基于視覺的工業(yè)機(jī)械手定位抓取系統(tǒng)虛擬實(shí)驗(yàn)開發(fā)帶開題報(bào)告.zip,基于,視覺,工業(yè),機(jī)械手,定位,抓取,系統(tǒng),虛擬,實(shí)驗(yàn),開發(fā),開題,報(bào)告 任務(wù)書 論文(設(shè)計(jì))題目：基于視覺的工業(yè)機(jī)械手定位抓取系統(tǒng)虛擬實(shí)驗(yàn)開發(fā) 工作日期：2017年12月18日 ~ 2018年05月25日 1.選題依據(jù): 本課題源自教師科研課題，主要完成典型機(jī)械手定位抓取系統(tǒng)設(shè)計(jì)及視覺定位研究 ，可培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用機(jī)電理論知識(shí)解決實(shí)際課題的開發(fā)設(shè)計(jì)能力，也可培養(yǎng)學(xué)生的學(xué)習(xí)能力和理論研究能力，具有較好的創(chuàng)新性和設(shè)計(jì)實(shí)踐意義。 2.論文要求(設(shè)計(jì)參數(shù)): 基于工業(yè)應(yīng)用的典型機(jī)械手，完成： 1.工業(yè)機(jī)械手基本理論研究； 2.定位抓取系統(tǒng)方案和硬件設(shè)計(jì)； 3.基于matlab系統(tǒng)開發(fā)； 4.視覺定位理論研究； 5.編寫設(shè)計(jì)說明書（大于6000字）； 6.外文翻譯一篇（大于2000字） 3.個(gè)人工作重點(diǎn): 1.工業(yè)機(jī)械手定位抓取系統(tǒng)方案和硬件設(shè)計(jì)； 2.應(yīng)用matlab軟件進(jìn)行定位抓取功能系統(tǒng)開發(fā)及虛擬仿真； 3.視覺識(shí)別理論研究。 4.時(shí)間安排及應(yīng)完成的工作: 第1周：下達(dá)設(shè)計(jì)任務(wù)，介紹設(shè)計(jì)內(nèi)容和具體要求。查閱文獻(xiàn)，了解課題。 第2周：撰寫開題報(bào)告和文獻(xiàn)綜述。 第3周：修改完善開題報(bào)告和文獻(xiàn)綜述。確定外文翻譯文章。 第4周：完成外文翻譯。開題答辯。 第5周：了解工業(yè)機(jī)械手基礎(chǔ)理論和視覺識(shí)別相關(guān)基礎(chǔ)知識(shí)。 第6周：定位抓取控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)。 第7周：控制系統(tǒng)硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)。 第8周：Matlab 模塊熟悉和基本功能學(xué)習(xí)。第9周：控制系統(tǒng)開發(fā)及虛擬仿真。 第10周：控制系統(tǒng)開發(fā)及虛擬仿真。第11周：視覺識(shí)別理論研究。 第12周：視覺識(shí)別理論研究。 第13周：整理設(shè)計(jì)資料，編寫設(shè)計(jì)說明書。第14周：修改完善設(shè)計(jì)說明書。準(zhǔn)備答辯。 5.應(yīng)閱讀的基本文獻(xiàn): 1.夏群峰,彭勇剛.基于視覺的機(jī)器人抓取系統(tǒng)應(yīng)用研究綜述[J].機(jī)電工程,2014,31(232),06 25- 29,38. 2.翟敬梅,董鵬飛,張鐵.基于視覺引導(dǎo)的工業(yè)機(jī)器人定位抓取系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].機(jī)械設(shè)計(jì)與研究 ,2014,30(153), 05 53-57. 3.廖毅洲.視覺引導(dǎo)工業(yè)機(jī)器人定位抓取系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].電子世界,2017,No.511 4.盧冠男.基于機(jī)器視覺的工業(yè)機(jī)器人抓取系統(tǒng)的研究[D]. 合肥工業(yè)大學(xué),2017. 5.周衍超.基于視覺引導(dǎo)的機(jī)器人智能抓取技術(shù)研究[D].廣東工業(yè)大學(xué),2015. 6.許凡.視覺引導(dǎo)的抓取機(jī)器人控制技術(shù)的研究與開發(fā)[D].江南大學(xué),2014. 7.楊賀然,張莉彥.基于末端開環(huán)視覺系統(tǒng)的機(jī)器人目標(biāo)抓取研究[J].組合機(jī)床與自動(dòng)化加工 技術(shù), 2012(12):37-40. 8.黃浩乾.采摘機(jī)械手的設(shè)計(jì)及其控制研究[D].南京農(nóng)業(yè)大學(xué),2010. 9.劉念.基于視覺機(jī)器人的目標(biāo)定位技術(shù)研究[D].華南農(nóng)業(yè)大學(xué),2016. 10.忽正熙. 基于模式識(shí)別與機(jī)器視覺工件的識(shí)別及分揀[D].昆明理工大學(xué),2016. 11.希超.基于視覺導(dǎo)向的機(jī)械手抓取定位技術(shù)研究[D]. 華南理工大學(xué), 2013. 指導(dǎo)教師簽字： XX 教研室主任意見： 同意 簽字：XX 2017年12月14日 教學(xué)指導(dǎo)分委會(huì)意見： 同意 簽字：XX 2017年12月15日 學(xué)院公章 進(jìn)度檢查表 第 -4 周 工作進(jìn)展情況 接受設(shè)計(jì)任務(wù)，熟悉設(shè)計(jì)內(nèi)容和具體要求。查閱文獻(xiàn)，了解課題。 2018年04月10日 指導(dǎo)教師意見 講解畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書、工作要求、各節(jié)點(diǎn)工作安排。講解開題報(bào)告撰寫內(nèi)容和要求，查閱文獻(xiàn)方法，確定外文翻譯文章要求。 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2018年04月14日 第 -2 周 工作進(jìn)展情況 撰寫開題報(bào)告和文獻(xiàn)綜述。準(zhǔn)備閱讀大量文獻(xiàn)，并進(jìn)行總結(jié) 2018年04月10日 指導(dǎo)教師意見 提交了開題報(bào)告第一稿。主要問題：對畢業(yè)設(shè)計(jì)工作重點(diǎn)理解有偏離 ，視覺方面的研究是難點(diǎn)，而工作重點(diǎn)和工作主要內(nèi)容應(yīng)為機(jī)械手虛擬實(shí)驗(yàn)開發(fā)，完成機(jī)械手模型和虛擬實(shí)驗(yàn)。重新修改。 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2018年04月14日 第 -1 周 工作進(jìn)展情況 修改完善開題報(bào)告和文獻(xiàn)綜述。確定外文翻譯文章。開始翻譯 2018年04月10日 指導(dǎo)教師意見 修改了開題報(bào)告，重新調(diào)整工作內(nèi)容和工作重點(diǎn)。修改后思路較清楚 ，論述較充分，格式基本規(guī)范。開題答辯自述比較清楚，同意開題。 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2018年04月14日 第 1 周 工作進(jìn)展情況 完成外文翻譯。明白文獻(xiàn)要闡述的問題，并結(jié)合自己的課題。 2018年04月10日 指導(dǎo)教師意見 完成外文翻譯，注意外文翻譯語句通順和專業(yè)角度表達(dá)、格式規(guī)范進(jìn)行調(diào)整。 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2018年04月23日 第 3 周 工作進(jìn)展情況 了解工業(yè)機(jī)械手基礎(chǔ)理論和學(xué)習(xí)視覺識(shí)別相關(guān)基礎(chǔ)知識(shí)。 2018年04月10日 指導(dǎo)教師意見 進(jìn)度稍慢。確定設(shè)計(jì)方案、所用開發(fā)語言和開發(fā)平臺(tái)。建議采用 Labview進(jìn)行虛擬開發(fā)。 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2018年04月23日 第 5 周 工作進(jìn)展情況 定位抓取控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)，零部件選取，機(jī)械手三維圖紙制作。 2018年04月10日 指導(dǎo)教師意見 完成機(jī)械手三維設(shè)計(jì)，細(xì)節(jié)部分需要完善。另外，三維設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)應(yīng)置于虛擬開發(fā)系統(tǒng)之中，利用進(jìn)行視覺識(shí)別以控制。 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2018年04月23日 第 7 周 工作進(jìn)展情況 控制系統(tǒng)硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)，硬件性能評估及其選取。繪制流程圖。 2018年04月10日 指導(dǎo)教師意見 內(nèi)容不全，控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)再補(bǔ)充完整。最好給出相應(yīng)的硬件器件。 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2018年04月23日 第 8 周 工作進(jìn)展情況 Matlab 及l(fā)abview 模塊熟悉和基本功能學(xué)習(xí)。構(gòu)建基本模型 2018年04月10日 指導(dǎo)教師意見 用Labview構(gòu)建了機(jī)械手仿真基本模塊，完成動(dòng)手仿真控制；應(yīng)用Matlab完成了物體模型建立。 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2018年05月13日 第 9 周 工作進(jìn)展情況 控制系統(tǒng)開發(fā)及虛擬仿真，完成SolidWorks圖。以及機(jī)械臂的labview控值仿真和控制流程圖，畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書編寫。 2018年04月10日 指導(dǎo)教師意見 基于Labview進(jìn)行工業(yè)機(jī)械手虛擬仿真開發(fā)，整理設(shè)計(jì)資料，撰寫設(shè)計(jì) 說明書。 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2018年05月18日 第 10 周 工作進(jìn)展情況 控制系統(tǒng)開發(fā)及虛擬仿真。完成機(jī)械手的labview控值仿真和控制流程圖 ，畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書編寫。 2018年04月10日 指導(dǎo)教師意見 設(shè)計(jì)說明書整體結(jié)構(gòu)需要調(diào)整，層次不夠清晰。進(jìn)一步修改完善設(shè)計(jì)說明書。 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2018年05月18日 過程管理評價(jià)表 評價(jià)內(nèi)容 具體要求 總分 評分 工作態(tài)度 態(tài)度認(rèn)真，刻苦努力，作風(fēng)嚴(yán)謹(jǐn) 3 2 遵守紀(jì)律 自覺遵守學(xué)校有關(guān)規(guī)定，主動(dòng)聯(lián)系指導(dǎo)教師,接受指導(dǎo) 3 3 開題報(bào)告 內(nèi)容詳實(shí)，符合規(guī)范要求 5 4 任務(wù)完成 按時(shí)、圓滿完成各項(xiàng)工作任務(wù) 4 3 過程管理評分合計(jì) 12 過程管 理評語 該同學(xué)工作態(tài)度認(rèn)真、工作比較刻苦努力，工作作風(fēng)較為嚴(yán)謹(jǐn) 。前中期受到考研影響，開題報(bào)告和設(shè)計(jì)方案部分較為滯后；中后期能較合理安排畢業(yè)實(shí)習(xí)和畢業(yè)設(shè)計(jì)關(guān)系，基本上按進(jìn)度開展各項(xiàng)工作。雖兼顧畢業(yè)實(shí)習(xí)，但能遵守學(xué)校規(guī)定和指導(dǎo)教師要求，通過網(wǎng)絡(luò)及時(shí)與老師溝通，進(jìn)行工作匯報(bào)和接受指導(dǎo)，并且能獨(dú)立地開展畢業(yè)設(shè)計(jì)，根據(jù)老師意見及時(shí)進(jìn)行修改和完善。開題報(bào)告經(jīng)幾次修改后，能圍繞設(shè)計(jì)主題進(jìn)行論述，內(nèi)容較為詳實(shí)，格式經(jīng)修改后符合規(guī)范要求。能按時(shí)完成設(shè)計(jì)任務(wù)書的各項(xiàng)任務(wù)。 指導(dǎo)教師簽字:XX 日期:2018-05-20 指導(dǎo)教師評價(jià)表 評價(jià)內(nèi)容 具體要求 總分 評分 選題質(zhì)量 符合培養(yǎng)目標(biāo)要求,有一定的研究價(jià)值和實(shí)踐意義,有一定的開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿 5 4 能力水平 有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識(shí)能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表達(dá)與外語能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力 5 4 完成質(zhì)量 文題相符,概念準(zhǔn)確,分析、論證、計(jì)算、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)等正確合理,結(jié)論明確；論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī) 10 8 指導(dǎo)教師評分合計(jì) 16 指導(dǎo)教 師評語 畢業(yè)設(shè)計(jì)題目源自實(shí)驗(yàn)室建設(shè)項(xiàng)目內(nèi)容，主要完成機(jī)械結(jié)構(gòu)建模和仿真實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)開發(fā)，為綜合類設(shè)計(jì)題目，工作量適中，稍有難度，有一定的創(chuàng)新性和研究價(jià)值。該同學(xué)數(shù)學(xué)分析能力和專業(yè)基礎(chǔ)知識(shí)羅扎實(shí)，具備較強(qiáng)的學(xué)習(xí)能力、文獻(xiàn)檢索能力，計(jì)算機(jī)文檔能力和專業(yè)專業(yè)軟件應(yīng)用能力較強(qiáng)，也具備一定的研究能力，但在中文表達(dá)和外能力方面一般，在計(jì)劃上稍為薄弱。整套畢業(yè)設(shè)計(jì)，完成了工業(yè)機(jī)械手和抓緊系統(tǒng)三維建模，以及完成基于Labview的機(jī) 械手虛擬實(shí)驗(yàn)開發(fā)，并且初步進(jìn)行了視覺定位的理論研究和數(shù)值分析。設(shè)計(jì)說明書整體框架完整，層次清楚，但在表達(dá)自己設(shè)計(jì)內(nèi)容尚不夠充分，外文翻譯基本與原文相符，格式經(jīng)多次修改后符合規(guī)范要求。完成了任務(wù)書要求，同意答辯。 指導(dǎo)教師簽字:XX 日期:2018-05-20 評閱人評價(jià)表 評價(jià)內(nèi)容 具體要求 總分 評分 選題質(zhì)量 符合培養(yǎng)目標(biāo)要求,有一定的研究價(jià)值和實(shí)踐意義,有一定的 開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿 5 3 能力水平 有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識(shí)能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表 達(dá)與外語能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力 5 4 完成質(zhì)量 文題相符,概念準(zhǔn)確,分析、論證、計(jì)算、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)等正確 合理,結(jié)論明確；論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī) 10 8 評閱人評分合計(jì) 15 評閱人 評語 本研究基于視覺的機(jī)械手定位抓取研究虛擬實(shí)驗(yàn)開發(fā)，采用solidworks軟件進(jìn)行機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)建模，應(yīng)用Labview進(jìn)行虛擬實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)開發(fā)，采用matlab軟件對位姿進(jìn)行了數(shù)學(xué)分析。選題基本符合 培養(yǎng)目標(biāo)要求，有一定的研究價(jià)值和實(shí)踐意義，有一定的開拓性、創(chuàng)新性，深度、難度適宜，工作量基本飽滿。從論文完成情況看 ，該生具備一定的綜合運(yùn)用知識(shí)能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表達(dá)與外語能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力；具有一定的綜合運(yùn)用知識(shí)能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表達(dá)與外語能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力；文題相符，概念準(zhǔn)確，分析、論證、計(jì)算、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)等基本正確合理，結(jié)論基本明確；論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等基本符合規(guī)范要求。建議參加答辯。 評閱人簽字：XX 評閱人工作單位：XX日期：2018-05-23 答辯紀(jì)錄 學(xué)生姓名：XX 專業(yè)班級(jí)：XX 畢業(yè)論文(設(shè)計(jì))題目： 基于視覺的工業(yè)機(jī)械手定位抓取系統(tǒng)虛擬實(shí)驗(yàn)開答辯時(shí)間：2018年05月 日 時(shí) 分 ~ 時(shí) 分 答辯委員會(huì)(答 主任委員(組長)： XX 辯小組)成員 委 員(組 員)：XX XX 答辯委員會(huì)(答辯小組)提出的問題和答辯情況 問題1：二值化邊緣處理方法 回 答： 波處理、信號(hào)變換方法，波是處理復(fù)雜的。問題2：坐標(biāo)系提取完后定位中用圖片定位 回 答： 圖片是無法定位的，平面位置定位，垂直距離是一定的。問題3：濾波用的什么濾波 回 答： 濾波用SMOOTH。問題4：矩形定位法作用 回 答： 找到物體坐標(biāo)值。 問題5：夾爪設(shè)計(jì)中怎樣保證同步回 答： 齒輪傳動(dòng)比1：1. 問題6：怎樣同時(shí)運(yùn)動(dòng)？ 回 答： 用同一個(gè)電機(jī)同時(shí)驅(qū)動(dòng)。 問題7：用matlab做空間運(yùn)動(dòng)角中，能將數(shù)值轉(zhuǎn)到2aboview 回 答： 可以動(dòng)，但需要實(shí)驗(yàn)。 問題8：濾波方法有幾種？ 回 答： 未回答上來。 記錄人： 2018年05月24日 答辯委員會(huì)評價(jià)表 評價(jià)內(nèi)容 具體要求 總分 評分 自述總結(jié) 思路清晰,語言表達(dá)準(zhǔn)確,概念清楚,論點(diǎn)正確,分析歸納合理 10 9 答辯過程 能夠正確回答所提出的問題,基本概念清楚,有理論根據(jù) 10 8 選題質(zhì)量 符合培養(yǎng)目標(biāo)要求,有一定的研究價(jià)值和實(shí)踐意義,有一定的 開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿 5 4 完成質(zhì)量 文題相符,概念準(zhǔn)確,分析、論證、計(jì)算、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)等正確 合理,結(jié)論明確；論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī) 10 8 能力水平 有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識(shí)能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表 達(dá)與外語應(yīng)用能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力 10 8 答辯委員會(huì)評分合計(jì) 37 答辯委員會(huì)評語 XX同學(xué)在畢業(yè)設(shè)計(jì)工作期間，工作努力，態(tài)度認(rèn)真，能遵守各項(xiàng)紀(jì)律 ，表現(xiàn)良好。 能按時(shí)、全面、獨(dú)立地完成與畢業(yè)設(shè)計(jì)有關(guān)的各環(huán)節(jié)工作，具有一定的綜合分析問題和解決問題的能力。 論文立論正確，理論分析得當(dāng)，解決問題方案實(shí)用，結(jié)論正確。 論文使用的概念正確，語言表達(dá)準(zhǔn)確，結(jié)構(gòu)嚴(yán)謹(jǐn)，條理清楚。 論文中使用的圖表，設(shè)計(jì)中的圖紙?jiān)跁鴮懞椭谱鲿r(shí)，能夠執(zhí)行國家相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，規(guī)范化較好。 具有一定的獨(dú)立查閱文獻(xiàn)資料及外語應(yīng)用能力，原始數(shù)據(jù)搜集得當(dāng)，實(shí)驗(yàn)或計(jì)算結(jié)論準(zhǔn)確。 答辯過程中，能夠簡明和正確地闡述論文的主要內(nèi)容，思路清晰，論點(diǎn)基本正確；回答問題準(zhǔn)確，有應(yīng)變力；有較好的語言表達(dá)能力。 答辯成績： 37 答辯委員會(huì)主任： XX 2018年05月29日 成績評定 項(xiàng)目分類 成績評定 過程管理評分 12 指導(dǎo)教師評分 16 評閱人評分 15 答辯委員會(huì)評分 37 總分 80 成績等級(jí) B 成績等級(jí)按“A、B、C、D、F”記載 成績審核人簽章： XX 學(xué)院審核人簽章： XX