裝配圖變速器前殼體臥式專用鏜床設(shè)計,裝配,變速器,殼體,臥式,專用,鏜床,設(shè)計 哈爾濱工業(yè)大學(xué)華德應(yīng)用技術(shù)學(xué)院 機電工程系機電專業(yè)關(guān)于 本科生畢業(yè)設(shè)計（論文）的若干規(guī)定 機電工程系機電教研室編寫 2013年9月 關(guān)于本科生畢業(yè)設(shè)計（論文）的若干規(guī)定 哈爾濱工業(yè)大學(xué)華德應(yīng)用技術(shù)學(xué)院機電工程系機電專業(yè) ??? 畢業(yè)設(shè)計（論文）是學(xué)生大學(xué)階段的綜合訓(xùn)練教學(xué)環(huán)節(jié)，是培養(yǎng)學(xué)生工程實踐能力、理論研究能力和創(chuàng)新意識的重要環(huán)節(jié)，是學(xué)生畢業(yè)及學(xué)位資格認定的重要依據(jù)。為適應(yīng)教學(xué)改革與發(fā)展的需要，對本科生畢業(yè)設(shè)計（論文）做出如下規(guī)定。 ??? 一、畢業(yè)設(shè)計（論文）的組織管理 1．本科生畢業(yè)設(shè)計（論文）工作一般在第七學(xué)期進行，共十三周。畢業(yè)設(shè)計（論文）的組織管理工作包括確定指導(dǎo)教師、選題、開題、中期檢查、結(jié)題驗收、答辯及歸檔等各個環(huán)節(jié)。 2．畢業(yè)設(shè)計（論文）教學(xué)實行指導(dǎo)教師負責(zé)制，指導(dǎo)教師應(yīng)對整個畢業(yè)設(shè)計（論文）階段的教學(xué)活動全面負責(zé)。 3．畢業(yè)設(shè)計（論文）指導(dǎo)教師應(yīng)由講師以上職稱的教師擔(dān)任，由助教任導(dǎo)師時，應(yīng)有副教授以上職稱的教師共同指導(dǎo)。需要在工廠或校外其它單位進行畢業(yè)設(shè)計（論文）工作時，可聘請該單位具有中級以上技術(shù)職稱的技術(shù)人員協(xié)助指導(dǎo)。每位指導(dǎo)教師指導(dǎo)的學(xué)生數(shù)量不宜超過6人。 ??? 4．教研室的職責(zé) ??? （1）確定指導(dǎo)教師。 ??? （2）組織教師擬定畢業(yè)設(shè)計（論文）題目，并組織審查，通過審查后報院（系）畢業(yè)設(shè)計（論文）領(lǐng)導(dǎo)小組。 ??? （3）檢查、督促教師加強對學(xué)生的考勤與指導(dǎo)，把握畢業(yè)設(shè)計（論文）工作的進度和質(zhì)量。 ??? （4）組織安排好開題報告、中期檢查、結(jié)題驗收和學(xué)生答辯資格審查工作。 ??? （5）組織畢業(yè)設(shè)計（論文）的評閱、答辯和成績評定。 ??? （6）進行畢業(yè)設(shè)計（論文）的工作總結(jié)，及時將工作總結(jié)報送院（系）。 ??? 二、對指導(dǎo)教師的基本要求 ??? 1．指導(dǎo)教師負責(zé)制定畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書，指導(dǎo)學(xué)生調(diào)研、收集資料以及進行必要的實驗準(zhǔn)備工作。任務(wù)書填寫要規(guī)范。 ??? 2．指導(dǎo)教師要根據(jù)學(xué)生的特點，指導(dǎo)學(xué)生制定畢業(yè)設(shè)計（論文）進度計劃；保證定期（每周不少于2次）對每個學(xué)生進行具體指導(dǎo)，尤其要抓好關(guān)鍵環(huán)節(jié)的指導(dǎo)。要認真檢查學(xué)生的工作日志，填寫檢查意見并簽字，每周對日志簽字檢查不少于2次。 ??? 3．指導(dǎo)學(xué)生做好開題報告，認真做好中期檢查和結(jié)題驗收工作。 4．指導(dǎo)學(xué)生撰寫畢業(yè)論文，包括擬定提綱、撰寫初稿和修改定稿等。 5．督促和指導(dǎo)學(xué)生做好答辯前的各項準(zhǔn)備工作，參加學(xué)生答辯資格審查工作，并向答辯委員會寫出有關(guān)學(xué)生的工作態(tài)度、能力水平、畢業(yè)設(shè)計（論文）質(zhì)量及應(yīng)用價值等方面的評語、建議和意見。 6．指導(dǎo)教師在指導(dǎo)學(xué)生畢業(yè)設(shè)計期間出差要經(jīng)院（系）主管領(lǐng)導(dǎo)批準(zhǔn)，要委托其它教師代管，并通知學(xué)生。 7．指導(dǎo)教師要教書育人，做學(xué)生的良師益友。注意培養(yǎng)學(xué)生的團結(jié)協(xié)作精神和求實創(chuàng)新的工作作風(fēng)。嚴(yán)格要求學(xué)生，教育學(xué)生遵守各項規(guī)章制度。 8.指導(dǎo)教師必須參加開題，中期檢查，畢業(yè)答辯；論文簽字，互評，互審等工作。 ??? 三、對學(xué)生的基本要求 ??? 1．學(xué)生應(yīng)根據(jù)指導(dǎo)教師下達的任務(wù)書的要求，綜合運用所學(xué)知識解決實際問題，并結(jié)合畢業(yè)設(shè)計，努力學(xué)習(xí)，不斷獲取新知識，提高獨立工作能力。 2．學(xué)生必須參加畢業(yè)設(shè)計（論文）的各個訓(xùn)練環(huán)節(jié)，不得弄虛作假或抄襲他人成果。學(xué)生應(yīng)主動接受教師的檢查和指導(dǎo)，定期向教師匯報工作進度，聽取教師對工作的意見和指導(dǎo)。 畢業(yè)設(shè)計（論文）主要工作有 ??? 1）做開題報告。做開題報告時，學(xué)生應(yīng)提出文獻綜述、方案論證和畢業(yè)設(shè)計（論文）進度計劃。 ??? 2）認真填寫畢業(yè)設(shè)計（論文）工作日志，該日志作為各次檢查和評分的依據(jù)之一。填寫的日志內(nèi)容要是本次畢業(yè)設(shè)計的內(nèi)容，并按照畢業(yè)設(shè)計的進度進行。必要寫與本次設(shè)計無關(guān)的內(nèi)容。否則不予給成績。 ??? 3）按計劃完成課題任務(wù)。 ??? 4）撰寫畢業(yè)論文并參加答辯。 ??? 3．學(xué)生在畢業(yè)設(shè)計（論文）工作期間應(yīng)嚴(yán)格遵守考勤制度，無故離崗者按曠課處理。 ??? 四、畢業(yè)設(shè)計（論文）選題 ??? 1．機電專業(yè)畢業(yè)設(shè)計（論文）選題應(yīng)盡量從生產(chǎn)、科研和教學(xué)的實際問題中選定，其難度和工作量應(yīng)適合學(xué)生的知識、能力和相應(yīng)的實驗條件。選題不得與往屆重復(fù)。題目的類型可以多種多樣，應(yīng)貫徹因材施教的原則，使學(xué)生的創(chuàng)造性得以充分發(fā)揮。選題要有明確的針對性，避免過空過大，使學(xué)生有具體工作內(nèi)容，在完成畢業(yè)設(shè)計（論文）過程中，得到理論聯(lián)系實際的鍛煉。 ??? 2．畢業(yè)設(shè)計（論文）的內(nèi)容應(yīng)涉及學(xué)生所學(xué)或相關(guān)專業(yè)范圍，且能達到全面訓(xùn)練學(xué)生的目的。畢業(yè)設(shè)計（論文）工作期間應(yīng)完成一個完整的工作；完成一個大題目中某一部分的同學(xué)應(yīng)對整個題目有全面的了解，數(shù)名學(xué)生同做一個題目時要各有側(cè)重，反映出各自的水平。 ??? 3．指導(dǎo)教師將畢業(yè)設(shè)計（論文）題目選定后，應(yīng)由教研室審查，通過后，由教研室主任簽字、備案。 ?? 五、畢業(yè)設(shè)計（論文）檢查 ???? 1．開題 ??? 由教研室組織開題報告會，檢查每個學(xué)生的開題準(zhǔn)備情況。開題檢查的要點如下 ?? 1）檢查學(xué)生的文獻綜述和方案論證，判斷是否已充分理解畢業(yè)設(shè)計（論文）的內(nèi)容和要求； ?? 2）進度計劃是否切實可行； ?? 3）是否具備畢業(yè)設(shè)計（論文）所要求的基礎(chǔ)條件。 ??? 開題檢查不合格者必須在一周內(nèi)重做。 ??? 2．中期檢查 ??? 教研室組織一次中期檢查。中期檢查時每個學(xué)生要匯報畢業(yè)設(shè)計（論文）進展情況，回答教師提出的問題。主要應(yīng)檢查以下內(nèi)容： ??? 1）論文的內(nèi)容與題目是否一致，論文的基本觀點是否正確； ??? 2）學(xué)生是否按計劃完成規(guī)定工作，所遇到的困難能否克服； ??? 3）學(xué)生在畢業(yè)設(shè)計（論文）期間的表現(xiàn)； 4）教師的指導(dǎo)工作情況。 ??? 3．結(jié)題驗收 ??? 結(jié)題驗收在試驗或設(shè)計工作完成后，論文書寫前進行，由教研室組織指導(dǎo)教師和有關(guān)教師實施檢查，檢查要點為： ??? 1）學(xué)生的設(shè)計圖紙是否完備、是否合格； 2）現(xiàn)場檢查實驗數(shù)據(jù)是否完備、可靠，演示實驗結(jié)果； 3）現(xiàn)場檢查軟件運行結(jié)果； ??? 4）檢查學(xué)生是否按畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書要求完成全部工作； ??? （5）對日志，論文初稿等項的檢查結(jié)果要在結(jié)題驗收中給出結(jié)論。 ??? 六、畢業(yè)設(shè)計（論文）的規(guī)范 ??? 1．畢業(yè)設(shè)計（論文）的組成 ??? 畢業(yè)設(shè)計（論文）由以下幾部分組成：封面、內(nèi)封（扉頁）、畢業(yè)設(shè)計（論文）評語、畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書、中文摘要、外文摘要、目錄、正文、致謝、參考文獻、英文附錄。 ??? 2．內(nèi)容要求 機械方向： (1)做此類題目的學(xué)生至少要獨立完成至少要獨立完成A0圖紙兩張（總裝圖，部件圖，組件圖等均可，但不包括零件圖和示意圖和三維圖）。圖紙應(yīng)符合《機械制圖》標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定。設(shè)計圖可以采用計算機繪圖，也可手工繪圖 ； （2）零件圖設(shè)計：3個零件圖（零號、1、2或3號圖均可）； （3）畢業(yè)設(shè)計論文：一份10000的字正文(不包括解析式、圖、表等）以上的類似于設(shè)計計算說明書的論文. 機電方向： (1)學(xué)生要獨立完成工程（或科研）項目中的全部或相對獨立的局部設(shè)計、安裝、調(diào)試工作，要有完整的系統(tǒng)電氣原理圖或電氣控制系統(tǒng)圖和一張A0圖紙系統(tǒng)結(jié)構(gòu)總裝圖。 （2）論文字數(shù)應(yīng)在15000字的正文(不包括解析式、圖、表、程序等）以上。 上述兩類專業(yè)的論文正文部分一般包括：任務(wù)的提出，方案論證或文獻綜述，設(shè)計與計算（可分為總體設(shè)計和單元設(shè)計幾部分），如有三維圖，實驗（模擬實驗或仿真實驗）調(diào)試及結(jié)果分析，結(jié)論等內(nèi)容用光盤刻錄一同存檔。 3．畢業(yè)論文的撰寫 畢業(yè)論文的撰寫應(yīng)嚴(yán)格按照《哈爾濱工業(yè)大學(xué)華德應(yīng)用本科生畢業(yè)論文撰寫規(guī)范》的要求執(zhí)行。見附錄五 撰寫論文時，應(yīng)嚴(yán)格區(qū)分引用的部分和學(xué)生本人論述、分析與計算的部分。凡是引用他人的論述、分析、解析式、圖、表、數(shù)據(jù)、計算結(jié)果等等，必須加以明顯的注釋，不得將二者混淆書寫。規(guī)定見附錄五 ???七、畢業(yè)設(shè)計（論文）答辯 1．答辯委員會由教研室（或系）負責(zé)組織，由5～7名具有講師以上職稱的教師組成，其中至少有二人具有高級職稱。答辯委員會由院（系）審批，并張榜公布。根據(jù)需要，答辯委員會可決定組成若干答辯小組，答辯小組由3～5人組成，設(shè)答辯小組長一人，具體負責(zé)答辯工作。答辯現(xiàn)場環(huán)境要整潔，氣氛要嚴(yán)肅認真。 答辯委員會采用協(xié)商或投票方式給學(xué)生評定成績，一個專業(yè)或班級分設(shè)幾個答辯組時，要統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)、統(tǒng)一考慮。答辯委員會要向院（系）學(xué)位委員會提出是否準(zhǔn)予學(xué)生畢業(yè)的建議。 2．學(xué)生必須在答辯前3天，將畢業(yè)設(shè)計（論文）全部材料、畢業(yè)設(shè)計（論文）工作日志和指導(dǎo)教師評語提交答辯委員會。答辯委員會將其轉(zhuǎn)給評閱教師（應(yīng)由講師以上教師擔(dān)任）審閱，評閱教師要寫出評語。 3．當(dāng)畢業(yè)設(shè)計（論文）中涉及到有關(guān)實驗及計算機軟件方面的內(nèi)容時，答辯時必須提交結(jié)題驗收時關(guān)于這方面的驗收結(jié)論。 4．每個學(xué)生答辯時間控制在15分鐘左右，答辯時要出示畢業(yè)設(shè)計（論文）有關(guān)的全部文件。 ?? 八、畢業(yè)設(shè)計（論文）評分 ??? 1．畢業(yè)設(shè)計（論文）的評分按優(yōu)秀、良好、中等、及格、不及格五個等級評定，優(yōu)秀的學(xué)生不得超過本專業(yè)學(xué)生的20％，中等、及格、不及格不得低于20％。 2．畢業(yè)設(shè)計（論文）的成績組成，詳細如下： 1）、開題（10分）：其中開題報告撰寫情況4分，日志完成情況1分，學(xué)生講述情況2分，回答問題情況3分。 2）、中期檢查（5分）：其中工作完成情況4分，日志完成情況1分。 3）、結(jié)題驗收（15分）：課題指標(biāo)完成情況13分，日志完成情況2分。 4）、教師對所指導(dǎo)學(xué)生的評分標(biāo)準(zhǔn)（20分）。 如指導(dǎo)多名學(xué)生需區(qū)分出不同的檔次，注意不能分數(shù)相同或接近，分數(shù)直接給所在小組的秘書，分數(shù)原則上為9～19分。給分和在論文上寫指導(dǎo)教師評語主要參照以下三條： （1）學(xué)生對基礎(chǔ)知識的掌握情況（5分） （2）學(xué)生的獨立工作能力（10分） （3）學(xué)生在畢業(yè)設(shè)計期間思想、紀(jì)律等方面的綜合表現(xiàn)（5分）。 5、教師在交叉評閱論文時的評分標(biāo)準(zhǔn)（20分）。應(yīng)區(qū)分出不同的檔次，分數(shù)直接給所在小組的秘書，分數(shù)原則上為12～19分，論文不合格應(yīng)讓學(xué)生重寫，不允許其參加答辯，論文滿分要經(jīng)答辯委員會審核。給分和在論文上寫論文評閱教師評語主要參照以下四條： 1）論文的實際意義，論述正確性（5分） 2）論文的難度及工作量（5分） ）實驗數(shù)據(jù)確切性，圖紙、圖表、書寫的規(guī)范性（5分） 4）論文條理性及語言表達能力（5分） 6、答辯評分標(biāo)準(zhǔn)（30分，由各小組集中評分）。評分標(biāo)準(zhǔn)主要依據(jù)以下三條： 1）答辯規(guī)范（5分）?？驁D、電路工作原理圖（有軟件部分的還要有流程圖）正確規(guī)范，圖紙建議用0號紙或者1號紙，打印手繪均可。 2）學(xué)生講述情況（5分）。對課題理解深入，講解清楚。 3）學(xué)生回答問題情況（20分）。學(xué)生的論文評閱教師為在答辯會上給該學(xué)生提問的主答辯老師，在舉行畢業(yè)論文答辯前，要對答辯學(xué)生的畢業(yè)論文進行反復(fù)的審閱，并找出畢業(yè)論文中論述不清楚、不詳細、不確切之處，并擬定好在論文答辯會上需要答辯學(xué)生回答或進一步闡述的問題，一般要準(zhǔn)備3～5個問題。 ??? 對畢業(yè)設(shè)計的評分應(yīng)在綜合考慮論文工作量，學(xué)生表現(xiàn)和所達到水平的基礎(chǔ)上確定，主要采分點包括 （1）基本能力和工作態(tài)度 ? · 論文反映出的對基礎(chǔ)知識的掌握情況 ? · 學(xué)生的獨立工作能力 ? · 學(xué)生在論文工作期間思想、紀(jì)律、衛(wèi)生等方面的表現(xiàn) （2）論文水平 ? · 論文的意義及學(xué)術(shù)水平，論述正確性 ? · 論文的難度及工作量 ? · 實驗數(shù)據(jù)確切性，圖紙、圖表、書寫的規(guī)范性 ? · 論文條理性及語言表達能力 （3）答辯表現(xiàn) ? · 答辯規(guī)范 ? · 講述情況 ? · 回答問題的情況 畢業(yè)設(shè)計（論文）有創(chuàng)新者應(yīng)酌情加分。 3．對答辯不合格的學(xué)生，要留校（三個月內(nèi)）修改畢業(yè)設(shè)計（論文）并重新進行畢業(yè)答辯，交答辯費300元。重新答辯合格后準(zhǔn)予畢業(yè)，如果答辯仍不及格，將不給予畢業(yè)。 4、上報任務(wù)書時間及方式 本次畢業(yè)設(shè)計（論文）將請指導(dǎo)教師將任務(wù)書于9月28日前發(fā)至機電專業(yè)教研室畢經(jīng)毅老師。 郵箱： bijingyi19831121@163.com 手機： 13766994051 辦公室：18945101772 qq：147802664 附錄一 畢業(yè)設(shè)計任務(wù)書模版 哈爾濱工業(yè)大學(xué)華德應(yīng)用技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書 學(xué)生姓名 系部 機電工程系 專業(yè)、班級 指導(dǎo)教師姓名 職稱 從事 專業(yè) 外聘 □是□否 題目名稱 一、設(shè)計（論文）目的、意義 二、設(shè)計（論文）內(nèi)容、技術(shù)要求（研究方法） 三、設(shè)計（論文）完成后應(yīng)提交的成果 四、設(shè)計（論文）進度安排 五、主要參考資料 六、備注 指導(dǎo)教師簽字： 年 月 日 教研室主任簽字： 年 月 日  附錄二 開題報告模板 哈爾濱工業(yè)大學(xué)華德應(yīng)用技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告 題 目： 系 （部） 專 業(yè) 學(xué) 生 學(xué) 號 班 號 指導(dǎo)教師 開題報告日期 哈工大華德學(xué)院 說 明 一、開題報告應(yīng)包括下列主要內(nèi)容： 1．通過學(xué)生對文獻論述和方案論證，判斷是否已充分理解畢業(yè)設(shè)計（論文）的內(nèi)容和要求 2．進度計劃是否切實可行； 3．是否具備畢業(yè)設(shè)計所要求的基礎(chǔ)條件。 4．預(yù)計研究過程中可能遇到的困難和問題，以及解決的措施； 5．主要參考文獻。 二、如學(xué)生首次開題報告未通過，需在一周內(nèi)再進行一次。 三、開題報告由指導(dǎo)教師填寫意見、簽字后，統(tǒng)一交所在系（部）保存，以備檢查。 指導(dǎo)教師評語： 1. 指導(dǎo)教師簽字： 檢查日期：  一、課題研究現(xiàn)狀,選題的目的和意義 2、 國內(nèi)外在該方向的研究現(xiàn)狀及分析 三、設(shè)計（論文）的基本內(nèi)容 四、研究方案及預(yù)期達到的目標(biāo) 五、為完成課題已具備和所需的條件 六、預(yù)計研究過程中可能遇到的困難和問題，以及解決的措施 七、進度安排 八、參考文獻 　 九、備注 附件三 畢業(yè)論文模板 （包括內(nèi)封面，評語及任務(wù)書及正文模板，目錄） 哈爾濱工業(yè)大學(xué)華德應(yīng)用技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 題 目 　　 專 業(yè) 學(xué)　　 號 學(xué) 生 指 導(dǎo) 教 師 答 辯 日 期 哈工大華德學(xué)院 哈爾濱工業(yè)大學(xué)華德應(yīng)用技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 摘 要 本文是以雷達測試用雙軸轉(zhuǎn)臺為研究對象展開工作的，主要是對轉(zhuǎn)臺的結(jié)構(gòu)進行設(shè)計計算及伺服驅(qū)動系統(tǒng)和反饋元件的選擇。分析論證了整體結(jié)構(gòu)對轉(zhuǎn)臺工作穩(wěn)定性的影響。給出了轉(zhuǎn)臺的可靠性與經(jīng)濟性分析。 本文根據(jù)轉(zhuǎn)臺的實際工作需要，從整體上對轉(zhuǎn)臺的結(jié)構(gòu)和驅(qū)動﹑反饋系統(tǒng)的選擇兩大組成部分，介紹了結(jié)構(gòu)的設(shè)計原則和采取的一些措施，通過對幾種不同方案的論證，進一步說明了轉(zhuǎn)臺的性能，特點。本文也有重點的介紹了各組成部分的功能﹑特點，包括交流伺服電機，編碼器等。 本文對總體結(jié)構(gòu)進行優(yōu)化設(shè)計,實現(xiàn)了軟件、感應(yīng)開關(guān)、機械擋鐵三級限位，保證了轉(zhuǎn)臺的穩(wěn)定性。本文在最后一章對轉(zhuǎn)臺的穩(wěn)定性和經(jīng)濟性進性了分析論證，從穩(wěn)定性分析上保證了轉(zhuǎn)臺穩(wěn)定工作的科學(xué)依據(jù)，從經(jīng)濟效益性上分析得到了轉(zhuǎn)臺的良好的經(jīng)濟效益提供了科學(xué)保證。 關(guān)鍵詞　雙軸轉(zhuǎn)臺 交流伺服電機 結(jié)構(gòu)設(shè)計 編碼器。 -Ⅰ- 哈爾濱工業(yè)大學(xué)華德應(yīng)用技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） Abstract This text with the radar test uses a shaft rotary table for the research object deveolps the operate of, is mainly choice that carries on the design calculation and servo drive systems and component of feedbacks to the structure of the rotary table.Analyze the argument the whole structure works to the rotary table influence of stability.Give the reliability and economic analysises of the rotary table. This text according to the actual operate demand of the rotary table, from whole top to the structure of the rotary table argument of the different from the drive﹑feedback system choose the two greatest compositions division, some measure that introduce the design priniple of the structure and adopt, pass rightness a fewly project,understand the function of the rotary table furthermore,characteristics.This text also has the point to introduce the function﹑the characteristics﹑of each composition division to include to communicate servo electrical engineering, coder etc.. This text carries on to the total structure excellent turn the design.Carried out the software, respond the switch, the machinery blocks the stability that the ferromolybdenum x-rated limit potential potential method guaranteed the rotary table.In order to guarantee the stability scientificly in the stability of the rotary table,This text analyze the stability and economies of the rotary table in the last chapter .Analyzed to guarantee that the rotary table stabilizes the science of the operate up from the stability according to.From the economic performance last the analysis got the good economic performance of the rotary table to provide the science assurance. Keyword double-shaft rotary table Communicate servo electrical engineering The structure design Coder. -Ⅱ- 哈爾濱工業(yè)大學(xué)華德應(yīng)用技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 目 錄 摘要……………………………………………………………………………Ⅰ 第1 章 緒論 …………………………………………………………………1 1.1 課題背景 ………………………………………………………… 1 1.2 交會對接技術(shù)發(fā)展概況 ………………………………………… 2 1.2.1 美國空間交會對接發(fā)展概況…………………………………3 1.2.2 俄羅斯空間交會對接發(fā)展概況………………………………3 1.2.3 俄羅斯、美國聯(lián)合飛行………………………………………4 1.2.4 歐空局空間交會對接發(fā)展概況………………………………5 1.2.5 我國的空間交會對接發(fā)展概況………………………………5 1.3 相關(guān)工作………………………………………………………… 5 1.3.1 姿態(tài)表示和空間飛行器和運動方程…………………………5 1.3.2 對接制導(dǎo)………………………………………………………6 1.4本文主要研究內(nèi)容………………………………………………… 8 第2章 空間飛行器姿態(tài)表示和運動方程 ………………………………… 10 2.1 引言 …………………………………………………………… 10 2.2 標(biāo)準(zhǔn)正交旋轉(zhuǎn)矩陣姿態(tài)表示 ………………………………… 10 結(jié)論 ……………………………………………………………………………52 致謝 ……………………………………………………………………………53 參考文獻 ………………………………………………………………………54 附錄 ……………………………………………………………………………56 -Ⅲ- 哈工大華德學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）評語 姓名： 學(xué)號： 專業(yè)： 畢業(yè)設(shè)計（論文）題目： 工作起止日期：______ 年____ 月____ 日起 ______ 年____ 月____ 日止 指導(dǎo)教師對畢業(yè)設(shè)計（論文）進行情況，完成質(zhì)量及評分意見： _______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________ 指導(dǎo)教師簽字： 指導(dǎo)教師職稱： 評閱人評閱意見： __________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________ 評閱教師簽字：_______________ 評閱教師職稱：_______________ 答辯委員會評語： ______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________ 根據(jù)畢業(yè)設(shè)計（論文）的材料和學(xué)生的答辯情況，答辯委員會作出如下評定： 學(xué)生 畢業(yè)設(shè)計（論文）答辯成績評定為： 對畢業(yè)設(shè)計（論文）的特殊評語： __________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________ 答辯委員會主任（簽字）： 職稱：________________ 答辯委員會副主任（簽字）： 答辯委員會委員（簽字）：___________ ___________ ___________ __________ __________ ___________ ___________ ___________ __________ __________ ___________ ___________ ___________ __________ __________ 年 月 日 哈工大華德學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書 姓 名： 院 （系）： 專 業(yè)： 班 號： 任務(wù)起至日期： 年 月 日至 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計（論文）題目： 立題的目的和意義： 技術(shù)要求與主要內(nèi)容： 進度安排： 同組設(shè)計者及分工： 指導(dǎo)教師簽字___________________ 年 月 日 系（教研室）主任意見： 系（教研室）主任簽字___________________ 年 月 日 哈爾濱工業(yè)大學(xué)華德應(yīng)用技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 哈爾濱工業(yè)大學(xué)華德應(yīng)用技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 結(jié) 論 本課題通過了對轉(zhuǎn)臺的結(jié)構(gòu)設(shè)計，伺服趨動系統(tǒng)的選擇，方案設(shè)計計算，可靠性與經(jīng)濟性分析。更加確切的說明了此次設(shè)計的正確性。從方案論證到方案的確定，可以看出在結(jié)構(gòu)設(shè)計上花費了大量的精力。一次又一次的改變結(jié)構(gòu)方式，一步一步的分析論證得到最佳的結(jié)構(gòu)方案。在驅(qū)動器的選擇上充分考慮了各種因素的影響保證了轉(zhuǎn)臺的穩(wěn)定運行。在方案計算論證過程中得到了轉(zhuǎn)臺的最佳運動狀態(tài)數(shù)據(jù)。保證了轉(zhuǎn)臺的穩(wěn)定性和精度。也進行了可靠性與經(jīng)濟性分析在保證轉(zhuǎn)臺的質(zhì)量同時也保證了轉(zhuǎn)臺的經(jīng)濟效益。通過本次課題設(shè)計使我更好的掌握設(shè)計的基本知識。讓我學(xué)到了產(chǎn)品設(shè)計的合理過程。在今后的學(xué)習(xí)和工作中打下了良好的基礎(chǔ)。 哈爾濱工業(yè)大學(xué)華德應(yīng)用技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 致 謝 在本文即將完成之際，謹向所有給予我關(guān)心、幫助和支持的老師、同學(xué)們致以我最真摯的謝意。 首先，感謝我的導(dǎo)師XX老師，他嚴(yán)謹?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、廣博的學(xué)識和忘我的工作作風(fēng)是我效仿的榜樣。無論在畢業(yè)設(shè)計中遇到什么樣的問題XXX都會耐心地給我講解和指導(dǎo)。所以，在這里我向XXX老師致以我最真摯的謝意。 另外，XXX教授在我做畢業(yè)設(shè)計的過程中，給予了精心的指導(dǎo)，XXX老師淵博的學(xué)識，嚴(yán)謹?shù)淖黠L(fēng)、對科學(xué)精益求精，嚴(yán)以律己、寬以待人的崇高品質(zhì)對學(xué)生是永遠的鞭策。 再次，感謝XXX博導(dǎo)的精心教悔，設(shè)計上的熱心指導(dǎo)，一絲不茍的作風(fēng)加深了我對研究工作的認識，在此表示誠摯的謝意。 還有，感謝XXX博導(dǎo)的在設(shè)計過程中的耐心指導(dǎo)和幫助，使我學(xué)到和了解許多新的東西，在此表示衷心的感謝。 此外感謝各位老師在生活上給予的幫助，向各位老師表以最高的敬意和由衷的感謝。 哈爾濱工業(yè)大學(xué)華德應(yīng)用技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 參考文獻 1 馮辛安.機械制造裝備及設(shè)計.機械工業(yè)出版社.1998 2 王連明.陳鐵鳴.機械設(shè)計.哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社.1998 3 梅曉榕.自動控制元件及線路.哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社.2001 4 邵東向.李良.機械工程測試基礎(chǔ).哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社.2003 5 林來興.衛(wèi)星控制系統(tǒng)仿真優(yōu)化設(shè)計方案論證產(chǎn)品檢驗.1983年NO.3 6 林來興.空間飛行器控制技術(shù)的出現(xiàn)和將來從空間飛行器控制準(zhǔn)則. 1981 7 岡田閑二.人造衛(wèi)星三軸轉(zhuǎn)臺姿控制和試驗裝置.電機報1980 8 中國航空研究所.FZ二軸仿真轉(zhuǎn)臺的設(shè)計.2003.第25卷 9 王連明.機械設(shè)計課程社設(shè)計.哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社.1995 10 中國科學(xué)院西安光學(xué)精密機械研究院.XT-A轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)設(shè)計.1990 11 劉品寬 三軸飛行模擬轉(zhuǎn)臺軸系的動力學(xué)分析.碩士論文.1998 12 陳守平 三軸測試轉(zhuǎn)臺計算機實時控制結(jié)構(gòu)及保護功能設(shè)計.碩士論文.1999 13 尹衍麗.三軸測試轉(zhuǎn)臺結(jié)構(gòu)的靜動態(tài)特性.碩士論文.2000 14 日本安川伺俯電機(使用手冊).∑II型 15 旋轉(zhuǎn)編碼器.長春第一光學(xué)儀器廠 16 德國NEUGART精密行星減速器 17 中華人民共和國國家軍用標(biāo)準(zhǔn).普通型鋼絲螺套.國防科學(xué)技術(shù)工業(yè)委員會 發(fā)布 18 АРОЛЬМЫ МАШИНОСТРОЕНИЯ И НАДЕЖНОСТА МАШНА ИО 1 2004 興界田出版公司 19 ПРИКЛАДНИЯ МЕХАНИКА И ТЕХНИЧЕСКАЯ ТОМ 45 ИО 1 2004 興界田出版公司 20 ПРИКЛАДНАЯ МАТЕМАТЕИКА И МЕХАР-ИКАИ ТОМ 67 ЫПУСК 5 2003 興界田出版公司 21 И.П.Дмитриев.《динамическое　и　статическое　уравновешивание　гироскопических　устройств》Издательский　редактср　　Техн.Ред.Н.Н.Скотникова　Т-10013　1965　Г 附錄四 華德學(xué)院機電專業(yè)2013年秋季學(xué)期畢業(yè)設(shè)計日程表 序號 時 間 內(nèi) 容 地 點 1 9月10日 畢業(yè)設(shè)計動員 導(dǎo)師與學(xué)生見面，下達設(shè)計任務(wù)書 J103 2 9月20日 開題 T207，T205，T204，T201，q209 3 11月5日 中期檢查 T204.T201.T206 4 12月3日 結(jié)題驗收 T204.T201.T206 5 12月13日 上交論文 Q209 6 12月15日～12月16日 導(dǎo)師交叉批閱論文 T204 7 12月17日 答辯委員會 分組答辯 Q209，T207，T205.T204.T201各組同時進行 ??? 九、畢業(yè)論文管理 ??? 1．畢業(yè)論文保存? 畢業(yè)論文及有關(guān)圖紙由系資料室負責(zé)長期保管，其中優(yōu)秀畢業(yè)設(shè)計（論文）送校檔案館永久存檔。 ??? 2．畢業(yè)論文裝訂論文裝訂要整齊（論文封面由教務(wù)處統(tǒng)一制作），要統(tǒng)一按照封面、內(nèi)封、畢業(yè)設(shè)計（論文）評語、畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書、中文摘要、外文摘要、目錄、論文正文、致謝、參考文獻、附錄（含外文復(fù)印件及外文譯文）等順序裝訂。 3．畢業(yè)設(shè)計（論文）的知識產(chǎn)權(quán)屬于學(xué)校。 ?十、教師工作量的規(guī)定 畢業(yè)設(shè)計工作共十三周，工組量為65個/每生，對于外聘教師折合成學(xué)時費為624元/每生，對于院內(nèi)教師記入正常工作的工作量。對于學(xué)生去工作單位做畢業(yè)設(shè)計，單位配備的指導(dǎo)教師沒有學(xué)時費。對于指導(dǎo)教師因故不能參加開題，中期檢查，畢業(yè)答辯；論文簽字，互評，互審等工作，扣除相應(yīng)的工作量。如有變動按哈工大華德學(xué)院相關(guān)規(guī)定為準(zhǔn)。 ????????????????????????????? 哈爾濱華德學(xué)院機電工程系 ?????????????????????????????????????????????? 二○一三年九月 附 錄 五 哈工大華德應(yīng)用技術(shù)學(xué)院 本科生畢業(yè)論文撰寫規(guī)范 本科生畢業(yè)論文是本科學(xué)生開始初步從事工程設(shè)計、文經(jīng)管藝專題研究、科學(xué)實驗等教學(xué)實踐課題的總結(jié)，是學(xué)生在教師的指導(dǎo)下，所取得成果的科學(xué)表述，是學(xué)生畢業(yè)及學(xué)位資格認定的重要依據(jù)。畢業(yè)論文撰寫是本科生培養(yǎng)過程中最重要的基本訓(xùn)練，其撰寫應(yīng)符合國家及各專業(yè)部門制定的有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，符合漢語語法規(guī)范。指導(dǎo)教師應(yīng)加強指導(dǎo)，嚴(yán)格把關(guān)。 1. 論文結(jié)構(gòu)及要求 論文包括題目、中文摘要、外文摘要、目錄、正文、致謝、參考文獻和附錄等幾部分。 1.1 題目 題目應(yīng)當(dāng)洽當(dāng)、準(zhǔn)確地反映本課題的研究內(nèi)容。論文題目一般在15字以內(nèi)，最多不應(yīng)超過25字，不得使用標(biāo)點符號，不設(shè)副標(biāo)題。 1.2 摘要與關(guān)鍵詞 1.2.1 摘要 摘要應(yīng)扼要敘述本論文的主要內(nèi)容、特點，文字要精煉，是一篇具有獨立性和完整性的短文，應(yīng)包括本論文的主要成果和結(jié)論性意見。摘要中不得使用公式、圖表，不標(biāo)注引用文獻編號，避免將摘要寫成目錄式的內(nèi)容介紹。摘要一般不超過200字。 1.2.2 關(guān)鍵詞 關(guān)鍵詞是供檢索用的主題詞條，應(yīng)采用能覆蓋論文主要內(nèi)容的通用技術(shù)詞條（參照相應(yīng)的技術(shù)術(shù)語標(biāo)準(zhǔn)），一般列3～5個，按詞條的外延層次從大到小排列，應(yīng)在摘要中出現(xiàn)。 1.3 目錄 目錄應(yīng)獨立成頁，包括論文中全部章、節(jié)的標(biāo)題及頁碼。 1.4 論文正文 論文正文包括緒論、論文主體及結(jié)論等部分。 1.4.1 緒論 緒論一般作為第1章。緒論應(yīng)說明選題的目的、背景和意義，國內(nèi)外文獻綜述，以及論文所要研究的主要內(nèi)容。 文、經(jīng)、管、藝類論文的緒論是畢業(yè)論文的開頭部分，一般包括說明論文寫作的目的、意義，對所研究問題的認識，以及提出問題。緒論只是文章的開頭，不必寫章號。 1.4.2 論文主體 論文主體是論文的主要部分，應(yīng)該結(jié)構(gòu)合理，層次清楚，重點突出，文字簡練、通順。 論文主體內(nèi)容要參照《哈爾濱工業(yè)大學(xué)華德應(yīng)用技術(shù)學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文）的若干規(guī)定》第六條。 論文主體各章后應(yīng)有一節(jié)“本章小結(jié)”。 1.4.3 結(jié)論 結(jié)論作為單獨一章排列，但不加章號。 結(jié)論是對整個論文主要成果的歸納，要突出設(shè)計（論文）的創(chuàng)新點，以簡練的文字對論文的主要工作進行評價，一般為400～1000字。 1.5 致謝 對導(dǎo)師和給予指導(dǎo)或協(xié)助完成論文工作的組織和個人表示感謝。內(nèi)容應(yīng)簡潔明了、實事求是，避免俗套。 1.6 參考文獻 參考文獻是論文不可缺少的組成部分，它反映論文的取材來源和廣博程度。論文中要注重引用近期發(fā)表的與論文工作直接有關(guān)的學(xué)術(shù)期刊類文獻。對理工、文、經(jīng)、管類論文，參考文獻數(shù)量不少于12篇，其中外文文獻不少于2篇；對土建、藝術(shù)、服裝類論文，參考文獻和外文文獻篇數(shù)可酌減，具體數(shù)量由各系確定。 產(chǎn)品說明書、各類標(biāo)準(zhǔn)、各種報紙上刊登的文章及未公開發(fā)表的研究報告等不宜作為參考文獻引用。但對于工程設(shè)計類論文，各種標(biāo)準(zhǔn)、規(guī)范和手冊可作為參考文獻。 引用網(wǎng)上參考文獻時，應(yīng)注明該文獻的準(zhǔn)確網(wǎng)頁地址，網(wǎng)上參考文獻不包含在上述規(guī)定的文獻數(shù)量之內(nèi)。 不論何種類型的論文，都要將其中一篇與新撰寫論文內(nèi)容直接相關(guān)的外文文獻譯成中文，不少于2000漢字，并將其編入附錄。 1.7 附錄 有些不宜放在正文中，但有參考價值的內(nèi)容（如外文文獻復(fù)印件及中文譯文、某些公式的推導(dǎo)、程序流程圖、圖紙、數(shù)據(jù)表格等）可編入論文的附錄中。 2. 書寫規(guī)定 2.1 論文正文字數(shù) 對論文字數(shù)規(guī)定如下 理工類 工程設(shè)計型，機械類專業(yè)不少于10000字；電類專業(yè)不少于12000字；土建類專業(yè)不少于8000字； 科學(xué)實驗型，不少于12000字； 軟件開發(fā)型，不少于12000字； 理論研究型，不少于12000字； 文、經(jīng)、管、藝類，一般為15000左右字。 2.2 論文書寫 畢業(yè)論文必須有學(xué)生本人用我院統(tǒng)一的畢業(yè)論文用紙手寫或打印。手寫每頁20行，每行20字，要用黑或藍黑墨水工整書寫。 若用計算機打印，則必須由學(xué)生本人在計算機上輸入、排版，用我院統(tǒng)一的論文用紙打印。打印時，每頁33行，每行33字，頁碼在版心下邊線之下居中放置。摘要、目錄等文前部分的頁碼用羅馬數(shù)字單獨編排，正文以后的頁碼用阿拉伯?dāng)?shù)字編排。成稿一律使用A4紙出稿，便于裝訂、切割。 2.3 摘要 中文摘要一般為200字左右，在語法、用詞和書寫上應(yīng)正確無誤，摘要頁勿需寫出論文題目。中、外文摘要應(yīng)各占一頁，編排上中文在前，外文在后。 2.4 目錄 目錄應(yīng)包括論文中全部章節(jié)的標(biāo)題及頁碼，含： 摘要（中、外文） 正文章、節(jié)題目（理工類要求編寫到第3級標(biāo)題，即□. □. □。）文科、管理類可視論文需要進行，編寫到第2～3級標(biāo)題。 致謝 參考文獻 附錄（目錄示例，見附錄1） 2.5 論文正文 2.5.1 章節(jié)及各章標(biāo)題 論文正文分章、節(jié)撰寫，每章應(yīng)另起一頁。 各章標(biāo)題要突出重點、簡明扼要。字數(shù)一般在15字以內(nèi)，不得使用標(biāo)點符號。標(biāo)題中盡量不采用英文縮寫詞，對必須采用者，應(yīng)使用本行業(yè)的通用縮寫詞。 2.5.2 層次 層次以少為宜，根據(jù)實際需要選擇。層次代號格式見表1和表2 。 表1 理工類論文層次代號及說明 層次名稱 示例 說明 章 第1章 □□……□ 章序及章名居中排，章序用阿拉伯?dāng)?shù)字 節(jié) 1.1 □□……□ 題序頂格書寫，與標(biāo)題間空一格，下面闡述內(nèi)容另起一段 條 1.1.1 □□……□ 款 1. □□……□　□□……□□ □□…… 題序頂格書寫，與標(biāo)題間空一格，下面闡述內(nèi)容在標(biāo)題后空一格接排 項 （１）□□…□　□□…□□…… 題序空二格書寫，以下內(nèi)容接排 ↑ ↑ 版心左邊線 版心右邊線 表2 文、經(jīng)、管、藝術(shù)類論文層次代號及說明 章 節(jié) 條 款 項 一、 □□□□ （一）□□□□ 1. □□□□ □□□□□□□□□□□□□□□□□ □□□□□□□□□□□ （1）□□□□□ □□□□□□□□□□□□□□□□□ □□□□□□□□□□□ ①□□□□ 居中書寫 空兩格書寫 空兩格書寫 空兩格書寫 空兩格書寫 各層次題序及標(biāo)題不得置于頁面的最后一行（孤行）。 2.6 參考文獻 經(jīng)濟、管理、文學(xué)、藝術(shù)類論文引用文獻，若引用的是原話，要加引號，一般寫在段中；若引的不是原文只是原意，文前只需用冒號或逗號，而不用引號。在參考文獻之外，若有注釋的話，建議采用夾注，即緊接文句，用圓括號表明。 不得將引用文獻標(biāo)示置于各級標(biāo)題處。 參考文獻書寫格式應(yīng)符合GB7714—1987《文后參考文獻著錄規(guī)則》。常用參考文獻編寫項目和順序規(guī)定如下： 著作圖書文獻 序號　 作者．書名．版次．出版者，出版年：引用部分起止頁 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 第一版應(yīng)省略 　　　 翻譯圖書文獻 序號　 作者．書名．譯者．版次．出版者，出版年：引用部分起止頁 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　第一版應(yīng)省略 　　　學(xué)術(shù)刊物文獻 序號　 作者．文章名．學(xué)術(shù)刊物名．年，卷（期）：引用部分起止頁 　　　學(xué)術(shù)會議文獻 序號　 作者．文章名．編者名．會議名稱，會議地址，年份．出版地，出版者，出版年：引用部分起止頁 　　　　學(xué)位論文類參考文獻 序號　 研究生名．學(xué)位論文題目．學(xué)校及學(xué)位論文級別．答辯年份：引用部分起止頁 西文文獻中第一個詞和每個實詞的第一個字母大寫，余者小寫；俄文文獻中第一個詞和專有名詞的第一個字母大寫，余者小寫；日文文獻中的漢字須用日文漢字，不得用中文漢字、簡化漢字代替。文獻中的外文字母一律用正體。 作者為多人時，一般只列出3名作者，不同作者姓名間用逗號相隔。 學(xué)術(shù)會議若出版論文集者，可在會議名稱后加上“論文集”字樣。未出版論文集者省去“出版者”、“出版年”兩項。會議地址與出版地相同者省略“出版地”。會議年份與出版年相同者省略“出版年”。 學(xué)術(shù)刊物文獻無卷號的可略去此項，直接寫“年，（期）”。 參考文獻序號頂格書寫，不加括號與標(biāo)點，其后空一格寫作者名。序號應(yīng)按文獻在論文中的被引用順序編排。換行時與作者第一個字對齊。若同一文獻中有多處被引用，則要寫出相應(yīng)引用頁碼，各起止頁碼間空一格，排列按引用順序，不按頁碼順序。 2.7 名詞術(shù)語 科技名詞術(shù)語及設(shè)備、元件的名稱，應(yīng)采用國際標(biāo)準(zhǔn)或部頒標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定的術(shù)語或名稱。標(biāo)準(zhǔn)中未規(guī)定的術(shù)語要采用行業(yè)通用術(shù)語或名稱。全文名稱術(shù)語必須統(tǒng)一。一些特殊名詞或新名詞應(yīng)在適當(dāng)位置加以說明或注解。 文、經(jīng)、管、藝類專業(yè)技術(shù)術(shù)語應(yīng)為常見、常用的名詞。 采用英語縮寫詞時，除本行業(yè)廣泛應(yīng)用的通用縮寫詞外，文中第一次出現(xiàn)的縮寫詞應(yīng)該用括號注名英文全文。 2.8 計量單位 物理量計量單位及符號一律采用《中華人民共和國法定計量單位》（GB3100～3102—1993，見附錄2），不得使用非法定計量單位及符號。計量單位符號