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黑龍江工程學院本科生畢業(yè)設計 I 摘 要 本次設計主要設計自動上下料機械手的機械系統(tǒng)。該系統(tǒng)要實現的是 4 自由度 （RPRR R—回轉關節(jié) P—直線運動關節(jié)）關節(jié)型機械手的運動，本設計選用液壓驅動 系統(tǒng)。液壓驅動應用廣泛，傳動平穩(wěn)，且易于控制。該系統(tǒng)的控制系統(tǒng)采用一般 PLC 所具有的位移寄存器和位移指令來編程。 關鍵詞：機械手；4 自由度；關節(jié)型；液壓驅動；控制系統(tǒng) 黑龍江工程學院本科生畢業(yè)設計 II ABSTRACT This paper designs automatic loading and unloading manipulator's mechanical system. This system may realize 4 degreesof freedom (RPRR R rotation joint P translation joint) the joint manipulator movement.This design selects the hydraulic driving system. Thehydraulic driving application is widespread.The transmission is steady.Also control is easy . Control systemof this system uses the displacement register and the shift order which general PLC hasprograms. The control system of this system can program by using the displacement register and displacement instruction of PLC. Key words: Manipulator; 4 degrees of freedom; Joint; Hydraulic; Driving system; Control system