圖 9-30 浮動(dòng)盤式少齒差行星減速器圖 9-30 為浮動(dòng)盤式少齒差行星減速器。它是在行星輪與輸出軸之間裝入浮動(dòng)盤，其上有兩條互相垂直的槽，行星輪和輸出軸大端裝上兩個(gè)銷軸，使行星輪與輸出軸作偏心傳動(dòng)時(shí)，銷軸在浮動(dòng)盤的槽內(nèi)滑動(dòng)（有滾子時(shí)是滾動(dòng)） ，這種輸出機(jī)構(gòu)比銷軸式簡(jiǎn)單，效率亦高，也適用于高速連續(xù)運(yùn)動(dòng)或功率稍大的場(chǎng)合。圖 9-31 諧波齒輪傳動(dòng)減速器圖 9-31 為諧波齒輪傳動(dòng)減速器。諧波傳動(dòng)（又稱波導(dǎo)傳動(dòng)）是利用一個(gè)或數(shù)個(gè)撓性零件，使其發(fā)生可控制的彈性變形，并使此變形形成連續(xù)等速的正弦波狀運(yùn)動(dòng)，以傳遞所需的機(jī)械運(yùn)動(dòng)。諧波傳動(dòng)的特點(diǎn)是：同時(shí)接觸齒數(shù)多，承載能力高，效率較高，傳動(dòng)比范圍大，使用零件數(shù)少，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，重量輕，運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，其缺點(diǎn)是撓性輪需要抗疲勞破壞力高的材料制造，散熱差，所以傳遞大功率時(shí)需要加強(qiáng)冷卻。圖 9-32 擺線針輪行星減速器圖 9-32 為擺線針輪行星減速器。擺線針輪行星減速器的傳動(dòng)原理與少齒差行星減速器一樣，但它的行星輪的齒型是短幅外擺線的等距線，內(nèi)齒輪的齒型是針狀。圖中 1 是輸入軸，2 是具有兩段相位差 180?的偏心軸套，偏心軸套用鍵與輸出軸聯(lián)結(jié)成轉(zhuǎn)臂（系桿） ，3是套在偏心軸套上的滾子軸承，4 是擺線齒輪（行星輪） ，裝在兩個(gè)相位差為 180?的偏心軸套上，5 是銷軸，6 是銷軸套，7 是內(nèi)齒輪的針齒銷，8 是針齒銷套，9 是輸出軸。這種減速器傳動(dòng)比大，效率高。本章要點(diǎn)1．定軸輪系傳動(dòng)比計(jì)算。掌握傳動(dòng)比的計(jì)算、利用符號(hào)得到平行軸系的從動(dòng)輪轉(zhuǎn)向和利用箭頭判斷輪系各齒輪、蝸桿和蝸輪的轉(zhuǎn)向。2．周轉(zhuǎn)輪系傳動(dòng)比計(jì)算。掌握將周轉(zhuǎn)輪系轉(zhuǎn)化為定軸輪系的方法是傳動(dòng)比計(jì)算的關(guān)鍵。另外，周轉(zhuǎn)輪系中的各輪轉(zhuǎn)向關(guān)系要由計(jì)算結(jié)果判定，不能和轉(zhuǎn)化輪系的轉(zhuǎn)向關(guān)系相混淆。3．復(fù)合輪系傳動(dòng)比的計(jì)算掌握分解復(fù)合輪系的方法，應(yīng)先找軸線位置不固定的齒輪，其軸就是系桿，與該齒輪嚙合并與系桿同軸線的是中心輪，這就是一個(gè)周轉(zhuǎn)輪系。把所有周轉(zhuǎn)輪系分出后，剩下的就是定軸輪系。然后利用已知的定軸和周轉(zhuǎn)輪系方法計(jì)算傳動(dòng)比。