huán)中（圖6）。如圖7所示，自適應(yīng)放大系數(shù)（KZ或Kθ）作為函數(shù)的兩個(gè)變量， 2和Z 、 2表示斗柄的伸長(zhǎng)量，Z是表示鏟斗的高度。 5 模擬實(shí)驗(yàn)結(jié)論 反鏟水平動(dòng)作控制的模擬實(shí)驗(yàn)是將本文第4節(jié)所描述的控制算法用在本文第2節(jié)所討論的液壓挖掘機(jī)的模型上。（在SK-16大型液壓挖掘機(jī)進(jìn)行模擬實(shí)驗(yàn)。）圖8表示其中一組結(jié)果?？刂葡到y(tǒng)啟動(dòng)5秒以后，逐步加載擾動(dòng)。圖9表示使用前饋控制能減少控制錯(cuò)誤的產(chǎn)生. 6 半自動(dòng)控制系統(tǒng) 建立在模擬實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，半自動(dòng)控制系統(tǒng)已制造出來(lái)，應(yīng)用在SK-16型挖掘機(jī)上試驗(yàn)。通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)可驗(yàn)證其操作性。這一節(jié)將討論該控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與功能。 6.1 結(jié)構(gòu) 圖10的例子中，控制系統(tǒng)由控制器、傳感器、人機(jī)接 口和液壓系統(tǒng)組成。 控制器是采用16位的微處理器，能接收來(lái)自動(dòng)臂、斗柄、鏟斗傳感器的角度輸入信號(hào)，控制每一操作手柄的位置，選擇相應(yīng)的控制模式和計(jì)算其實(shí)際改變量，將來(lái)自放大器的信號(hào)以電信號(hào)形式輸出結(jié)果。液壓控制系統(tǒng)控制產(chǎn)生的液壓力與電磁比例閥的電信號(hào)成比例，主控閥的滑芯的位置控制流入液壓缸液壓油的流量。 為獲得高速度、高精度控制，在控制器上采用數(shù)字處理芯片，傳感器上使用高分辨率的磁編碼器。除此之外，在每一液壓缸上安裝壓力傳感器以便獲得壓力反饋信號(hào)。 以上處理后的數(shù)據(jù)都存在存儲(chǔ)器上，可以從通信端口中讀出。 6.2 控制功能 控制系統(tǒng)有三種控制模式，能根據(jù)操作桿 和選擇開關(guān)自動(dòng)切換。其具體功能如下。 （1）反鏟水平動(dòng)作模式：用水平反鏟切換開關(guān)，在手控斗柄推動(dòng)操作中，系統(tǒng)自動(dòng)的控制斗柄以及保持斗柄底部的水平運(yùn)動(dòng)。在這種情況下，當(dāng)斗柄操作桿開始操控時(shí)，其參考位置是從地面到斗柄底部的高度。對(duì)動(dòng)臂操作桿的手控操作能暫時(shí)中斷自動(dòng)控制，因?yàn)槭挚夭僮鞯膬?yōu)先級(jí)高于自動(dòng)控制。 （2）鏟斗水平舉升模式：用鏟斗水平舉升切換開關(guān)，在手控動(dòng)臂舉升操作中，系統(tǒng)自動(dòng)控制鏟斗。保持鏟斗角度等于其剛開始舉升時(shí)角度以阻止原材料從鏟斗中泄漏。 （3）手控操作模式：當(dāng)既沒(méi)有選擇反鏟水平動(dòng)作模式，也沒(méi)有選擇鏟斗水平舉升模式時(shí)，動(dòng)臂，斗柄，鏟斗都只能通過(guò)手動(dòng)操作。 系統(tǒng)主要采用C語(yǔ)言編程來(lái)實(shí)現(xiàn)這些功能，以構(gòu)建穩(wěn)定模組提高系統(tǒng)的運(yùn)行穩(wěn)定性。 7 現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)結(jié)果與分析 通過(guò)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)，證實(shí)該系統(tǒng)能準(zhǔn)確工作。核實(shí)本文第3、4節(jié)所闡述的控制算法的作用，如下所述。 7.1 單個(gè)組件的自動(dòng)控制測(cè)試 對(duì)于動(dòng)臂、斗柄、鏟斗每一組件，以±5o的梯度從最初始值開始改變其參考角度值，測(cè)量其反應(yīng)，從而確定第3節(jié)所描述的控制算法的作用。 7.1.1 非線性補(bǔ)償?shù)淖饔? 圖11 表明動(dòng)臂下降時(shí)的測(cè)試結(jié)果。因?yàn)殡娨合到y(tǒng)存在不靈敏區(qū)，當(dāng)只有簡(jiǎn)單的位置反饋而無(wú)補(bǔ)償時(shí)（圖11中的關(guān)）穩(wěn)態(tài)錯(cuò)誤仍然存在。加入非線性補(bǔ)償后（圖11中的開）能減少這種錯(cuò)誤的產(chǎn)生。 7.1.2 狀態(tài)反饋控制的作用 對(duì)于斗柄和鏟斗，只需位置反饋就可獲得穩(wěn)定響應(yīng)，但是增加加速度或壓力反饋能提高響應(yīng)速度。以動(dòng)臂為例，僅只有位置反饋時(shí)，響應(yīng)趨向不穩(wěn)定。加入加速度或壓力反饋后，響應(yīng)的穩(wěn)定性得到改進(jìn)。例如，圖12表示動(dòng)臂下降時(shí)，采用壓力反饋補(bǔ)償時(shí)的測(cè)試結(jié)果。 7.2 反鏟水平控制測(cè)試 在不同的控制和操作位置下進(jìn)行控制測(cè)驗(yàn)，觀察其控制特性，同時(shí)確定最優(yōu)控制參數(shù)（如圖6所示的控制放大系數(shù)）。 7.2.1 前饋控制作用 在只有位置反饋的情況下，增大放大系數(shù)Kp，減少△Z錯(cuò)誤，引起系統(tǒng)不穩(wěn)定，導(dǎo)致系統(tǒng)延時(shí)，例如圖13所示的“關(guān)”，也就是Kp不能減小。采用第4.1節(jié)所描述的斗柄臂桿前饋控制能減少錯(cuò)誤而不致于增大Kp。如圖示的“開”。 7.2.2 位置的補(bǔ)償作用 當(dāng)反鏟處在上升位置或者反鏟動(dòng)作完成時(shí)，反鏟水平動(dòng)作趨于不穩(wěn)定。不穩(wěn)定振蕩可根據(jù)其位置改變放大系數(shù)Kp來(lái)消除，如第4.2節(jié)所討論的。圖14 表示其作用，表明反鏟在離地大約2米時(shí)水平動(dòng)作結(jié)果。與不裝補(bǔ)償裝置的情況相比較，圖中的關(guān)表示不裝時(shí)，開的情況具有補(bǔ)償提供穩(wěn)定響應(yīng)。 7.2.3 控制間隔的作用 關(guān)于控制操作的控制間隔的作用，研究結(jié)果如下： 1.當(dāng)控制間隔設(shè)置在超過(guò)100ms時(shí)，不穩(wěn)定振蕩因運(yùn)動(dòng)的慣性隨位置而加劇。 2.當(dāng)控制間隔低于50ms時(shí)，其控制操作不能作如此大提高。 因此，考慮到計(jì)算精度，控制系統(tǒng)選定控制間隔為50ms。 7.2.4 受載作用 利用控制系統(tǒng)，使液壓挖掘機(jī)執(zhí)行實(shí)際挖掘動(dòng)作，以研究其受載時(shí)的影響。在控制精度方面沒(méi) 有發(fā)現(xiàn)與不加載荷時(shí)有很大的不同。 8 結(jié)論 本文表明狀態(tài)反饋與前饋控制組合，使精確控制液壓挖掘機(jī)成為可能。同時(shí)也證實(shí)了非線性補(bǔ)償能使普通控制閥應(yīng)用在自動(dòng)控制系統(tǒng)中。因而應(yīng)用這些控制技術(shù)，允許即使是不熟練的司機(jī)也能容易和精確地操控液壓挖掘機(jī)。 將這些控制技術(shù)應(yīng)用在其它結(jié)構(gòu)的機(jī)器上，如履帶式起重機(jī)，能使普通結(jié)構(gòu)的機(jī)器改進(jìn)成為可讓任何人容易操控的機(jī)器。 參考文獻(xiàn) [1] J. 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畢業(yè)設(shè)計(jì)涉及的內(nèi)容比較多，它是基礎(chǔ)課、技術(shù)基礎(chǔ)課以及專業(yè)課的綜合，是在學(xué)完機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專業(yè)的全部課程，并進(jìn)行了專業(yè)生產(chǎn)實(shí)習(xí)的基礎(chǔ)上進(jìn)行的，是我們對(duì)所學(xué)的所有課程的一次深入的綜合性的總復(fù)習(xí)，也是一次理論聯(lián)系實(shí)際的訓(xùn)練，因此，它在我們的四年大學(xué)生活中占有重要的地位。 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)使我們能綜合運(yùn)用機(jī)械設(shè)計(jì)課程和其他先修課程的知識(shí)，分析和解決機(jī)械設(shè)計(jì)問(wèn)題，進(jìn)一步鞏固、加深和拓寬所學(xué)的知識(shí)。通過(guò)設(shè)計(jì)實(shí)踐，逐步樹立正確的設(shè)計(jì)思想，增強(qiáng)創(chuàng)新意識(shí)和競(jìng)爭(zhēng)意識(shí)，熟悉掌握機(jī)械設(shè)計(jì)的一般規(guī)律，培養(yǎng)分析問(wèn)題和及決問(wèn)題的能力。通過(guò)設(shè)計(jì)計(jì)算、繪圖以及運(yùn)用技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)、規(guī)范、設(shè)計(jì)手冊(cè)等有關(guān)資料，進(jìn)行全面的機(jī)械設(shè)計(jì)基本技能的 訓(xùn)練。 二、國(guó)內(nèi)外研究概況及發(fā)展趨勢(shì)（含文獻(xiàn)綜述）： 1，國(guó)內(nèi)外研究概況 液壓升降機(jī)的核心部件在于液壓提升設(shè)備,因此國(guó)內(nèi)外對(duì)液壓提升設(shè)備主要進(jìn)行動(dòng)力分析和運(yùn)動(dòng)分析，確定液壓缸的主要性能參數(shù)和主要尺寸。如液壓缸的推力速度，作用時(shí)間，內(nèi)徑，液壓升降機(jī)行程及活塞桿直徑等。體積大且沉重、不便拆裝、用途單一、價(jià)格高、長(zhǎng)時(shí)間暴露在外面易老化腐蝕，造成無(wú)謂的損害，久后會(huì)使連接處漏水。它通常采用35、34號(hào)或無(wú)縫鋼管做成實(shí)心桿或空心桿，為了提高耐磨性的防銹蝕，目前國(guó)內(nèi)傳統(tǒng)工藝是表面鍍硬鉻（鍍層厚度0.02~0.05mm）并拋光，其表面粗糙度Ra為1.6~0.4μm。由于鍍鉻對(duì)人、環(huán)境污染嚴(yán)重，屬國(guó)家環(huán)保線值項(xiàng)目，且鍍層不均勻，液壓提升設(shè)備的工作液壓提升設(shè)備其實(shí)也就是個(gè)最簡(jiǎn)單的油缸了.通過(guò)手動(dòng)增壓稈(液壓手動(dòng)泵)使液壓油經(jīng)過(guò)一液壓提升設(shè)備是液壓缸的重要部件，由于鍍鉻對(duì)人、環(huán)境污染嚴(yán)重，屬國(guó)家環(huán)保線值項(xiàng)目，且鍍層不均勻，孔隙率高，容易起皮，鍍鉻費(fèi)用也比較高，不能滿足生產(chǎn)上的需要液壓缸（液壓元件）的設(shè)計(jì)計(jì)算步驟： 1.根據(jù)液壓設(shè)備主機(jī)運(yùn)動(dòng)要求，按表23.6-39選擇液壓缸的類型。根據(jù)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)要求，按表23.6-40選擇液壓缸的安裝方式。 2.根據(jù)液壓設(shè)備主機(jī)的動(dòng)力分析和運(yùn)動(dòng)分析，確定液壓缸的主要性能參數(shù)和主要尺寸。如液壓缸的推力速度，作用時(shí)間，內(nèi)徑，液壓升降機(jī)行程及活塞桿直徑等。為避免液壓缸體積大且沉重、不便拆裝、用途單一、價(jià)格高、長(zhǎng)時(shí)間暴露在外面易老化腐蝕，造成無(wú)謂的損害，久后會(huì)使連接處漏水等缺點(diǎn)。它通常采用35、34號(hào)或無(wú)縫鋼管做成實(shí)心桿或空心桿，為了提高耐磨性的防銹蝕，目前國(guó)內(nèi)傳統(tǒng)工藝是表面鍍硬鉻（鍍層厚度0.02～0.05mm）并拋光，其表面粗糙度Ra為1.6～0.4μm。由于鍍鉻對(duì)人、環(huán)境污染嚴(yán)重，屬國(guó)家環(huán)保線值項(xiàng)目，且鍍層不均勻，液壓提升設(shè)備的工作液壓提升設(shè)備其實(shí)也就是個(gè)最簡(jiǎn)單的油缸了.通過(guò)手動(dòng)增壓稈(液壓手動(dòng)泵)使液壓油經(jīng)過(guò)一液壓提升設(shè)備是液壓缸的重要部件。現(xiàn)代多功能升降機(jī)是經(jīng)過(guò)不斷的創(chuàng)新和百次實(shí)驗(yàn)研制成功的，能克服有現(xiàn)有的技術(shù)缺陷，不易老化腐蝕，延長(zhǎng)使用壽命?？蓡为?dú)使用，也可配合多種支架使用，對(duì)于于小型建筑、樓房裝修、安裝空調(diào)、農(nóng)村平房吊運(yùn)糧食、打井、地窯存貯、斜面拉運(yùn)等應(yīng)用前景廣泛。當(dāng)然，小型升降機(jī)也可以做成各種型號(hào)，以滿足市場(chǎng)的需求。 2，發(fā)展趨勢(shì) 隨著全球科學(xué)技術(shù)的迅猛發(fā)展，世界液壓升降臺(tái)工業(yè)相繼發(fā)生了一系列重大的技術(shù)革命，極大地提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量，擴(kuò)大了生產(chǎn)規(guī)模，降低了產(chǎn)品熱耗、能耗，有效控制了煙塵、粉塵、有害氣體的排放，由此引發(fā)了世界液壓技術(shù)工業(yè)快速發(fā)展，解決了全球?qū)σ簤寒a(chǎn)品的巨大需求。在最近20年，世界液壓工業(yè)新技術(shù)絕大部分是在上世紀(jì)幾大創(chuàng)新技術(shù)的基礎(chǔ)上開發(fā)或發(fā)展的，這些新技術(shù)包括降低熱耗、提高自動(dòng)化程度、擴(kuò)大生產(chǎn)規(guī)模、利用廢物、環(huán)境保護(hù)、產(chǎn)品深加工等方面。其中玻璃鋼/復(fù)合材料的技術(shù)有著良好的發(fā)展前景，就是要大力開拓玻璃鋼/復(fù)合材料的應(yīng)用范圍，不斷提高先進(jìn)性能。此外，隨著人們生活水平的提高，建筑面積不段增加，像車間、倉(cāng)庫(kù)等面積小又急需節(jié)省人力資源，提高勞動(dòng)效率高，減少噪音和污染的場(chǎng)所，腳踏式液壓升降平臺(tái)車應(yīng)運(yùn)而生。國(guó)內(nèi)外研究人員正針對(duì)這些場(chǎng)所，根據(jù)人們的不同需要在不斷的完善升降平臺(tái)車的結(jié)構(gòu)性能，改變體積的大??！研發(fā)出能夠更加實(shí)現(xiàn)重物的平穩(wěn)升降、節(jié)省人力、占用空間小、安全可靠并能迅速地對(duì)承載物重量的改變做出反應(yīng)的腳踏式液壓升降平臺(tái)車。 三、研究?jī)?nèi)容及實(shí)驗(yàn)方案： 1、研究?jī)?nèi)容: 首先對(duì)液壓升降技術(shù)參數(shù)進(jìn)行分析研究，結(jié)合具體實(shí)例，對(duì)機(jī)構(gòu)中兩種液壓缸布置方式分析比較，并根據(jù)要求對(duì)液壓傳動(dòng)系統(tǒng)個(gè)部分進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算最終確定液壓執(zhí)行元件-液壓缸，通過(guò)對(duì)叉桿的各項(xiàng)受力分析確定臺(tái)板與叉桿的載荷要求，最終完成滾輪式腳踏式液壓升降臺(tái)的設(shè)計(jì)要求。 2、實(shí)驗(yàn)方案: 擬定設(shè)計(jì)一款以腳動(dòng)及液壓驅(qū)動(dòng)為升降系統(tǒng)的滾輪式腳踏式液壓升降臺(tái)。 四、目標(biāo)、主要特色及工作進(jìn)度 1、目 標(biāo)：根據(jù)老師給定的數(shù)據(jù)和技術(shù)要求，結(jié)合自己所學(xué)知識(shí)，運(yùn)用計(jì)算機(jī)CAD軟件等繪圖手段設(shè)計(jì)一款經(jīng)濟(jì)實(shí)用、安全可靠且無(wú)污染的滾輪式腳踏式液壓升降臺(tái)。 2、主要特色：設(shè)計(jì)的摩托車專用升降平臺(tái)比現(xiàn)有的產(chǎn)品更合理、更經(jīng)濟(jì)實(shí)用、更安全可靠，更綠色環(huán)保。 3、工作進(jìn)度：(1) 收集資料及開題報(bào)告 3月1日-3月14日（2周） (2) 總體方案設(shè)計(jì) 3月15日-3月29日（2周） (3) 傳動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力計(jì)算 3月30日-4月13日（2周） (4) 液壓升降平臺(tái)裝配圖設(shè)計(jì)及零部件圖設(shè)計(jì) 4月14日-5月5日 （3周） (5) 成本核算 5月6日-5月13日（1周） (6) 撰寫畢業(yè)設(shè)計(jì)論文說(shuō)明書 5月14日-5月28日（2周） （7）外文資料翻譯 5月29日-6月5日（1周） （8）準(zhǔn)備畢業(yè)答辯 6月6日-6月10日 五、參考文獻(xiàn) [1] 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[14] [美] MSC.Softwate 著.邢俊問(wèn)，陶永忠譯.MSC.AD-AMS/View.北京：清華大學(xué)出版社.2004. 1 緒論 1.1課題研究的目的及意義 1.1.1滾輪式腳踏式液壓升降平臺(tái)車設(shè)計(jì)的目的 1、 理論目的：綜合運(yùn)用機(jī)械設(shè)計(jì)課程、液壓技術(shù)，材料力學(xué)及其他與相關(guān)課程的理論知識(shí)和生產(chǎn)實(shí)際，進(jìn)行液壓升降臺(tái)設(shè)計(jì)實(shí)踐，使理論知識(shí)和生產(chǎn)實(shí)踐緊密結(jié)合起來(lái)，從而使已有知識(shí)學(xué)有所用，并得到進(jìn)一步的鞏固和提高。 2、實(shí)踐目的：在設(shè)計(jì)實(shí)踐中學(xué)習(xí)和掌握通用液壓元件，尤其是各類標(biāo)準(zhǔn)元件的選用原則和回路的組合方法，培養(yǎng)設(shè)計(jì)技能，提高分析和解決生產(chǎn)實(shí)際問(wèn)題的能力，為今后的設(shè)計(jì)制造工作打好的基礎(chǔ)。 3、通過(guò)液壓升降平臺(tái)車設(shè)計(jì)，學(xué)生應(yīng)在計(jì)算、繪圖、運(yùn)用程序軟件和熟悉設(shè)計(jì)資料（包括設(shè)計(jì)手冊(cè)、產(chǎn)品樣本、標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范）以及進(jìn)行評(píng)估方面得到實(shí)際訓(xùn)練，增強(qiáng)自主創(chuàng)新設(shè)計(jì)能力。 1.1.2滾輪式腳踏式液壓升降平臺(tái)車設(shè)計(jì)的意義 隨著當(dāng)代機(jī)械制造業(yè)與液壓技術(shù)的不斷發(fā)展，社會(huì)生產(chǎn)對(duì)生產(chǎn)率的要求也越來(lái)越高，因此，在人類社會(huì)工農(nóng)業(yè)發(fā)展中，具有結(jié)構(gòu)緊湊，操作方便，升降平穩(wěn)等優(yōu)點(diǎn)的液壓升降機(jī)起著極其重要的作用。滾輪式腳踏式液壓升降機(jī)是一種新型的液壓升降機(jī)，主要由機(jī)械元件和液壓系統(tǒng)等組成。滾輪式腳踏式液壓升降機(jī)適合于車間、倉(cāng)庫(kù)、車站、碼頭等場(chǎng)所，且由于只需要簡(jiǎn)單動(dòng)力，不會(huì)產(chǎn)生火花和電磁場(chǎng)，故特別適合搬運(yùn)易燃、易爆物品，這種升降機(jī)對(duì)提高搬運(yùn)效率、減輕勞動(dòng)強(qiáng)度等都具有重要意義。此外，滾輪式腳踏式液壓升降臺(tái)根據(jù)使用要求，可配置其它附加裝置，并可任意多項(xiàng)或組合，能達(dá)到更好的使用效果。因此我們有必要對(duì)它進(jìn)行深入研究。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的題目來(lái)源于生產(chǎn)第一線，所設(shè)計(jì)的產(chǎn)品具有實(shí)用價(jià)值，已經(jīng)有成熟產(chǎn)品生產(chǎn)。我們可以參考現(xiàn)有產(chǎn)品做出的改進(jìn)設(shè)計(jì)，使產(chǎn)品機(jī)構(gòu)更合理、更實(shí)用、更可靠。 1.2國(guó)內(nèi)外液壓技術(shù)研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì) 1.2.1研究現(xiàn)狀 　　 液壓升降機(jī)的核心部件在于液壓提升設(shè)備,因此國(guó)內(nèi)外對(duì)液壓提升設(shè)備主要進(jìn)行動(dòng)力分析和運(yùn)動(dòng)分析，確定液壓缸的主要性能參數(shù)和主要尺寸。如液壓缸的推力速度，作用時(shí)間，內(nèi)徑，液壓升降機(jī)行程及活塞桿直徑等。為避免液壓缸體積大且沉重、不便拆裝、用途單一、價(jià)格高、長(zhǎng)時(shí)間暴露在外面易老化腐蝕，造成無(wú)謂的損害，久后會(huì)使連接處漏水等缺點(diǎn)。它通常采用35、34號(hào)或無(wú)縫鋼管做成實(shí)心桿或空心桿，為了提高耐磨性的防銹蝕，目前國(guó)內(nèi)傳統(tǒng)工藝是表面鍍硬鉻（鍍層厚度0.02～0.05mm）并拋光，其表面粗糙度Ra為1.6～0.4μm。由于鍍鉻對(duì)人、環(huán)境污染嚴(yán)重，屬國(guó)家環(huán)保線值項(xiàng)目，且鍍層不均勻，液壓提升設(shè)備的工作液壓提升設(shè)備其實(shí)也就是個(gè)最簡(jiǎn)單的油缸了.通過(guò)手動(dòng)增壓稈(液壓手動(dòng)泵)使液壓油經(jīng)過(guò)一液壓提升設(shè)備是液壓缸的重要部件。 1.2.2發(fā)展趨勢(shì) 隨著全球科學(xué)技術(shù)的迅猛發(fā)展，世界液壓升降臺(tái)工業(yè)相繼發(fā)生了一系列重大的技術(shù)革命，極大地提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量，擴(kuò)大了生產(chǎn)規(guī)模，降低了產(chǎn)品熱耗、能耗，有效控制了煙塵、粉塵、有害氣體的排放，由此引發(fā)了世界液壓技術(shù)工業(yè)快速發(fā)展，解決了全球?qū)σ簤寒a(chǎn)品的巨大需求。在最近20年，世界液壓工業(yè)新技術(shù)絕大部分是在上世紀(jì)幾大創(chuàng)新技術(shù)的基礎(chǔ)上開發(fā)或發(fā)展的，這些新技術(shù)包括降低熱耗、提高自動(dòng)化程度、擴(kuò)大生產(chǎn)規(guī)模、利用廢物、環(huán)境保護(hù)、產(chǎn)品深加工等方面。其中玻璃鋼/復(fù)合材料的技術(shù)有著良好的發(fā)展前景，就是要大力開拓玻璃鋼/復(fù)合材料的應(yīng)用范圍，不斷提高先進(jìn)性能。此外，隨著人們生活水平的提高，建筑面積不段增加，像車間、倉(cāng)庫(kù)等面積小又急需節(jié)省人力資源，提高勞動(dòng)效率高，減少噪音和污染的場(chǎng)所，腳踏式液壓升降平臺(tái)車應(yīng)運(yùn)而生。國(guó)內(nèi)外研究人員正針對(duì)這些場(chǎng)所，根據(jù)人們的不同需要在不斷的完善升降平臺(tái)車的結(jié)構(gòu)性能，改變體積的大?。⊙邪l(fā)出能夠更加實(shí)現(xiàn)重物的平穩(wěn)升降、節(jié)省人力、占用空間小、安全可靠并能迅速地對(duì)承載物重量的改變做出反應(yīng)的腳踏式液壓升降平臺(tái)車。 1.3本課題研究?jī)?nèi)容 本設(shè)計(jì)課題主要研究?jī)?nèi)容包括滾輪式腳踏式液壓升降平臺(tái)車的總體方案論證選擇、液壓系統(tǒng)回路的設(shè)計(jì)、相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)件的計(jì)算選型、零部件設(shè)計(jì)、材料選擇首先對(duì)液壓升降技術(shù)參數(shù)進(jìn)行分析研究，結(jié)合具體實(shí)例，對(duì)機(jī)構(gòu)中兩種液壓缸布置方式分析比較，并根據(jù)要求對(duì)液壓傳動(dòng)系統(tǒng)個(gè)部分進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算最終確定液壓執(zhí)行元件-液壓缸，通過(guò)對(duì)鉸架的各項(xiàng)受力分析確定臺(tái)板與鉸架的載荷要求，設(shè)計(jì)出一種高效節(jié)能無(wú)污染，且運(yùn)用廣泛的滾輪式腳踏式液壓升降平臺(tái)車。 2 滾輪式腳踏式液壓升降平臺(tái)車的總機(jī)設(shè)計(jì) 2.1總體方案的分析比較和確定 根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)技術(shù)要求，滾輪式腳踏式液壓升降平臺(tái)車的設(shè)計(jì)需達(dá)到以下要求： 額定載重量500kg，升降臺(tái)最大升高高度在950毫米到1050毫米之間，通過(guò)腳踩腳踏式液壓泵提起貨物，要求后輪固定，設(shè)置過(guò)載安全閥，確保操作者安全，剎車安全可靠。可在升程內(nèi)任意位置停止升降。 經(jīng)過(guò)多方面考慮，對(duì)滾輪式腳踏式液壓升降平臺(tái)車的設(shè)計(jì)初擬定兩種方案， 圖2-1（方案一圖） 圖2-2（方案二圖） 方案一分析：如圖2-1所示，液壓升降臺(tái)采用的液壓缸兩端都可在一定空間內(nèi)自由活動(dòng)，這樣一來(lái)對(duì)液壓缸易受到徑向剪切力和較大彎矩，從而對(duì)其壓桿穩(wěn)定性要求很高。從外形結(jié)構(gòu)上來(lái)說(shuō)，尺寸設(shè)計(jì)計(jì)算和力的計(jì)算都很復(fù)雜 ，而且要滿足升降臺(tái)升降時(shí)的最大最小高度，需要較大的液壓缸行程。此外從安全方面考慮，與液壓缸上端作用點(diǎn)相連接的肋板部分作用在連接鉸架的軸上，則軸對(duì)該處鉸架截面作用力將很大，則該截面可能成為危險(xiǎn)截面。且當(dāng)液壓缸活塞到底部時(shí)，升降臺(tái)還可能將有較大高度 ，不能滿足升降臺(tái)最低高度的設(shè)計(jì)要求。 方案二分析：如圖2-2所示，該方案和方案一不同之處之一在于，液壓缸一端通過(guò)軸固定在底座上，另一端通過(guò)肋板固定在鉸架上，這樣液壓缸的一端繞另一端在某個(gè)較小角度內(nèi)旋轉(zhuǎn)，能保證液壓缸具有較好的壓桿穩(wěn)定性，而且液壓缸作用在鉸架的實(shí)心截面處，使鉸架受力分配較均勻。另外，在此方案中，液壓缸的作用點(diǎn)較低，那么的液壓缸的行程只需變化很小，便載物臺(tái)就可以實(shí)現(xiàn)較大幅度的升降，易于滿足設(shè)計(jì)要求，因此它能節(jié)省工作人員的體力，提高工作人員的工作效率。 通過(guò)以上的方案分析，本滾輪式腳踏式液壓升降平臺(tái)車采用方案二設(shè)計(jì)。 2.2液壓升降平臺(tái)車的結(jié)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)原理 滾輪式腳踏式液壓升降平臺(tái)車主要由動(dòng)力源和機(jī)架兩部分組成，動(dòng)力源部分主要由腳踏式液壓泵和單作用液壓缸組成，機(jī)架部分由工作平臺(tái)，內(nèi)外剪式鉸架板和底座導(dǎo)軌槽，支撐板等構(gòu)件組成(如圖2-3所示)。 滾輪式腳踏式液壓升降平臺(tái)車的運(yùn)動(dòng)原理如下所述： 首先，升降平臺(tái)的升降是通過(guò)液壓缸的伸縮運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)地的。液壓缸一端通過(guò)軸和兩肋板與外鉸架相連。另一端通過(guò)軸固定在底座導(dǎo)軌槽的中部位置；其次，內(nèi)、外鉸架與導(dǎo)軌槽連接的方式為：圖示鉸架右端通過(guò)安裝了軸承的滾輪與上下導(dǎo)軌槽相連接，圖示鉸架左端通過(guò)鉸支連接固定在上下導(dǎo)軌槽左部；腳踏式液壓泵經(jīng)過(guò)油管與液壓缸相連，則當(dāng)腳踩液壓泵腳踏板時(shí)，油壓將頂起液壓缸使柱塞伸出，當(dāng)卸荷時(shí)，重物的重力將使肋板壓縮柱塞，使柱塞回縮進(jìn)去。由前述的連接方式得，與外鉸架5右側(cè)，內(nèi)鉸架3右側(cè)相連接的滾輪將左右滾動(dòng)，從而工作平臺(tái)將上升或下降，起到升降貨物的作用。此外，萬(wàn)向腳輪10上安裝有剎車，方便在搬運(yùn)貨物的時(shí)候升降臺(tái)不會(huì)移動(dòng)。 圖2-3 液壓升降平臺(tái)車結(jié)構(gòu) 1—單向腳輪，2—液壓缸，3—內(nèi)鉸架，4—平臺(tái)導(dǎo)軌槽，5—外鉸架，6—工作平臺(tái) 7—手推扶桿，8—液壓泵，9—底座支撐板，10—萬(wàn)向腳輪，11—底座導(dǎo)軌槽 3 升降臺(tái)尺寸初步分析計(jì)算 3.1升降臺(tái)高度的計(jì)算 （1） 、設(shè)計(jì)升降臺(tái)最大高度為950至1050mm之間，可取=1000mm左右，而升降臺(tái)最小高度設(shè)計(jì)為=435mm； （2）、選用滾輪時(shí)，因滾輪為標(biāo)準(zhǔn)件，可選取其直徑為150mm，則輪子底部至升降臺(tái)底座支撐板底部的距離，即滾輪機(jī)構(gòu)總體高度可選為t=200mm； （3)、試選上端導(dǎo)軌槽整體高度=50mm,底座導(dǎo)軌槽整體厚度=60mm,則未考慮平臺(tái)厚度的情況下，上端導(dǎo)軌槽固定鉸支中心與底座固定鉸支中心的距離為： a升降臺(tái)處于最大高度時(shí)，=-（t++）=1000-(200++)=745mm b升降臺(tái)處于最小高度時(shí)，=-（t++）=435-(200++)=180mm 3.2相關(guān)角度的計(jì)算 若設(shè)液壓缸作用點(diǎn)中心與平臺(tái)底部距離為=10mm,則底座固定鉸支中心至液壓缸作用點(diǎn)中心的垂直距離為：g=--=180-10-=145mm。 由升降平臺(tái)尺寸為1010520mm,則可設(shè)升降臺(tái)處于最低高度時(shí)，底座固定鉸支中心與活動(dòng)鉸支中心兩點(diǎn)距離為d=850mm。 則tan===0.2117 = 則2L==869mm 從而sin===0.8575 = 以上2L-- 鉸架長(zhǎng)度； -- 升降臺(tái)最低高度時(shí)鉸架中心線與底座導(dǎo)軌中心線夾角； -- 升降臺(tái)最大高度時(shí)鉸架中心線與底座導(dǎo)軌中心線夾角； 此時(shí)升降臺(tái)處于最大高度時(shí)有，底座固定鉸支中心與活動(dòng)鉸支中心兩點(diǎn)距離為e===448mm=435mm。這說(shuō)明當(dāng)升降臺(tái)處于最大高度時(shí)，所承受重物作用中心仍介于平臺(tái)固定鉸支中心與活動(dòng)鉸支中心之間，使得平臺(tái)傾覆的可能性極小，滿足穩(wěn)定性要求。 3.3液壓缸作用結(jié)構(gòu)圖分析 如下兩圖3-1、3-2中: 圖3-1 升降臺(tái)結(jié)構(gòu)分析 圖3-2 液壓缸作用簡(jiǎn)化圖 若令=m ，=p ，則=n由確定； 設(shè)計(jì)當(dāng)升降臺(tái)達(dá)最大高度時(shí)，液壓缸作用點(diǎn)中心與底座固定鉸支中心連線ce處于垂直位置，即與水平成，則 當(dāng)==時(shí)，sin（+）=g=145mm； 當(dāng)==時(shí)，+= = 由上得p====213mm 現(xiàn)將液壓泵的支撐點(diǎn)作用于底座中心d點(diǎn)，則 M===425mm 現(xiàn)計(jì)算液壓缸中心線（線ed）到c點(diǎn)的距離n的大小 對(duì)于ced，由面積關(guān)系可有： ，從而得： 將p=213mm，m=425mm，=代入上式得： 4 升降臺(tái)受力及力矩分析 4.1整體受力分析圖 升降臺(tái)在整體受力如圖4-1， 圖4-1 整體受力分析圖 4.2外鉸架受力分析圖 外鉸架L1受力分析如圖4-2， 圖4-2 外鉸架受力分析圖 圖中： , ; , ; 4.3內(nèi)鉸架受力分析圖 內(nèi)鉸架L2受力分析如圖4-3， 圖4-3 內(nèi)鉸架受力分析圖 圖中; , ; ; 以上了圖中所示力的方向皆為事先假設(shè)力的方向，其中規(guī)定水平方向（x方向）向上為正，向下為負(fù)；豎直方向（y方向）向右為正，向左為負(fù)。 4.4力和力矩的分析計(jì)算 4.4.1鉸架上端鉸支受力 先忽略平臺(tái)自重，則由上圖 因?yàn)椋? 所以 而 （令，且有，為軸承滾輪與平臺(tái)導(dǎo)軌槽間的摩擦系數(shù)） ，則至此能計(jì)算出 、 、 、 4.4.2整體受力分析計(jì)算 對(duì)平臺(tái)，重物及兩鉸架組成的整體進(jìn)行受力分析：（4.1） =0 =0 ......① =0 ......② 4.4.3內(nèi)、外鉸架單獨(dú)受力分析 對(duì)L1單獨(dú)進(jìn)行受力平衡分析： =0 =0 ......③ =0 =0 ......④ 由③、④得 ......⑤ 由②、④得 ......⑥ 對(duì)L2單獨(dú)進(jìn)行受力平衡分析： =0 =0 ......⑦ =0 =0 ......⑧ 4.4.4力矩平衡分析 若規(guī)定逆時(shí)針為正，順時(shí)針為負(fù)，則對(duì)L1的c點(diǎn)的轉(zhuǎn)矩平衡得： =0 =0 （a） 對(duì)L2有： （1），d點(diǎn)的轉(zhuǎn)矩平衡得： =0 =0 ......（b） （2），o點(diǎn)的轉(zhuǎn)矩平衡得： =0 =0 =0 ......（c） 又因?yàn)? ......（d） —軸承滾輪與底座導(dǎo)軌槽間的摩擦系數(shù) 4.5液壓缸受力分析 4.5.1液壓缸受力公式的導(dǎo)出 由（c），（d）兩式得： 則至此能算出 由上⑤ 、⑥式分別可得： ......（e） =- ......（f） 將以上（e）、（f）式代入至（a）式得： F= = .....（g） 至此可算出力F，由于這些力是按對(duì)稱鉸架的一邊來(lái)考慮的，所以F為鉸架與底座成時(shí)液壓缸所承受的一半力的大小。 則T=2F= 其中：T-液壓缸受力大小 4.5.2液壓缸最大受力時(shí)數(shù)值及角度計(jì)算 分析液壓缸產(chǎn)生最大力時(shí)，鉸架與底座所成角度大小 根據(jù)上面一系列的式子有，當(dāng)為不同大小時(shí)，對(duì)應(yīng)各鉸支點(diǎn)受力大小不同，從而液壓缸受力大小相應(yīng)不同?，F(xiàn)根據(jù)以上所列式子將部分關(guān)鍵數(shù)據(jù)輸入如下表4-1, 表4-1 -24.5 -24.4 -24.4 -24.4 -24.3 -24.3 -24.2 -24.2 -24.1 2447.7 2375.2 2268.9 2122.0 1923.6 1657.1 1295.8 794.4 212.3 12.2 12.6 13.1 13.8 14.8 16.1 17.9 20.4 23.2 1223.6 1258.4 1310.1 1382.0 1479.4 1610.5 1788.7 2036.2 2322.8 64.8 87.6 106.8 122.9 136.3 147.1 155.3 161.0 163.8 305.0 270.0 239.8 212.9 187.6 163.3 139.8 116.9 98.4 28.35 29.40 29.95 30.07 29.84 29.32 28.55 27.57 26.62 435 435 435 435 435 435 435 435 435 (N) 20635 19394 18310 17284 16253 15170 13997 12705 11517 此外經(jīng)過(guò)更精確的計(jì)算得，液壓缸受力曲線圖如下圖4-4， 圖4-4 液壓缸受力曲線圖 由上圖得，當(dāng)升降臺(tái)處于最低位置，即 =時(shí)，液壓缸受力最大，此時(shí)有有 T = 20635 N，考慮到工作平臺(tái)，工作平臺(tái)導(dǎo)軌槽，內(nèi)、外鉸架等的重量，經(jīng)咨詢，可取一系數(shù)=1.3，則液壓缸所受最大壓力為 = T= 20635 1.3 =26825.5 26826N 5 液壓系統(tǒng)的分析 5.1 受載分析 該腳踏式液壓升降臺(tái)的工作循環(huán)過(guò)程是：當(dāng)工作平臺(tái)處于最低位置時(shí)，腳踩腳踏板，升降臺(tái)升起，當(dāng)?shù)竭_(dá)最大高度時(shí)，升降臺(tái)停止上升，液壓系統(tǒng)進(jìn)入保壓階段；在升降臺(tái)上升的過(guò)程中，升降臺(tái)的傾角不斷地發(fā)生變化；升降臺(tái)開始下降，下降到最低點(diǎn)停止運(yùn)動(dòng)，至此升降臺(tái)一個(gè)工作循環(huán)結(jié)束。在升降臺(tái)的整個(gè)工作循環(huán)過(guò)程中，在最低位置時(shí)液壓缸推力最大。隨著上平臺(tái)高度的增加，液壓缸的推力將逐漸減小。 5.2 液壓系統(tǒng)方案設(shè)計(jì) 5.2.1設(shè)計(jì)要求 結(jié)合設(shè)計(jì)要求，滾輪式腳踏式液壓升降平臺(tái)車的動(dòng)力元件為腳踏式液壓泵，執(zhí)行元件為單作用液壓缸，其中腳踏式液壓泵自帶油箱和卸荷閥，其內(nèi)部已有一部分液壓回路，原理如下： 1，當(dāng)要使工作平臺(tái)上升時(shí)，換向閥7左位接通，腳踩液壓泵3，1中油液進(jìn)入液壓缸下端，從而將液壓缸活塞頂出，平臺(tái)上升。 2，當(dāng)要使工作平臺(tái)下降時(shí)，換向閥7右位接通，液壓缸6中的油液因重物產(chǎn)生的壓力而被壓出，經(jīng)由換向閥和節(jié)流閥流回油箱，節(jié)流閥8則控制油液的流速，從而使升降臺(tái)能緩慢卸載。 5.2.2 液壓系統(tǒng)原理圖 綜上所述，只需用油管將液壓泵出油口連接至液壓缸的進(jìn)油口即可組一完整的液壓回路，其液壓系統(tǒng)原理圖如圖5-1所示， 圖5-1 1-油箱 ，2—單向閥 ，3—手動(dòng)液壓泵 ，4—單向閥 ，5—溢流閥 ，6—液壓缸，7—手動(dòng)換向閥 ，8—節(jié)流閥 其中1、2、3、4、5、7、8都集中在液壓泵中 6 液壓缸、液壓泵的選型 6.1液壓缸基本尺寸計(jì)算 從圖3-4中根據(jù)幾何關(guān)系可得液壓缸的瞬時(shí)尺寸（即鉸接點(diǎn)DC之間的距離）為 液壓缸兩鉸接點(diǎn)之間的最大距離和最小距離分別為 根據(jù)實(shí)際設(shè)計(jì)情況，并結(jié)合圖3-2及相關(guān)數(shù)據(jù)，有 Smin= = Smax= = 即液壓缸的最大安裝尺寸為 Smax=475mm 最小安裝尺寸為 Smin=306mm 設(shè)液壓缸的有效行程為△s，為了使液壓缸兩鉸接點(diǎn)之間的距離為最小值時(shí)，柱塞不抵到液壓缸缸底，并考慮液壓缸結(jié)構(gòu)尺寸K1和K2(圖3)，一般應(yīng)取Smin≥Kl+K2+△S 同樣，為了使液壓缸兩鉸接點(diǎn)之間的距離為最大值時(shí)，柱塞不會(huì)脫離液壓缸中的導(dǎo)向套，一般應(yīng)取Smax≤Kl+K2+2△S 式中的K1和K2根據(jù)液壓缸的具體結(jié)構(gòu)決定， 圖6-1 液壓缸相關(guān)尺寸圖 6.2液壓缸具體選型 由以上計(jì)算得出：滾輪式腳踏式液壓升降平臺(tái)車平臺(tái)處于最低高度，即 =時(shí)，液壓缸受力最大，，此時(shí)液壓缸所受的力是= 26826 N。選擇缸徑為的液壓缸，其所能提供的最大推力為= 31420 N，由于已計(jì)算出液壓缸的最大安裝尺寸為 Smax=475mm，最小安裝尺寸為 Smin=306mm，則其行程為S=Smax-Smin=169mm，則可選擇液壓缸的行程S=180mm。 6.3液壓泵設(shè)計(jì)計(jì)算及選型 由于液壓缸承受的最大壓力為26826 N, 所以腳踏式液壓泵至少要提供26826 N的力，根據(jù)以上要求初步選擇腳踏油壓泵F-1000型，其外形尺寸為L(zhǎng)×b×h=530×160×200mm。 其輸出壓力位＝700kgf/cm2，儲(chǔ)油量為1升，重量為12kg;此外液壓泵配有1m高壓油管/接頭。 以下對(duì)該種型號(hào)的液壓泵進(jìn)行校核： 根據(jù)前述內(nèi)容，已選用缸徑為的液壓缸，且液壓缸承受最大壓力為= 26826 N，則液壓缸內(nèi)部活塞所受最大壓強(qiáng)為 = = = = 13.662 Mpa 而1kgf/cm2 = 98 Kpa ，則 = 13.662 Mpa = = 139.41 kgf/cm2　 　　 很明顯有?。尽〖匆簤罕盟墚a(chǎn)生的壓強(qiáng)大于液壓缸能承受的最大壓強(qiáng)，故F-1000型號(hào)的腳踏油壓泵滿足設(shè)計(jì)要求。此外液壓泵具有如下的性能要求： 1，操作該液壓泵是一種解放雙手且省力的腳踏工作； 2，外置控制閥易于控制卸載時(shí)，能使升降臺(tái)安全緩慢下降； 3，適用于沒(méi)有電源和壓縮空氣的現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)。 6.4油量的校核 由上得液壓缸需滿足的行程為180mm，而液壓缸直徑為50mm，則當(dāng)升降臺(tái)達(dá)最高位置時(shí)液壓缸內(nèi)儲(chǔ)油儲(chǔ)油=180×10￣ 2 × = 0.353 L。 此外，此時(shí)油管中也儲(chǔ)存有一定的油量，而液壓缸所配油管為1m，內(nèi)徑為20mm，則油管儲(chǔ)油量為=10 = 0.314 L。 則液壓缸所需出油量至少應(yīng)為= + =0.353+0.314 = 0.667L ，小于液壓缸而儲(chǔ)油量1L，故液壓缸儲(chǔ)油量足夠，滿足要求。 7 腳輪 滾輪的選用 7.1選用要求 根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)要求，本滾輪式腳踏式液壓升降平臺(tái)車的額定載重為500kg，此外已規(guī)定升降平臺(tái)車本身的重量應(yīng)130kg，又由于腳踩腳踏式液壓泵的力很小，幾乎可忽略不計(jì)，故地面所受重力最大可估計(jì)為630kg，即每滾輪最少負(fù)重157.5kg，又因?yàn)楸旧蹬_(tái)在工廠、超市等場(chǎng)所使用，因此對(duì)噪音有一定的要求，為此本升降臺(tái)的腳輪選擇材料為超級(jí)橡膠的腳輪，其中兩個(gè)為萬(wàn)向輪，兩個(gè)為定向輪。 7.2腳輪實(shí)際選型 如下圖7-1所示，本升降臺(tái)選擇型號(hào)為SM-B重型輪組，，其輪徑為D=150mm，輪寬為W=50mm，安裝高度為=193mm，每個(gè)輪的載重為250kg，自重為2.06kg； 底板尺寸為114×102mm，安裝孔距為84×71mm，孔徑=11mm。另外，萬(wàn)向腳輪上附帶有剎車，可使升降臺(tái)能夠在與水平面成一定角度的斜坡上工作而不至于滑動(dòng)。 圖7-1 7.3 滾輪的選用 滾輪的結(jié)構(gòu)如圖7-2所示 圖7-2 8 各構(gòu)件參數(shù)設(shè)計(jì) 8.1內(nèi)、外鉸架材料及設(shè)計(jì)尺寸選擇 內(nèi)外鉸架主要用于支撐升降臺(tái)面，是該液壓升降臺(tái)的重要組成構(gòu)件，因此其使用材料的性能至關(guān)重要，選擇型號(hào)為Q235的普通碳素鋼，初選實(shí)心處截面基本尺寸為30×60mm，長(zhǎng)度已確定約為870mm。 8.2滾道材料及設(shè)計(jì)尺寸選擇 根據(jù)滾道的工作情況，并且考慮到滾輪的直徑，選擇熱軋普通槽鋼，型號(hào)為5，基本尺寸為h =50mm、b =37mm、d =4.5mm、t =7.0mm、r =7.0mm、r1 =3.5mm，如下圖8-1所示。 圖8-1 圖中：h — 高度 b — 腿寬 d — 腰厚 t — 平均腿厚 r — 內(nèi)圓弧半徑 r1— 腿端圓弧半徑 8.3升降工作臺(tái)材料及設(shè)計(jì)尺寸選擇 工作臺(tái)的，對(duì)于翻轉(zhuǎn)工作臺(tái)骨架，基本尺寸為L(zhǎng)×B=1010×520，翻轉(zhuǎn)平臺(tái)面則用熱軋普通鋼板，公稱厚度為5mm。 8.4底座材料及設(shè)計(jì)尺寸選擇 底座主要用于支撐作用，選用熱軋不等邊角鋼，型號(hào)為12.5/8，其基本尺寸為B =125mm、b =80mm、d =7mm、r =11mm，如下圖8-2所示。 圖8-2 圖中：B— 長(zhǎng)邊寬度 b — 短邊寬度 d — 邊厚 r1 — 邊端內(nèi)弧半徑 r — 內(nèi)圓弧半徑 9 應(yīng)力計(jì)算及強(qiáng)度校核 9.1 內(nèi)、外鉸架力的分解 首先外鉸架L1和內(nèi)較架L2受的力分解成沿鉸架方向（稱方向1）的力和垂直于該方向的方向（稱方向2）上的力 在上述分解合成力的過(guò)程中，由于豎直均很小，故這些力在1、2方向上的分解力可忽略不計(jì)。 9.2外鉸架軸力圖、剪力圖和彎矩圖分析 圖9-1 外鉸架L1受力分析 圖9-2 外鉸架L1軸力圖 圖9-3 外鉸架L1縱向剪力圖 圖9-4 外鉸架L1縱向彎矩圖 由上述圖有： 其中， 則外鉸架L1所受最大拉應(yīng)力為 或 ；其中= 外鉸架L1所受最大壓應(yīng)力為 上式中、產(chǎn)生于液壓缸作用點(diǎn)截面處，產(chǎn)生于o點(diǎn)截面處。分別記為L(zhǎng)1：拉、L1：壓、L1：拉。 9.3內(nèi)鉸架軸力圖、剪力圖和彎矩圖分析 圖9-5 內(nèi)鉸架L2受力分析 圖9-6 內(nèi)鉸架L2軸力圖 圖9-7 內(nèi)鉸架L2縱向剪力圖 圖9-8 內(nèi)鉸架L2縱向彎矩圖 由上述圖有： ；其中 則內(nèi)鉸架L2所受最大拉應(yīng)力為 ； 其中 內(nèi)鉸架L2所受最大壓應(yīng)力為 ； 其中 上式中產(chǎn)生于o點(diǎn)處上半部分界面，產(chǎn)生于o點(diǎn)處下半部分界面。分別記為L(zhǎng)2：拉、L2：壓。 9.4 鉸架應(yīng)力強(qiáng)度校核 9.4.1鉸架截面尺寸的確定 經(jīng)過(guò)精確計(jì)算和篩選，已選取內(nèi)外鉸架實(shí)心截面為3060mm，經(jīng)更詳細(xì)的計(jì)算發(fā)現(xiàn)，所選截面寬度太長(zhǎng)，考慮到材料的節(jié)省和強(qiáng)度要求，現(xiàn)可將截面尺寸暫定為=2060mm。其實(shí)心截面如下圖9-9 所示， 圖9-9 此外，在內(nèi)外鉸架相連接處，鉸架截面處應(yīng)加工有一孔，其直徑經(jīng)過(guò)計(jì)算可選取為=30mm，該處截面如下圖9-10 所示， 圖9-10 9.4.2鉸架截面應(yīng)力分析校核 結(jié)合9.3中內(nèi)容，可能產(chǎn)生的最大拉應(yīng)力為 ①L1：拉，②L1：拉 ③L2：拉。可能產(chǎn)生的最大壓應(yīng)力為①L1：壓，②L2：壓。此外，在鉸架與水平線所成角度不同的時(shí)候，這些力又相應(yīng)地發(fā)生變化，結(jié)合相關(guān)數(shù)據(jù)得，其變化曲線如以下各圖所示， 圖9-11 外鉸架L1中產(chǎn)生的可能最大拉應(yīng)力變化曲線 圖9-12 外鉸架L1中產(chǎn)生的可能最大拉應(yīng)力變化曲線 圖9-13 外鉸架L1中產(chǎn)生的可能最大壓應(yīng)力變化曲線 圖9-14 內(nèi)鉸架L2中產(chǎn)生的可能最大拉應(yīng)力變化曲線 圖9-15 內(nèi)鉸架L2中產(chǎn)生的可能最大壓應(yīng)力變化曲線 經(jīng)過(guò)更精確的計(jì)算綜上得出：鉸架截面處受最大應(yīng)力都出現(xiàn)在外鉸架，最大拉應(yīng)力約為=90Mpa，此時(shí)；受最大壓應(yīng)力為=96.6Mpa，此時(shí)，兩最大應(yīng)力都出現(xiàn)在液壓缸作用點(diǎn)截面處。 鉸架所選材料為Q235普通碳素鋼，其屈服極限=216235Mpa，若選取安全因數(shù)=2，則鉸架許用應(yīng)力==108117.5Mpa。 以上數(shù)據(jù)比較有<,且<,則校核得內(nèi)外鉸架所受應(yīng)力小于許用應(yīng)力，因此滿足內(nèi)、外鉸架支撐起貨物的強(qiáng)度要求而不至于鉸架斷裂，故所選用鉸架滿足設(shè)計(jì)要求。 9.5肋板連接軸強(qiáng)度校核 9.5.1肋板連接軸受力和彎矩圖 圖9-16 肋板連接軸縱向剪力圖 圖9-17 肋板連接軸縱向彎矩圖 上述圖中：—液壓缸所受最大壓力 —肋板連接軸所受最大彎矩 9.5.2肋板連接軸強(qiáng)度校核 根據(jù)上圖9-16、圖9-17，又由于 = 26826 N, = 386mm= 0.386m， = 55mm = 55m，則 肋板連接軸所受最大彎矩= = = = 2588.709 Nm 肋板連接軸抗彎截面系數(shù)W = = =16.334 則該連接軸截面所受最大拉、壓應(yīng)力為= = = 158.49Mpa 由于肋板連接軸所選材料為45號(hào)普通碳素鋼，為塑性材料。其屈服極限約為=353Mpa，若選取安全因數(shù)=2，則鉸架許用應(yīng)力==176.5Mpa。 比較得<，則校核得內(nèi)外鉸架所受應(yīng)力小于許用應(yīng)力，因此在承受液壓缸產(chǎn)生的最大頂力時(shí)，肋板連接軸不會(huì)因?yàn)閺澗剡^(guò)大而斷裂，故所選用肋板連接軸滿足設(shè)計(jì)要求。 10 升降平臺(tái)車重量核算 10.1升降臺(tái)總重計(jì)算核對(duì) 在畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書中要求本手動(dòng)液壓堆高車的總重量不大于130kg，因此要對(duì)對(duì)高車的重量進(jìn)行核算，參考[4]和裝配圖，經(jīng)計(jì)算，現(xiàn)將升降平臺(tái)車各部件的重量列入表10-1中， 序號(hào) 名 稱 數(shù) 量 重 量 單 件 總 計(jì) 1 萬(wàn)向腳輪 2 1 2 2 定向腳輪 2 1 2 3 腳踏式液壓泵 1 12 12 4 油 管 1 0.5 0.5 5 開口銷 10 0.02 0.2 6 液壓缸 1 4 4 7 螺 母 20 0.01 0.2 8 彈簧墊片 40 0.005 0.2 9 螺 栓 20 0.05 1 10 滾輪外套 4 0.05 0.2 11 軸 承 4 0.1 0.4 12 手扶推桿 1 1.8 1.8 13 工作平臺(tái) 1 11 11 14 內(nèi)鉸架 2 5 10 15 外鉸架 2 5 10 16 底 座 2 9 18 17 導(dǎo)軌槽 4 7.5 30 18 肋 板 2 2.5 2.5 19 肋板連接軸 1 3 3 20 鉸架中心連接軸 1 3.5 3.5 21 內(nèi)鉸架穩(wěn)定軸 1 3.5 3.5 22 腳踏泵定位底板 2 2.5 5 表10-1 經(jīng)計(jì)算得本液壓升降平臺(tái)車的總重=121kg〈130kg，因此升降臺(tái)自重方面滿足設(shè)計(jì)要求。 11 升降臺(tái)成本核算 11.1成本核算概念 把一定時(shí)期內(nèi)企業(yè)生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)過(guò)程中所發(fā)生的費(fèi)用，按其性質(zhì)和發(fā)生地點(diǎn)，分類歸集、匯總、核算，計(jì)算出該時(shí)期內(nèi)生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)費(fèi)用發(fā)生總額和分別計(jì)算出每種產(chǎn)品的實(shí)際成本和單位成本的管理活動(dòng)。其基本任務(wù)是正確、及時(shí)地核算產(chǎn)品實(shí)際總成本和單位成本，提供正確的成本數(shù)據(jù)，為企業(yè)經(jīng)營(yíng)決策提供科學(xué)依據(jù)，并借以考核成本計(jì)劃執(zhí)行情況，綜合反映企業(yè)的生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)管理水平。 11.2產(chǎn)品生產(chǎn)成本項(xiàng)目 為了具體地反映計(jì)入產(chǎn)品生產(chǎn)成本的生產(chǎn)費(fèi)用的各種用途，還應(yīng)進(jìn)一步劃分若干個(gè)項(xiàng)目，即產(chǎn)品生產(chǎn)成本項(xiàng)目，簡(jiǎn)稱產(chǎn)品成本項(xiàng)目、成本項(xiàng)目。也指從生產(chǎn)費(fèi)用的具體用途出發(fā)，將直接生產(chǎn)費(fèi)用和間接生產(chǎn)費(fèi)用劃分為若干項(xiàng)目即成本項(xiàng)目，如直接材料，直接人工，制造費(fèi)用等。并根據(jù)生產(chǎn)特點(diǎn)和管理要求，企業(yè)一般設(shè)立以下3個(gè)成本項(xiàng)目： （1） 直接材料 直接材料是指企業(yè)在生產(chǎn)產(chǎn)品和提供勞務(wù)過(guò)程中所耗費(fèi)的直接用于產(chǎn)品生產(chǎn)并購(gòu)成產(chǎn)品實(shí)體店原料、主要材料、外購(gòu)半成品成品以及有助于產(chǎn)品形成的輔助材料等。 （2） 直接人工 直接人工是指企業(yè)在生產(chǎn)產(chǎn)品和提供勞務(wù)過(guò)程中，直接參加產(chǎn)品生產(chǎn)的工人工資以及其他各種形式的職工薪酬。 （3） 制造費(fèi)用 制造費(fèi)用是指企業(yè)為生產(chǎn)產(chǎn)品和提供勞務(wù)而發(fā)生的各項(xiàng)間接費(fèi)用，包括生產(chǎn)車間管理人員的工資等職工薪酬、折舊費(fèi)、機(jī)物料消耗、勞動(dòng)保護(hù)費(fèi)等費(fèi)用。 11.3生產(chǎn)成本的核算 11.3.1直接材料成本的核算 本液壓升降臺(tái)要用到的材料有45號(hào)鋼、Q235鋼板、角鋼、槽鋼、矩形鋼、管圓形鋼管以及一些標(biāo)準(zhǔn)件，在裝配過(guò)程中還要用到焊條，經(jīng)咨詢得各種材料及標(biāo)準(zhǔn)件的價(jià)格如下： 45號(hào)鋼：3650元/噸；Q235：3180元/噸；槽鋼：3450元/噸；角鋼：3480元/噸；矩形鋼管：3890元/噸；軸承：3元/個(gè) ；螺母：1元/個(gè)；螺栓：1元/個(gè)；彈簧墊片：0.5元/個(gè)；六角頭螺栓：1元/個(gè)；腳輪:30元/只；腳踏式液壓泵：700元/臺(tái)；油管：20元/米；液壓缸：200元/臺(tái)； 因考慮到材料因加工而造成的損耗，各種自制件的材料的價(jià)格都乘上一個(gè)系數(shù)，經(jīng)咨詢相關(guān)專業(yè)人士得此系數(shù)為1.11.4左右，本文取1.2，根據(jù)表12-7中各種材料的重量和標(biāo)準(zhǔn)件的個(gè)數(shù)以及裝配圖中標(biāo)注的材料得： 標(biāo)準(zhǔn)件所需費(fèi)用為30×4+700+20+200+3×4+1×20+0.5×40+1×20=1120 直接材料成本=1.2×（3.65×22.2+3.45×30+3.18×35+3.48×18）+1120=1550. 11.3.2直接人工成本的核算 經(jīng)咨詢得機(jī)械行業(yè)工人的工資在大約在2000—2500元左右，本文中取2400元，該廠有100位工人，堆高車月產(chǎn)量為1000臺(tái)，則此處每臺(tái)液壓升降車需直接人工成本費(fèi)約240元；經(jīng)咨詢相關(guān)行業(yè)人士知工人的福利（五險(xiǎn)一金等)250-300元左右，本文取260元。則又應(yīng)向每臺(tái)堆高車攤派26元.所以直接人工成本費(fèi)為266元/臺(tái)。 11.3.3制造成本的核算 經(jīng)咨詢的機(jī)械行業(yè)管理人的工資在大約在2500—3000元左右，本文中取2800元，堆高車月產(chǎn)量為1000臺(tái)，設(shè)該廠有10位管理人員，所以每臺(tái)攤派28元；攤派折舊費(fèi)按每臺(tái)100元攤派；機(jī)物料費(fèi)按每臺(tái)10攤派；水電費(fèi)按每臺(tái)10元攤派。所以直接人工成本為148元/臺(tái)。 11.4總計(jì)生產(chǎn)成本 由以上可知生產(chǎn)成本＝直接材料成本+直接人工成本+制造成本＝1550+266+148＝1964元。 參考文獻(xiàn) [1]. 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