球面SCARA機(jī)器人總體及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
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鹽城工學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)PLC仿真報(bào)告 2011
在安裝有三菱PLC編程調(diào)試軟件GX Developer的計(jì)算機(jī)內(nèi)追加安裝GX-Simulator后，就能夠在計(jì)算機(jī)上實(shí)現(xiàn)PLC離線狀態(tài)下的順控程序調(diào)試工作。GX-Simulator仿真軟件可對(duì)三菱A系列、FX系列、Q系列PLC的用戶程序進(jìn)行離線仿真與調(diào)試，能夠更有效地完成順控程序調(diào)試工作，從而縮短設(shè)計(jì)開發(fā)周期，降低費(fèi)用。
一 仿真軟件的功能就是將程序在虛擬的PLC中啟動(dòng)運(yùn)行,如果沒有編好的程序,如何進(jìn)行仿真?所以,在安裝仿真軟件GX-Simulator之前,必須先安裝GX-Developer,并且版本要互相兼容。
二 安裝好編程軟件和仿真軟件后,在桌面或者開始菜單中并沒有仿真軟件的圖標(biāo)。因?yàn)榉抡孳浖患傻骄幊誊浖礼X-Developer中了，其實(shí)這個(gè)仿真軟件相當(dāng)于編程軟件的一個(gè)插件。GX Simulator軟件具有如下PLC仿真功能：
①監(jiān)視、測(cè)試PLC內(nèi)部軟元件、內(nèi)存功能。利用GX Simulator可在PLC離線的狀態(tài)下成批量監(jiān)視軟元件的狀態(tài)，并可強(qiáng)制開、閉位軟元件和改變字軟元件的當(dāng)前值進(jìn)行軟元件測(cè)試。
②能夠模擬外部機(jī)器運(yùn)行I／O系統(tǒng)設(shè)定功能。GX Simulator可在I／O系統(tǒng)設(shè)定中通過使用位軟元件的ON／OFF條件和字軟元件的值的組合對(duì)話界面的設(shè)定，就能夠模擬來自外部的輸入。
③能夠進(jìn)行軟元件緩沖存儲(chǔ)器的保存讀取的工具功能。
④模擬和外部機(jī)器通信串行通信功能。GX Simulator可以通過該功能來模擬外部機(jī)器的串行通
信模塊，進(jìn)行可編程控制器與外部機(jī)器的串行通信模塊之間傳輸通訊格式是否正確的驗(yàn)證工作。
⑤能夠進(jìn)行軟元件，緩沖存儲(chǔ)器的保存讀取。通過該功能可以保存PLC內(nèi)的軟元件、存儲(chǔ)器、特殊功能模塊的緩沖存儲(chǔ)器的數(shù)據(jù)，并可以將其用于以后調(diào)試工作中。
三 接下來我們做一下機(jī)器人的程序仿真：
1. 初始化程序的仿真
（1）點(diǎn)擊快捷圖標(biāo)進(jìn)行仿真。
（2）程序會(huì)自動(dòng)寫入PLC中。
（3）程序?qū)懭雙lc后，如果程序正確，會(huì)顯示RUN；否則ERROR。
（4）程序正確，但是X1，X3,X6的常開未閉合，初始化程序沒有真正啟動(dòng)。這就需要把他們強(qiáng)制為ON。
（5）除此之外還有軟元件監(jiān)控，只要雙擊軟元件就能切換它的狀態(tài)，同時(shí)輸出效果也會(huì)相應(yīng)的顯現(xiàn)出來。
（6）除了以上兩種仿真方法，還可以利用時(shí)序圖，實(shí)時(shí)的監(jiān)控各個(gè)軟元件的狀態(tài)。
2.回原位程序的仿真
（1）點(diǎn)擊快捷鍵，進(jìn)行仿真
（2）載入程序
(3)程序載入后是可運(yùn)行的，打開軟元件監(jiān)控，每次雙擊一下轉(zhuǎn)換條件，進(jìn)行步進(jìn)動(dòng)作。
3.手動(dòng)程序的仿真
（1）點(diǎn)擊快捷鍵，進(jìn)行仿真。
（2）載入程序
（3）手動(dòng)設(shè)置各個(gè)按鈕的閉合斷開狀態(tài)，一步一步地執(zhí)行程序。
（4）也可以用時(shí)序圖或者軟元件進(jìn)行監(jiān)控
4.自動(dòng)程序的仿真
（1）點(diǎn)擊快捷鍵仿真，載入程序。
（2）進(jìn)入步進(jìn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。
（3）打開軟元件監(jiān)控，一步步地進(jìn)行步進(jìn)指令的操作。
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