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河南質量工程職業(yè)學院畢 業(yè) 設 計（論 文）題 目 ************系 別 機電工程系專 業(yè) 機電一體化技術班 級 09 機電*班學生姓名 ***學 號 02043090152指導教師 ***定稿日期 年 月 日1河南質量工程職業(yè)學院畢業(yè)設計（論文）任務書班 級 學生姓名 指導教師設計（論文）題目 數(shù)控機床自動裝卸工件機械手設計――PLC 控制系統(tǒng) 主要研究內容1、通過 PLC 編程控制使機械手能夠模仿人手臂的某些動作和功能，用于抓取，搬運或操作工具等2、按照指定命令系統(tǒng)自動完成各步驟工作，并能循環(huán)指令動作主要技術指標或研究目標撥叉的主要工作表面為操縱花槽鍵及撥叉腳兩內側端面。主要配合的面為 ?25H7 的孔和 ?22H12 的孔內操縱花鍵槽和撥叉腳兩內側面18H11.該零件為異型件，但復雜程度一般。由于撥叉在工作時承受一定的力?；疽笄笥幸欢ǖ膹姸?剛度,韌性和耐磨性。主要參考資料及文獻[1] 劉長青.機械制造課程設計指導,武漢：華中科技大學出版社，2007[2] 劉長青.機械制造技術,武漢：華中科技大學出版社，2005[3] 趙瑾.互換性與測量技術基礎,武漢：華中科技大學出版社，2006[4] 姜全新.機械制圖,武漢：華中科技大學出版社，2005[5] 蔡南武.機械設計基礎,武漢：華中科技大學出版社，20052[6] 李益民.機械制造工藝設計簡明手冊,北京：機械工業(yè)出版社，2004[7] 薛源順.機床夾具設計,北京：機械工業(yè)出版社，2004[8] 吳宗澤、羅圣國.機械設計手冊,北京：高等教育出版社，1999摘 要：機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產設備。通過編程來完成各種動作，它的準確性和多自由度，保證了機械手能在各種不同的環(huán)境中工作。機械手在工業(yè)生產中應用較多，機械手的使用能夠顯著的提高生產效率，減少人為因素造成的廢次品率。機械手可以完成很多工作，它在自動化車間中用來運送物料，從事多種工藝操作。它的特點是通過編程來完成各種預期的作業(yè)，在構造和性能上兼有人和機器人的部分優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的靈活協(xié)調和機器人的精確到位。機械手是在機械自動化生產中逐步發(fā)展出的一種新型裝置。現(xiàn)代生產過程中機械手被廣泛的應用到自動生產線中。機械手目前雖然不如人手的靈活多變，但它具有重復性，無疲勞，不懼危險，有大的抓舉力量，因此越來越多的被廣泛運用。機械手技術涉及機械學、力學、自動控制技術、傳感技術、電氣液壓技術，計算機可編程技術等，是一門跨學科綜合技術。本課題在執(zhí)行機構由電動和液壓組成的結構基礎上將 PLC 應用于其自動控制系統(tǒng)，完成機械手系統(tǒng)的硬件及軟件設計。關 鍵 詞 ： 數(shù)控；自動裝卸；機械手；PLCAbstract：Manipulator is developed in recent decades as a high-tech automated production equipment. Programmed to complete a variety of actions, its accuracy and multiple degrees of freedom to ensure the robot can work in different environments. Robots are used mostly in industrial production, the use of mechanical hand can significantly improve production efficiency and reduce waste caused by human factors defective rate. Robots can do a lot of work, it is used in the automated plant in the transportation of materials in a variety of process operation. It is characterized by a variety of programming to complete the desired programming operation, the structure and performance advantages of both human and part robot, in particular, reflect the flexible coordination of human and robot's precise place. 3Robot automation in the mechanical gradually developed a new type of device. Manipulator modern production process has been widely applied to automatic production line. Although the robot as flexible staffing, but it has a repetitive, no fatigue, fear danger, there is great power snatch, so more and more widely used. Robot technology involves mechanics, mechanics, automatic control technology, sensor technology, electrical hydraulic technology, computer programmable technology, is a cross-disciplinary technology. The subject of the executive body composed by the electrical and hydraulic structure will be PLC based control system used in its complete manipulator system hardware and software design. Key Words： NC; automatic loading and unloading; mechanical hand; PLC4目 錄第 1 章 緒論 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????71.1 課題背景 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????71.2 機械手的發(fā)展 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????81.3 PLC 的發(fā)展概況 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????81.4 可編程控制器的產生 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????91.5 PLC 的定義 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????91.6 PLC 的特點 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????101.7 課題設計的目的和意義 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????11第 2 章 機械手的概述 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????122.1.1 機械手的組成 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????122.1.2 機械手的主要參數(shù) ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????132.1.3 應用機械手的意義 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????132.2 機械手采用 PLC 控制的優(yōu)點 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????14第 3 章 機械手的控制系統(tǒng) ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????153.1 控制系統(tǒng)設計的基本步驟 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????153.2 控制系統(tǒng)的要求 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????163.3 系統(tǒng)及原理 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????203.3.1 系統(tǒng)原理 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????203.3.2 操作系統(tǒng) ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????203.3.4 手動操作程序 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????213.3.5 自動操作程序 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????223.3.6 傳送梯形圖 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????23結 論 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????25參考文獻 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????265附錄 指令一覽表 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????27致 謝 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????2861 緒論1.1 課題背景隨著我國社會經(jīng)濟的迅猛發(fā)展，人民物質文化生活水平日益提高，隨著工業(yè)自 動化的普及和發(fā)展,控制器的需求量逐年增大。為了改變落后的生產狀態(tài),緩解日趨緊 張的供求關系,我們就得研究開發(fā)機械手。 新中國成立特別是改革開放以來，我國社會主義現(xiàn)代化建設取得了舉世矚目的偉大成就。同時，必須清醒地看到，我國正處于并將長期處于社會主義初級階段。全面建設小康社會，既面臨難得的歷史機遇，又面臨一系列嚴峻的挑戰(zhàn)。經(jīng)濟增長過度依賴能源資源消耗，環(huán)境污染嚴重；經(jīng)濟結構不合理，農業(yè)基礎薄弱，高技術產業(yè)和現(xiàn)代服務業(yè)發(fā)展滯后；自主創(chuàng)新能力較弱，企業(yè)核心競爭力不強，經(jīng)濟效益有待提高。在擴大勞動就業(yè)、理順分配關系、提供健康保障和確保國家安全等方面，有諸多困難和問題亟待解決。從國際上看，我國也將長期面臨發(fā)達國家在經(jīng)濟、科技等方面占有優(yōu)勢的巨大壓力。為了抓住機遇、迎接挑戰(zhàn)，我們需要進行多方面的努力，包括統(tǒng)籌全局發(fā)展，深化體制改革，健全民主法制，加強社會管理等。與此同時，我們比以往任何時候都更加需要緊緊依靠科技進步和創(chuàng)新，帶動生產力質的飛躍，推動經(jīng)濟社會的全面、協(xié)調、可持續(xù)發(fā)展。進入 21 世紀，我國作為一個發(fā)展中大國，加快科學技術發(fā)展、縮小與發(fā)達國家的差距，還需要較長時期的艱苦努力，同時也有著諸多有利條件。中華民族擁有 5000 年的文明史，中華文化博大精深、兼容并蓄，更有利于形成獨特的創(chuàng)新文化。只要我們增強民族自信心，貫徹落實科學發(fā)展觀，深入實施科教興國戰(zhàn)略和人才強國戰(zhàn)略，奮起直追、迎頭趕上，經(jīng)過 15 年乃至更長時間的艱苦奮斗，就一定能夠創(chuàng)造出無愧于時代的輝煌科技成就?？萍脊ぷ鞯闹笇Х结樖牵鹤灾鲃?chuàng)新，重點跨越，支撐發(fā)展，引領未來。自主創(chuàng)新，就是從增強國家創(chuàng)新能力出發(fā)，加強原始創(chuàng)新、集成創(chuàng)新和引進消化吸收再創(chuàng)新。重點跨越，就是堅持有所為、有所不為，選擇具有一定基礎和優(yōu)勢、關系國計民生和國家安全的關鍵領域，集中力量、重點突破，實現(xiàn)跨越式發(fā)展。支撐發(fā)展， 就是從現(xiàn)實的緊迫需求出發(fā)，著力突破重大關鍵、共性技術，支撐經(jīng)濟社會的持續(xù)協(xié)調發(fā)展。引領未來，就是著眼長遠，超前部署前沿技術和基礎研究，創(chuàng)造新的市場需求，培育新興產業(yè)，引領未來經(jīng)濟社會的發(fā)展。這一方針是我國半個多世紀科技發(fā)展實踐經(jīng)驗的概括總結，是面向未來、實現(xiàn)中華民族偉大復興的重要抉擇。要把提高自主創(chuàng)新能力擺在全部科技工作的突出位置。在對外開放條件下推進社會主義現(xiàn)代化建設，必須認真學習和充分借鑒人類7一切優(yōu)秀文明成果。改革開放 20 多年來，我國引進了大量技術和裝備，對提高產業(yè)技術水平、促進經(jīng)濟發(fā)展起到了重要作用。但是，必須清醒地看到，只引進而不注重技術的消化吸收和再創(chuàng)新，勢必削弱自主研究開發(fā)的能力，拉大與世界先進水平的差距?？傊?，必須把提高自主創(chuàng)新能力作為國家戰(zhàn)略，貫徹到現(xiàn)代化建設的各個方面，貫徹到各個產業(yè)、行業(yè)和地區(qū)，大幅度提高國家競爭力。我國科學技術發(fā)展的總體目標是：自主創(chuàng)新能力顯著增強，科技促進經(jīng)濟社會發(fā)展和保障國家安全的能力顯著增強，為全面建設小康社會提供強有力的支撐；基礎科學和前沿技術研究綜合實力顯著增強，取得一批在世界具有重大影響的科學技術成果，進入創(chuàng)新型國家行列，為在本世紀中葉成為世界科技強國奠定基礎，形成比較完善的中國特色國家創(chuàng)新體系。1.2 機械手的發(fā)展機械手一般為三類：一是不需要人工控制的通用型機械手。它是不屬于其他主機的獨立裝置?？梢愿鶕?jù)任務需要編制獨立程序完成各項規(guī)定操作。它的特點是具備不同裝置的性能之外還具備通用機械及記憶功能的三元型機械。二是需要人工操作的，起源于原子，軍事工業(yè)。先是通過操作完成特定工序，后來逐步發(fā)展到無線遙控操作。第三類是專用機械手，通常依附于自動生產線上，用于機床的上下料和裝卸工件。這種機械手國外叫做“Mechanical Hand”。它由主機驅動來服務，工作程序固定，一半是專用的。機械手首先是在美國開始研制。第一臺機械手是在 1958 年美國聯(lián)合控制公司研究制作出來的。結構是：主機安裝一個回轉長臂，長臂頂端有電磁 抓放機構。日本在工業(yè)上應用機械手最多，發(fā)展最快的國家，自 1969 年從美國引進兩種機械手后開始大力研發(fā)機械手。前蘇聯(lián)自六十年代開始發(fā)展和應用，自 1977 年，前蘇聯(lián)使用的機械手一半來自國產一半來自進口。現(xiàn)代工業(yè)中，自動化在生產過程中已日趨突出，機械手就是在機械工業(yè)中為實現(xiàn)加工、裝配、搬運等工序的自動化而產生的。隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，機械手的出現(xiàn)大大減輕了人類的勞動，提高了生產效率。采用機械手已為目前研究的熱重點。目前機械手在工業(yè)上主要用于機床加工、鑄造，熱處理等方面，但是還不能夠滿足現(xiàn)代工業(yè)發(fā)展的需求。81.3 PLC 的發(fā)展概況可編程控制器是在計算機技術、通信技術和繼電器控制技術的發(fā)展基礎上開發(fā) 起來的，現(xiàn)已廣泛應用于工業(yè)控制的各個領域。它以微處理器為核心，用編寫的程 序進行邏輯控制、定時、計數(shù)和算術運算等，并通過數(shù)字量和模擬量的輸入/輸出來 控制機械設備或生產過程。1.4 可編程控制器的產生PLC 是在激烈的市場競爭中產生的，20 世紀 60 年代末，美國汽車制造業(yè)競爭激 烈。為適應生產工藝不斷更新的需要，美國通用汽車公司（GM）對控制系統(tǒng)提出要 求為：（1）能替代各種繼電器、定時器、接觸器及其主令電器等按一定的邏輯關系 用導線連接起來的控制系統(tǒng)，既傳統(tǒng)的繼電－接觸器控制，它簡單易懂，價格低廉， 能夠滿足生產工藝改動頻繁的需要；（2）編程簡單；（3）模塊式結構；輸入、輸出 電壓是交流 115V（美國標準） ，輸出能直接驅動繼電器和電磁閥；（4）抗電磁干擾強；（5）具有數(shù)據(jù)通信功能。就是把繼電器控制的優(yōu)點與計算機的功能齊全、靈 活性、通用性強的特點結合起來，用計算機的編程軟件邏輯易于修改來代替繼電－ 接觸器控制的硬接線邏輯不易修改。美國數(shù)字設備公司（DEC）在 1969 年根據(jù)上述 要求，研制出世界上首臺可編程控制器，并在美國通用汽車公司的汽車裝配線上應 用成功，實現(xiàn)裝配線的自動控制。1.5 PLC 的定義PLC 問世以來，盡管時間不長，但發(fā)展迅速。為了使其生產和發(fā)展標準化，美國 電氣制造商協(xié)會 NEMA（National Electrical Manufactory Association）經(jīng)過四年 的調查工作，于 1984 年首先將其正式命名為 PC（Programmable Controller） ，并給 PC 作了如下定義： “PC 是一個數(shù)字式的電子裝置，它使用了可編程序的記憶體儲存指令。用來執(zhí) 行諸如邏輯，順序，計時，計數(shù)與演算等功能，并通過數(shù)字或類似的輸入/輸出模塊，以控制各種機械或工作程序。一部數(shù)字電子計算機若是從事執(zhí)行 PC 之功能被視為PC，但不包括鼓式或類似的機械式順序控制器。 ” 以后國際電工委員會(IEC)又先后頒布了 PLC 標準的草案第一稿，第二稿,并在 1987 年 2 月通過了對它的定義：“可編程控制器是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境應用而設計 的。它采用一類可編程的存儲器，用于其內部存儲程序，執(zhí)行邏輯運算,順序控制， 9定時，計數(shù)與算術操作等面向用戶的指令，并通過數(shù)字或模擬式輸入/輸出控制各種 類型的機械或生產過程?？删幊炭刂破骷捌溆嘘P外部設備，都按易于與工業(yè)控制系 5 統(tǒng)聯(lián)成一個整體，易于擴充其功能的原則設計。 ” 總之，可編程控制器是一臺計算機，它是專為工業(yè)環(huán)境應用而設計制造的計算 機。它具有豐富的輸入/輸出接口，并且具有較強的驅動能力。但可編程控制器產品 并不針對某一具體工業(yè)應用，在實際應用時，其硬件需根據(jù)實際需要進行選用配置， 其軟件需根據(jù)控制要求進行設計編制。 1.6 PLC 的特點① 高可靠性1）所有的 I/O 接口電路均采用光電隔離，使工業(yè)現(xiàn)場的外電路與 PLC 內部電路 之間電氣上隔離。 2）各輸入端均采用 R-C 濾波器，其濾波時間常數(shù)一般為 10～20ms。 3）各模塊均采用屏蔽措施，以防止輻射干擾。4）采用性能優(yōu)良的開關電源。5）對采用的器件進行嚴格的篩選。 6）良好的自診斷功能，一旦電源或其他軟，硬件發(fā)生異常情況，CPU 立即采用 有效措施，以防止故障擴大。7）大型 PLC 還可以采用由雙 CPU 構成冗余系統(tǒng)或有三 CPU 構成表決系統(tǒng),使可 靠性更進一步提高。 ② 豐富的 I/O 接口模塊 PLC 針對不同的工業(yè)現(xiàn)場信號，如：交流或直流；開關量或模擬量；電壓或電流； 脈沖或電位； 強電或弱電等。有相應的 I/O 模塊與工業(yè)現(xiàn)場的器件或設備，如：按 鈕；行程開關；接近開關；傳感器及變送器；電磁線圈；控制閥等直接連接。③ 采用模塊化結構 為了適應各種工業(yè)控制需要，除了單元式的小型 PLC 以外，絕大多數(shù) PLC 均采 用模塊化結構。PLC 的各個部件，包括 CPU，電源，I/O 等均采用模塊化設計，由機 架及電纜將各模塊連接起來，系統(tǒng)的規(guī)模和功能可根據(jù)用戶的需要自行組合。 ④ 編程簡單易學 PLC 的編程大多采用類似于繼電器控制線路的梯形圖形式，對使用者來說，不需 要具備計算機的專門知識，因此很容易被一般工程技術人員所理解和掌握。 10⑤ 安裝簡單，維修方便 PLC 不需要專門的機房，可以在各種工業(yè)環(huán)境下直接運行。使用時只需將現(xiàn)場的 各種設備與 PLC 相應的 I/O 端相連接，即可投入運行。各種模塊上均有運行和故障 指示裝置，便于用戶了解運行情況和查找故障。1.7 課題設計的目的和意義自改革開放，我國經(jīng)濟高速發(fā)展，機械手早期應用在汽車制造業(yè)。當面臨人工無法實現(xiàn)的工作時，機械手成為了替代人工的替代品。機械手的使用能夠顯著的提高生產效率，減少人為因素造成的廢次品率。機械手可以完成很多工作，它在自動化車間中用來運送物料，從事多種工藝操作。它的特點是通過編程來完成各種預期的作業(yè)，在構造和性能上兼有人和機器人的部分優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的靈活協(xié)調和機器人的精確到位。隨著科學技術的發(fā)展，人們對機械手的安全性，可靠性，準確性有了充分的認識，同時對其要求也越來越高。可編程控制器憑其穩(wěn)定性，簡單性，強大性成為了目前應用最廣的工業(yè)自動化支柱之一。本課題在執(zhí)行機構由電動和液壓組成的結構基礎上將 PLC 應用于其自動控制系統(tǒng)，完成機械手系統(tǒng)的設計。112. 機械手的概述2.1 機械手的概述2.1.1 機械手的組成機械手的形式是多樣的，但是其基本的組成都是相似的。一般機械手由執(zhí)行機構、傳動機構，控制系統(tǒng)和輔助裝置組成。（圖 2.1.1 機械手的組成及相互關系）·執(zhí)行機構執(zhí)行機構由手、關節(jié)、手臂和支柱組成，與人體手臂相似。手為抓取機構，用于抓取工件。關節(jié)是連接手與手臂的關鍵性原件，具有多方位旋轉特性。支柱用來支撐手臂，可做活動支柱方便機械手多方位移動。·傳動機構傳動機構用于實現(xiàn)執(zhí)行機構的動作。常用的有機械傳動、液壓傳動、氣壓傳動，12電力傳動等形式?！た刂葡到y(tǒng)機械手按照制定的程序，步驟，參數(shù)進行動作完成該指定工作要依靠控制系統(tǒng)來實現(xiàn)。簡易機械手通常情況下不使用專用的控制系統(tǒng)，只有動作復雜的機械手采用可編程控制器，微型計算機控制進行動作?！ぽo助裝置輔助裝置主要是連接機械手各部分元件的裝置。機械手按用途分類為：專用機械手、通用機械手。按照傳動方式分類為：液壓式機械手、氣動式機械手、機械式機械手和電動機械手。2.1.2 機械手的主要參數(shù)·傳動方式·反應速度·尺寸和重量·負荷能力·控制方式·操控范圍·反應速度·定位·自由度·安全性·實用性2.1.3 應用機械手的意義隨著科技的發(fā)展，機械手應用的越來越多。在機械工業(yè)中，機械手應用的意義概括如下：·提高生產過程自動化程度，增強生產效率。機械手方便與材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換等自動化過程，從而提高勞動生產率和降低勞動投入，從而降低生產成本。·改善勞動條件13在車間的勞動環(huán)境下，高溫、高壓、噪音、灰塵等污染會嚴重影響人的身體健康，人在車間工作不可避免的會接觸到危險，而應用機械手可以替代人安全的完成作業(yè)，從而改善勞動條件。在一些簡單，重復的工作中以機械手代替人進行工作可以避免因疲勞和疏忽造成的事故?！p少人力資源，便于節(jié)奏生產。機械手的應用增強了自動化生產，會減少人力的使用。機械手可以長時間重復性連續(xù)完成工作，這是人工無法實現(xiàn)并完成的。生產線增加使用機械手以減少人力和精準的生產節(jié)拍，有利于節(jié)奏性的工作生產。綜上所述，機械手的合理利用是機械行業(yè)發(fā)展的必然趨勢。2.2 機械手采用 PLC 控制的優(yōu)點機械手不止有一種控制系統(tǒng)，一些控制系統(tǒng)或多或少會存在一些缺點，而這些缺點在自動化生產中會造成不可避免的損失。而 PLC 控制的機械手在工業(yè)應用上表現(xiàn)最為突出，我們從幾方面論述一下 PLC 控制機械手的優(yōu)點?！た刂品绞剑弘姎饪刂茖儆谟步泳€，邏輯一旦確定，要改變邏輯或增加功能非常困難；而 PLC 控制是軟接線，改變控制程序即可實現(xiàn)邏輯的改變或增加功能?！すぷ鞣绞剑弘姎饪刂剖遣⑿泄ぷ鳎?PLC 是串行工作，不受制約?！た刂扑俣龋弘姎饪刂扑俣嚷?，觸電易動；PLC 通過半導體控制，速度快，無觸點，無抖動?！た煽啃阅埽弘姎饪刂朴|點多，會產生磨損和電弧燒傷，接線多，可靠性差；PLC 無觸點，壽命長，具有自診功能，執(zhí)行程序監(jiān)控，調試和維護方便。143 機械手的控制系統(tǒng)3.1 控制系統(tǒng)設計的基本步驟機械手系統(tǒng)設計和調試的主要步驟，如下圖 3.1 所示：（圖 3.1 系統(tǒng)設計步驟圖）在機械手控制系統(tǒng)的設計過程中需考慮以下幾點：1、 了解分析機械手工藝設計和控制要求。2、 確定 I/O 設備。根據(jù)機械手控制系統(tǒng)的功能要求確定所需的用戶輸入輸出設備。常用的輸入設備有行程開關、按鈕、選擇開關、傳感器等，輸出設備有繼電器、指示燈、接觸器等。3、 選擇適合 I/O 點數(shù)的 PLC。4、 分配 PLC 的 I/O 點，編制輸入輸出分配表接線圖。155、 設計機械手控制系統(tǒng)梯形圖，根據(jù)需要設計完整的梯形圖程序。6、 測試 PLC 程序，查找錯誤。7、 調試機械手，進行聯(lián)機調試，查找問題。3.2 控制系統(tǒng)的要求機械手動作過程：自原點起，按下啟動按鈕，下降電磁閥通電，機械手開始下降。當機械手下降碰到限位開關時，下降電磁閥斷電，機械手停止下降；同時接通夾緊電磁閥，機械手夾緊，上升電磁閥通電，機械手開始上升，直至碰到上限開關，上升電磁閥斷電停止上升。使用伺服電機控制機械手開始旋轉，180°后機械手停止旋轉。接通右移電磁閥使機械手向右移動直至碰到右限位開關，右移電磁閥斷電，機械手停止右移。左工作臺無物料時光電開關接通，下降電磁閥通電，機械手下降。直至碰到下限位開關，下降電磁閥斷電，機械手停止下降，同時夾緊電磁閥斷電機械手放松，完成物料搬送。機械手放松后上升電磁閥通電使機械手開始上升，碰到上限位開關上升電磁閥斷電，上升停止；接通左移電磁閥，機械手左移，碰到左限位開關，機械手停止左移，機械手底座旋轉 180°回到原點，完成一周期動作。(圖 3.2.1 機械手動作簡圖)16（圖 3.2.2 機械手功能圖示）17（圖 3.2.3 機械手傳動系統(tǒng)及控制面板示意圖）18（圖 3.2.4 機械手傳送系統(tǒng) I/O 點 分配表）（圖 3.3.3 控制系統(tǒng)原理接線圖）193.3 系統(tǒng)及原理3.3.1 系統(tǒng)原理（圖 3.3.1 系統(tǒng)原理圖）3.3.2 操作系統(tǒng)操作系統(tǒng)包括回復原點程序，手動單步操作程序及自動連續(xù)操作系統(tǒng)。如圖所示：（圖 3.3.2 機械手操作系統(tǒng)程序）原理：20把旋鈕重置于原點，X16 接通，系統(tǒng)自動返回原點，Y5 驅動指示燈顯示。把旋鈕置于手動，X6 接通，常閉觸頭打開，程序不跳轉（CJ 為跳轉指令，CJ 驅動跳至指針 P 所指 P0 處）開始執(zhí)行手動程序。之后執(zhí) CJ 指令時由于行 X7 常閉觸點將跳至P1 所指的結束位置。旋鈕置于自動，即 X6 閉合 X7 打開，程序執(zhí)行時將跳過手動程序執(zhí)行自動程序。3.3.3 回零程序回零 程序如圖 3.3.3 所示。S10~S12 作為回零 操作原件。當使用 S10~S19 作為回零 操作在最后狀態(tài)復位前應使特殊繼電器 M8043 置 1。（圖 3.3.3 回零狀態(tài)示意圖）3.3.4 手動操作程序如圖所示。圖中 上升/下降，左移/右移有連鎖和限位保護。21（圖 3.3.4 手動單步操作系統(tǒng)圖）3.3.5 自動操作程序如圖所示，當機械手處于原位按下啟動按鈕 X0，狀態(tài)轉移到 S20，驅動下降Y0，到達下 限位行程開關 X1 接通，狀態(tài)轉移 S21，S20 自動復位。S21 驅動 Y1 延遲一秒以便使電磁力達到最大夾緊力。當 T0 接通，狀態(tài)轉移到 S22，驅動 Y2 上升，當上升達到上 限位 X2 接通，狀態(tài)轉移到 S23，驅動 Y3 右移。達到右限位 X3 接通，狀態(tài)轉移到 S24 下降，當達到下 限位 X1 接通，電磁鐵放松，并延遲一秒。后 T1 接通，狀態(tài)轉移 S26 上升，達到上 限位 X2 接通，S27 左移，達到左限位 X4 接通，返回初始狀態(tài)。一次循環(huán)完成。22（圖 3.3.5 自動操作流程圖圖）3.3.6 傳送梯形圖如圖所示，第 0 行到第 27 行為復位狀態(tài)。第 28 行到第 66 行為手動單步操作程序。第 67 行到 129 行為自動操作程序。這三部分模塊是圖 3.3.2 的操作系統(tǒng)運行的。回零 程序和自動操作系統(tǒng)是用步進順控方式編程?；亓?程序不能自動返回初始狀態(tài) S1，自動操作程序可以自動返回初始狀態(tài) S2。23（圖 3.3.6 機械手傳送梯形圖）24結 論本課題所設計的機械手的操作過程是由電動機和氣缸組成執(zhí)行機構作為驅動，系統(tǒng)采用可編程控制器控制，運用步進順序控制編程，程序簡單且便于調試。 通過PLC 本身通信接口與計算機聯(lián)網(wǎng)，對現(xiàn)場操作的各項參數(shù)進行監(jiān)測、修改、調整，使系統(tǒng)處于最佳工作狀態(tài)。利用 PLC 控制機械手相對于其它控制方式，具有很高的可靠性，較好的性價比，較強的可操作性和實用性。就本課題設計的目的，實際應用運行良好，大大方便了工作和生活。通過這次的畢業(yè)設計，我學到了很多東西，在做設計的過程中對工作的細心得 到了提高，認識到自己在這方面的不足。并且，對本設計的內容有了更好的了解，比如加深了解了有關可編程控制器的功能，還有機械手的工作原理等等。通過做這個設計，對以前不足的知識進行彌補，在指導老師那里學到了很多寶貴的東西，這些都是對我很有幫助的。25參考文獻[1] 李國平編著， 《基于 PLC 控制的氣動機械手實驗裝置的研制[J]》 ，液壓與氣動，2003[2] 常曉玲編著， 《電氣控制系統(tǒng)與可編程控制器》 ，北京；機械工業(yè)出版社，2004[3] 范建東編著， 《可編程控制器原理及應用》 ，廣州；華南理工大學出版社，2003[4] 李乃夫編著， 《可編程控制器原理、應用》 ，北京；中國輕工業(yè)出版社，2003[5] 郝海青編著， 《串聯(lián)關節(jié)式機械手的控制系統(tǒng)分析與設計》 ，萬方數(shù)據(jù)庫碩博士論文，200226附錄 指令一覽表27致 謝本次畢業(yè)設計的研究工作是在我的指導老師張老師的精心指導和同學的幫助 下完成的。在這里，首先要向本次設計的指導老師表示最誠摯的謝意。老師在自己緊張的工作中，仍然會抽出時間對我進行指導，時刻關心我的設計的進展狀況。老師給予的幫助對我的設計是非常重要的，從借閱參考資料到現(xiàn)場的實際操作，他都給予了指導，不僅讓我掌握了書本中的知識，更學會了學習操作方法，如何合理安排時間和論文的編寫，對我提出的問題認真講解，這讓我更容易懂得那些比較難的問題。其次，還要向給予此次畢業(yè)設計幫助的同學們以誠摯的謝意，在整個設計過程中，他們也給我很多幫助，更重要的是為我們提供不少技術方面的資料，在此感謝他們，沒有這些資料就不是一個完整的論文?？傊敬卧O計是在老師的指導下和同學的幫助下共同完成的，在設計的這段時間里，我們合作的非常愉快，教會了我許多道理，是我人生的一筆財富，我再次向給予我?guī)椭睦蠋熀屯瑢W表示感謝。在設計過程中，我通過查閱大量有關資料，與同學交流經(jīng)驗和自學，并向老師請教等方式，使自己學到了不少知識，也經(jīng)歷了不少艱辛，但收獲同樣巨大。在整個設計中我懂得了許多東西，也培養(yǎng)了我獨立工作的能力，樹立了對自己工作能力的信心，相信會對今后的學習工作生活有非常重要的影響。而且大大提高了動手的能力，使我充分體會到了在創(chuàng)造過程中探索的艱難和成功時的喜悅。雖然這個設計做的也不太好，但是在設計過程中所學到的東西是這次畢業(yè)設計的最大收獲和財富，使我終身受益。28河南質量工程職業(yè)學院畢業(yè)設計（論文）評審表一（指導教師用）班級： 姓名： 學號：評價內容 具 體 要 求 分值 評分調查論證能獨立查閱文獻和調研；能提出并較好地論述課題的實施方案；有收集、加工各種信息及獲取新知識的能力。10實驗方案設計與實驗技能能正確設計實驗方案，獨立進行實驗工作。20分析與解決問題的能力能運用所學知識和技能去發(fā)現(xiàn)與解決實際問題；能正確處理實驗數(shù)據(jù)；能對課題進行理論分析，得出有價值的結論。20工作量與工作態(tài)度按期圓滿完成規(guī)定的任務，工作量飽滿，難度較大；工作努力，遵守紀律；工作作風嚴謹務實。20質 量綜述簡練完整，有見解；立論正確， 論述充分，結構嚴謹合理；實驗正確，分析處理科學；文字通順，技術用語準確，符號統(tǒng)一，編號齊全，書寫工整規(guī)范，圖表完備、整潔、正確；論文結果有應用價值。20創(chuàng) 新工作中有創(chuàng)新意識；對前人工作有改進或突破，或有獨特見解。 1029成 績 100指導教師評語：指導教師簽名：年 月 日