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目錄
第1章 引言 3
1.1機械手分類……………………………………………………….3
1.2機械手的組成 6
1.3 應用機械手的意義 9
1.4 機械手的現(xiàn)狀 9
1.5 工業(yè)機械手在生產(chǎn)中的應用 12
1.6機械手的組成 13
1.7 課題要求 14
第2章機械手的結(jié)構(gòu)設計 16
2.1手部結(jié)構(gòu) 16
2.1.1手部設計基本要求 16
2.1.2典型的手部結(jié)構(gòu) 16
2.1.3機械手手抓的設計計算 16
2.1.4 機械手手抓夾持精度的分析和計算 19
2.1.5彈簧的計算 20
2.2 系統(tǒng)的組成 22
2.3 總體技術(shù)方案 22
2.4腕部結(jié)構(gòu)的設計 23
2.5 臂部 29
2.5.1臂部的結(jié)構(gòu)形式 29
2.5.2臂部機構(gòu)的導向裝置 30
2.6 機械手機身的設計計算 32
2.6.1機身的整體設計 33
2.6.2機身回轉(zhuǎn)機構(gòu)設計的計算 34
2.6.3機身升降機構(gòu)計算 37
2.6.4軸承選擇分析 40
2.7 驅(qū)動方式 41
2.8 傳動方式 42
2.9 制動器 44
設計小結(jié) 45
致謝 46
參考文獻 47