1——————————————————————————————————————摘 要本次設(shè)計的題目是小型挖掘機液壓系統(tǒng)設(shè)計。與其它類型的挖掘機相比，這種類型的挖掘機因有良好通過性能應(yīng)用最廣，對松軟地面或沼澤地帶還可采用加寬、加長以及浮式履帶來降低接地比壓。液壓挖掘機的主要特點為：能無級調(diào)速且調(diào)速范圍大，能得到較低的穩(wěn)定轉(zhuǎn)速，快速作用時，液壓元件產(chǎn)生的運動慣性小，加速性能好，并可作高速反轉(zhuǎn)，傳動平穩(wěn)，結(jié)構(gòu)簡單，可吸收沖擊和振動，操縱省力，易實現(xiàn)自動化控制，易于實現(xiàn)標準化、系列化、通用化。本次設(shè)計的主要參數(shù)是斗容量 0.2m3,它屬于小型液壓挖掘機，主要設(shè)計挖掘機的工作裝置、液壓傳動原理。在設(shè)計中，采用了履帶式行走裝置，來滿足要求。上部轉(zhuǎn)臺是全回轉(zhuǎn)式，因此它可在一個更大的范圍內(nèi)工作。又因采用液壓傳動控制而使整機性能得以改善。與機械式挖掘機相比，其挖掘力提高到 2～3 倍，整機質(zhì)量約為 5 噸，挖掘力約為30kN，最大卸載高度約為 2.65m，最大挖掘深度 4.2m，最大挖掘半徑約為 5.728m，從中可以看出整機作業(yè)能力有了很大的改進，不僅挖掘力大，且機器重量輕，傳動平穩(wěn)，作業(yè)效率高，結(jié)構(gòu)緊湊。另外，還對挖掘機的工作裝置提出基于結(jié)構(gòu)推理的機構(gòu)方案創(chuàng)新設(shè)計方法。關(guān)鍵詞：液壓挖掘機 ；挖掘機構(gòu) ；液壓系統(tǒng) ——————————————————————————————————————2AbstractThis design topic is the design of small excavator hydraulic system. Compared with other types of excavator, this type of excavator for good through the performance is the most widely used, soft ground or marshes can also use widened, extended and serving the crawler to reduce ground pressure.The hydraulic excavator main characteristic is: stepless speed and speed range, can get a stable low speed, fast action, hydraulic parts produce inertia small, good acceleration performance, and can be used for high speed inversion, smooth transmission, simple structure, can absorb shock and vibration, labor-saving operation, easy realization of automation control, easy to realize the standardization, seriation, generalization.This design is the main parameters of bucket capacity 0.2m3, it belongs to a small hydraulic excavator, working device of hydraulic excavator, the main design of transmission principle.In the design, using the crawler walking device, to meet the requirements. The upper table is full rotation, so it can work in a greater scope. Because of the use of hydraulic drive and control the entire machine performance can be improved. Compared with the mechanical excavator, the digging force is increased to 2 to 3 times, the quality is about 5 tons, mining capacity is about 30kN, the maximum discharge height is about 2.65m, the maximum digging depth is 4.2m, maximum digging radius is about 5.728m, can be seen from the machine operation capacity has been greatly improved, not only mining force, and light weight, smooth transmission, high efficiency, compact structure. In addition, also proposes to the excavator work installment innovative design method based on the structureinferenceorganization plan..Key word：Hydraulic excavator　；Excavation organization??；Hydraulic system———————————————————————————————————— 3——————————————————————————————————————目 錄1　 緒論 11.1 液壓挖掘機的工作特點和基本類型 ......................................................................11.1.1 液壓挖掘機的主要優(yōu)點 ....................................................................11.1.2 液壓挖掘機的基本類型及主要特點 ................................................31.2 液壓挖掘機的發(fā)展概況 ..............................................................................................41.2.1 國外液壓挖掘機目前水平及發(fā)展趨勢 ............................................41.2.2 國內(nèi)液壓挖掘機的發(fā)展概況 ............................................................41.3 本次設(shè)計概述 .................................................................................................................51.4 反鏟裝置的工作原理 ...................................................................................................51.5 本次設(shè)計任務(wù) .................................................................................................................62　 總體設(shè)計方案 72.1 工作裝置設(shè)計方案原則 ..............................................................................................72.2 液壓系統(tǒng)設(shè)計方案原則（總體） ...........................................................................72.2.1 單斗液壓挖掘機作業(yè)過程 ................................................................82.2.2 對液壓系統(tǒng)作業(yè)動作要求 ................................................................82.2.3 對液壓系統(tǒng)基本的要求 ....................................................................83　 挖掘機的工作裝置設(shè)計 103.1 確定動臂、斗桿、鏟斗的結(jié)構(gòu)形式 ....................................................................103.1.1 確定動臂的結(jié)構(gòu)形式 ......................................................................103.1.2 確定斗桿的結(jié)構(gòu)形式 ......................................................................113.1.3 確定鏟斗的結(jié)構(gòu)形式和斗齒安裝結(jié)構(gòu) .........................................113.1.4 鏟斗與鏟斗液壓缸的連接方式 ......................................................133.2 確定動臂、斗桿、鏟斗油缸的鉸點布置 ..........................................................143.2.1 動臂油缸的布置 ..............................................................................144———————————————————————————————————— 畢業(yè)設(shè)計（論文）專用紙——————————————————————————————————————3.2.2 斗桿油缸的布置 ..............................................................................163.2.3 鏟斗油缸的布置 ..............................................................................163.3 動臂、斗桿、鏟斗機構(gòu)參數(shù)的選擇 ....................................................................173.3.1 反鏟裝置總體方案的選擇 ..............................................................173.3.2 機構(gòu)自身幾何參數(shù) ..........................................................................183.3.3 斗形參數(shù)的選擇 ..............................................................................213.3.4 動臂機構(gòu)參數(shù)的選擇 .....................................................................243.3.5 斗桿機構(gòu)參數(shù)的選擇 ......................................................................293.3.6 連桿、搖臂參數(shù)的選擇 ..................................................................304　 挖掘機液壓系統(tǒng)設(shè)計 314.1 確定液壓系統(tǒng)類型 .....................................................................................................314.2 液壓系統(tǒng)的計算和液壓元件的選擇 ....................................................................324.2.1 系統(tǒng)主參數(shù)的確定 ..........................................................................324.2.2 挖掘機液壓缸作用力的確定 ..........................................................324.3 液壓系統(tǒng)初步計算 .....................................................................................................384.3.1 工作裝置傳動計算 ..........................................................................394.3.2 行走機構(gòu)傳動計算 ..........................................................................414.3.3 回轉(zhuǎn)機構(gòu)傳動計算 ..........................................................................424.3.4 液壓泵參數(shù)選擇和發(fā)動機功率計算 ..............................................434.3.5 主油管管徑和油箱容量 ..................................................................435 工作裝置的強度計算 455.1 斗桿的計算 ....................................................................................................................455.2 動臂的計算 ....................................................................................................................53參考文獻 54致 謝 555——————————————————————————————————————1　緒論液壓挖掘機是在機械傳動挖掘機的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。它的工作過程是以鏟斗的切削刃切削土壤，鏟斗裝滿后提升、回轉(zhuǎn)至卸土位置，卸空后的鏟斗再回到挖掘位置并開始下一次的作業(yè)。因此，液壓挖掘機是一種周期作業(yè)的土方機械。液壓挖掘機與機械傳動挖掘機一樣，在工業(yè)與民用建筑、交通運輸、水利施工、露天采礦及現(xiàn)代化軍事工程中都有著廣泛的應(yīng)用，是各種土石方施工中不可缺少的一種重要機械設(shè)備。在建筑工程中，可用來挖掘苦坑、排水溝，拆除舊有建筑物，平整場地等。更換工作裝置后，可進行裝卸、安裝、打樁和拔除樹根等作業(yè)。在水利施工中，可用來開挖水庫、運河、水電站堤壩的基坑、排水或灌溉的溝渠，疏浚和挖深原有河道等。在鐵路、公路建設(shè)中，用來挖掘土方、建筑路基、平整地面和開挖路旁排水溝等。在石油、電力、通信業(yè)的基礎(chǔ)建設(shè)及市政建設(shè)中，用來挖掘電纜溝和管道等。在露天采礦場上，可用來剝離礦石或煤，也可用來進行堆棄、裝載和鉆孔等作業(yè)。在軍事工程中，或用來筑路、挖壕溝和掩體、建造各種軍事建筑物。所以，液壓挖掘機作為工程機械的一個重要品種，對于減輕工人繁重的體力勞動，提高施工機械化水平，加快施工進度，促進各項建設(shè)事業(yè)的發(fā)展，都　起著很大的作用。據(jù)建筑施工部門統(tǒng)計，一臺斗容量1.0m 3的液壓挖掘機挖掘Ⅰ～Ⅳ級土壤時，每班生產(chǎn)率大約相當于300～400個工人一天的工作量。因此，大力發(fā)展液壓挖掘機，對于提高勞動生產(chǎn)率和加速國民經(jīng)濟的發(fā)展具有重要意義。1.1 液壓挖掘機的工作特點和基本類型1.1.1 液壓挖掘機的主要優(yōu)點液壓挖掘機在動力裝置之間采用容積式液壓靜壓傳動，即靠液體的壓力能進行工作。液壓傳動與機械傳動相比有許多優(yōu)點。6①能無級調(diào)速且調(diào)速范圍大，例如液壓馬達的最高轉(zhuǎn)速與最低轉(zhuǎn)速之比可達1000∶1。②能得到較低的穩(wěn)定轉(zhuǎn)速，例如柱塞式液壓馬達的穩(wěn)定轉(zhuǎn)速可低達 1r/min。③快速作用時，液壓元件產(chǎn)生的運動慣性小，加速性能好，并可作調(diào)整反轉(zhuǎn)。例如電動機在啟動時的慣性力矩比其平穩(wěn)運轉(zhuǎn)時的驅(qū)動力矩大50%，而液壓馬達則不大于5%，加速中等功率電動機需1s到數(shù)秒，而加速液壓馬達只需0.1s。④傳動平穩(wěn)，結(jié)構(gòu)簡單，可吸收沖擊和振動，操縱省力，易實現(xiàn)自動化控制。⑤易于實現(xiàn)標準化、系列化、通用化?！』谝簤簜鲃拥纳鲜鰞?yōu)點，液壓挖掘機與機械傳動挖掘機相比，具有下列主要特點：①大大改善了挖掘機的技術(shù)性能，挖掘力大、牽引力大，機器重量，傳動平穩(wěn)，作用效率高，結(jié)構(gòu)緊湊。液壓挖掘機與同級機械傳動挖掘機相比，挖掘力約高30%，例如1.0m 液壓挖掘機鏟斗挖掘力120～150kN，而同級機械傳動挖掘機只有100kN左3右。挖掘機在工作時的主要動作包括行走、轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)和工作裝置的作業(yè)動作，其中動作最頻繁的是回轉(zhuǎn)和工作裝置的循環(huán)往復運動。這種往復運動一般速度不高，而所需作用力卻很大，要求在短時間內(nèi)通過變速或換向來完成各種復雜動作。機械傳動挖掘機完成上述運動需通過磨擦離合器、減速器、制動器、逆轉(zhuǎn)機構(gòu)、提升和推壓機構(gòu)等配合來完成。因此，機械傳動挖掘力不僅結(jié)構(gòu)復雜，而且還要產(chǎn)生很大的慣性力和沖擊載荷。而液壓挖掘機則不需要龐大和復雜的中間傳動，大大簡化了結(jié)構(gòu)，也減少了易損件。由于結(jié)構(gòu)簡化，液壓挖掘機的質(zhì)量大約比相同斗容量的機械傳動挖掘機輕30%，不僅節(jié)省了鋼材，而且降低了接地比壓。液壓挖掘機上的各種液壓元件可相對獨立布置，使整機結(jié)構(gòu)緊湊、外形美觀，同時也易于改進或變型。②液壓挖掘機的液壓系統(tǒng)有防止過載的能力，所以使用安全可靠，操縱簡便。由于可采用液壓先導控制，無論驅(qū)動功率多大，操縱均很靈活、省力，司機的工作條件得到改善。更換工作裝置時，由于不牽連轉(zhuǎn)臺上部的其他機構(gòu)，因此更換工作裝置容易，而機械式挖掘機則受到提升機構(gòu)和推壓機構(gòu)的牽連和限制。③由于液壓傳動易于實現(xiàn)自動控制，因此現(xiàn)代液壓挖掘機普遍采用了以微處理 7器為核心的電子控制單元（ECU），使發(fā)動機、液壓泵、控制閥和執(zhí)行元件在最佳匹配狀態(tài)下工作，以實現(xiàn)節(jié)能和提高作業(yè)效率，同時還可實現(xiàn)整機狀態(tài)參數(shù)的電子監(jiān)控和故障診斷?！　、芤簤涸子趯崿F(xiàn)標準化、系列化和通用化，便于組織大規(guī)模專業(yè)化生產(chǎn)，進一步提高質(zhì)量和降低成本。1.1.2 液壓挖掘機的基本類型及主要特點液壓挖掘機種類繁多，可以從不同角度對其類型進行劃分。⑴根據(jù)液壓挖掘機主要機構(gòu)傳動類型劃分。根據(jù)液壓挖掘機主要機構(gòu)是否全部采用液壓傳動，分為全液壓傳動和非全液壓（或稱半液壓）傳動兩種。若挖掘、回轉(zhuǎn)、行走等幾個主要機構(gòu)的動作均為液壓傳動，則為全液壓挖掘機。若液壓挖掘機中的某一個機構(gòu)采用機械傳動，則稱其為非全液壓（或半液壓）挖掘機。一般說來，這種區(qū)別主要表現(xiàn)在行走機構(gòu)上。對液壓挖掘機來說，工作裝置及回轉(zhuǎn)機構(gòu)必須是液壓傳動，只有行走機構(gòu)有的為液壓傳動，有的為機械傳動。⑵根據(jù)行走機構(gòu)的類型劃分根據(jù)行走機構(gòu)的不同，液壓挖掘機可分為履帶式、輪胎式、汽車式、懸掛式及拖式。履帶式液壓挖掘機應(yīng)用最廣，在任何路面行走均有良好的通過性，對土壤有足夠的附著力，接地比壓小，作業(yè)時不需設(shè)支腿，適用范圍較大。在土質(zhì)松軟或沼澤地帶作業(yè)的液壓挖掘機，還可通過加寬履帶來降低接地比壓。為防止對路面的碾壓破壞、有些液壓挖掘機還采用了橡膠履帶。通常，履帶行走的液壓挖掘機多為全液壓傳動。輪胎式液壓挖掘機具有行走速度快，機動性好，可在多種路面通行的特點。近年來，輪胎式挖掘機的生產(chǎn)量日漸增長。懸掛式液壓挖掘機是將工作裝置安裝在輪胎式或履帶式拖拉機上，可以達到一機多用的目的。這種挖掘機拆裝方便，成本低廉。汽車式液壓挖掘機一般采用標準的汽車底盤，速度快，機動性好。拖式液壓挖掘機沒有行走傳動機構(gòu)，行走時由拖拉機牽引，8⑶根據(jù)工作裝置劃分根據(jù)工作裝置結(jié)構(gòu)不同，可分為鉸接式和伸縮臂式挖掘機。鉸接式工作裝置應(yīng)用較為普遍。這種挖掘機的工作裝置靠各構(gòu)件繞鉸點轉(zhuǎn)動來完成作業(yè)動作。伸縮臂式挖掘機的動臂由主臂及伸縮臂組成，伸縮臂可在主臂臂內(nèi)伸縮，還可以變幅。伸縮臂前端裝有鏟斗，適于進行平整和清理作業(yè)，尤其是修整溝坡。1.2 液壓挖掘機的發(fā)展概況挖掘機械的最早雛形，主要用于河道。港口的疏浚工作，第一臺有確切記載的挖掘機械是 1796 年英國人發(fā)明的蒸汽“挖泥鏟” 。而能夠模擬人的掘土工作，在陸地上使用的蒸汽機驅(qū)動的“動力鏟”于 1835 年在美國誕生，主要用于修筑鐵路的繁重工作，被認為是現(xiàn)代挖掘機的先驅(qū)，距今已有 170 多年歷史。1950 年，德國研制出世界上第一臺全液壓挖掘機。由于科學技術(shù)的飛速發(fā)展，各種新技術(shù)、新材料不斷在挖掘機上得到應(yīng)用，尤其是電子技術(shù)和信息技術(shù)的應(yīng)用使得液壓挖掘機在作業(yè)效率、可靠性、安全性和操作舒適性以節(jié)能、環(huán)保等方面有了長足的進步。目前液壓挖掘機已經(jīng)在全世界范圍內(nèi)得到廣泛應(yīng)用，成為土石方施工不可缺少的重要機械設(shè)備。1.2.1 國外液壓挖掘機目前水平及發(fā)展趨勢工業(yè)發(fā)達國家的液壓挖掘機生產(chǎn)較早，產(chǎn)品線齊全，技術(shù)成熟。美國、德國和日本是液壓挖掘機的主要生產(chǎn)國，具有較高市場占有率。20 世紀后期開始，國際上液壓挖掘機的生產(chǎn)從產(chǎn)品規(guī)格上看，在穩(wěn)定和完善主力機型的基礎(chǔ)上向大型化、微型化方向發(fā)展；從產(chǎn)品性能上看，向高效節(jié)能化、自動化、信息化、智能化的方向發(fā)展。1.2.2 國內(nèi)液壓挖掘機的發(fā)展概況我國從 1967 年開始研制液壓挖掘機。早期開發(fā)成功的產(chǎn)品主要有上海建筑機械廠的WY100、貴陽礦山機器廠的 W4－60、合肥礦山機器廠的 WY60 等。到 20 世紀 70 年代末 80 年代初，長江挖掘機廠和杭州重型機械研制成功了 WY160 和 WY250 等液壓挖掘機產(chǎn)品。從 1994 年開始，美國的卡特彼勒公司、日本的神戶制鋼所、日本的小松制作所、日本的日立建機株式會社、韓國大宇重工、韓國現(xiàn)代重工業(yè)以及德國利勃海爾、德國雪孚、德國阿特拉斯、瑞典沃爾沃等公司先后在中國建立了中外合資、外商獨資挖掘機生產(chǎn)企業(yè)，生產(chǎn)具有世界先進水平的多種型號和規(guī)格的液壓9挖掘機產(chǎn)品。近年來我國經(jīng)濟增長迅速，液壓挖掘機市場需求不斷擴大，形成了巨大的挖掘機市場空間，但該行業(yè)主要由合資企業(yè)和外資企業(yè)所壟斷。國內(nèi)一些工程機械待業(yè)的上市股分公司合資的方式介入了挖掘機產(chǎn)業(yè)，同時國內(nèi)還有眾多的企業(yè)也在生產(chǎn)液壓挖掘機，但在生產(chǎn)規(guī)模、品種、質(zhì)量等方面與國外大公司相比還有一定差距。為了發(fā)展民族挖掘機產(chǎn)業(yè)，必須瞄準國際先進水平，圍繞國內(nèi)外兩個市場，在充分利用國際化配套的國外先進技術(shù)的基礎(chǔ)上，增強自主創(chuàng)新意識，掌握核心設(shè)計制造技術(shù)，發(fā)揮性價比優(yōu)勢，提高產(chǎn)品競爭力，把我國液壓挖掘機產(chǎn)品做大做強。1.3 本次設(shè)計概述本次設(shè)計斗容量為 0.2m3,全液壓履帶式挖掘機型號為 WY20 型，由于履帶式液壓挖掘機有良好通過性能應(yīng)用最廣，對松軟地面或沼澤地帶還可采用加寬、加長以及浮式履帶來降低接地比壓。1.4 反鏟裝置的工作原理反鏟工作裝置是液壓挖掘機的一種主要工作裝置，如圖1－1所示。液壓反鏟工作裝置一般由動臂 1、動臂液壓缸 2、斗桿液壓缸 3、斗桿 4、鏟斗液壓缸 5、鏟斗 6、連桿 7 和搖桿 8 等組成。其構(gòu)造特點是各構(gòu)件之間全部采用鉸接連接，并通過改變各液壓缸行程來實現(xiàn)挖掘過程中的各種動作。動臂 1 的下鉸點與回轉(zhuǎn)平臺鉸接，并以動臂液壓缸 2 來支承動臂，通過改變動臂液壓缸的行程即可改變動臂傾角，實現(xiàn)動臂的升降。斗桿 4 鉸接于動臂的上端，可繞鉸點轉(zhuǎn)動，斗桿與動臂的相對轉(zhuǎn)角由斗液壓缸 5 控制，當斗桿液壓缸伸縮時，斗桿即可繞動臂上鉸點轉(zhuǎn)動。鏟斗6 則鉸接于斗桿 4 的末端，通過鏟斗液壓缸 5 的伸縮來使鏟斗繞鉸點轉(zhuǎn)————————————————————————————————————畢業(yè)設(shè)計（論文）專用紙——————————————————————————————————————動。為了增大鏟斗的轉(zhuǎn)角，鏟斗液壓缸一般通過連桿機構(gòu)（即連桿 7 和搖桿 8）與鏟斗連接。液壓挖掘機反鏟工作裝置主要用于挖掘停機面以下的土壤，如挖掘溝壕、基坑等，其挖掘軌跡取決于各液壓缸的運動及其組合。反鏟液壓挖掘機的工作過程為，先下放動臂至挖掘位置，然后轉(zhuǎn)動斗桿及鏟斗，當挖掘至裝滿鏟斗時，提升動臂使鏟斗離開土壤，邊提升邊回轉(zhuǎn)至卸載位置，轉(zhuǎn)斗卸出土壤，然后再回轉(zhuǎn)至工作裝置開始10下一次作業(yè)循環(huán)。動臂液壓缸主要用于調(diào)整工作裝置的挖掘位置，一般不單獨直接挖掘土壤；斗桿挖掘可獲得較大的挖掘行程，但挖掘力小一些。轉(zhuǎn)斗挖掘的行程較短，為使鏟斗在轉(zhuǎn)斗挖掘結(jié)束時裝滿鏟斗，需要較大的挖掘力以保證能挖掘較大厚度的土壤，因此挖掘機的最大挖掘力一般由鏟斗液壓缸實現(xiàn)的。由于挖掘力大且挖掘行程短，因此轉(zhuǎn)斗挖掘可用于清除障礙或提高生產(chǎn)率。在實際工作中，熟練的液壓挖掘機人員可根據(jù)實際情況，合理操縱各個液壓缸，往往是各液壓缸聯(lián)合工作，實現(xiàn)最有效的挖掘作業(yè)。例如，挖掘基坑時由于挖掘深度較大，并要求有較陡而平整的基坑壁，則采用動臂和斗桿同時工作；當挖掘基坑底時，挖掘行程將結(jié)束，為加速裝滿鏟斗，或挖掘過程中調(diào)整切削角時，則需要鏟斗液壓缸和斗桿液壓缸同時工作。圖 1－1　整體式彎動臂1.5 本次設(shè)計任務(wù)本次設(shè)計斗容量 0.2m3挖掘機的工作裝置及液壓系統(tǒng)，采用履帶式行走裝置，全液壓驅(qū)動，挖Ⅲ級以下土壤。8765432111——————————————————————————————————————畢業(yè)設(shè)計（論文）專用紙——————————————————————————————————————2　總體設(shè)計方案2.1 工作裝置設(shè)計方案原則設(shè)計合理的工作裝置應(yīng)能滿足下列要求：①主要工作尺寸及作業(yè)范圍能滿足要求，在設(shè)計通用反鏟裝置時要考慮與同類型、同等級機器相比的先進性。考慮國家標準的規(guī)定，并注意到結(jié)構(gòu)參數(shù)受結(jié)構(gòu)碰撞限制等的可能性。②整機挖掘力的大小及其分布情況應(yīng)滿足使用要求，并具有一定的先進性。③功率利用情況盡可能好，理論工作時間盡可能短。④確定鉸點布置，結(jié)構(gòu)型式和截面尺寸形狀時盡可能使受力狀態(tài)有利，在保證強度、剛度和連接剛性的條件下盡量減輕結(jié)構(gòu)自重。⑤作業(yè)條件復雜，使用情況多變時應(yīng)考慮工作裝置的通用性。采用變鉸點構(gòu)件或配套構(gòu)件時要注意分清主次，在滿足使用要求的前提下力求替換構(gòu)件種類少，結(jié)構(gòu)簡單，換裝方便。⑥運輸或停放時工作裝置應(yīng)有合理的姿態(tài)，使運輸尺寸小，行駛穩(wěn)定性好，保證安全可靠，并盡可能使液壓缸卸載或減載。⑦工作裝置液壓缸設(shè)計應(yīng)考慮三化。采用系列參數(shù)，盡可能減少液壓缸零件種類，尤其是易損件的種類。⑧工作裝置的結(jié)構(gòu)型式和布置便于裝拆和維修，尤其是易損件的更換。⑨要采取合理措施來滿足特殊使用要求。2.2 液壓系統(tǒng)設(shè)計方案原則（總體）按照挖掘機各個機構(gòu)和裝置的傳動要求，把各種液壓元件用管路有機連接起來的組合體叫做挖掘機的液壓系統(tǒng)。液壓系統(tǒng)的功能是把發(fā)動機的機械能以油液為介質(zhì)，利用液壓泵轉(zhuǎn)變?yōu)橐簤耗苓M行傳送，然后通過液壓缸和液壓馬達等執(zhí)行元件轉(zhuǎn)12換為機械能，實現(xiàn)各種動作?！厴I(yè)設(shè)計（論文）專用紙——————————————————————————————————————2.2.1 單斗液壓挖掘機作業(yè)過程液壓挖掘機的作業(yè)過程包括下列幾個間歇動作：動臂升降、斗桿收放、鏟斗裝載、轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)、整機行走，以及其它輔助動作，除輔助動作不需要功率驅(qū)動外，其它都是挖掘機的主要動作，要考慮全功率驅(qū)動。由于挖掘機的作業(yè)對象和工作條件變化較大，主機的工作有兩項特殊要求：①實現(xiàn)各種主要動作時，阻力與作業(yè)速度隨時變化。因此，要求液壓缸和液壓馬達的壓力和流量也能相應(yīng)變化。②為了充分利用發(fā)動機功率和縮短作業(yè)循環(huán)時間，工作過程中往往要求有兩個主要動作同時進行，叫做復合動作，這兩項要求需要由液壓系統(tǒng)來保證。2.2.2 對液壓系統(tǒng)作業(yè)動作要求液壓挖掘機的動作復雜，機構(gòu)經(jīng)常啟動、制動、換向，負載變化大，沖擊和振動頻繁，而且野外施工作業(yè)，溫度變化和地理條件差別大，因此，應(yīng)根據(jù)液壓挖掘機的工作特點和環(huán)境特點，對其液壓系統(tǒng)提出一些有別于其他應(yīng)用的基本要求。液壓挖掘機的液壓系統(tǒng)應(yīng)滿足的作業(yè)動作要求如下。①保證液壓挖掘機動臂、斗桿和鏟斗可以各自單獨動作，也可以相互配合實現(xiàn)復合動作。②保證工作裝置的動作與回轉(zhuǎn)平臺的回轉(zhuǎn)動作既能單獨動作，又能作復合動作，以提高液壓挖掘機的作業(yè)效率。③履帶式液壓挖掘機的左、右履帶應(yīng)能分別驅(qū)動，使挖掘機行走轉(zhuǎn)彎方便靈活，并能實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向，以提高挖掘機的機動性。④保證液壓挖掘機工作安全可靠，對各機構(gòu)及液壓執(zhí)行元件應(yīng)具有完善的安全保護措施。例如，對回轉(zhuǎn)機構(gòu)和行走裝置有可靠的制動和限速；防止動臂因自重而下降過快；防止機器下坡行駛時超速溜坡等。132.2.3 對液壓系統(tǒng)基本的要求　根據(jù)液壓挖掘機的作業(yè)動作和環(huán)境特點，對液壓系統(tǒng)提出如下要求。——————————————————————————————————————畢業(yè)設(shè)計（論文）專用紙——————————————————————————————————————①液壓挖掘機的液壓系統(tǒng)應(yīng)具有較高效率，以充分發(fā)揮發(fā)動機的動力性和燃油經(jīng)濟性。②液壓系統(tǒng)和液壓元件在大負載和劇烈振動沖擊作用下，應(yīng)具有足夠的可靠性。③選擇輕便、適用、耐振的冷卻散熱系統(tǒng)，減少系統(tǒng)總發(fā)熱量，使液壓系統(tǒng)工作溫度及溫升在規(guī)定范圍內(nèi)。④由于液壓挖掘機作業(yè)現(xiàn)場塵土多，液壓油被污染，因此液壓系統(tǒng)的密封性能要好，整個液壓系統(tǒng)要設(shè)置濾油器和防塵裝置。⑤在必要時采用液壓先導或電液伺服操縱裝置，提高液壓挖掘機操作的舒適性，減輕操作人員的勞動強度。⑥在液壓系統(tǒng)中采用先進的自動控制技術(shù)，提高液壓挖掘機的技術(shù)性能指標，使液壓挖掘機具有節(jié)能、高效和自動適應(yīng)負載變化的特點。14——————————————————————————————————————畢業(yè)設(shè)計（論文）專用紙——————————————————————————————————————3　挖掘機的工作裝置設(shè)計3.1 確定動臂、斗桿、鏟斗的結(jié)構(gòu)形式3.1.1 確定動臂的結(jié)構(gòu)形式動臂是工作裝置中的主要構(gòu)件，斗桿的結(jié)構(gòu)形式往往決定于動臂的結(jié)構(gòu)形式。反鏟動臂分為整體式和組合式兩類。直動臂構(gòu)造簡單、輕巧、布置緊湊，主要用于懸掛式挖掘機,如圖 3－1 所示。圖 3-1　整體式直動臂采用整體式彎動臂有利于得到較大的挖掘深度，它是專用反鏟裝置的常見形式。整體式彎動臂在彎曲處的結(jié)構(gòu)形狀和強度值得注意，有時采用三節(jié)變動臂有利于降低彎曲處的應(yīng)力集中。整體式變動臂結(jié)構(gòu)簡單、價廉，剛度相同時結(jié)構(gòu)重量較組合式動臂輕。它的缺點是替換工作裝置少，通用性較差。為了擴大機械通用性，提高其利用率。往往需要配備幾套完全不通用的工作裝置。一般說，長期用于作業(yè)相似的反鏟采用整體式動臂結(jié)構(gòu)比較合適。如圖 1－1 所示。15組合式動臂一般都為彎臂形式。其組合方式有兩類，一類用輔助連桿（或液壓缸）連接，另一類用螺栓連接。——————————————————————————————————————畢業(yè)設(shè)計（論文）專用紙——————————————————————————————————————組合式動臂與整體式動臂相比各有優(yōu)缺點，它們分別適用于不同的作業(yè)條件。組合式動臂的主要優(yōu)點是：1．工作尺寸和挖掘力可以根據(jù)作業(yè)條件的變化進行調(diào)整。當采用螺栓或連桿連接時調(diào)整時間只需十幾分鐘，采用液壓缸連接時可以進行無級調(diào)節(jié)。2．較合理地滿足各種類型作業(yè)裝置的參數(shù)和結(jié)構(gòu)要求，從而較簡單地解決主要構(gòu)件的統(tǒng)一化問題。因此其替換工作裝置較多，替換也方便。一般情況下，下動臂可以適應(yīng)各種作業(yè)裝置要求，不需拆換。3．裝車運輸比較方便。由于上述優(yōu)點，組合式動臂結(jié)構(gòu)雖比整體式動臂復雜，但得到了較廣泛的應(yīng)用。尤以小型通用液壓挖掘機作業(yè)條件多時采用組合式動臂較為合適。本次設(shè)計作業(yè)條件比較單一，所以選用整體式彎動臂。3.1.2 確定斗桿的結(jié)構(gòu)形式斗桿也有整體式和合式兩種，大多數(shù)挖掘機都采用整體式斗桿，當需要調(diào)節(jié)斗桿長度或杠桿時采用更換斗桿的辦法，或者在斗桿上設(shè)置 2～4 個可供調(diào)節(jié)時選擇的與動臂端部鉸接的孔。有些反鏟采用組合式斗桿。3.1.3 確定鏟斗的結(jié)構(gòu)形式和斗齒安裝結(jié)構(gòu)（1）確定鏟斗的結(jié)構(gòu)形式鏟斗結(jié)構(gòu)形狀和參數(shù)的合理選擇對挖掘機的作業(yè)效果影響很大。鏟斗的作業(yè)對象繁多，作業(yè)條件也不同，用一個鏟斗來適應(yīng)任何作業(yè)對象和條件較困難。為了滿足各種特定情況，盡可能提高作業(yè)效率，通用反鏟裝置常配有甚至十多種斗容量不同，結(jié)構(gòu)形式各異的鏟斗。目前，對鏟斗結(jié)構(gòu)形式的研究還處于現(xiàn)場試驗、實驗室試驗或模型試驗階段，未建立起較系統(tǒng)的理論。將兩只 0.6m3 容量而斗型不同的反鏟斗裝在 RH6 液壓挖掘機上進行對比試驗，結(jié)果見表 3－1。由于砂的挖掘阻力較小，對鏟斗設(shè)計的合理性反16映不靈敏，所以這兩種鏟斗的試驗結(jié)果差別不大。而對頁巖作業(yè)效果就大不———————————————————————————————————畢業(yè)設(shè)計（論文）專用紙——————————————————————————————————————一樣，其中一個鏟斗的切削前緣中間略微凸出，不帶側(cè)齒，側(cè)臂略呈凹形，這些因素使頁巖挖掘阻力降低。另一個鏟斗的情況則相反。對各種鏟斗結(jié)構(gòu)形狀的共同要求是：1．有利于物料的自由流動，因此鏟斗內(nèi)壁不宜設(shè)置橫向凸緣、棱角等。斗底的縱向剖面形狀要適合各種物料的運動規(guī)律。2．要使物料易于卸凈。用于粘土的鏟斗卸載時不易卸凈，因此延長了作業(yè)循環(huán)時間，降低了有效斗容量。國外采用設(shè)有強制卸土的粘土鏟斗。　反　鏟　斗　對　比　試　驗　結(jié)　果　　　　表 3-1作業(yè)條件鏟斗編號鏟斗充滿時間（s ）生產(chǎn)率（10kN/h）效率（%）在頁巖中作 業(yè)鏟斗 1鏟斗 219.0540.642.622.6810053.3在砂中作 業(yè)鏟斗 1鏟斗 25.96.3163.5152.710093.33．為了使裝進鏟斗的物料不易掉出，鏟斗寬度與物料顆粒直徑之比應(yīng)大于4：1。當此比值大于 50：1 時顆粒尺寸的影響可不考慮，視物料為勻質(zhì)。4．裝設(shè)斗齒有利于增大鏟斗與物料剛接觸時的挖掘線比壓，以便切入或破碎阻力較大有物料。挖硬土或碎石時還能把石塊從土壤中耙出。斗齒的材料、形狀、安裝結(jié)構(gòu)及其尺寸參數(shù)都值得研究，對它的主要要求是挖掘阻力小，耐磨，易于更換。（2）確定斗齒安裝方式目前，國產(chǎn)挖掘機斗齒安裝方式主要有兩類，斗容量 ≤0.6m 3 時多采用螺栓連q接（圖 3－2a ） ，斗容量 ≥0.6m 3 時時多采用橡膠卡銷結(jié)構(gòu)（圖 3－2b） 。q17本次設(shè)計斗容量為 0.2 m3 挖掘機，所以斗齒安裝方式為螺栓連接 .———————————————————————————————————畢業(yè)設(shè)計（論文）專用紙——————————————————————————————————————3.1.4 鏟斗與鏟斗液壓缸的連接方式鏟斗與鏟斗液壓缸有三種型式（圖 3－3） ，其區(qū)別主要在于液壓缸活塞桿端部與鏟斗的連接方式不同，圖 3－3a 為直接連接，鏟斗、斗桿與鏟斗液壓缸組成四連桿機構(gòu)。圖 3－3b 中鏟斗液壓缸通過搖桿 1 和連桿 2 與鏟斗相連，它們與斗桿一起圖 3－2　斗齒安裝方式組成六連桿機構(gòu)。圖 3－3c 和圖 3－3b 類似，區(qū)別在于前者液壓缸活塞桿端接于搖桿兩端之間。圖 3－3c 的機構(gòu)傳動比與 b 差不多，但鏟斗擺角位置順時針方向轉(zhuǎn)動了一個角度。六連桿方式與四連桿方式相比在同樣的液壓缸行程下能得到較大的鏟斗轉(zhuǎn)角，改善了機構(gòu)的傳動特性。六連桿方式 b 和 d 在液壓缸行程相同時，后者能得到更大的鏟斗轉(zhuǎn)角。但其鏟斗挖掘力的平均值較小。a)1234b)a)螺 栓 連 接 方 式 ； b橡 膠 卡 銷 連 接 方 式1-卡 銷 ； 橡 膠 卡 銷 ； -齒 座 ； 4斗 齒18本設(shè)計中選用圖 3－3b 的連接方式?！厴I(yè)設(shè)計（論文）專用紙——————————————————————————————————————3.2 確定動臂、斗桿、鏟斗油缸的鉸點布置反鏟工作裝置實際上是多個連桿機構(gòu)的組合。在發(fā)動機功率、整機質(zhì)量和鏟斗容量等主要參數(shù)及工作裝置基本形式初步確定的情況下，工作裝置各鉸點在布置及及各工作油缸參數(shù)的選擇是否合理，會直接影響液壓挖掘機的實際挖掘能力。圖 3-3 鏟斗與鏟斗液壓缸的連接方式3.2.1 動臂油缸的布置動臂油缸一般布置在動臂前下方，下端與回轉(zhuǎn)平臺鉸接，常見的有兩種具體布置方式。①油缸前傾布置方案，如圖 3－4 所示，動臂油缸與動臂鉸接于 E 點。當動臂油缸全伸出，將動臂舉升至上極限位置，動臂油缸軸線向轉(zhuǎn)臺前方傾斜②油缸后傾布置方案，如圖 3－5 所示，當動臂油缸全伸出，將動臂舉升到上極限位置時，動臂油缸軸線向后方傾斜。當兩方案的動臂油缸安裝尺寸 DE′、鏟斗最大挖掘高度 H 和地面最大挖掘半徑R 相等時，后傾方案的最大挖掘深度比前傾方案小，即 ＜ 。此外，在后傾方案2h1a)b)c)2121 d)19中，動臂 EF 部分往往比前傾方案的長，因此動臂所受彎矩也比較大。以上為動臂———————————————————————————————————畢業(yè)設(shè)計（論文）專用紙——————————————————————————————————————圖 3-4 動臂油缸前傾布置方案′20圖 3-5　動臂油缸后傾布置方案———————————————————————————————————畢業(yè)設(shè)計（論文）專用紙——————————————————————————————————————油缸后傾方案的缺點。然而，后傾方案動臂下鉸點 C 與動臂油缸下鉸點 D 的距離 CD比前傾方案的大，則動臂在上下兩極位置時，動臂油缸的作用力臂 Cp 也較大。因此，在動臂油缸作用力相同時，后傾方圖為了增大后傾方案的挖掘深度，有的挖掘機將長動臂 CE′F′改換成短動臂 CE′F″（圖 3－5） ，并配以長斗桿。在最大深度處挖掘時，采用鏟斗挖掘而還是斗桿挖掘，這樣得到的最大挖掘深度為 ′＞ 。 2h顯然，不論是動臂油缸前傾還是后傾方案，當 C、D 兩鉸點位置和 CE 長度均不變時，通過加大動臂油缸長度可以增大動臂仰角，從而增大最大挖掘高度，但會影響到最大挖掘深度。所以，在布置油缸時，應(yīng)綜合考慮動臂的結(jié)構(gòu)、工作裝置的作業(yè)尺寸及動臂舉升力的挖掘力等因素。本設(shè)計選用動臂油缸前傾布置方案。3.2.2 斗桿油缸的布置確定斗桿油缸鉸點、行程及斗桿力臂比時應(yīng)該考慮下列因素。①保證斗桿油缸產(chǎn)生足夠的斗齒挖掘力。即油缸從最短長度開始推伸時和油缸最大伸出時產(chǎn)生的斗齒挖掘力應(yīng)該大于正常挖掘阻力。油缸全伸時的力矩應(yīng)該足以支承滿載鏟斗和斗桿靜止不動。油缸力臂最大時產(chǎn)生的最大斗齒挖掘力應(yīng)大于要求克服的最大挖掘范圍可以取得越小一些。②保證斗桿的擺角范圍。斗桿擺角范圍一般取 100°～130°。在斗桿油缸和鏟斗油缸同時伸出最長時，鏟斗前壁和動臂之間的距離應(yīng)大于 10cm。一般來說，斗桿越長，則其擺角范圍可以取得越小一些。鉸點位置的確定需要反復進行。在計算中初定鉸點位置，如不夠合理，應(yīng)進行適當修改。3.2.3 鏟斗油缸的布置確定鏟斗油缸鉸點應(yīng)考慮以下因素。①保證轉(zhuǎn)斗挖掘時產(chǎn)生足夠大的斗齒挖掘力，即在鏟斗油缸全行程中產(chǎn)生的斗21齒挖掘力應(yīng)大于正常工作情況下的挖掘阻力。當鏟斗油缸作用力臂最大時，所產(chǎn)生的最大斗齒挖掘應(yīng)能使?jié)M載鏟斗靜止不動?！厴I(yè)設(shè)計（論文）專用紙——————————————————————————————————————②保證鏟斗的擺角范圍。鏟斗的擺角范圍一般取140°～160°，在特殊作業(yè)時可以大于180°，擺角位置可以按圖3-6布置。當鏟斗油缸全縮時，鏟斗與斗桿軸線夾角（在軸線上方）應(yīng)大于10°,常取15°～25°，鏟斗油缸全伸、鏟斗滿載回轉(zhuǎn)時，應(yīng)使土壤不從斗中撒落。③鏟斗從位置Ⅰ到位置Ⅱ時（圖3－6） ，鏟斗油缸作用力臂最大，這里能得到斗齒最大切削角度的1/2左右，即當鏟斗挖掘深度最大時，正好斗齒挖掘力也最大。實際上鏟斗的切削轉(zhuǎn)角是可變的。在許多情況下，特別是進行復合動作挖掘時，鏟斗的切削轉(zhuǎn)角一般都小于100°，而且鏟斗也不一定都在初始位置Ⅰ開始挖掘。因此，目前一般取位置Ⅰ至位置Ⅱ的轉(zhuǎn)角為30°～50°，在這個角度范圍內(nèi)可以照顧到鏟斗在挖掘過程中能較好地適應(yīng)挖掘阻力的變化，又可以使鏟斗在開始挖掘時就有一定的挖掘力。圖3-6　鏟斗擺角范圍3.3 動臂、斗桿、鏟斗機構(gòu)參數(shù)的選擇3.3.1 反鏟裝置總體方案的選擇反鏟方案選擇的主要依據(jù)是設(shè)計任務(wù)書規(guī)定的使用要求，據(jù)以決定工作裝置是通用或是專用的。以反鏟為主的通用裝置應(yīng)保證反鏟使用要求，并照顧到其它裝置＜ 45＞ 10°～ 50Ⅰ ～ 222的性能。專用裝置應(yīng)根據(jù)作業(yè)條件決定結(jié)構(gòu)方案，在滿足主要作業(yè)條件要求的同時照顧其它條件下性能?！厴I(yè)設(shè)計（論文）專用紙——————————————————————————————————————反鏟裝置總體方案的選擇包括以下方面：1.動臂及動臂液壓缸的布置確定用組合式或整體式動臂，以及組合式動臂的組合方式或整體式動臂的形狀。確定動臂液壓缸的布置為懸掛式或是下置式。前面已確定采用整體式動臂，動臂液壓缸的布置為下置式。2.斗桿及斗桿液壓缸的布置確定用整體式或組合式斗桿，以及組合式斗桿的組合方式或整體式斗桿是否采用變鉸點調(diào)節(jié)。前面已確定采用整體式斗桿。3.確定動臂與斗桿的長度比，即特性參數(shù) = 。1K2l對于一定的工作尺寸而言，動臂與斗桿之間的長度比可在很大內(nèi)選擇。一般當＞2 時， （有反鏟取 ＞3）稱為長動臂短斗桿方案，當 ＜1.5 葉屬于短動臂長1K1K1斗桿方案。 在 1.5～2 之間稱為中間比例方案。1要求適用性較強而又無配套替換構(gòu)件或可調(diào)結(jié)構(gòu)的反鏟常取中間比例方案。相反，當用配套替換構(gòu)件或可調(diào)連接適應(yīng)不同作業(yè)條件時，不同的配置或鉸點連接情況可組成各種比例方案。在使用條件單一，作業(yè)對象明確的條件下采用整體式動臂和斗桿固定鉸接， 值由作業(yè)條件確定。從作業(yè)范圍看，在挖高、挖深與挖掘半徑1K均相同的條件下， 愈大作業(yè)范圍愈窄，從挖掘方式看 大宜用于斗桿挖掘為主，1K因其剛度較易保證。而 值小宜用于以轉(zhuǎn)斗挖掘為主。1本設(shè)計采用中間比例方案,取 ＝1.8。14．確定配套鏟斗的種類、斗容量及其主參數(shù)，并考慮鏟斗連桿機構(gòu)傳動比是否需要調(diào)節(jié) 5．根據(jù)液壓缸系統(tǒng)壓力、流量、系統(tǒng)回路供油方式、工廠制造條件和三化要求等確定各液壓缸缸數(shù)、缸徑、全伸長度與全縮長度之比 ?？紤]到結(jié)構(gòu)尺寸、?運動余量、穩(wěn)定性和構(gòu)件運動幅度等因素一般取 ＝1.6～1.7，個別情況下因動臂擺1?角和鉸點布置要求可以取 ≤1.75，而取 ＝1.6～ 1.7， ＝1.6～1.7。1?23233.3.2 機構(gòu)自身幾何參數(shù)機構(gòu)自身幾何參數(shù)有三類，第一類是決定機構(gòu)運動特性的必要參數(shù)，稱原始參—————————————————————————————————————————畢業(yè)設(shè)計（論文）專用紙——————————————————————————————————————aaaaaaallllllLLLV FK QNHMGEDBZCATJIll24圖 3-7 反鏟機構(gòu)自身幾何參數(shù)的計算簡圖————————————————————————————————————畢業(yè)設(shè)計（論文）專用紙——————————————————————————————————————數(shù)，本次設(shè)計主要選擇長度參數(shù)作為原始參數(shù)；第二類是由第一類參數(shù)推算出來的參數(shù)，稱推導參數(shù)，多為運算中需要的角度參數(shù)；第三類是作方案分析比較所需要的其它特性參數(shù)。反鏟機構(gòu)自身幾何參數(shù)的計算圖式及有關(guān)符號于圖 3-7 所示。反鏟機構(gòu)各部分原始參數(shù)、推導參數(shù)和部分特性參數(shù)見表 3-2。反鏟機構(gòu)自身幾何參數(shù)表　　 表 3-2機　　　　構(gòu)　　　　組　　　　成鏟斗 斗桿 動臂 機體參數(shù)分類符　　　　號　　　　意　　　　義原始參數(shù)l3=QV,l12=MH,l13=MN,l14=HN,l24=QK,l25=KV,l29=KHl2=FQ,l9=EF,l10=FG,l11=EGl15=GN,l16=FNl21=NQ l1=CF,l6=CDl7=CB,l8=DFl22=BFl4=CP,l5=CAl17=CI,l19=CTl30=CS,l38=JTl39=JI推導參數(shù)α 9＝∠NMHα 10＝∠KQVα 4＝∠EFGα 5＝∠GNFα 6＝∠GFNα 7＝∠NQFα 8＝∠NFQα 2＝∠BCFα 3＝∠DFCα 11＝∠CAPα 9＝∠TCPK2= ,l39K2= ,l341α 1＝∠CZFσ = 57l特性參數(shù) K2= ,l34K1= 2α 1125備注L2—斗桿長 l1—動臂長α 1—動臂彎角懸掛式α 11＝∠ACU———————————————————————————————————畢業(yè)設(shè)計（論文）專用紙——————————————————————————————————————各液壓缸運動參數(shù)的意義見表 3－3。工作液壓缸運動參數(shù)表　　　　　　　表 3－3參 數(shù) 意 義瞬 時 力 臂瞬 時 長 度 全 縮 力 臂全 縮 長 度 全 縮 力 臂全 伸 長 度特性參數(shù)液壓缸種類參 數(shù) 符 號動臂液壓缸 1eL10mineLzeL1maxλ= min1axL斗桿液壓缸 220inz2axλ= in2ax鏟斗液壓缸 3eLzeL2minzeL3maxλ= min3La3.3.3 斗形參數(shù)的選擇（1）鏟斗主要參數(shù)的選擇斗容量 、平均斗寬 ，轉(zhuǎn)斗挖掘半徑 和轉(zhuǎn)斗挖掘裝滿轉(zhuǎn)角 （這里令 ＝qBR?2）是鏟斗的四個主要參數(shù)。 、 及 三者與 之間有以下幾何關(guān)系（圖max? ?2q3－8）.= 　 (3－1)qSKR)sin(21?其中： =0.2m3(已知)，鏟斗斗容量；—鏟斗挖掘半徑，單位 m；—鏟斗斗寬，根據(jù)反鏟斗平均斗寬統(tǒng)計值和推薦范B圍，取 ＝0.75m；—鏟斗挖掘裝滿轉(zhuǎn)角，一