球面SCARA機(jī)器人總體及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì),球面,scara,機(jī)器人,總體,整體,控制系統(tǒng),設(shè)計(jì) 畢業(yè)實(shí)習(xí)報(bào)告 專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 學(xué) 生 姓 名 董 香 龍 班 級(jí) B 機(jī) 制 077 學(xué) 號(hào) 0710101717 指 導(dǎo) 教 師 袁 健 日 期 2011年3月19日 實(shí)習(xí)報(bào)告 一、概述 畢業(yè)實(shí)習(xí)是我們機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專業(yè)知識(shí)結(jié)構(gòu)中不可缺少的組成部分，也是畢業(yè)設(shè)計(jì)不可或缺的重要環(huán)節(jié)，其目的在于通過(guò)實(shí)習(xí)使我們獲得基本生產(chǎn)的感性知識(shí)，理論聯(lián)系實(shí)際，擴(kuò)大知識(shí)面，提高動(dòng)手操作能力，同時(shí)畢業(yè)實(shí)習(xí)又是鍛煉我們業(yè)務(wù)能力和素質(zhì)提高的重要渠道，培養(yǎng)當(dāng)代大學(xué)生吃苦耐勞的精神。通過(guò)畢業(yè)實(shí)習(xí)，我們可以更好更直接的了解產(chǎn)業(yè)狀況，了解本專業(yè)的發(fā)展前景，了解國(guó)內(nèi)外的發(fā)展趨勢(shì)，以及對(duì)公司的運(yùn)作、管理、產(chǎn)品的設(shè)計(jì)、生產(chǎn)、銷售等各個(gè)方面都有了深刻的認(rèn)識(shí)，有效地快速地提高了我們將來(lái)工作的能力。通過(guò)這次畢業(yè)實(shí)習(xí)，進(jìn)一步鞏固和深化所學(xué)的理論知識(shí)，彌補(bǔ)以前單一理論學(xué)習(xí)的不足并為畢業(yè)設(shè)計(jì)打好基礎(chǔ)。 二、實(shí)習(xí)過(guò)程 我們共去了三個(gè)廠，分別是長(zhǎng)虹涂裝公司，江動(dòng)集團(tuán)和東風(fēng)悅達(dá)起亞汽車有限公司。江蘇長(zhǎng)虹涂裝機(jī)械有限公司是專業(yè)從事汽車及配件涂裝、總裝、焊裝成套設(shè)備的一個(gè)企業(yè)，我們?nèi)ブ饕私饬苏麄€(gè)生產(chǎn)過(guò)程以及各個(gè)生產(chǎn)線。之后又去了江動(dòng)集團(tuán)參加實(shí)習(xí)，江動(dòng)集團(tuán)全稱是江淮動(dòng)力集團(tuán)，它主要生產(chǎn)單缸機(jī)、多缸機(jī)、汽油機(jī)、拖拉機(jī)以及發(fā)電機(jī)組，在實(shí)習(xí)中我們主要了解了組合機(jī)床的生產(chǎn)加工模式，以及江動(dòng)集團(tuán)高質(zhì)量、高效率的生產(chǎn)方法。最后一個(gè)實(shí)習(xí)的是悅達(dá)起亞二廠，此行的目的是了解整個(gè)汽車的生產(chǎn)線，焊接，涂裝，裝配等。由于我的畢業(yè)設(shè)計(jì)課題是球面機(jī)器人的總體及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，他們廠的焊接機(jī)器人大大減輕了人工的工作量并且可靠，安全，高效。 三、實(shí)習(xí)內(nèi)容 我的課題是球面機(jī)器人的總體及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，所以我就具體介紹我們?cè)趷傔_(dá)的實(shí)習(xí)過(guò)程。剛開(kāi)始進(jìn)廠前，老師再三強(qiáng)調(diào)安全，對(duì)每個(gè)機(jī)械廠而言，安全重于泰山。接著我們就在他們廠技術(shù)人員的帶領(lǐng)下參觀了整個(gè)流水線。首先是利用沖床將鋼板壓成車的外殼，這是汽車制造中非常重要的步驟，它涉及汽車的線型設(shè)計(jì)及模具的沖壓設(shè)計(jì)；如果母廠不能獨(dú)立完成這個(gè)步驟，那就表示該廠的生產(chǎn)技術(shù)還沒(méi)有達(dá)到應(yīng)有的標(biāo)準(zhǔn)，充其量只不過(guò)是個(gè)裝配廠罷了。等到完成車殼后，為了便於進(jìn)行以后步驟中的焊接工作，通常都預(yù)將車體倒轉(zhuǎn)。完成初步焊接后，再將車體扶正，加裝車門(mén)及車蓋。而后設(shè)法除去車殼上各塊鋼板的毛邊與暗號(hào)，并將底盤(pán)預(yù)作防銹處理，以便進(jìn)行車體的噴漆。以上是車體部分的制造概略過(guò)程，接著要裝配大梁、防震、傳動(dòng)以及引擎等系統(tǒng)，這些部分可以說(shuō)是汽車的內(nèi)臟，非常重要；尤其是引擎，更可說(shuō)是汽車的心臟。如果一個(gè)國(guó)家的汽車工業(yè)無(wú)法完全獨(dú)立自主地完成引擎的設(shè)計(jì)與制造，那就表示這個(gè)國(guó)家的汽車工業(yè)還沒(méi)有生根。上述大梁、防震、傳動(dòng)以及引擎等裝置完成后，就可將車體由上而下吊裝于其上，構(gòu)成汽車的雛型。剩下的工作就是汽車內(nèi)部的裝潢，包括玻璃、雨刷、車座等，另外再加裝散熱器（水箱）、油壓系統(tǒng)、燃料系統(tǒng)以及車輪等，整部車就可以算是大功告成了。不過(guò)，為了保證車廠的信用與消費(fèi)者的基本安全，還必須進(jìn)行一系列的試驗(yàn)，汽車才可以出廠。這些試驗(yàn)包括了滾桶模擬試驗(yàn)、防漏試驗(yàn)以及路試等項(xiàng)目，試驗(yàn)的主旨在於測(cè)試引擎、傳動(dòng)系統(tǒng)、操縱桿、剎車、燈光及車體測(cè)漏等性能，通過(guò)這些試驗(yàn)以后，汽車就可以出廠銷售了。 我印象最深的就是他們廠的焊接機(jī)器人，幾乎全是機(jī)器人在工作，速度快，準(zhǔn)確，可靠，不僅大大降低了人的工作量，而且還可以避免人在工作時(shí)因疲勞等外部原因引起的操作錯(cuò)誤?？傊?，在我看來(lái)機(jī)器人技術(shù)在以后一定會(huì)有很好地前景的。 四、分析 據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，全世界在役的工業(yè)機(jī)器人中大約有將近一半的工業(yè)機(jī)器人用于各種形式的焊接加工領(lǐng)域，焊接機(jī)器人應(yīng)用中最普遍的主要有兩種方式，即點(diǎn)焊和電弧焊。圖4所示是這兩種焊接機(jī)器人在工業(yè)機(jī)器人中所占的大致比例。我們所說(shuō)的焊接機(jī)器人其實(shí)就是在焊接生產(chǎn)領(lǐng)域代替焊工從事焊接任務(wù)的工業(yè)機(jī)器人。這些焊接機(jī)器人中有的是為某種焊接方式專門(mén)設(shè)計(jì)的，而大多數(shù)的焊接機(jī)器人其實(shí)就是通用的工業(yè)機(jī)器人裝上某種焊接工具而構(gòu)成的。在多任務(wù)環(huán)境中，一臺(tái)機(jī)器人甚至可以完成包括焊接在內(nèi)的抓物、搬運(yùn)、安裝、焊接、卸料等多種任務(wù)，機(jī)器人可以根據(jù)程序要求和任務(wù)性質(zhì)，自動(dòng)更換機(jī)器人手腕上的工具，完成相應(yīng)的任務(wù)。因此，從某種意義上來(lái)說(shuō)，工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展歷史就是焊接機(jī)器人的發(fā)展歷史。 機(jī)器人是具有一些類似人的功能的機(jī)械電子裝置，或者叫自動(dòng)化裝置，它仍然是個(gè)機(jī)器，它有三個(gè)特點(diǎn)，一個(gè)是有類人的功能，比如說(shuō)作業(yè)功能，感知功能，行走功能，還能完成各種動(dòng)作，它還有一個(gè)特點(diǎn)是根據(jù)人的編程能自動(dòng)的工作，這里一個(gè)顯著的特點(diǎn)，就是它可以編程，改變它的工作、動(dòng)作、工作的對(duì)象，和工作的一些要求，它是人造的機(jī)器或機(jī)械電子裝置。但從完整的更為深遠(yuǎn)的機(jī)器人定義來(lái)看，應(yīng)該更強(qiáng)調(diào)機(jī)器人智能，所以人們又提出來(lái)機(jī)器人的定義是能夠感知環(huán)境，能夠有學(xué)習(xí)、情感和對(duì)外界一種邏輯判斷思維的這種機(jī)器。那么這給機(jī)器人提出來(lái)更高層次的要求，展望21世紀(jì)，機(jī)器人將是一個(gè)與20世紀(jì)計(jì)算機(jī)的普及一樣，會(huì)深入地應(yīng)用到各個(gè)領(lǐng)域，在21世紀(jì)的前20年是機(jī)器人從制造業(yè)走向非制造業(yè)的發(fā)展一個(gè)重要時(shí)期，也是智能機(jī)器人發(fā)展的一個(gè)關(guān)鍵時(shí)期。 從機(jī)器人誕生到本世紀(jì)80年代初，機(jī)器人技術(shù)經(jīng)歷了一個(gè)長(zhǎng)期緩慢的發(fā)展過(guò)程。到了90年代，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等的快速發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)也得到了飛速發(fā)展。工業(yè)機(jī)器人的制造水平、控制速度和控制精度、可靠性等不斷提高，而機(jī)器人的制造成本和價(jià)格卻不斷下降。在西方社會(huì)，和機(jī)器人價(jià)格相反的是，人的勞動(dòng)力成本有不斷增長(zhǎng)的趨勢(shì)。 五、實(shí)習(xí)感想 大學(xué)畢業(yè)實(shí)習(xí)是學(xué)生完成大學(xué)四年全部課程后的最重要的實(shí)踐環(huán)節(jié)。為了這次畢業(yè)實(shí)習(xí)，做準(zhǔn)備、搜集素材，了解有關(guān)的設(shè)計(jì)技術(shù)和注意事項(xiàng)。在短暫的實(shí)習(xí)過(guò)程中，實(shí)習(xí)中，我采用了許多方式,對(duì)在工作中人與人的關(guān)系做了進(jìn)一步的了解,分析了人與人之間特點(diǎn)。我深深地感覺(jué)到自己所學(xué)知識(shí)的膚淺和在實(shí)際運(yùn)用中的專業(yè)知識(shí)的匱乏.一旦接觸到實(shí)際，才發(fā)現(xiàn)自己知道的是多么少，這時(shí)才真正領(lǐng)悟到“學(xué)無(wú)止境”的含義。通過(guò)這次實(shí)習(xí)過(guò)程我知道了，理論與實(shí)踐的差距，實(shí)際操作會(huì)使得主觀理論想法不完美，因?yàn)閷?shí)踐中有很多外在因素的干擾，由此我得到了一個(gè)新的想法，就是理論知識(shí)有時(shí)是用來(lái)給我們把握大方向的，而實(shí)際做的時(shí)候，會(huì)讓我們注重一些小的細(xì)節(jié)，很多時(shí)候只有動(dòng)手才會(huì)知道怎么去做，理論與實(shí)踐要相結(jié)合，這對(duì)我畢業(yè)后的工作是個(gè)不小的幫助。 3