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開題報(bào)告1份 2D圖紙和論文+三維仿真 具體要求看任務(wù)書 晉中學(xué)院 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)書 學(xué) 院 機(jī)械學(xué)院 專業(yè)班級(jí) 機(jī)自09本四班 學(xué) 生 姓 名 畢志勤 學(xué)號(hào) 設(shè)計(jì)題目 軸式組合機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真 起 迄 日 期 2013.1.15-2013.6.15 設(shè)計(jì)(論文)地點(diǎn) 機(jī)械學(xué)院 指 導(dǎo) 教 師 劉超 職 稱 教授 院長(zhǎng) 職 稱 發(fā)任務(wù)書日期:2013年1月14日 晉中學(xué)院機(jī)械學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書 第1頁(yè)　　 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目： 《小型輪移組合臂機(jī)器人設(shè)計(jì)》-（7）軸式組合機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）要求及原始數(shù)據(jù)（資料）： 組合式機(jī)械臂是由若干直線機(jī)械臂（或稱一維機(jī)械臂）以不同夾角組合而成，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的直線伸縮，或在X-Y平面移動(dòng)，或在X-Y-Z空間定位等功能，以滿足不同場(chǎng)合下的需要。一種可參考的直線機(jī)械臂結(jié)構(gòu)圖如圖1-5所示，它的一種X-Y-Z組合效果如圖1-6所示。 具體要求： （1）按照原理及所給示意圖要求，設(shè)計(jì)相關(guān)的機(jī)械裝置。對(duì)涉及到的步進(jìn)電機(jī)、限位開關(guān)、壓力傳感器等輔助部件要留有合理的安裝空間； （2）機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)速度最高速度不小大于30cm/s, 機(jī)械臂的最大末端載荷不大于5kg，機(jī)械臂的長(zhǎng)度不超過60cm。以此作為機(jī)械裝置的尺寸和材質(zhì)的設(shè)計(jì)依據(jù)； （3）給出相關(guān)參數(shù)之間的計(jì)算公式； （4）完成機(jī)械臂的機(jī)械原理設(shè)計(jì)，通過相關(guān)軟件進(jìn)行仿真驗(yàn)證； （5）完成相關(guān)機(jī)械圖紙的繪制，加工圖與組裝圖及其流程步驟說明。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）主要內(nèi)容： （1）查閱相關(guān)文獻(xiàn)資料，了解目前輪式移動(dòng)機(jī)器人及機(jī)械臂的研究現(xiàn)狀與動(dòng)態(tài)。給出可滿足設(shè)計(jì)要求的方案（兩種以上）比較，論證每個(gè)方案的可行性、實(shí)用性和有效性，確定一個(gè)最佳方案； （2）繪制機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)圖，說明各部分的功能、工作原理和特點(diǎn)； （3）根據(jù)要求，建立機(jī)械臂的力學(xué)結(jié)構(gòu)模型，分析結(jié)構(gòu)在靜態(tài)和動(dòng)態(tài)時(shí)的受力情況。給出相關(guān)參數(shù)之間的計(jì)算公式； （4）對(duì)機(jī)械臂的工作原理與參數(shù)設(shè)計(jì)進(jìn)行相關(guān)的計(jì)算機(jī)仿真，驗(yàn)證其合理性； （5）繪制相關(guān)的機(jī)械圖紙。包括零部件的加工圖和組裝圖。給出組裝調(diào)試的流程步驟及安全注意事項(xiàng)等相關(guān)說明。 學(xué)生應(yīng)提交的設(shè)計(jì)文件（論文）： （1）總體機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)圖； （2）各機(jī)械部件圖及其加工制作圖； （3）各部件的的安裝調(diào)試及安全注意事項(xiàng)等相關(guān)說明； （4）畢業(yè)設(shè)計(jì)學(xué)位論文； （5）結(jié)合本課題查閱并翻譯5000～8000個(gè)印刷符號(hào)的英文資料。 注：該設(shè)計(jì)為《小型輪移組合臂機(jī)器人設(shè)計(jì)》中的子項(xiàng)之一，須考慮項(xiàng)目整體的協(xié)作配合。在設(shè)計(jì)過程中，需相互溝通，充分了解和獲取其他成員的參數(shù)信息、設(shè)計(jì)思路和目標(biāo)，作為本設(shè)計(jì)的參考依據(jù)，同時(shí)為其他成員提供所需的信息幫組。 　　第2頁(yè) 主要參考文獻(xiàn)（資料）： [1]常見的幾類工業(yè)機(jī)器人[J]. 軍民兩用技術(shù)與產(chǎn)品, 2012.10:11. [2]中國(guó)工業(yè)機(jī)器人:在機(jī)遇與挑戰(zhàn)中成長(zhǎng)[J]. 軍民兩用技術(shù)與產(chǎn)品,2012.10:12-14. [3]顧碩. 智能化是工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展方向[J].自動(dòng)化博覽 2012.09: 82-85. [4]徐揚(yáng)生, 閻鏡予. 機(jī)器人技術(shù)的新進(jìn)展[J].集成技術(shù)2012年.01期, 2012-05: 2-5. [5]孫亭,李成剛,吳洪濤. 通用工業(yè)機(jī)器人模型及其簡(jiǎn)易控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]. 中國(guó)制造業(yè)信 息化2012.09: 63-65. [6]胡峰,駱德淵,雷霆,柯輝. 基于Simulink/SimMechanics的三自由度并聯(lián)機(jī)器人控制系 統(tǒng)仿真[J].自動(dòng)化與儀器儀表, 2012年.05期: 221-223. [7]沈陽(yáng).PLC在工業(yè)機(jī)器人中的應(yīng)用研究[J].工業(yè)控制計(jì)算機(jī),2010,23(9):95-96. [8]趙紅順.基于PLC 的氣動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].機(jī)床電器, 2011(4):36-38. [9]肖南峰,工業(yè)機(jī)器人[M],北京：機(jī)械工業(yè)出版社,2011. [10]何衍慶.常用PLC應(yīng)用手冊(cè)[M]. 北京:電子工業(yè)出版社,2008. [11]陳忠平,周少華,侯玉寶.PLC自學(xué)手冊(cè)[M]. 北京:人民郵電出版社,2009. [12]李艷杰,于艷秋,王衛(wèi)紅.S7-200PLC原理與實(shí)用開發(fā)指南[M]. 北京:機(jī)械工業(yè)出版社, 2009. [13]張毅，羅元，鄭太雄等．移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用[M]．北京：電子工業(yè)出版社，2007. [14]高國(guó)富,謝少榮,羅均,機(jī)器人傳感器及其應(yīng)用[M].北京：化學(xué)工業(yè)出版社,2005. [15]尹志強(qiáng)主編. 機(jī)電一體化系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)書[M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2007. [16]王鴻鈺．步進(jìn)電機(jī)控制技術(shù)入門[M]．上海：同濟(jì)大學(xué)山版社，1999. [17]劉寶延，程樹康．步進(jìn)電動(dòng)機(jī)及其驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)[M]．哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版杜，1997. [18]邸敏艷.電機(jī)與控制(第2版) [M]. 北京:電子工業(yè)出版社,2007. [19]傳感器與執(zhí)行器大全:傳感器?變送器?執(zhí)行器2009/2010(年卷)[M]. 中國(guó)電子學(xué)會(huì)敏感技術(shù)分會(huì),北京電子商會(huì)傳感器分會(huì),北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2011. [20]閆超勤．智能移動(dòng)機(jī)械臂的控制研究[D],碩士學(xué)位論文,西安電子科技大學(xué)，2005． [21]張紅娟.縮放式機(jī)械臂的設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)控制[D],碩士學(xué)位論文,上海大學(xué),2005. [22]滕鵬.新型單臂護(hù)理機(jī)器人機(jī)型設(shè)計(jì)與控制[D].碩士學(xué)位論文,江蘇大學(xué),2006. 專 業(yè)、 班 級(jí) 學(xué)生姓名 設(shè)計(jì)（論文）工作起止日期 2013.1.15~6.24 指導(dǎo)教師簽字 日期 教 研 室 主 任 簽 字 日期 第3頁(yè)