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安全帶卷加速敏感器組件自動(dòng)裝配機(jī)設(shè)計(jì)說(shuō)明書專 業(yè)： 學(xué) 生： 指導(dǎo)老師： 完成日期： **學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）前期工作材料學(xué)生姓名： 學(xué)號(hào)： 教 科 部： 專 業(yè)： 設(shè)計(jì)（論文）題目： 安全帶卷加速敏感器組件自 動(dòng)裝配機(jī)設(shè)計(jì) 指導(dǎo)老師： 材 料 目 錄序號(hào) 名 稱 數(shù)量 備注1 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）選題、審題表 12 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書 13 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）實(shí)習(xí)調(diào)研報(bào)告 14 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告（含文獻(xiàn)綜述） 15 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）外文資料翻譯（含原文） 16 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中期檢查表 1年 月 日注：畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中期檢查工作結(jié)束后，請(qǐng)將該封面與目錄中各材料合訂成冊(cè)，并統(tǒng)一存放在“畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）資料袋中（打印件一律用 A4 紙型） 。畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）選題、審題表學(xué) 院 姓名 專 業(yè) 選 題教 師 專業(yè)技術(shù)職務(wù) 申 報(bào) 課 題 名 稱 安全帶卷加速敏感器組件自動(dòng)裝配機(jī)設(shè)計(jì)① ② ③ ④ ⑤ ⑥ A B C D課題性質(zhì)√ 課題來(lái)源 √課題簡(jiǎn)介自動(dòng)裝配是當(dāng)前應(yīng)廣泛的一種制造工藝，在生產(chǎn)生活中日益受到重視。本課題針對(duì)實(shí)際零件的制造需求，設(shè)計(jì)滿足企業(yè)專門零件加工需要的自動(dòng)裝配機(jī)器人，使學(xué)生了解專用加工設(shè)備設(shè)計(jì)和應(yīng)用特點(diǎn)，培養(yǎng)學(xué)生解決機(jī)械制造業(yè)中一些實(shí)際技術(shù)問(wèn)題的能力。設(shè)計(jì)（論文）要 求（ 包 括 應(yīng) 具 備 的 條 件 ）學(xué)生應(yīng)具備較好的機(jī)械設(shè)計(jì)專業(yè)知識(shí)，機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)、機(jī)械制造、機(jī)器人課程掌握較好，成績(jī)優(yōu)良；應(yīng)熟悉課題所需的 CAD 等工具軟件。大 適中 小 難 一般 易課題預(yù)計(jì)工作量大小 √課題預(yù)計(jì)難易程度 √所在專業(yè)審定意見：負(fù)責(zé)人（簽名）： 年 月 日院主管領(lǐng)導(dǎo)意見：簽名： 年 月 日說(shuō)明：1、該表作為本科學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題申報(bào)時(shí)專用，由選題教師填寫，經(jīng)所在專業(yè)有關(guān)人員討論，負(fù)責(zé)人簽名后生效；2、有關(guān)內(nèi)容的填寫見背面的填表說(shuō)明，并在表中相應(yīng)欄打“√”課題一旦被學(xué)生選定，此表須放在“畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）資料袋”中存檔。填 表 說(shuō) 明1、該表的填寫只針對(duì) 1 名學(xué)生做畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）時(shí)選擇使用，如同一課題由 2 名及 2 名以上同學(xué)選擇，應(yīng)在申報(bào)課題的名稱上加以區(qū)別（加副標(biāo)題） ，并且在“設(shè)計(jì)（論文）要求”一欄上加以體現(xiàn)。2、 “課題性質(zhì)”一欄：①結(jié)合科研；②結(jié)合生產(chǎn)實(shí)際；③結(jié)合大學(xué)生科研訓(xùn)練計(jì)劃；④結(jié)合學(xué)科研競(jìng)賽；⑤模擬仿真；⑥其它。3、 “課題來(lái)源”一欄：A、自然科學(xué)基金與部、省、市級(jí)以上科研課題；B、企、事業(yè)單位委托課題；C、校、院（系）級(jí)基金課題；D、自擬課題。4、 “課題簡(jiǎn)介”一欄：主要指研究設(shè)計(jì)該課題的背景介紹及目的、意義。5、 “設(shè)計(jì)（論文）要求（包括應(yīng)具備的條件） ”一欄：主要指本課題技術(shù)方面的要求，而“條件”指從事課題必須具備的基本條件（如儀器設(shè)備、場(chǎng)地、文獻(xiàn)資料等） 。畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書教 科 部： 專 業(yè)： 學(xué)生姓名： 學(xué)號(hào)： 畢業(yè)（論文）題目： 安全帶卷加速敏感器組件自動(dòng)裝配機(jī)設(shè)計(jì) 起 迄 日 期： 設(shè)計(jì)（論文）地點(diǎn)： 指 導(dǎo) 老 師： 專 業(yè) 負(fù) 責(zé) 人： 發(fā)任務(wù)書日期： 任務(wù)書填寫要求1、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書由指導(dǎo)老師根據(jù)各課題的具體情況填寫，經(jīng)學(xué)生所在專業(yè)的負(fù)責(zé)人審查、學(xué)院分管領(lǐng)導(dǎo)簽字后生效。此任務(wù)書應(yīng)在畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開始前一周內(nèi)填好并發(fā)給學(xué)生；2、任務(wù)書內(nèi)容必須用黑墨水筆工整書寫或按統(tǒng)一設(shè)計(jì)的電子文檔標(biāo)準(zhǔn)格式（可在本學(xué)院網(wǎng)頁(yè)上下載）打印，不得隨便涂改或潦草書寫，禁止打印在其它紙上后剪貼；3、任務(wù)書內(nèi)填寫的內(nèi)容，必須和學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）完成的情況相一致，若有變更，應(yīng)當(dāng)經(jīng)過(guò)所在專業(yè)的教科部及學(xué)院主管領(lǐng)導(dǎo)審批后方可重新填寫；4、任務(wù)書內(nèi)有關(guān)“教科部” 、 “專業(yè)”等名稱的填寫，應(yīng)寫中文全稱，不能寫數(shù)字代碼。學(xué)生的“學(xué)號(hào)”要寫全號(hào)，不能只寫最后 2 位或 1 位數(shù)字；5、任務(wù)書內(nèi)“主要參考文獻(xiàn)”的填寫，應(yīng)按照國(guó)標(biāo) GB 7714-87《文后參考文獻(xiàn)著錄規(guī)則》的要求書寫，不能有隨意性；6、有關(guān)年月日等日期的填寫，應(yīng)當(dāng)按照國(guó)標(biāo) GB/T 7408-94《數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時(shí)間表示法》規(guī)定的要求，一律用阿拉伯?dāng)?shù)字書寫。如“2005 年 3 月 21 日”或“2005-03-21” 。畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書1、本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題應(yīng)達(dá)到的目的：通過(guò)課題研究，使學(xué)生掌握機(jī)械制造裝備設(shè)計(jì)、分析的方法，并且熟悉使用一種 CAD 軟件，著重培養(yǎng)學(xué)生綜合應(yīng)用專業(yè)知識(shí)和自動(dòng)裝配機(jī)器人設(shè)計(jì)技術(shù)知識(shí)的能力，以及獨(dú)立解決和分析實(shí)際問(wèn)題的能力。2、本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題任務(wù)的內(nèi)容和要求（包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工作要求等）：自動(dòng)裝配是當(dāng)前應(yīng)廣泛的一種制造工藝，在生產(chǎn)生活中日益受到重視。本課題針對(duì)企業(yè)實(shí)際零件的制造需求和自動(dòng)裝配技術(shù)的應(yīng)用現(xiàn)狀，設(shè)計(jì)滿足企業(yè)專門零件加工需要的自動(dòng)裝配機(jī)。主要針對(duì)專門零件，結(jié)合其裝配工藝特點(diǎn)，設(shè)計(jì)滿足企業(yè)實(shí)際工藝要求的專用自動(dòng)裝配機(jī)器人，為企業(yè)生產(chǎn)提供有效的手段和方法。主要任務(wù)：1）查閱相關(guān)文獻(xiàn)資料15篇以上，并完成指定的不少于五千印刷符的英文資料翻譯，掌握自動(dòng)裝配系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般方法，學(xué)會(huì)使用相關(guān)手冊(cè)完成設(shè)計(jì)任務(wù)；2）明確本題目的設(shè)計(jì)參數(shù)，技術(shù)條件，根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)完成自動(dòng)裝配系統(tǒng)方案的擬定，繪制全套自動(dòng)裝配夾具和機(jī)器人的機(jī)械零件圖、裝配圖；3）完成畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書。畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書1、對(duì)本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題成果的要求（包括畢業(yè)設(shè)計(jì)論文、圖表、實(shí)物樣品等）：1）機(jī)器人零件圖一套；2）自動(dòng)裝配夾具和機(jī)器人裝配圖一份；3）畢業(yè)設(shè)計(jì)論文一份。4、主要參考文獻(xiàn)：[1] 李陸山. 安全帶卷收預(yù)緊裝置[J]. 汽車運(yùn)用. 2000,07:28-43[2] 尚久浩主編.自動(dòng)機(jī)械設(shè)計(jì)[M]. 中國(guó)輕工業(yè)出版社, 2003 ,02:18-25[3] 融亦鳴等著.計(jì)算機(jī)輔助夾具設(shè)計(jì)[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社, 2002,06:34-56[4] Walter Frick. 需要定制的自動(dòng)化系統(tǒng)[J]. 現(xiàn)代制造. 2008,28):[5] 歲豐. 新型自動(dòng)裝配線[J]. 管理科學(xué)文摘. 1996,08:27-37[6] 趙錫芳. 智能裝配機(jī)器人機(jī)構(gòu)的研究和發(fā)展[J]. 機(jī)器人. 1990,04:17-27[7] 叢明,錢文瀚,張堅(jiān)志. 自動(dòng)裝配線故障分析與研究[J]. 組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù). 1994,10:39-45[8] 王鏞. 自動(dòng)化裝配技術(shù)的研究與發(fā)展[J]. 組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù). 1990,11:47-51[9] 李瑾,李婕,陳濤. 隨夾的自動(dòng)定位夾緊裝置的設(shè)計(jì)[J]. 制造技術(shù)與機(jī)床. 2010,12:50-55[10] 孫銘啟. 機(jī)器人在裝配作業(yè)中的應(yīng)用[J]. 組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù). 1994,09:33-35[11] 姜中威. 自動(dòng)化裝配技術(shù)與柔性裝配系統(tǒng)探索[J]. 黑龍江科技信息. 2004,10:11-17[12] 平雪良,陶宇,葉晶,董寧. 基于坐標(biāo)系的自動(dòng)裝配方法的研究與實(shí)現(xiàn)[J]. 機(jī)械設(shè)計(jì). 2011,11:23-26[13] 張肇富. 自動(dòng)裝配零件的檢測(cè)裝置[J]. 上海計(jì)量測(cè)試. 1997,06:13-17[14] 張萍,廖文和,劉長(zhǎng)毅. 基于裝配特征的零件自動(dòng)裝配[J]. 機(jī)械制造與自動(dòng)化. 2004,05:21-24[15] 林繩宗. 國(guó)外制造業(yè)自動(dòng)化現(xiàn)狀及其發(fā)展趨向[J]. 世界產(chǎn)品與技術(shù). 1996,02:47-50畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書5、本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題工作進(jìn)度計(jì)劃起止日期 工 作 內(nèi) 容查閱資料，完成外文資料的翻譯；明確本題目的設(shè)計(jì)參數(shù)，技術(shù)條件，根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)完成自動(dòng)裝配系統(tǒng)方案確定，繪自動(dòng)裝配夾具和機(jī)器人裝配圖；完成自動(dòng)裝配夾具和機(jī)器人零件圖的繪制；撰寫論文，指導(dǎo)老師審閱；準(zhǔn)備畢業(yè)論文答辯；所在專業(yè)審核意見：負(fù)責(zé)人：年 月 日學(xué)院意見：院長(zhǎng)：年 月 日畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）實(shí)習(xí)調(diào)研報(bào)告學(xué) 生 姓 名： 學(xué)號(hào)： 專 業(yè)： 指 導(dǎo) 老 師： 參觀實(shí)習(xí)報(bào)告為做好畢業(yè)設(shè)計(jì)，學(xué)校組織我們參觀實(shí)習(xí)，這是我們機(jī)械專業(yè)知識(shí)結(jié)構(gòu)中不可缺少的組成部分，并作為一個(gè)獨(dú)立的項(xiàng)目列入畢業(yè)設(shè)計(jì)的安排中。其目的在于通過(guò)實(shí)習(xí)使學(xué)生獲得基本生產(chǎn)的感性知識(shí)，理論聯(lián)系實(shí)際，擴(kuò)大知識(shí)面；同時(shí)專業(yè)實(shí)習(xí)又是鍛煉和培養(yǎng)學(xué)生業(yè)務(wù)能力及素質(zhì)的重要渠道，培養(yǎng)當(dāng)代大學(xué)生具有創(chuàng)新的精神，拓展我們的發(fā)散性思維，也是學(xué)生接觸社會(huì)的一個(gè)重要途徑，體驗(yàn)企業(yè)工作的內(nèi)容和方法。這些實(shí)際知識(shí)，對(duì)我們的畢業(yè)設(shè)計(jì)過(guò)程中起著十分有意義的作用。同時(shí)對(duì)我們以后在工作崗位上是從事技術(shù)方面的工作還是管理方面的工作，都將有很大的幫助。帶著激動(dòng)而興奮的心情，我們來(lái)到了目的地進(jìn)行參觀。在老師的安排下，我們參觀了揚(yáng)州揚(yáng)力集團(tuán)。揚(yáng)力集團(tuán)位于長(zhǎng)三角沿江工業(yè)走廊核心區(qū)域的揚(yáng)州經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)內(nèi)，集團(tuán)注冊(cè)資本總額 1 億元，占地總面積 1500 畝，固定資產(chǎn)總值 7.5 億元，集團(tuán)以江蘇揚(yáng)力集團(tuán)有限公司（前身為揚(yáng)州第二鍛壓機(jī)床廠）為母公司，轄有揚(yáng)力集團(tuán)數(shù)控公司、揚(yáng)力集團(tuán)液壓公司、揚(yáng)力集團(tuán)重 型公司、江蘇揚(yáng)力鑄鍛公司、揚(yáng)力集團(tuán)精機(jī)公司等 5 家子公司。此次，我們主要參觀了數(shù)控機(jī)床生產(chǎn)車間，通過(guò)公司負(fù)責(zé)人的介紹，我了解了揚(yáng)力集團(tuán)數(shù)控公司長(zhǎng)期致力于數(shù)控機(jī)床的開發(fā)與研究，主要產(chǎn)品有 MP 系列 30T-50T 液壓數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床、EP20 系列全伺服數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床； MB 系列電液伺服同步數(shù)控折彎?rùn)C(jī)；MS 系列數(shù)控剪板機(jī)；AP1212 系列汽車縱梁平板數(shù)控沖柔性加工單元以及 ML 系列數(shù)控激光切割機(jī)并且長(zhǎng)期致力于沖、剪、折、激光等各類中高 檔金屬板材加工機(jī)械的研發(fā)、生產(chǎn)和銷售，產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于航空、汽車、軍工、電器、五金、造幣等生產(chǎn)領(lǐng)域，并遠(yuǎn)銷歐美、東南亞等幾十個(gè)國(guó)家和地區(qū)。 在完善現(xiàn)代企業(yè)制度的進(jìn)程中，楊力集團(tuán)凸顯出生產(chǎn)規(guī)?；l(fā)展專業(yè)化、管理規(guī)范化、營(yíng)銷網(wǎng)絡(luò)化、研發(fā)系列化、產(chǎn)權(quán)自主化、服務(wù)優(yōu)質(zhì)化、員工知識(shí)化的特點(diǎn)，并通過(guò)管理求新、技術(shù)創(chuàng)新、設(shè)備更新，以及集品種、品質(zhì)、品位于一體的“三品戰(zhàn)略” ，贏得了科技優(yōu)勢(shì)、質(zhì)量?jī)?yōu)勢(shì)和市場(chǎng)優(yōu)勢(shì)。近 3 年來(lái)，集團(tuán)銷售總額連續(xù) 三年占據(jù)國(guó)內(nèi)同行業(yè)榜首，先后獲“ 江蘇省百?gòu)?qiáng)重點(diǎn)高新技企業(yè)”“國(guó)家重點(diǎn)高新技術(shù)企業(yè)”“國(guó)家級(jí)邗江數(shù)控金屬板材加工機(jī)械產(chǎn)業(yè)基地骨干企業(yè)” 和“ 中國(guó)機(jī)械 500 強(qiáng)”等稱號(hào)， “揚(yáng)力”商標(biāo)也被評(píng)為中國(guó)馳名商標(biāo)。通過(guò)工程師的詳細(xì)介紹和數(shù)控機(jī)床實(shí)體，我對(duì)數(shù)控方面有了更進(jìn)一步的熟悉，我想這對(duì)我在專業(yè)知 識(shí)方面的學(xué)習(xí)有很大的幫助。接下來(lái)我們有參觀了揚(yáng)州寶來(lái)得科技實(shí)業(yè)有限公司。寶來(lái)得集團(tuán)成立于 1952年，是全球領(lǐng)先的粉末冶金專業(yè)制造商。集團(tuán)生產(chǎn)的產(chǎn)品涵蓋汽車零部件、電動(dòng)工具零件、家電零件、OA 零件和電機(jī)含油軸承等，集團(tuán)一直努力地提高客戶產(chǎn)品的整體性能。揚(yáng)州寶來(lái)得科技實(shí)業(yè)有限公司是有香港寶來(lái)得和揚(yáng)州盛得機(jī)械公司于1993 年合資成立，年銷售額逾 5 億人民幣，為中國(guó)最大的粉末冶金制品廠之一。公司全體正積極的為客戶提供優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品及配套服務(wù)而努力不懈。公司提供的產(chǎn)品材料齊全，材料包括銅基合金、鐵基合金、銅鐵合金、不銹鋼材料和特種專利材料等。公司憑借著經(jīng)典產(chǎn)品例如軸承產(chǎn)品、MIM 產(chǎn)品等使客戶產(chǎn)品的安 全性能得到提高。在公司技術(shù)人員的帶領(lǐng)下，我們參觀了整個(gè)粉末冶金生產(chǎn)流程，參觀了例如模具加工、成形、燒結(jié)、整形、熱處理、電鍍、表面蒸汽處理、等離子氮化以及機(jī)械加工等生產(chǎn)車間。公司技術(shù)人員給我們講解了產(chǎn)品的整個(gè)加工過(guò)程以及加工過(guò)程這些流程中所需要的先進(jìn)設(shè)備。從這次的經(jīng)歷中，讓我明白了只有實(shí) 踐才能讓我們提高，學(xué)習(xí)書本的知識(shí)，是為了在實(shí)踐中運(yùn)用，在從中體會(huì)總結(jié)經(jīng) 驗(yàn)，提高自身技能和實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)。學(xué)習(xí)理論是為實(shí)踐做準(zhǔn)備，掌握好理論原理，才 能在實(shí)踐過(guò)程中不盲從，或者不知所云。什么事情都是在摸索中前進(jìn)，不怕跌倒 不怕疼痛，站起來(lái)繼續(xù)前行。通過(guò)這次生產(chǎn)實(shí)習(xí)，進(jìn)一步鞏固和深化所學(xué)的理論 知識(shí)，彌補(bǔ)以前單一理論教學(xué)的不足，為畢業(yè)設(shè)計(jì)打好基礎(chǔ)，學(xué)到了很多自己以 前不懂的知識(shí)，也從單位的員工身上學(xué)到了很多道理。同時(shí)感覺自己在動(dòng)手實(shí)踐 方面還亟待加強(qiáng)。我必須加強(qiáng)專業(yè)知識(shí)和實(shí)踐的結(jié)合，以使自己將來(lái)進(jìn)入公司能 盡快的適應(yīng)公司， 適應(yīng)社會(huì)。為整個(gè)機(jī)械行業(yè)， 為整個(gè)社會(huì)做出自己的一份貢獻(xiàn)。 為未來(lái)做好充分的準(zhǔn)備，才能立足于這個(gè)競(jìng)爭(zhēng)激勵(lì)的社會(huì)。畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告學(xué) 生 姓 名： 學(xué)號(hào)： 專 業(yè)： 設(shè) 計(jì) （ 論 文 ） 題 目 ： 安全帶卷加速敏感器組件自動(dòng)裝 配機(jī)設(shè)計(jì) 指 導(dǎo) 老 師： 年 月 日開題報(bào)告填寫要求1、開題報(bào)告（含“文獻(xiàn)綜述” ）作為畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯委員會(huì)對(duì)學(xué)生答辯資格審核的依據(jù)材料之一。此報(bào)告應(yīng)在指導(dǎo)老師的指導(dǎo)下，由學(xué)生在畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作前期內(nèi)完成，經(jīng)指導(dǎo)教師簽署意見及所在專業(yè)的教科部審核后生效；2、開題報(bào)告內(nèi)容必須用黑墨水筆工整書寫或按統(tǒng)一設(shè)計(jì)的電子文檔標(biāo)準(zhǔn)格式（可從本學(xué)院網(wǎng)頁(yè)上下載）打印，禁止打印在其它紙上后剪貼，完成后應(yīng)及時(shí)交給指導(dǎo)教師簽署意見；3、 “文獻(xiàn)綜述”應(yīng)按論文的格式成文，并直接書寫（或打印）在本開題報(bào)告第一欄目?jī)?nèi)，學(xué)生寫文獻(xiàn)綜述的參考文獻(xiàn)應(yīng)不少于 15 篇（不包括辭典、手冊(cè)）；4、有關(guān)年月日等日期的填寫，應(yīng)當(dāng)按照國(guó)標(biāo) GB/T 7408-94《數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時(shí)間表示法》規(guī)定的要求，一律用阿拉伯?dāng)?shù)字書寫。如“2005 年 3 月 21 日”或“2005-03-21” 。畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告1、結(jié)合畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題情況，根據(jù)所查閱的文獻(xiàn)資料，每人撰寫 2000 字左右的文獻(xiàn)綜述：文 獻(xiàn) 綜 述一、課題介紹:1.裝配自動(dòng)化在現(xiàn)代制造業(yè)中的重要性裝配過(guò)程是機(jī)械制造過(guò)程中必不可少的環(huán)節(jié)。人工操作的裝配是一個(gè)勞動(dòng)密集型的過(guò)程，生產(chǎn)率是工人執(zhí)行某一具體操作所花費(fèi)時(shí)間的函數(shù)，其勞動(dòng)量在產(chǎn)品制造總勞動(dòng)量中占有相當(dāng)高的比例。隨著先進(jìn)制造技術(shù)的應(yīng)用，制造零件勞動(dòng)量的下降速度比裝配勞動(dòng)量下降速度快得多，如果仍舊采用人工裝配的方式，該比值還會(huì)提高。據(jù)有關(guān)資料統(tǒng)計(jì)分析，一些典型產(chǎn)品的裝配時(shí)間占總生產(chǎn)時(shí)間的53%左右，是花費(fèi)最多的生產(chǎn)過(guò)程，因此提高裝配效率是制造工業(yè)中急需解決的關(guān)鍵問(wèn)題之一。自動(dòng)化裝配具備如下優(yōu)點(diǎn)。1.1 裝配效率高，產(chǎn)品生產(chǎn)成本下降。尤其是在當(dāng)前機(jī)械加工自動(dòng)化程度不斷得到提高的情況下，裝配效率的提高對(duì)產(chǎn)品生產(chǎn)效率的提高具有更加重要的意義。1.2 自動(dòng)裝配過(guò)程一般在流水線上進(jìn)行，采用各種機(jī)械化裝置來(lái)完成勞動(dòng)量最大和最繁重的工作，大大降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。1.3 不會(huì)因工人疲勞、疏忽、情緒、技術(shù)不熟練等因素的影響而造成產(chǎn)品質(zhì)量缺陷或不穩(wěn)定。1.4 自動(dòng)化裝配所占用的生產(chǎn)面積比手工裝配完成同樣生產(chǎn)任務(wù)的工作面積要小得多。1.5 在電子、化學(xué)、宇航、國(guó)防等行業(yè)中，許多裝配操作需要特殊環(huán)境，人類難以進(jìn)人或非常危險(xiǎn)，只有自動(dòng)化裝配才能保障生產(chǎn)安全。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和進(jìn)步，在機(jī)械制造業(yè)，CNC、FMC,FMS的出現(xiàn)逐步取代了傳統(tǒng)的制造技術(shù)，它們不僅具備高度自動(dòng)化的加工能力，而且具有對(duì)加工對(duì)象的靈活性。如果只有加工技術(shù)的現(xiàn)代化，沒有裝配技術(shù)的自動(dòng)化，F(xiàn)MS就成了自動(dòng)化孤島。裝配自動(dòng)化的意義還在于它是CIMS的重要組成部分。2.國(guó)內(nèi)自動(dòng)裝配技術(shù)的現(xiàn)狀及進(jìn)展在我國(guó), 應(yīng)用自動(dòng)裝配技術(shù)起步較晚, 于五十年代末開始在軸承行業(yè)設(shè)計(jì)和建立球軸承自動(dòng)裝配線。隨后, 為發(fā)展自動(dòng)裝配作業(yè)的半自動(dòng)和自動(dòng)裝置, 陸續(xù)有所出現(xiàn)、革新和改進(jìn)。近年, 我國(guó)自動(dòng)裝配技術(shù)有一定進(jìn)展, 已陸續(xù)自行設(shè)計(jì), 建立和引進(jìn)了一些半自動(dòng)和自動(dòng)裝配線和裝配工序半自動(dòng)裝置。尤其在軸承、電機(jī)電器、汽車拖拉機(jī)、內(nèi)燃機(jī)、儀器儀表、自行車、縫紉機(jī)、手表、日用五金等行業(yè)發(fā)展較快。從事自動(dòng)裝配技術(shù)的專業(yè)科研、設(shè)計(jì)隊(duì)伍逐漸形成, 并建立了專業(yè)學(xué)術(shù)機(jī)構(gòu)。自動(dòng)裝配技術(shù)作為一門新興專業(yè)正在形成?？梢粤私鈬?guó)內(nèi)業(yè)已設(shè)計(jì)和建立的半自動(dòng)裝配線有以下幾個(gè)特點(diǎn):1 ) 在自動(dòng)裝配技術(shù)的三個(gè)主要組成部分, 傳送、供給和裝配作業(yè)中, 以傳送的自動(dòng)化程度較高, 裝配作業(yè)其次, 自動(dòng)供給則更少, 其中尤以裝配零件的自動(dòng)走向比較困難。2 ) 在裝配作業(yè)中以清洗、分選、螺紋擰緊、不平衡量測(cè)量等工序的自動(dòng)化程度較高,裝入、壓入過(guò)盈連接等工序其次, 而螺紋件的對(duì)準(zhǔn)和擰入以及裝配中檢測(cè)等工序進(jìn)展不快。3 ) 從裝配線的結(jié)構(gòu)形式來(lái)看, 以直進(jìn)式同步傳送為多, 間歇傳送型遠(yuǎn)多于連續(xù)傳送型, 非同步式傳送尚未見成功應(yīng)用。4 ) 自動(dòng)化程度較高的半自動(dòng)和自動(dòng)裝配線集中在軸承、電機(jī)電器、汽車和發(fā)動(dòng)機(jī)以及自行車、手表行業(yè), 裝配對(duì)象多半為小型部件和產(chǎn)品3.國(guó)外自動(dòng)裝配技術(shù)的現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)現(xiàn)代化自動(dòng)裝配線(機(jī)) 的生產(chǎn)率是指每小時(shí)為 100~2000 件; 在多品種中批量生產(chǎn)中, 在美國(guó)是指每小時(shí)產(chǎn)量在 25~100 件內(nèi)。國(guó)外在六十年代, 為提高裝配機(jī)效率曾一度大力發(fā)展連續(xù)輸送式裝配機(jī)。但到了七十年代, 美國(guó)、日本、蘇聯(lián)、聯(lián)邦德國(guó)、英國(guó)、法國(guó)及瑞士等國(guó)家考慮到部件通用化與標(biāo)準(zhǔn)化, 己較少發(fā)展這種類型設(shè)備, 而著重發(fā)展通用化程度較高的直線型和回轉(zhuǎn)型間歇輸送方式裝配線(機(jī))。近年來(lái), 由于直線間歇輸送式裝配線(機(jī)) 具有使用維修方便、配置靈活、易改裝復(fù)甲等一系列優(yōu)點(diǎn),得到廣泛應(yīng)用。目前, 美國(guó)約有 50 % , 日本有 60~70 % 裝配線(機(jī)) 為直線輸送式。尤其是在汽車制造業(yè)中, 較大型零件的自動(dòng)裝配線, 幾乎都是這種輸送方式。聯(lián)邦德國(guó) H il le r 公司于七十年代中期研制并投入使用的缸蓋裝配線該線在負(fù)荷率為 80% 時(shí)，每小時(shí)裝配缸蓋 75 件。線上采用了缸蓋加熱、冷凍閥座及導(dǎo)管新工藝, 使裝配質(zhì)量明顯提高。美國(guó) Kinsgbly 公司于八十年代初期研制的用于裝配齒輪泵的半圓形平面軌道式同步輸送自動(dòng)裝配線。該線采用對(duì)裝配件存放姿態(tài)可進(jìn)行檢測(cè)及測(cè)量泵體腔孔尺寸以選擇齒輪“ 級(jí)別” 的先進(jìn)技術(shù)。美國(guó) Cross 公司于七十年代末期研制出了具有加工、裝配、試驗(yàn)等綜合工藝, 節(jié)拍時(shí)間僅為 12 秒, 有五個(gè)部分組成的差動(dòng)箱生產(chǎn)系統(tǒng), 被認(rèn)為是較先進(jìn)的代表性產(chǎn)品。該系統(tǒng)第一部分呈“ 復(fù)線” 布局, 生產(chǎn)率為 340 件/ 小時(shí)(單線為 170 件/ 小時(shí))。從 1 至 25 工位采用同步輸送托扳系統(tǒng), 完成中孔 等加工工序。從 2 6 至 3 0 工位采用非同步輸送托扳系統(tǒng), 完成軸承裝入及套裝螺栓等裝配工序。第四部分采用非同步輸送隨行夾具系統(tǒng), 全為裝配工藝內(nèi)容的自動(dòng)裝配線?？蓪h(huán)形齒輪套裝在差動(dòng)箱上, 并自動(dòng)將其壓入及檢測(cè)壓入質(zhì)量、自動(dòng)擰緊 10 個(gè)螺釘并檢查其扭矩值。第五、六部分為用于完成裝配及試驗(yàn)為主要工藝內(nèi)容的自動(dòng)裝配線。各線生產(chǎn)率均為 3 0 件/ 小時(shí)。自動(dòng)線采用了“ 定壓壓入” 、“ 故障燈光閃現(xiàn)” 、“ 扭矩值自動(dòng)顯示” 、“ 自動(dòng)選擇墊片厚度” 、“ 行星齒輪系傳動(dòng)比測(cè)定” 、“差動(dòng)箱跑合試驗(yàn)” 等先進(jìn)技術(shù)。 日本三協(xié)精機(jī)于七十年代后期為蘇聯(lián)“ 卡瑪” 汽車廠研制的節(jié)拍時(shí)間僅為 5.5 秒、全長(zhǎng)為 2 0 。米, 造價(jià) 13 億日元的大型噴油器綜合生產(chǎn)系統(tǒng) , 其規(guī)模與技術(shù)上的先進(jìn)性,被同行譽(yù)為具有世界上第一流水平。該系統(tǒng)除對(duì)螺釘、彈簧、墊片、銷釘、頂桿及偶件等完成相應(yīng)裝配工序外, 還可進(jìn)行調(diào)壓試驗(yàn)、磨合試驗(yàn)、流量試驗(yàn)、噴霧試驗(yàn)、高低壓腔性能試驗(yàn)。但其中有些項(xiàng)目的試驗(yàn), 需人工作“ 輔助性參與”。參考文獻(xiàn)[1] 李陸山. 安全帶卷收預(yù)緊裝置[J]. 汽車運(yùn)用. 2000,07:28-43[2] 尚久浩主編.自動(dòng)機(jī)械設(shè)計(jì)[M]. 中國(guó)輕工業(yè)出版社, 2003 ,02:18-25[3] 融亦鳴等著.計(jì)算機(jī)輔助夾具設(shè)計(jì)[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社, 2002,06:34-56[4] Walter Frick. 需要定制的自動(dòng)化系統(tǒng)[J]. 現(xiàn)代制造. 2008,28):[5] 歲豐. 新型自動(dòng)裝配線[J]. 管理科學(xué)文摘. 1996,08:27-37[6] 趙錫芳. 智能裝配機(jī)器人機(jī)構(gòu)的研究和發(fā)展[J]. 機(jī)器人. 1990,04:17-27[7] 叢明,錢文瀚,張堅(jiān)志. 自動(dòng)裝配線故障分析與研究[J]. 組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù). 1994,10:39-45[8] 王鏞. 自動(dòng)化裝配技術(shù)的研究與發(fā)展[J]. 組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù). 1990,11:47-51[9] 李瑾,李婕,陳濤. 隨夾的自動(dòng)定位夾緊裝置的設(shè)計(jì)[J]. 制造技術(shù)與機(jī)床. 2010,12:50-55[10] 孫銘啟. 機(jī)器人在裝配作業(yè)中的應(yīng)用[J]. 組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù). 1994,09:33-35[11] 姜中威. 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用于檢測(cè)接觸力在三個(gè)垂直座標(biāo)軸方向的分力以及繞三個(gè)軸的扭矩。畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告指導(dǎo)教師意見：1、對(duì)“文獻(xiàn)綜述”的評(píng)語(yǔ)：按照畢業(yè)設(shè)計(jì)要求查閱了一定量的文獻(xiàn)資料，基本做到對(duì)資料的消化與吸收。文獻(xiàn)綜述比較明確的表述了課題的目的意義，對(duì)相關(guān)國(guó)內(nèi)外研究概況有闡述，課題的研究?jī)?nèi)容和實(shí)施方案基本可行。2、對(duì)本課題的深度、廣度及工作量的意見和對(duì)設(shè)計(jì)（論文）結(jié)果的預(yù)測(cè)：課題針對(duì)實(shí)際應(yīng)用展開研究，具有一定的深度和廣度，研究任務(wù)工作量飽滿。前期工作基本能夠按照計(jì)劃完成，后續(xù)工作必須抓緊時(shí)間才能夠按時(shí)完成。指導(dǎo)老師： 年 月 日所在專業(yè)審查意見：負(fù)責(zé)人： 年 月 日畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中期檢查表學(xué)生姓名 學(xué)號(hào) 指導(dǎo)教師 課題名稱安全帶卷加速敏感器組件自動(dòng)裝配機(jī)設(shè)計(jì) 難易程度 偏難 適中 偏易選題情況工 作 量 較大 合理 較小任務(wù)書 有 無(wú)開題報(bào)告 有 無(wú)符合規(guī)范化的要求外文翻譯質(zhì)量 優(yōu) 良 中 差學(xué)習(xí)態(tài)度出勤情況 好 一般 差工作進(jìn)度 快 按計(jì)劃進(jìn)行 慢中 期 工 作 匯報(bào) 及 解 答 問(wèn)題 情 況優(yōu) 良 中 差中期成績(jī)?cè)u(píng)定：所在專業(yè)意見：負(fù)責(zé)人 年 月 日摘 要隨著現(xiàn)代科技的迅速發(fā)展，裝配自動(dòng)化正在逐步發(fā)展成為當(dāng)今世界裝配的發(fā)展主流，逐步取代人工的手工裝配。它已成為衡量一個(gè)國(guó)家機(jī)械發(fā)展水平的主要標(biāo)志之一。自動(dòng)裝配技術(shù)的重要性還在于促進(jìn)產(chǎn)品制造系統(tǒng)的整體優(yōu)化，生產(chǎn)率得以全面提高，用少量調(diào)整工人服務(wù)于一定數(shù)量的自動(dòng)裝配設(shè)備，在一定程度上提高均衡生產(chǎn)水平。自動(dòng)裝配不會(huì)因?yàn)楣と似冢韬?，情緒，技術(shù)不熟練等因素影響而造成產(chǎn)品質(zhì)量缺陷或不穩(wěn)定。時(shí)間表明，當(dāng)達(dá)到一定批量的與手工裝配保持同一水平的自動(dòng)化裝配將會(huì)使成本下降。同時(shí)，在許多情況下，裝配自動(dòng)化所占用的生產(chǎn)面積比手工裝配完成同樣生產(chǎn)任務(wù)的工作面積要小的多。本課題設(shè)計(jì)一種應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)裝配線中的專用自動(dòng)裝配機(jī)械手，能通過(guò)自動(dòng)控制操作工業(yè)機(jī)械手，實(shí)現(xiàn)多自由度的抓持與運(yùn)動(dòng)，代替人完成安全帶卷加速敏感器組件的裝配。關(guān)鍵詞：自動(dòng)裝配，機(jī)械手，氣動(dòng)，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)ABSTRACTWith the rapid development of modern science and technology, assembly automation is gradually developed into the mainstream of development in the world and gradually replace the manual assembly .It has become one of the main signs to measure the level of development of a national machinery. The importance of Automatic assembly technology is to promote products manufacturing system overall optimization .productivity can be overall improved. Minor adjustment workers are used for a certain number of automatic assembly equipment, in certain extent, It improves the balance in the level of production. Automatic assembly can not affect product quality resulting from errors or instability because of the factors of worker’s fatigue, neglect, emotional, unskilled. It has shown that when a certain amount of automated assembly will decline costs than manual assembly. At the same time, in many cases, the production assembly automation occupies a smaller area than manual assembly in completing the same task.This subject is about a manipulator used in production assembly line to completeassembly work. It is automatic controlled with mufti-function, mufti-degree of freedom .Its entire structure consists of the implementing agencies, drive system, control system and other components.Key words: Automatic assembly ，Manipulator ，Air pressure drive ，Structural design目 錄摘 要 .IABSTRACTII第一章 緒論 11.1 自動(dòng)裝配機(jī)的概況 11.1.1 自動(dòng)裝配機(jī)的定義 .11.1.2 自動(dòng)裝配機(jī)的組成 .11.1.3 自動(dòng)裝配機(jī)的傳動(dòng)結(jié)構(gòu) 11.1.4 自動(dòng)裝配機(jī)的控制系統(tǒng) 21.1.5 自動(dòng)裝配機(jī)的適用性 .21.2. 機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì) 21.3 課題研究的目的及要求 .41.4 課題背景 4第二章 總體方案設(shè)計(jì)與論證 .62.1 機(jī)械手的概況 .62.1.1 機(jī)械手的概述及分類 .62.1.2 機(jī)械手的組成結(jié)構(gòu) .72.2 設(shè)計(jì)背景 .92.3 機(jī)械手的坐標(biāo)型式與自由度 .92.4 機(jī)械手的主要參數(shù) .102.5 驅(qū)動(dòng)方式和傳動(dòng)方式的選擇 .112.5.1 驅(qū)動(dòng)方式的選擇 .112.5.2 傳動(dòng)方式的選擇 .112.6 各個(gè)自由度的實(shí)現(xiàn) .112.6.1 腕部縱向運(yùn)動(dòng) 112.6.2 手臂伸縮運(yùn)動(dòng) 112.6.3 底座升降運(yùn)動(dòng) .11第三章 裝配夾具的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) .123.1 定位原理 123.2 確定定位方式 .123.3 夾緊機(jī)構(gòu) 133.4 確定總體結(jié)構(gòu)和尺寸 .14第四章 1#機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) .154.1 路徑規(guī)劃 154.2 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) .154.2.1 手指的形狀和分類 .154.2.2 設(shè)計(jì)時(shí)考慮的幾個(gè)問(wèn)題 .164.2.3 手部夾緊氣缸的設(shè)計(jì) .174.3 手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) .204.3.1 手臂伸縮結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) .204.3.2 手臂伸縮驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 204.3.3 手臂伸縮氣缸的設(shè)計(jì) .224.4 升降缸結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 244.4.1 升降缸結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 244.4.2 升降缸驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 .244.4.3 升降氣缸的設(shè)計(jì) 25第 5 章 2#機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) .285.1 路徑規(guī)劃 285.2 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) .285.2.1 手指的形狀 .285.2.2 手部夾緊氣缸的設(shè)計(jì) .285.3 各氣缸的設(shè)計(jì) 29第六章 總結(jié) 30致 謝 31參 考 文 獻(xiàn) 32外文文獻(xiàn)安全帶卷加速敏感器組件自動(dòng)裝配機(jī)設(shè)計(jì)0第一章 緒論1.1 自動(dòng)裝配機(jī)的概況1.1.1 自動(dòng)裝配機(jī)的定義裝配是指將產(chǎn)品的若干個(gè)零部件通過(guò)緊配、卡扣、螺紋連接、粘合、鉚合、焊接等方式組合到一起得到符合預(yù)定的尺寸精度及功能的成品（半成品） 。由人工處理（接觸、整理、抓取、移動(dòng)、放置、施力等）每一個(gè)零部件而實(shí)現(xiàn)的裝配，嚴(yán)格的講，只能稱為人工裝配。不需要由人工處理（接觸、整理、抓取、移動(dòng)、放置等）零部件而完成的裝配，可稱為自動(dòng)裝配。介于兩者之間的為半自動(dòng)裝配。1.1.2 自動(dòng)裝配機(jī)的組成1. 零部件定向排列、輸送、擒縱系統(tǒng)將雜亂無(wú)章的零部件按便于機(jī)器自動(dòng)處理的空間方位自動(dòng)定向排列，隨后順利輸送到后續(xù)的擒縱機(jī)構(gòu)，為后續(xù)的機(jī)械手的抓取做準(zhǔn)備。2. 抓取-移位-放置機(jī)構(gòu)將由擒縱機(jī)構(gòu)定點(diǎn)定位好的零（部件）抓住或用真空吸住，隨后移動(dòng)至另一位置（通常為裝配工作位置） 。3. 裝配工作機(jī)構(gòu)指用來(lái)完成裝配工作主動(dòng)作的機(jī)構(gòu)，如將工件壓入、夾合、螺聯(lián)、卡人、粘合、焊接、鉚合、粘合、焊接于上一零部件。4.檢測(cè)機(jī)構(gòu)用來(lái)對(duì)上一步裝配好的部件或機(jī)器上一步工作成果進(jìn)行檢測(cè)，如缺零件檢測(cè)、尺寸檢測(cè)、缺損檢測(cè)、功能檢測(cè)、清料檢測(cè)。5. 工件的取出機(jī)構(gòu)用來(lái)將裝配好的合格部件、不合格部件從機(jī)器上分類取出的機(jī)構(gòu)。1.1.3 自動(dòng)裝配機(jī)的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)1) 按被裝配工件在機(jī)器中的流動(dòng)時(shí)間連貫性來(lái)分，有間隙運(yùn)動(dòng)式裝配機(jī)和連續(xù)運(yùn)動(dòng)式裝配機(jī)。2）按裝配機(jī)中工作位置數(shù)量來(lái)分，有單工位裝配機(jī)和多工位裝配機(jī)。3）按裝配機(jī)中工件的傳動(dòng)軌跡來(lái)分，有圓形工作臺(tái)式裝配機(jī)和環(huán)形工作臺(tái)安全帶卷加速敏感器組件自動(dòng)裝配機(jī)設(shè)計(jì)1式裝配機(jī)。1.1.4 自動(dòng)裝配機(jī)的控制系統(tǒng)通常采用 PLC 控制，PLC 要接收各種信號(hào)的輸入，向各執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令。機(jī)器中配備多種傳感器等信號(hào)采集器來(lái)監(jiān)視機(jī)器中每一執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)行情況，經(jīng)判斷后發(fā)出下一步的執(zhí)行指令。人機(jī)界面用來(lái)顯示機(jī)器的運(yùn)行情況、運(yùn)行記錄，以及用來(lái)由操作者向機(jī)器發(fā)指令。1.1.5 自動(dòng)裝配機(jī)的適用性近年來(lái),隨著中國(guó)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展,更多的企業(yè)出現(xiàn)勞資糾紛及一線員工不好管理的問(wèn)題頻頻發(fā)生,更多的企業(yè)都在選擇自動(dòng)化機(jī)械裝配,如同富士康在近來(lái)三年內(nèi)要增加 100 萬(wàn)臺(tái)機(jī)器人來(lái)解決員工問(wèn)題。當(dāng)然根據(jù)行業(yè)的不同,自動(dòng)裝配機(jī)的應(yīng)用也自然不同。自動(dòng)裝配機(jī)根據(jù)行業(yè)的不同可分為以下幾種：1 電子電氣類 輕觸開關(guān)裝配機(jī),繼電器自動(dòng)裝配機(jī),復(fù)位健裝自動(dòng)裝配機(jī),變壓器自動(dòng)裝配機(jī)等2 五金類 腳輪自動(dòng)裝配機(jī),軸承自動(dòng)裝配機(jī),玩具自動(dòng)裝配機(jī),齒輪自動(dòng)裝配機(jī),牙箱自動(dòng)裝配機(jī)等自動(dòng)裝配機(jī)還應(yīng)用到家電,汽車行業(yè),總而言之,自動(dòng)裝配機(jī)將是工廠工業(yè)化的一種趨勢(shì)。1.2. 機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)國(guó)外機(jī)械手領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個(gè)趨勢(shì):(1)工業(yè)機(jī)械手性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)，而單機(jī)價(jià)格不斷下降，平均單機(jī)價(jià)格從 91 年的 10.3 萬(wàn)美元降至 97 年的65 萬(wàn)美元。(2)機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化:由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)械手整機(jī);國(guó)外已有模塊化裝配機(jī)械手產(chǎn)品問(wèn)市。(3)工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)向基于 PC 機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化;器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu):大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。(4)機(jī)械手中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等安全帶卷加速敏感器組件自動(dòng)裝配機(jī)設(shè)計(jì)2傳感器外，裝配、焊接機(jī)械手還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機(jī)械手則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來(lái)進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制;多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。(5)虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)械手中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過(guò)程控制，如使遙控機(jī)械手操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺來(lái)操縱機(jī)械手。(6)當(dāng)代遙控機(jī)械手系統(tǒng)的發(fā)展特點(diǎn)不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機(jī)械手的人機(jī)交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機(jī)械手走出實(shí)驗(yàn)室進(jìn)入實(shí)用化階段。美國(guó)發(fā)射到火星上的“索杰納”機(jī)械手就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實(shí)例。(7)機(jī)械手化機(jī)械開始興起。從 94 年美國(guó)開發(fā)出“虛擬軸機(jī)床”以來(lái)，這種新型裝置已成為國(guó)際研究的熱點(diǎn)之一，紛紛探索開拓其實(shí)際應(yīng)用的領(lǐng)域。我國(guó)的工業(yè)機(jī)械手從 80 年代“七五”科技攻關(guān)開始起步，在國(guó)家的支持下，通過(guò)“七五” 、 “八五”科技攻關(guān)，目前己基本掌握了機(jī)械手操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機(jī)械手關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴漆、弧焊、點(diǎn)焊、裝配、搬運(yùn)等機(jī)械手;其中有 130多臺(tái)套噴漆機(jī)械手在二十余家企業(yè)的近 30 條自動(dòng)噴漆生產(chǎn)線(站)上獲得規(guī)模應(yīng)用，弧焊機(jī)械手己應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來(lái)看，我國(guó)的工業(yè)機(jī)械手技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國(guó)外比還有一定的距離，如:可靠性低于國(guó)外產(chǎn)品；機(jī)械手應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國(guó)外比有差距;在應(yīng)用規(guī)模上，我國(guó)己安裝的國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)械手約 200 臺(tái)，約占全球已安裝臺(tái)數(shù)的萬(wàn)分之四。以上原因主要是沒有形成機(jī)械手產(chǎn)業(yè)，當(dāng)前我國(guó)的機(jī)械手生產(chǎn)都是應(yīng)用戶的要求， “一客戶，一次重新設(shè)計(jì)” ，品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長(zhǎng)、成本也不低，而且質(zhì)量、可靠性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù)，對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行全面規(guī)劃，搞好系列化、通用化、模塊化設(shè)計(jì)，積極推進(jìn)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程.我國(guó)的智能機(jī)械手和特種機(jī)械手在“863”計(jì)劃的支持下，也取得了不少成果。其中最為突出的是水下機(jī)械手，6000m 水下無(wú)纜機(jī)械手的成果居世界領(lǐng)先水平，還開發(fā)出直接遙控機(jī)械手、雙臂協(xié)調(diào)控制機(jī)械手、爬壁機(jī)械手、管道機(jī)械手等機(jī)種:在機(jī)械手視覺、力覺、觸覺、聲覺等基礎(chǔ)技術(shù)的開發(fā)應(yīng)用上開展了不少工作，有了一定的發(fā)展基礎(chǔ)。但是在多傳安全帶卷加速敏感器組件自動(dòng)裝配機(jī)設(shè)計(jì)3感器信息融合控制技術(shù)、遙控加局部自主系統(tǒng)遙控機(jī)械手、智能裝配機(jī)械手、機(jī)械手化機(jī)械等的開發(fā)應(yīng)用方面則剛剛起步，與國(guó)外先進(jìn)水平差距較大，需要在原有成績(jī)的基礎(chǔ)上，有重點(diǎn)地系統(tǒng)攻關(guān)，才能形成系統(tǒng)配套可供實(shí)用的技術(shù)和產(chǎn)品，以期在“十五”后期立于世界先進(jìn)行列之中。1.3 課題研究的目的及要求自動(dòng)裝配是當(dāng)前應(yīng)廣泛的一種制造工藝，在生產(chǎn)生活中日益受到重視。本課題針對(duì)企業(yè)實(shí)際零件的制造需求和自動(dòng)裝配技術(shù)的應(yīng)用現(xiàn)狀，設(shè)計(jì)滿足企業(yè)專門零件加工需要的自動(dòng)裝配機(jī)。主要針對(duì)專門零件，結(jié)合其裝配工藝特點(diǎn)，設(shè)計(jì)滿足企業(yè)實(shí)際工藝要求的專用自動(dòng)裝配機(jī)器人，為企業(yè)生產(chǎn)提供有效的手段和方法。通過(guò)課題研究，使學(xué)生掌握機(jī)械制造裝備設(shè)計(jì)、分析的方法，并且熟悉使用一種 CAD 軟件，著重培養(yǎng)學(xué)生綜合應(yīng)用專業(yè)知識(shí)和自動(dòng)裝配機(jī)器人設(shè)計(jì)技術(shù)知識(shí)的能力，以及獨(dú)立解決和分析實(shí)際問(wèn)題的能力。主要任務(wù)：1）查閱相關(guān)文獻(xiàn)資料 15 篇以上，并完成指定的不少于五千印刷符的英文資料翻譯，掌握自動(dòng)裝配系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般方法，學(xué)會(huì)使用相關(guān)手冊(cè)完成設(shè)計(jì)任務(wù)；2）明確本題目的設(shè)計(jì)參數(shù)，技術(shù)條件，根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)完成自動(dòng)裝配系統(tǒng)方案的擬定，繪制全套自動(dòng)裝配夾具和機(jī)器人的機(jī)械零件圖、裝配圖；3）完成畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書。1.4 課題背景裝配過(guò)程是機(jī)械制造過(guò)程中必不可少的環(huán)節(jié)。人工操作的裝配是一個(gè)勞動(dòng)密集型的過(guò)程，生產(chǎn)率是工人執(zhí)行某一具體操作所花費(fèi)時(shí)間的函數(shù)，其勞動(dòng)量在產(chǎn)品制造總勞動(dòng)量中占有相當(dāng)高的比例。隨著先進(jìn)制造技術(shù)的應(yīng)用，制造零件勞動(dòng)量的下降速度比裝配勞動(dòng)量下降速度快得多，如果仍舊采用人工裝配的方式，該比值還會(huì)提高。據(jù)有關(guān)資料統(tǒng)計(jì)分析，一些典型產(chǎn)品的裝配時(shí)間占總生產(chǎn)時(shí)間的53%左右，是花費(fèi)最多的生產(chǎn)過(guò)程，因此提高裝配效率是制造工業(yè)中急需解決的關(guān)鍵問(wèn)題之一。自動(dòng)化裝配具備如下優(yōu)點(diǎn)。