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附一： 畢業(yè)設計（論文）檔案袋內組成部分 一、畢業(yè)設計（論文）冊內容與裝訂順序： l 封面；論文題目不得超過20個字，要簡練、準確，可分為兩行。 l 內容 1、畢業(yè)設計（論文）任務書；任務書由指導教師填寫，經所在系部審查簽字后生效。 2、畢業(yè)設計（論文）開題報告； 3、畢業(yè)設計（論文）學生申請答辯表與指導教師畢業(yè)設計（論文）評審表； 4、畢業(yè)設計（論文）評閱人評審表； 5、畢業(yè)設計（論文）答辯表； 6、畢業(yè)設計（論文）答辯記錄表； 7、畢業(yè)設計（論文）成績評定總表； 8、論文： (1)中文題目與作者； (2)英文題目與作者； (3)中文內容摘要和關鍵詞； (4)英文內容摘要和關鍵詞； (5)目錄； (6)正文； (7)致謝； (8)參考文獻及引用資料目錄； (9)附錄； (10)實驗數據表、有關圖紙(大于3#圖幅時單獨裝訂)； l 封底。 二、英文資料翻譯冊內容與裝訂順序： l 封面； l 內容 1、英文原文； 2、中文翻譯； 3、閱讀書目； l 封底。 1 畢業(yè)設計（論文）任務書 系 部 機械工程系 指導教師 李兆銓 職 稱 高工 學生姓名 鄭剛 專業(yè)班級 05機制本1 學 號 0515011117 設計題目 沖床上下料機械手 設 計 內 容 目 標 和 要 求 設計一個用于沖床（或液壓機等）上下料用的機械手，用吸盤抓取的鈑金件毛坯或成品件，工件大小和重量自定；機械手驅動方式、運動精度和控制系統(tǒng)根據實際需要選擇。但應有3個或3個以上的自由度。 一 設計內容 1.在生產現場測繪一個用機械手上下料的沖壓零件，繪制該零件的工作圖和工序圖。 2.進行機械手設計方案分析（該機械手應有3個或3個以上的自由度），繪制機械手總裝配圖。 3.進行吸盤的氣壓傳動計算，確定吸盤能抓取工件的形狀大小及重量。 4.繪制該機械手的主要零件部件圖。如采用液壓或氣動系統(tǒng)，應畫出系統(tǒng)的原理圖。 5.撰寫設計說明書。 二 設計要求 1.設計必須獨立完成，要有創(chuàng)造性，不要照抄照搬實習現場的工藝、工裝、設備等. 2.設計繪圖工作總量一般不少于2.5A0，其中計算機繪圖不少于一張A1。 3.說明書的內容應是圍繞本人設計的內容進行分析、計算和論證，不要抄書。說明書內容一般不低于25頁。 4.其他有關事宜按院、系有關規(guī)定執(zhí)行。 三 參考資料 工業(yè)機械手設計手冊 機械工業(yè)出版社 機械工程手冊（第二版）第9卷 機械工業(yè)出版社 指導教師簽名： 年 月 日 系 部審 核 此表由指導教師填寫 由所在系部審核 2-1 畢業(yè)設計（論文）學生開題報告 課題名稱 沖床上下料機械手 課題來源 工程實踐 課題類型 AX 指導教師 李兆銓 學生姓名 鄭剛 學 號 0515011117 專業(yè)班級 05機制本1 本課題的研究現狀、研究目的及意義 國外機器人領域發(fā)展近幾年有如下幾個趨勢: (1)工業(yè)機器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)，而單機價格不斷下降，平均單機價格從91年的10.3萬美元降至97年的65萬美元。 (2)機械結構向模塊化、可重構化發(fā)展。例如關節(jié)模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統(tǒng)三位一體化:由關節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構造機器人整機;國外已有模塊化裝配機器人產品問市。 (3)工業(yè)機器人控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展，便于標準化、網絡化;器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結構:大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。 (4)機器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機器人還應用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術來進行環(huán)境建模及決策控制;多傳感器融合配置技術在產品化系統(tǒng)中已有成熟應用。 (5)虛擬現實技術在機器人中的作用已從仿真、預演發(fā)展到用于過程控制，如使遙控機器人操作者產生置身于遠端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機器人。 (6)當代遙控機器人系統(tǒng)的發(fā)展特點不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機器人的人機交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機器人走出實驗室進入實用化階段。美國發(fā)射到火星上的“索杰納”機器人就是這種系統(tǒng)成功應用的最著名實例。 (7)機器人化機械開始興起。從94年美國開發(fā)出“虛擬軸機床”以來，這種新型裝置已成為國際研究的熱點之一，紛紛探索開拓其實際應用的領域。我國的工業(yè)機器人從80年代“七五”科技攻關開始起步，在國家的支持下通過“七五”、“八五”科技攻關，目前己基本掌握了機器人操作機的設計制造技術、控制系統(tǒng)硬件和軟件設計技術、運動學和軌跡規(guī)劃技術，生產了部分機器人關鍵元器件，開發(fā)出噴漆、弧焊、點焊、裝配、搬運等機器人;其中有130多臺套噴漆機器人在二十余家企業(yè)的近30條自動噴漆生產線(站)上獲得規(guī)模應用，弧焊機器人己應用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來看，我國的工業(yè)機器人技術及其工程應用的水平和國外比還有一定的距離，如:可靠性低于國外產品:機器人應用工程起步較晚，應用領域窄，生產線系統(tǒng)技術與國外比有差距;在應用規(guī)模上，我國己安裝的國產工業(yè)機器人約200臺，約占全球已安裝臺數的萬分之四。以上原因主要是沒有形成機器人產業(yè)，當前我國的機器人生產都是應用戶的要求，“一客戶，一次重新設計”，品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長、成本也不低，而且質量、可靠性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產業(yè)化前期的關鍵技術，對產品進行全面規(guī)劃，搞好系列化、通用化、模塊化設計，積極推進產業(yè)化進程。我國的智能機器人和特種機器人在“863”計劃的支持下，也取得了不少成果。其中最為突出的是水下機器人，6000m水下無纜機器人的成果居世界領先水平，還開發(fā)出直接遙控機器人、雙臂協(xié)調控制機器人、爬壁機器人、管道機器人等機種:在機器人視覺、力覺、觸覺、聲覺等基礎技術的開發(fā)應用上開展了不少工作，有了一定的發(fā)展基礎。但是在多傳感器信息融合控制技術、遙控加局部自主系統(tǒng)遙控機器人、智能裝配機器人、機器人化機械等的開發(fā)應用方面則剛剛起步，與國外先進水平差距較大，需要在原有成績的基礎上，有重點地系統(tǒng)攻關，才能形成系統(tǒng)配套可供實用的技術和產品，以期在“十五”后期立于世界先進行列之中。 課題類型： （1）A—工程實踐型；B—理論研究型；C—科研裝置研制型；D—計算機軟件型； E—綜合應用型 （2）X—真實課題；Y—模擬課題； （1）、（2）均要填，如AY、BX等。 2-2 本課題的研究內容 設計一個用于沖床（或液壓機等）上下料用的機械手，用吸盤抓取的鈑金件毛坯或成品件，工件大小和重量自定；機械手驅動方式、運動精度和控制系統(tǒng)根據實際需要選擇。但應有3個或3個以上的自由度。 1.在生產現場測繪一個用機械手上下料的沖壓零件，繪制該零件的工作圖和工序圖。 2.進行機械手設計方案分析（該機械手應有3個或3個以上的自由度），繪制機械手總裝配圖。 3.進行吸盤的氣壓傳動計算，確定吸盤能抓取工件的形狀大小及重量。 4.繪制該機械手的主要零件部件圖。如采用液壓或氣動系統(tǒng)，應畫出系統(tǒng)的原理圖。 5.撰寫設計說明書。 本課題研究的實施方案、進度安排 3.16-3.20 發(fā)任務書，收集資料，寫開題報告。 3.23-3.27 完成開題報告。 3.30-4.17制定設計方案，設計方案。 4.20-5.15 繪制設計圖紙。 5.18-5.24 撰寫設計說明書。 6.1-6.8 答辯及整理文摘。 2-3 已查閱的主要參考文獻 [1]徐元昌.工業(yè)機器人.北京:中國輕工業(yè)出版社，1996 [2]張建民.工業(yè)機器人.北京:北京理工大學出版社，1988 [3]蔡自興.機器人學的發(fā)展趨勢和發(fā)展戰(zhàn)略.機器人技術，2001, 4 [4]周洪.氣動技術的新發(fā)展.液壓氣動與密封，1999, 5 [7]周伯英.工業(yè)機器人設計.北京:機械工業(yè)出版社，1995 [8]龍立新.工業(yè)機械手的設計分析.焊工之友，1999, 3 [9]王承義.機械手及其應用.北京:機械工業(yè)出版社，1981 [l0]時圣勇.射流式真空發(fā)生器[J ].液壓與氣動, 1991. [1l]李哲.沖壓床自動上、下料機械手的研制，研究與設計，2001, 5 [12]趙麗萍.氣動機械手應用事例分析.上海輕工業(yè)高等?？茖W校學報，1993, 1 [13]嚴學高，孟正大.機器人原理.南京:東南大學出版社，1992 [14]張新華.沖床自動送料機的原理及設計.鍛壓技術，1993, 5 [15]機械設計師手冊.北京:機械工業(yè)出版社，1986 [17]黃錫愷，鄭文偉.機械原理.北京:人民教育出版社，1981 [18]成大先.機械設計圖冊.北京:化學工業(yè)出版社，1985 [19]王為，汪建曉.機械設計.武漢：華中科技大學出版社，2006. [20]左健民.液壓與氣壓傳動.北京：機械工業(yè)出版社，1995.2 指導教師意見 指導教師簽名： 年 月 日 3 畢業(yè)設計（論文）學生申請答辯表 課 題 名 稱 沖床上下料機械手 指導教師（職稱） 李兆銓 申 請 理 由 畢業(yè)設計完成 學生所在系部 機械工程系 專業(yè)班級 05機制本1 學號 0515011117 學生簽名： 鄭剛 日期：2009年6月 畢業(yè)設計（論文）指導教師評審表 序號 評分項目（理工科、管理類） 評分項目(文科) 滿分 評分 1 工作量 外文翻譯 15 2 文獻閱讀與外文翻譯 文獻閱讀與文獻綜述 10 3 技術水平與實際能力 創(chuàng)新能力與學術水平 25 4 研究成果基礎理論與專業(yè)知識 論證能力 25 5 文字表達 文字表達 10 6 學習態(tài)度與規(guī)范要求 學習態(tài)度與規(guī)范要求 15 總 分 100 評 語 （是否同意參加答辯） 指導教師簽名： 另附《畢業(yè)設計（論文）指導記錄冊》 年 月 日 4 畢業(yè)設計（論文）評閱人評審表 學生姓名 鄭剛 專業(yè)班級 05機制本1 學號 0515011117 設計（論文）題目 沖床上下料機械手 評閱人 評閱人職稱 序號 評分項目（理工科、管理類） 評分項目(文科) 滿分 評分 1 工作量 外文翻譯 15 2 文獻閱讀與外文翻譯 文獻閱讀與文獻綜述 10 3 技術水平與實際能力 創(chuàng)新能力與學術水平 25 4 研究成果基礎理論與專業(yè)知識 論證能力 25 5 文字表達 文字表達 10 6 學習態(tài)度與規(guī)范要求 學習態(tài)度與規(guī)范要求 15 總 分 100 評 語 評閱人簽名： 年 月 日 5 畢業(yè)設計（論文）答辯表 學生姓名 鄭剛 專業(yè)班級 05機制本1 學號 0515011117 設計（論文）題目 沖床上下料機械手 序號 評審項目 指 標 滿分 評分 1 報告內容 思路清新；語言表達準確，概念清楚，論點正確；實驗方法科學，分析歸納合理；結論有應用價值。 40 2 報告過程 準備工作充分,時間符合要求。 10 3 創(chuàng) 新 對前人工作有改進或突破，或有獨特見解。 10 4 答 辯 回答問題有理論依據，基本概念清楚。主要問題回答準確，深入。 40 總 分 100 答 辯 組 評 語 答辯組組長（簽字）： 年 月 日 答 辯 委 員 會 意 見 答辯委員會負責人（簽字）： 年 月 日 6-1 畢業(yè)設計（論文）答辯記錄表 學生姓名 鄭剛 專業(yè)班級 05機制本1 學號 0515011117 設計（論文）題目 沖床上下料機械手 答辯時間 答辯地點 答辯委員會名單 問題1 提問人： 問題： 回答（要點）： 問題2 提問人： 問題： 回答（要點）： 問題3 提問人： 問題： 回答（要點）： 記錄人簽名 （不足加附頁） 6-2 問題4 提問人： 問題： 回答（要點）： 問題5 提問人： 問題： 回答（要點）： 問題6 提問人： 問題： 回答（要點）： 問題7 提問人： 問題： 回答（要點）： 問題8 提問人： 問題： 回答（要點）： 記錄人簽名 7 畢業(yè)設計（論文）成績評定總表 學生姓名： 鄭剛 專業(yè)班級： 05機制本1 畢業(yè)設計（論文）題目：沖床上下料機械手 成績類別 成績評定 Ⅰ指導教師評定成績 Ⅱ評閱人評定成績 Ⅲ答辯組評定成績 總評成績 Ⅰ×40%+Ⅱ×20%+Ⅲ×40% 評定等級 注：成績評定由指導教師、評閱教師和答辯組分別給分(以百分記)，最后按“優(yōu)(90--100)”、“良(80--89)”、“中(70--79)”、“及格(60--69)”、“不及格(60以下)”評定等級。其中， 指導教師評定成績占40%，評閱人評定成績占20%，答辯組評定成績占40%。