JCS-018A 立式加工中心盤式刀庫(kù)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)目的和要求1、通過(guò)在網(wǎng)上查找資料，理解其結(jié)構(gòu)和工作原理，并以此為模板運(yùn)用 UG設(shè)計(jì)出加工中心及刀庫(kù)的機(jī)械結(jié)構(gòu)，并且進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真2、掌握加工中心刀庫(kù)及其換刀系統(tǒng)的工作原理和設(shè)計(jì)思路3、通過(guò)畢業(yè)設(shè)計(jì)培養(yǎng)綜合運(yùn)用所學(xué)的基礎(chǔ)理論、基礎(chǔ)知識(shí)、基本技能和實(shí)習(xí)內(nèi)容進(jìn)行分析和解決問(wèn)題的能力；使理論與實(shí)踐緊密的結(jié)合主要內(nèi)容及應(yīng)完成的工作主要內(nèi)容： 1 了解加工中心刀庫(kù)及其換刀裝置的結(jié)構(gòu)，工作原理2 用 UG 畫出各個(gè)零件的三維圖形3 在 UG 中裝配各個(gè)零件并進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真4 按要求撰寫畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書應(yīng)完成的工作：1、畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書 2、開題報(bào)告 3、文獻(xiàn)綜述 4 外文翻譯5、畢業(yè)設(shè)計(jì)正本（包含畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明說(shuō)文本、機(jī)械壽命測(cè)試臺(tái)的三維模型、設(shè)備動(dòng)畫演示文件、設(shè)備的部分零件圖紙等） 。進(jìn)度安排2014 年 1 月 25 日——2014 年 3 月 10 日 完成各種相關(guān)資料的查詢和收集，學(xué)習(xí)并且熟練使用 UG 三維繪圖軟件。2014 年 3 月 11 日——2014 年 4 月 1 日 完成設(shè)計(jì)任務(wù)書、開題報(bào)告、文獻(xiàn)綜述、外文翻譯等文本的編寫和加工中心刀庫(kù)及其換刀裝置結(jié)構(gòu)的認(rèn)識(shí)及各部分尺寸的測(cè)量。2014 年 4 月 2 日——2014 年 5 月 10 日 完成加工中心刀庫(kù)及其換刀系統(tǒng)的三維建模、運(yùn)動(dòng)仿真，編寫設(shè)計(jì)說(shuō)明書。2014 年 5 月 11 日——2014 年 5 月 20 日 整理資料，準(zhǔn)備答辯。應(yīng)收集的資料及主要參考文獻(xiàn)查閱網(wǎng)上、圖書館的期刊及相關(guān)書籍資料共計(jì) 20 余篇。備注注：1、學(xué)生進(jìn)行畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）前，指導(dǎo)教師應(yīng)填好此任務(wù)書，經(jīng)教研室、部（系）主任簽字后，正式給學(xué)生下達(dá)任務(wù)。2、若是課題組共同完成一項(xiàng)大任務(wù)應(yīng)在備注欄內(nèi)填寫同組設(shè)計(jì)者名單。國(guó)家計(jì)算機(jī)集成制造雜志卷 21，8 號(hào)，2008 十二月，885–894一個(gè)實(shí)時(shí)仿真虛擬加工中心自動(dòng)換刀裝置Y.H. Jeong H. Tae , B.-K. Min and D.-W. Cho *abcdSchool of Mechanical Engineering, Yonsei University, Seoul, 120-749, Korea; Central R School of Mechanical cEngineering, Yonsei University, Seoul, 120-749, Korea; Department of Mechanical Engineering, Pohang University of Science and Technology, Pohang, Kyungbuk, 790-784, Korea(Received 27 June 2007; ?nal version received 13 November 2007)在加工中心的離散系統(tǒng)，如自動(dòng)換刀裝置和托盤自動(dòng)交換裝置在提高加工自動(dòng)化生產(chǎn)中扮演著重要的角色。然而，系統(tǒng)配置和時(shí)序邏輯編程仍需要相當(dāng)大的技能和基礎(chǔ)上,根據(jù)實(shí)際情況處理。基于仿真的驗(yàn)證環(huán)境可以改善系統(tǒng)性能,減少過(guò)渡時(shí)間和成本,避免錯(cuò)誤的設(shè)置和系統(tǒng)。在這項(xiàng)研究中,我們開發(fā)了一個(gè)仿真模型以及盤式自動(dòng)換工具的可視化與空中交通管制(ATC)協(xié)助機(jī)械設(shè)計(jì)和 PLC邏輯驗(yàn)證。我們的仿真模型是基于面向?qū)ο蟮慕７椒?并由模型塊對(duì)應(yīng)的基本組件(如電機(jī)、齒輪組、等）,功能和接近傳感器。我們測(cè)試了在實(shí)時(shí)仿真模型,使用一個(gè)實(shí)際的機(jī)床控制器的軟件組件的仿真循環(huán)評(píng)估實(shí)時(shí)計(jì)算性能和可行性在真實(shí)的應(yīng)用程序中,如邏輯和配置驗(yàn)證。相關(guān)結(jié)果提要驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)在 ATC 炮塔操作限制傳感器行動(dòng)表明,我們的方法是實(shí)用和滿足實(shí)時(shí)要求。關(guān)鍵詞:自動(dòng)工具改變;面向?qū)ο竽Ｐ?邏輯驗(yàn)證;實(shí)時(shí)仿真1.介紹計(jì)算機(jī)數(shù)控(CNC)機(jī)床是由各種復(fù)雜的元素,比如提要驅(qū)動(dòng)主軸,工具自動(dòng)更換裝置(ATC),自動(dòng)托盤商(APC),計(jì)算機(jī)數(shù)字控制器和可編程序邏輯控制器(PLC)。因此,設(shè)計(jì)、構(gòu)建和安裝是一個(gè)復(fù)雜和耗時(shí)的過(guò)程。一個(gè)典型的加工中心有幾個(gè)重要的離散系統(tǒng),如空中交通管制,APC,守衛(wèi)大門。這些子系統(tǒng)扮演了一個(gè)重要的角色在機(jī)床操作和加工自動(dòng)化。因此,任何性能改進(jìn)的離散系統(tǒng)可以大大提高生產(chǎn)率。然而,系統(tǒng)配置、時(shí)序邏輯生成和驗(yàn)證所有仍然需要大量的技巧和治療基礎(chǔ)上,根據(jù)實(shí)際情況,因?yàn)檫@個(gè)過(guò)程沒(méi)有有效的驗(yàn)證方法或環(huán)境。仿真技術(shù)已經(jīng)成功地使用在許多行業(yè)提高產(chǎn)品質(zhì)量和減少開發(fā)周期時(shí)間。在機(jī)床行業(yè),許多類型的模擬等機(jī)床有限元方法(FEM)框架,例如,用于機(jī)床的開發(fā)和管理。在這種背景下,基于仿真驗(yàn)證環(huán)境可以提高系統(tǒng)性能,減少走彎路和成本,避免錯(cuò)誤的設(shè)置和系統(tǒng)惡化。各種方法用于控制或模擬離散系統(tǒng),如生產(chǎn)線。典型的和最普遍的方法使用佩特里網(wǎng)(大衛(wèi)和真主安拉 1994)。在一個(gè)模范的研究中,李和許(2005)提出了一個(gè)簡(jiǎn)化的佩特里網(wǎng)控制器,其中包括傳感器狀態(tài)信息來(lái)簡(jiǎn)化控制器設(shè)計(jì)層面的過(guò)程建模。在 ATC 的設(shè)計(jì)機(jī)制,研究 Gokler 和 Koc(1997)設(shè)計(jì)了一個(gè)自動(dòng)盤式工具改變臥式數(shù)控加工中心,和 Dereli Filiz(2000)提出了一種遺傳算法優(yōu)化方法指數(shù)一個(gè)空中交通管制的刀具的位置。此外,Baykasoglu 和 Dereli(2004)提出了一個(gè) meta-heuristic 優(yōu)化系統(tǒng)來(lái)確定刀具的最佳索引位置最小化theindexing 時(shí)間數(shù)控機(jī)床工具的雜志。一個(gè)驗(yàn)證開發(fā)的飼料與摩擦傳動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)模型表示為 Stribeck 曲線,并確定了系統(tǒng)參數(shù)使用最小二乘法和卡爾曼濾波。書釘 et al。(2003)介紹了一個(gè)基于互聯(lián)網(wǎng)的虛擬機(jī)工具使用機(jī)械部件的運(yùn)動(dòng)鏈數(shù)控和計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)和制造(CAD / CAM)用于教育目的。張文雄和傅(2006) 還開發(fā)出一種虛擬機(jī)工具培訓(xùn)以及網(wǎng)絡(luò)制造控制。重要的是,他們的系統(tǒng)包括一個(gè)切削力預(yù)測(cè)模塊基于人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(ANN)。侯賽因(1998)提出了一個(gè)統(tǒng)一的方法對(duì)機(jī)電一體化系統(tǒng)模型使用多維數(shù)組和映射函數(shù)作為造型方案,雖然 Harrison et al.。(2000)介紹了一個(gè)集成的機(jī)械設(shè)計(jì)和控制環(huán)境,可以應(yīng)用于機(jī)械設(shè)計(jì),控制和維護(hù)。哈里森 et al。(2000)應(yīng)用的邏輯設(shè)計(jì)和快速成型部分的環(huán)境他們?cè)O(shè)計(jì)開發(fā)飲料 can-body制造機(jī)器。然而,盡管大量的研究機(jī)床的模擬和離散系統(tǒng),很難找到一個(gè) ATC 系統(tǒng)仿真方法,減少機(jī)床開發(fā)成本和減輕 PLC 邏輯生成和驗(yàn)證的難度和復(fù)雜性。此外,現(xiàn)有的離散系統(tǒng)的仿真研究考慮系統(tǒng)作為一個(gè)簡(jiǎn)單的序列或數(shù)據(jù)流,而忽略機(jī)械運(yùn)動(dòng)學(xué)或動(dòng)力學(xué)等特點(diǎn)。因此,它已經(jīng)很難包含系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)或動(dòng)力學(xué)行為或部分在系統(tǒng)級(jí)模擬。本研究的目的是開發(fā)一個(gè)仿真模型,可以應(yīng)用到 ATC 的空中交通管制機(jī)制設(shè)計(jì)和 PLC 邏輯驗(yàn)證。目標(biāo)特性的仿真模型,該模型必須是通用的，是可重用的擴(kuò)展成各種 ATC 類型,并且模型必須準(zhǔn)確地描述傳感器信號(hào)和部分運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng),這樣他們就可以被應(yīng)用到各種應(yīng)用程序。在這種背景下,我們開發(fā)了以下模型的策略。我們使用了一個(gè)基于組件的方法提高通用性。這意味著組件模型塊被定義為可更換單元所購(gòu)買機(jī)床建設(shè)者。每個(gè)模型塊有自己的參數(shù),有關(guān)其運(yùn)動(dòng)方程,并定義輸入和輸出信號(hào)描述模型之間的連接塊。商業(yè)化或標(biāo)準(zhǔn)化的造型語(yǔ)言和工具被用來(lái)確保兼容性等各種機(jī)床的開發(fā)流程設(shè)計(jì)、優(yōu)化和驗(yàn)證邏輯,和維護(hù)過(guò)程。我們描述一個(gè)典型的盤式 ATC 機(jī)制,在第二節(jié)的基本組件。第三節(jié)討論了ATC 仿真模型的細(xì)節(jié)我們發(fā)達(dá)的模型塊對(duì)應(yīng)的基本部分。第四節(jié)描述了兩個(gè)仿真結(jié)果,介紹了實(shí)時(shí)仿真方法和仿真結(jié)果可視化模塊。第一個(gè)模擬與提要驅(qū)動(dòng)器與極限運(yùn)動(dòng)傳感器模擬工具改變位置的方法。第二個(gè)是 ATC 炮塔工具變化的模擬操作。我們使用我們的實(shí)時(shí)仿真方法結(jié)合仿真模型與實(shí)際機(jī)床控制器的軟件組件在一個(gè)模擬循環(huán)使用內(nèi)部數(shù)據(jù)通信表明,我們的模型實(shí)時(shí)計(jì)算性能和 PLC 邏輯驗(yàn)證是可行的。結(jié)論在第五節(jié)。圖 1 原理圖的一個(gè)典型的盤式 ATC 沒(méi)有改變圖 2 等效的模型等。圖 3 簡(jiǎn)化的快動(dòng)作開關(guān)用作限制傳感器。圖 4 接近傳感器的等效模型和遙感磁盤和螺栓。2。調(diào)查的 ATC 模型雜志典型的盤式 ATC 裝置包含以下基本組件:一個(gè)炮塔磁盤,一組齒輪、回轉(zhuǎn)馬達(dá)、等功能,和幾個(gè)傳感器?；剞D(zhuǎn)馬達(dá),它提供了驅(qū)動(dòng)功率的 ATC 炮塔裝置等軸旋轉(zhuǎn)，間歇旋轉(zhuǎn)等變化連續(xù)動(dòng)作,從垂直旋轉(zhuǎn)軸方向橫向。它使用的組合凸輪和磁盤索引,轉(zhuǎn)移其旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過(guò)其軸等功能的裝置。最后,齒輪裝置和磁盤旋轉(zhuǎn)速度剖面,可以簡(jiǎn)化低速度值為零的矩形波。注意,本研究中使用的盤式 ATC 裝置有兩個(gè)類型的接近傳感器,使用磁盤和螺栓檢測(cè)工具改變位置和計(jì)算炮塔旋轉(zhuǎn)間隔。圖 1 顯示了一個(gè)示意圖的互連基本組件在一個(gè)典型的盤式 ATC 裝置。在本研究中,我們模擬限制傳感器模擬自動(dòng)工具的復(fù)雜連續(xù)的運(yùn)動(dòng)變化,包括炮塔裝置的驅(qū)動(dòng)和運(yùn)動(dòng)。圖 5 仿真模型的一個(gè)提要積極限制傳感器驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。圖 6 一個(gè)提要驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的仿真結(jié)果積極限制傳感器。圖 7 ATC 炮塔的仿真模型。4。模擬的自動(dòng)工具改變本研究構(gòu)建的仿真模型使用基于 Modelica Dymola 語(yǔ)言(勃拉克 et al . 2002 年)。模型的仿真模型由組件(如電機(jī)、齒輪的集合(齒輪箱)）等對(duì)應(yīng)的功能。每個(gè)模型塊標(biāo)準(zhǔn)形式,其中包括輸入和輸出信號(hào),模型參數(shù),和自己的方程式。該模型結(jié)構(gòu)容易實(shí)現(xiàn) Modelica 語(yǔ)言,因?yàn)檎Z(yǔ)言是面向?qū)ο蟮摹ＤＰ偷拿總€(gè)部分的屬性等參數(shù)和方程可以指定和修改使用圖形框圖界面或在一個(gè)文本文件中。模擬的操作限制傳感器在旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的線性階段,我們聯(lián)合動(dòng)態(tài)仿真模型的線性階段從先前的工作(Jeong et al . 2006 年)限制傳感器模型,如圖 3 所示。圖 5 顯示了總體仿真模塊,該模塊可用于遙感超程階段歸航,到達(dá)的位置工具改變操作。在這項(xiàng)研究中所使用的線性階段模型由模型塊對(duì)應(yīng)的速度和轉(zhuǎn)矩控制,一個(gè)簡(jiǎn)單的直流電機(jī),軸向聯(lián)合、導(dǎo)螺桿和導(dǎo)軌。積極的限制傳感器響應(yīng)瞬時(shí)表位置。的圖中顯示積極限制傳感器監(jiān)控表的位置。因此,飼料的表位置獲得或預(yù)測(cè)轉(zhuǎn)移到限制傳感器塊驅(qū)動(dòng)仿真模型,方程(5)所示。限制傳感器模型塊比較轉(zhuǎn)移位置指定的限制傳感器位置。圖 6 顯示了模擬線性階段,傳感器操作控制電機(jī)速度時(shí) 60 rad / s。圖 6(a)顯示了電機(jī)速度和驅(qū)動(dòng)電流、和圖 6(b)顯示了表和傳感器位置。注意,傳感器輸出從 0 變?yōu)?1 當(dāng)表到達(dá) 0.1 米。傳感器的傳感器位置公差模型中被設(shè)置為 0。圖 8 ATC 炮塔操作的仿真結(jié)果。我們使用我們的 ATC 炮塔模型模擬 ATC 炮塔的性能。圖 7 顯示了 ATC 炮塔的實(shí)際仿真模型和恒定的命令。這表明兩個(gè)接近傳感器分別檢測(cè)螺栓和連接到炮塔磁盤。仿真模型顯示當(dāng)前工具數(shù)量隨著炮塔角度變化。此外,兩個(gè)距離傳感器的輸出信號(hào)監(jiān)測(cè)的 PLC 內(nèi)核提供 CNC 控制器,控制 ATC 炮塔操作。仿真中使用的模型參數(shù)如表 1 所示,從改造小型加工中心(SPT-V30T,現(xiàn)代汽車(Hyundai Motor Co。)和一個(gè)炮塔類型 overhead-disk 雜志和一個(gè)基于 PC 的數(shù)控(HX TurboTek)。十四個(gè)工具裝置。圖 8(a)、(b)和(c)顯示仿真結(jié)果當(dāng)工具改變從1 號(hào)到 12 號(hào)。更具體地說(shuō),圖 8(一個(gè))顯示炮塔的旋轉(zhuǎn)角,不斷旋轉(zhuǎn)的動(dòng)作等功能。圖 8(b)和(c)顯示的邏輯輸出接近傳感器連接到磁盤和等軸炮塔。從這些數(shù)據(jù)中我們可以看到接近傳感器的輸出的炮塔磁盤是相反的,接近傳感器等因?yàn)榈葘?duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)炮塔的旋轉(zhuǎn)磁盤。我們比較仿真結(jié)果與實(shí)際行動(dòng)炮塔運(yùn)動(dòng)。圖 9 顯示了這種比較的結(jié)果變化時(shí)間從第一個(gè)工具(工具 1)到最后一個(gè)工具。仿真結(jié)果在 2%的實(shí)際時(shí)間。我們推斷這個(gè)錯(cuò)誤來(lái)自實(shí)際電機(jī)的速度變化和識(shí)別錯(cuò)誤的仿真模型參數(shù)如電機(jī)速度和傳動(dòng)比。圖 9 模擬和測(cè)量之間的比較結(jié)果 tool-to-tool 變更時(shí)間從第一個(gè)工具(工具 1)。圖 10。原理圖的實(shí)時(shí)仿真。我們介紹了實(shí)時(shí)仿真方法是否可以應(yīng)用于 PLC 邏輯驗(yàn)證。我們?cè)O(shè)計(jì)了一個(gè)模擬循環(huán)在計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)內(nèi)核,分離軟件對(duì)控制器的仿真模型。圖 10 顯示了這個(gè)模擬的結(jié)構(gòu)。仿真回路由一個(gè)實(shí)際的控制器的軟件部分和一個(gè)動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)(DLL)仿真模型的文件;這些相通通過(guò)共享內(nèi)存?？刂破鲙?kù)是由數(shù)控(NC)內(nèi)核控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和 PLC 的內(nèi)核操作的離散系統(tǒng),如限制傳感器和 ATC 炮塔。仿真模型包括飼料驅(qū)動(dòng)器和 ATC 炮塔模型在第三節(jié)中描述。我們監(jiān)控使用單獨(dú)的計(jì)算機(jī)仿真結(jié)果,以避免影響計(jì)算機(jī)運(yùn)行的實(shí)時(shí)性能仿真循環(huán)。之間的連接控制器軟件和控制器之間的仿真模型是相同的,和實(shí)際的飼料驅(qū)動(dòng)器的 ATC 炮塔,除了實(shí)際的線路被內(nèi)部數(shù)據(jù)通信所取代。提出的模擬進(jìn)行了工業(yè)個(gè)人電腦(pxi - 8186 RT)的實(shí)時(shí)內(nèi)核,2.2 GHz Pentium 4 CPU 和 512 MB 的隨機(jī)存取存儲(chǔ)器。我們使用四階龍格-庫(kù)塔算法集成 0.5 毫秒的時(shí)間步長(zhǎng)仿真?？刂破鞲聲r(shí)間設(shè)置為 1 ms 提要驅(qū)動(dòng)器和 4 ms ATC 炮塔。結(jié)論在這項(xiàng)研究中,我們開發(fā)了一個(gè)仿真模型的自動(dòng)工具變換器使用炮塔雜志。W 使用面向?qū)ο蟮姆椒?gòu)建一個(gè)概括模型的基本組件的 ATC 炮塔模型作為單獨(dú)的塊,和連接在一起他們會(huì)在實(shí)際的 ATC 每一塊都有自己的參數(shù)和方程描述相應(yīng)的塊的運(yùn)動(dòng)。仿真結(jié)果表明,該方法生成的現(xiàn)實(shí)操作組件運(yùn)動(dòng)和傳感器信號(hào)。我們開發(fā)了一個(gè)三維可視化演示仿真結(jié)果。集成的仿真模型與實(shí)際機(jī)床控制器表明,我們的模型可以用于實(shí)時(shí)邏輯驗(yàn)證為了減少走彎路和錯(cuò)誤的設(shè)置問(wèn)題。的實(shí)時(shí)仿真PLC 邏輯,模型成功地扮演了真正的 ATC 炮塔和飼料的角色。我們表明,我們的模型可以滿足實(shí)時(shí)要求,和計(jì)算時(shí)間的仿真循環(huán)時(shí)間不到 30 分之一。確認(rèn)本研究得到了批準(zhǔn)號(hào) krf - 2004 - 202 - d00068 科技部。參考文獻(xiàn)[1].Baykasoglu,a . 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design2.選題目的和意義目的：隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展和計(jì)算機(jī)技術(shù)日益普及，數(shù)控機(jī)床越來(lái)越取代普通的機(jī)床，成為市場(chǎng)的主角，但是在科學(xué)技術(shù)飛速發(fā)展的今天，市場(chǎng)對(duì)于數(shù)控機(jī)床的要求也就越來(lái)越高?，F(xiàn)在的產(chǎn)品更新的速度越來(lái)越快，而且市場(chǎng)上的零件的形狀越來(lái)越復(fù)雜，但是對(duì)于零件的精度卻越來(lái)越高，生產(chǎn)的周期越來(lái)越短。加工中心就是這樣應(yīng)運(yùn)而生，它是將這些加工工序集中在一臺(tái)機(jī)床上，一次裝夾，按不同的工序選擇和更換刀具，進(jìn)給速度，進(jìn)給量和刀具相當(dāng)于工件的運(yùn)動(dòng)軌跡，一次完成多個(gè)工序的加工。但是由于歷史的客觀原因，我國(guó)的數(shù)控加工技術(shù)相對(duì)于國(guó)外來(lái)說(shuō)起步晚發(fā)展慢，現(xiàn)在距離西方發(fā)達(dá)國(guó)家還有 10-15 年的差距，在一些高精尖的技術(shù)上更甚。特別是在產(chǎn)品開發(fā)這一塊，很多東西都是依賴進(jìn)口而國(guó)內(nèi)的市場(chǎng)上技術(shù)還不成熟，還不能夠贏得顧客的青睞。而國(guó)內(nèi)的企業(yè)缺乏對(duì)于數(shù)控市場(chǎng)領(lǐng)域的研究不足，產(chǎn)品開發(fā)和制造的能力還不夠滿足市場(chǎng)的需求，對(duì)產(chǎn)品的規(guī)劃制定不夠?，F(xiàn)在而言呢國(guó)內(nèi)在加工中心刀庫(kù)和換刀系統(tǒng)這一塊還有很大的提升空間，這對(duì)于提高產(chǎn)品的精度和生產(chǎn)周期都有很大的作用。而我們機(jī)械行業(yè)的大學(xué)生是將來(lái)機(jī)械產(chǎn)品研究制造的主導(dǎo)者，充分的認(rèn)識(shí)數(shù)控加工中心刀庫(kù)和換刀裝置的結(jié)構(gòu)有助于我們更好的認(rèn)識(shí)到自己的不足和在將來(lái)更好地改進(jìn)。意義：造業(yè)的最重要的就是時(shí)間，節(jié)省了非加工所需的時(shí)間都會(huì)大幅度的提高工作效率，從而進(jìn)一步減少成本，提高生產(chǎn)效率。數(shù)控加工中心，特別是帶刀庫(kù)的數(shù)控加工中心就可以大幅減少非加工時(shí)間。自動(dòng)換刀裝置的出現(xiàn)解決了工序分散，零件裝夾，更換刀具帶來(lái)的非加工時(shí)間過(guò)長(zhǎng)的問(wèn)題。因此刀庫(kù)換刀工序集中的特點(diǎn)將會(huì)是數(shù)控機(jī)床的重點(diǎn)發(fā)展方向。因此帶刀庫(kù)的數(shù)控加工中心將會(huì)是未來(lái)數(shù)控機(jī)床的發(fā)展方向。加工中心刀庫(kù)和換刀裝置的設(shè)計(jì)涉及到我們大學(xué)中學(xué)到的很多方面的內(nèi)容，比如對(duì)自動(dòng)換刀裝置就可以利用 PLC 控制，而動(dòng)力可以選擇液壓元件或是電動(dòng)機(jī)，而其中刀庫(kù)和換刀裝置對(duì)于機(jī)械機(jī)構(gòu)的有一定的要求。課題內(nèi)容涉及機(jī)械、電氣、控制技術(shù)、數(shù)控技術(shù)等方面，覆蓋了各個(gè)方面，綜合性強(qiáng)。并且通過(guò)對(duì)這個(gè)課題的研究可以提高自己的裝也知識(shí)，還可以把機(jī)械和電氣聯(lián)系起來(lái)，真正做到機(jī)電一體化。3.國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)目前國(guó)內(nèi)外的數(shù)控加工中心的自動(dòng)換刀裝置系統(tǒng)當(dāng)中，刀具和輔具一般都采用錐柄的結(jié)構(gòu)形式，機(jī)床主軸的刀具夾緊機(jī)構(gòu)以及刀庫(kù)的驅(qū)動(dòng)方式和機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方式差不多都是一樣的模式。對(duì)目前提高換刀方式的主要方式就是提高選刀的效率和減少刀具交換的時(shí)間，選刀的方式有很多種，但是精確度還可以繼續(xù)提高，選刀的時(shí)間將會(huì)得到很大程度上的縮短?？s短刀具交換的時(shí)間就目前的行業(yè)情況來(lái)看，提高的幅度不會(huì)很大，主要是驅(qū)動(dòng)方式的改進(jìn)，目前換刀速度較快的是凸輪裝置換刀方式，最快的刀對(duì)刀換刀時(shí)間已經(jīng)達(dá)到了 1.5S 以內(nèi)。根據(jù)行業(yè)的需求，小容量的刀庫(kù)已經(jīng)無(wú)法滿足企業(yè)需求，大型刀庫(kù)的研制也是關(guān)鍵的發(fā)展方向，刀具曾多，質(zhì)量變大也給自動(dòng)換刀裝置帶來(lái)了難度。以往提高自動(dòng)換刀工作效率主要在刀具交換的時(shí)間上大力研究，但是現(xiàn)在隨著換刀技術(shù)的成熟，驅(qū)動(dòng)設(shè)備的不斷完善，換刀時(shí)間也無(wú)法進(jìn)一步的有所突破。所以以后的發(fā)展方向?qū)?huì)是刀具選擇方式的改進(jìn)和精確度的提高。就我國(guó)的加工中心的發(fā)展來(lái)看，國(guó)內(nèi)沒(méi)有專門制造生產(chǎn)自動(dòng)化刀裝置的企業(yè)，一些大型的機(jī)床廠都是根據(jù)需求，自主研制換刀裝置。目前國(guó)內(nèi)的刀庫(kù)主要依靠進(jìn)口，使用臺(tái)灣的刀庫(kù)較多，也有其他國(guó)家知名企業(yè)的產(chǎn)品。自動(dòng)換刀裝置的發(fā)展左右了數(shù)控加工中心的未來(lái)發(fā)展，國(guó)內(nèi)企業(yè)要盡快擁有自己獨(dú)立的產(chǎn)品脫離進(jìn)口才是關(guān)鍵，雖然起步較晚，但是我仍然相信未來(lái)國(guó)內(nèi)的數(shù)控加工中心會(huì)得到很大的提高，能夠生產(chǎn)出高端的機(jī)床。4、選題研究?jī)?nèi)容和要解決的關(guān)鍵問(wèn)題設(shè)計(jì)刀庫(kù)時(shí)應(yīng)該注意的問(wèn)題在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)該讓它滿足換刀時(shí)間短，刀具重復(fù)定位精度高；刀具存儲(chǔ)量足夠，結(jié)構(gòu)緊湊，便于制造，維修，調(diào)整。布局應(yīng)該合理，使機(jī)床總布局美觀大方；應(yīng)該有較好的剛性，避免沖擊振動(dòng)和噪音，運(yùn)轉(zhuǎn)安全可靠，應(yīng)有防屑，防塵的裝置要求。1）合理確定刀庫(kù)的存儲(chǔ)量，一般刀庫(kù)的存儲(chǔ)量以 10-40 把較為合適， 41-60 把刀具基本上滿足絕大多數(shù)零件的要求。2）盡量的縮短選刀時(shí)間，將選刀時(shí)間與加工時(shí)間重疊，根據(jù)所選刀具在刀庫(kù)中的位置來(lái)決定刀庫(kù)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，以縮短選刀時(shí)間。3）刀庫(kù)的運(yùn)動(dòng)速度應(yīng)該適宜，國(guó)內(nèi)外鏈?zhǔn)降稁?kù)的線速度可達(dá) 100-800mm/s，最大刀具長(zhǎng)度為 500mm,最大刀具重量為 100kg.4）要求刀庫(kù)運(yùn)行平穩(wěn)，如對(duì)鏈?zhǔn)降稁?kù)設(shè)置刀座運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌。5）刀座到刀庫(kù)中的排列，一般來(lái)講刀座間距相等。6）刀庫(kù)防塵，防屑及安全防護(hù)等問(wèn)題都必須在設(shè)計(jì)刀庫(kù)的過(guò)程中考慮進(jìn)去。擬采用 JCS-018A 自動(dòng)換刀數(shù)控立式鏜銑床，它的自動(dòng)換刀裝置是由盤式刀庫(kù)和刀具交換裝置組成。刀庫(kù)安裝在機(jī)床左側(cè)的立柱上，刀庫(kù)容量為 16 把刀，換刀機(jī)械手安裝在刀庫(kù)和主軸之間。機(jī)械手將刀庫(kù)中取出送到機(jī)床主軸上，然后將用過(guò)的舊刀送回刀庫(kù)。在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)該考慮的有刀具的選擇方式，刀具的識(shí)別裝置，刀具交換裝置等的選擇。關(guān)鍵問(wèn)題（1）選用的是 JCS-018A 自動(dòng)換刀數(shù)控立式鏜銑床，采用的是盤刀庫(kù)，確定的基本參數(shù)如下：刀庫(kù)直徑：400mm刀具數(shù)量：16 把最大刀具直徑：40mm平均刀具重量：8kg刀盤最低轉(zhuǎn)速：60r/min換刀時(shí)間：3.2s（刀到刀）刀具形式：BT40（2）在設(shè)計(jì)中，需要重點(diǎn)考慮的問(wèn)題有刀庫(kù)的傳動(dòng)方案的設(shè)計(jì)，換刀裝置的設(shè)計(jì)，刀庫(kù)的設(shè)計(jì)，刀庫(kù)中主要零件參數(shù)的設(shè)計(jì)，刀具換刀裝置的設(shè)計(jì)，選刀方式等，最后要用 UG 進(jìn)行三維建模并編寫設(shè)計(jì)說(shuō)明書。5、研究方法1.文獻(xiàn)資料法：根據(jù)已掌握的文獻(xiàn)，查找相關(guān)數(shù)控機(jī)床的書籍，利用校園網(wǎng)查詢各類期刊，學(xué)術(shù)報(bào)告，學(xué)術(shù)會(huì)議論文，學(xué)位論文，科技檔案等。2.咨詢老師法：在做畢業(yè)設(shè)計(jì)的過(guò)程中難免有很多問(wèn)題自己不能解決，這時(shí)就有必要向老師詢問(wèn)解決的辦法或是索要相關(guān)的資料。6.計(jì)劃進(jìn)度2014 年 12 月 25 日——2014 年 3 月 1 日 完成各種相關(guān)資料的查詢和收集，學(xué)習(xí)并且熟練使用 UG 三維繪圖軟件。2014 年 3 月 2 日——2014 年 3 月 18 日 完成設(shè)計(jì)任務(wù)書、開題報(bào)告、文獻(xiàn)綜述、外文翻譯等文本的編寫和加工中心刀庫(kù)及換刀裝置的結(jié)構(gòu)問(wèn)題。2010 年 3 月 19 日——2010 年 5 月 19 日 完成加工中心刀庫(kù)和換刀裝置的三維建模、運(yùn)動(dòng)仿真及控制程序調(diào)試，編寫設(shè)計(jì)說(shuō)明書。2010 年 5 月 20 日——2010 年 6 月 2 日 整理資料，準(zhǔn)備答辯。參考文獻(xiàn)1.數(shù)控技術(shù)/廖效果主編.武漢：湖北科學(xué)技術(shù)出版社，2000.52.時(shí)雨 加工中心換刀系統(tǒng)設(shè)計(jì)3.聶小春，韓利紅 ，孫曉輝 ，汪菊英 4 5 # - 1 6 T 型立式加工中心 盤式刀庫(kù)的設(shè)計(jì) 4.張建玲 F AN U C O i M D 數(shù)控系統(tǒng)斗笠式刀庫(kù)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)換刀 5.應(yīng)保勝，楊威，邱新橋 高速加工中心自動(dòng)換刀裝置的研究 6.張字， 夏曉平 加工中心斗笠式刀庫(kù)換刀裝置的設(shè)計(jì) 7.周建東 加工中心盤式刀庫(kù)的設(shè)計(jì) 8.汪雪松 加工中心自動(dòng)換刀裝置 9.李永軍 吳麗 范春宏 王慶利 鏈?zhǔn)降稁?kù)自動(dòng)換刀裝置及其液壓控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與分析 10.張躍明，楊伯金，牟宏明，楊宇 盤式刀庫(kù)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與開發(fā)11.王振龍 數(shù)控機(jī)床 自動(dòng)換刀裝置的研究 12.簡(jiǎn)志雄 四軸機(jī)床盤盤式刀庫(kù) P L C 程序的設(shè)計(jì)13.Y.H. Jeonga H. Tae B.-K. Minc and D.-W. Chod*Virtual automatic tool changer of a machining centre with a real-time simulation14.ADIL BAYKASOGLUy* and TURKAY DERELIy Heuristic optimization system for the determination of index positions on CNC magazines with the consideration of cutting tool duplicationsJCS-018A 立式加工中心盤式刀庫(kù)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)加工中心刀庫(kù)及換刀裝置的設(shè)計(jì)摘要要介紹了加工中心刀庫(kù)及換刀裝置的結(jié)構(gòu)和設(shè)計(jì)思路關(guān)鍵詞加工中心;刀庫(kù);換刀裝置引言二十一世紀(jì)是一個(gè)科學(xué)技術(shù)日新月異的時(shí)代，裝配工業(yè)的水平高低決定了當(dāng)代一個(gè)國(guó)家的國(guó)民經(jīng)濟(jì)水平的高低和現(xiàn)代化程度水平的高低，反應(yīng)了我國(guó)現(xiàn)代化的進(jìn)程。在機(jī)械制造行業(yè)里頭，機(jī)床是主要的生產(chǎn)設(shè)備之一。隨著機(jī)械制造行業(yè)中產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)越來(lái)越趨于復(fù)雜，而在實(shí)際中對(duì)于產(chǎn)品的精度和性能的要求卻越來(lái)越高，因此對(duì)于生產(chǎn)設(shè)備的要求也越來(lái)越向著高精度，高效率和高自動(dòng)化的趨勢(shì)發(fā)展。在機(jī)械制造行業(yè)中，中小批產(chǎn)品占到 70%-80%，以前通用機(jī)床的自動(dòng)化程度不高，基本上是由工人守在機(jī)床旁邊進(jìn)行加工，這樣導(dǎo)致生產(chǎn)效率不高，產(chǎn)品的精度也參吃不齊，特別是對(duì)于一些由曲面和曲線組成的復(fù)雜零件表面的加工處理，更是難以保證加工精度和生產(chǎn)效率。于是自 20 世紀(jì) 90年代開始，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)分飛速發(fā)展， 數(shù)控加工技術(shù)也日益朝著自動(dòng)化方向迅速發(fā)展， 數(shù)控機(jī)床開始在制造業(yè)慢慢取代了通用機(jī)床的地位，它的產(chǎn)生，縮短了工人的勞動(dòng)量，提高了企業(yè)的產(chǎn)量。帶有換刀裝置的數(shù)控加工中心在現(xiàn)代先進(jìn)制造業(yè)中扮演著越來(lái)越重要的角色。而我國(guó)的數(shù)控加工技術(shù)與西方的發(fā)達(dá)國(guó)家相比，仍然還存在很大可以進(jìn)步的空間，但是在現(xiàn)代知識(shí)競(jìng)爭(zhēng)激烈的時(shí)代，在當(dāng)今科學(xué)強(qiáng)國(guó)的時(shí)代環(huán)境下，西方國(guó)家那些高精尖的計(jì)算機(jī)技術(shù)對(duì)中國(guó)實(shí)行壟斷，所以本設(shè)計(jì)從加工中心刀庫(kù)及換刀系統(tǒng)這個(gè)方面進(jìn)行設(shè)計(jì)。一，國(guó)內(nèi)外發(fā)展的現(xiàn)狀就我國(guó)的加工中心的發(fā)展來(lái)看，國(guó)內(nèi)沒(méi)有專門制造生產(chǎn)自動(dòng)化刀裝置的企業(yè)，一些大型的機(jī)床廠都是根據(jù)需求，自主研制換刀裝置。目前國(guó)內(nèi)的刀庫(kù)主要依靠進(jìn)口，使用臺(tái)灣的刀庫(kù)較多，也有其他國(guó)家知名企業(yè)的產(chǎn)品。自動(dòng)換刀裝置的發(fā)展左右了數(shù)控加工中心的未來(lái)發(fā)展，國(guó)內(nèi)企業(yè)要盡快擁有自己獨(dú)立的產(chǎn)品脫離進(jìn)口才是關(guān)鍵，雖然起步較晚，但是我仍然相信未來(lái)國(guó)內(nèi)的數(shù)控加工中心會(huì)得到很大的提高，能夠生產(chǎn)出高端的機(jī)床。1.關(guān)于刀庫(kù)的設(shè)計(jì)加工中心刀庫(kù)系統(tǒng)是提供數(shù)控機(jī)床在加工過(guò)程中需要用來(lái)儲(chǔ)存刀具，它是自動(dòng)換刀裝置中的主要部件之一，對(duì)國(guó)內(nèi)外刀庫(kù)儲(chǔ)存量統(tǒng)計(jì)結(jié)果考慮，一般的刀庫(kù)的存儲(chǔ)量一般以 10-40 把就較為合適，41-60 把刀具基本上能夠滿足絕對(duì)大多數(shù)的零件的加工要求，少于 10 和超過(guò) 60 把的刀庫(kù)一般很少。根據(jù)加工中心刀庫(kù)存放刀具的數(shù)目和取刀方式，可以把加工中心刀庫(kù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)為一下幾種方式。1）盤式刀庫(kù)盤式刀庫(kù)也可以成為機(jī)械手刀庫(kù)，盤式刀庫(kù)最大的特點(diǎn)是換刀迅速并且可靠，主要是利用凸輪機(jī)構(gòu)來(lái)完成一系列的換刀動(dòng)作，這種方式在應(yīng)用很廣，適合于大批量生產(chǎn)。盤式刀庫(kù)又稱為固定地址換刀刀庫(kù)。第一，它的制造成本低，主要是由刀庫(kù)體和刀具盤這兩個(gè)主要部件組成，在加工的過(guò)程中，只要保證了這兩個(gè)零件的加工精度，那么加工工件的加工精度也得以保證。第二，加工時(shí)機(jī)床開機(jī)后，刀庫(kù)必須要回零，機(jī)床關(guān)機(jī)后，刀具庫(kù)清零。第三，換刀時(shí)間較長(zhǎng)，目前國(guó)內(nèi)的換刀時(shí)間是八秒以上。第四，圓盤刀具庫(kù)的刀數(shù)有一定的限制，一般不宜過(guò)多2）鏈?zhǔn)降稁?kù)鏈?zhǔn)降稁?kù)主要的特點(diǎn)是可存放刀數(shù)較多的的刀具，一般刀數(shù)在 20 把以上，有的甚至可以達(dá)到 120 多把刀。這些刀具由鏈條傳送到要換的指定位置，在借由機(jī)械手進(jìn)行自動(dòng)換刀。3）斗笠式刀庫(kù)一般只能容納 16-24 把刀，斗笠式刀庫(kù)在換刀時(shí)整個(gè)刀庫(kù)向主軸方向移動(dòng)，當(dāng)主軸上的刀具進(jìn)入刀庫(kù)的卡槽時(shí)，主軸向上離開刀具，這個(gè)時(shí)候刀庫(kù)轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)即將要換的刀具正對(duì)著主軸時(shí)，主軸向下移動(dòng)，使刀具進(jìn)入主軸孔中，夾緊刀具后，刀庫(kù)退回原來(lái)的位置。4）格子式雖然儲(chǔ)存量很大，但是結(jié)構(gòu)復(fù)雜，選刀和取刀的動(dòng)作多，故很少用。在設(shè)計(jì)刀庫(kù)時(shí)應(yīng)該考慮幾點(diǎn)：合理確定刀庫(kù)存儲(chǔ)量；盡量縮短選刀時(shí)間，所以應(yīng)該根據(jù)刀具在刀庫(kù)中的位置來(lái)決定刀庫(kù)正轉(zhuǎn)還是反轉(zhuǎn)；刀庫(kù)運(yùn)動(dòng)速度應(yīng)該適宜，目前，國(guó)內(nèi)外鏈?zhǔn)降稁?kù)線速度可達(dá) 100-800mm/s;要求刀庫(kù)運(yùn)行平穩(wěn)，因此往往需設(shè)置輔助支承和導(dǎo)向裝置；刀座在刀庫(kù)中一般刀座間距相等，在必要情況下采用不平等排列。2.關(guān)于換刀裝置的設(shè)計(jì)自動(dòng)換刀裝置的主要功能是儲(chǔ)備一定數(shù)量的刀具并完成刀具的自動(dòng)交換的過(guò)程。有換刀時(shí)間短，刀具重復(fù)定位精度高；刀具儲(chǔ)存量足夠；結(jié)構(gòu)緊；便與制造維修和調(diào)整的特點(diǎn)。而且布局應(yīng)該合理，使機(jī)床總布局美觀大方；應(yīng)該有較好的剛性，避免沖擊，振動(dòng)和噪音，運(yùn)轉(zhuǎn)安全可靠，應(yīng)有防削防塵裝置等要求。基本形式有回轉(zhuǎn)刀架換刀，更換主軸換刀，更換主軸箱換刀，更換刀庫(kù)換刀和帶刀庫(kù)的自動(dòng)換刀系統(tǒng)這五種形似。1）回轉(zhuǎn)刀架換刀回轉(zhuǎn)刀架換刀主要是用于數(shù)控車床可以設(shè)計(jì)成為四方和六方刀架。其工作原理為（1）刀架抬起 （2）刀架轉(zhuǎn)位（3）刀架壓緊（4）轉(zhuǎn)油缸復(fù)位2）更換主軸換刀更換主軸換刀是一種比較簡(jiǎn)單的換刀方式。它分為臥式和立式兩種，根據(jù)工序的要求按順序自動(dòng)的將裝有所需刀具的主軸轉(zhuǎn)到工作位置，以此實(shí)現(xiàn)自動(dòng)換刀，同時(shí)接通到主傳動(dòng)。不處于工作位置的主軸便與主傳動(dòng)脫開。轉(zhuǎn)塔頭的轉(zhuǎn)位由槽輪機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)，每次轉(zhuǎn)位包括下列動(dòng)作。（1）脫開主軸傳動(dòng)（2）轉(zhuǎn)塔頭抬起（3）轉(zhuǎn)塔頭轉(zhuǎn)位（4）轉(zhuǎn)塔頭定位壓緊（5）主軸傳動(dòng)重新接通3）更換主軸箱換刀一些數(shù)控機(jī)床像組合機(jī)床一樣，采用多主軸的主軸箱從而利用更換主軸箱達(dá)到換刀的目的，這種形式的換刀適于加工箱體類零件，可以大大提高生產(chǎn)率。4）更換刀庫(kù)換刀當(dāng)加工工藝的范圍很廣，所需刀具數(shù)目很多，機(jī)床刀庫(kù)的容量有限時(shí)，可以采用多個(gè)刀庫(kù)存刀，先自動(dòng)更換后的刀庫(kù)中選擇所需的刀具。這種機(jī)床可以是一臺(tái)單獨(dú)工作，也可以用多臺(tái)機(jī)床組成的自動(dòng)生產(chǎn)線。5）帶刀庫(kù)的自動(dòng)換刀系統(tǒng)帶刀庫(kù)的自動(dòng)換刀系統(tǒng)包括刀庫(kù)，選刀機(jī)構(gòu)，刀具交換機(jī)構(gòu)及刀具在主軸上的自動(dòng)裝卸機(jī)構(gòu)等四個(gè)部分組成，他的應(yīng)用范圍最廣。刀庫(kù)可安裝在機(jī)床的工作臺(tái)上，立柱上或是主軸箱上，作為一個(gè)獨(dú)立的部件安裝在機(jī)床之外。其工作原理如下：（1）按換刀指令機(jī)床工作臺(tái)快速向右移動(dòng)，工件從主軸下面移開，刀庫(kù)移到主軸下面，使刀庫(kù)的某個(gè)空刀座對(duì)準(zhǔn)主軸（2）主軸箱下降，將主軸上用過(guò)的刀具放回刀庫(kù)的空刀座中。（3）主軸箱上升，刀庫(kù)回轉(zhuǎn)，將下一步所用的刀具對(duì)準(zhǔn)主軸口。（4）主軸箱下降，刀具插入機(jī)床主軸。（5）主軸箱上升。（6）機(jī)床工作臺(tái)快速向左返回，刀庫(kù)從主軸箱下面移開，工件移至主軸下面，使刀具對(duì)準(zhǔn)工件加工面。（7）主軸箱下降，刀具對(duì)工件進(jìn)行加工。（8）加工完畢后，主軸箱上升，刀具從工件臺(tái)上推出。二，本次課題擬解決的問(wèn)題本次課題研究了加工中心刀庫(kù)及換刀裝置的設(shè)計(jì)主要有刀庫(kù)的設(shè)計(jì)和換刀裝置的設(shè)計(jì)兩個(gè)部分。設(shè)計(jì)的開始，我們應(yīng)該要對(duì)加工中心，刀庫(kù)系統(tǒng)和換刀裝置有清晰的認(rèn)識(shí)，這對(duì)于我們以后的設(shè)計(jì)過(guò)程中要對(duì)于結(jié)構(gòu)的了解起關(guān)鍵的作用。2.1 加工中心刀庫(kù)的設(shè)計(jì)刀庫(kù)的設(shè)計(jì)在我們這次的設(shè)計(jì)中很重要，在設(shè)計(jì)過(guò)程中，我們應(yīng)該注意電動(dòng)機(jī)的選擇，確定傳動(dòng)裝置的傳動(dòng)比，確定軸的轉(zhuǎn)速·轉(zhuǎn)矩及功率，電動(dòng)機(jī)的校核，刀庫(kù)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)主要零件的設(shè)計(jì)參數(shù)等，這個(gè)階段內(nèi)容比較多，涉及到的范圍比較廣，為了設(shè)計(jì)合理的參數(shù)，我們應(yīng)該廣泛的查閱資料，充分的了解其中的原理，從而達(dá)到設(shè)計(jì)的合理性和實(shí)用性。2.2 換刀裝置的設(shè)計(jì)在換刀裝置的設(shè)計(jì)中，需要計(jì)算的不多但是更要注意結(jié)構(gòu)的合理性和實(shí)用性.三，總體設(shè)計(jì)方案根據(jù)題目要求----- 主電機(jī)的選擇 ------傳動(dòng)裝置的傳動(dòng)比-----軸的轉(zhuǎn)速·扭矩及功率-----電動(dòng)機(jī)校核 -----刀庫(kù)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)主要零件的設(shè)計(jì)參數(shù) ------結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及說(shuō)明四，總結(jié)通過(guò)這段時(shí)間查閱一些關(guān)于加工中心刀庫(kù)及換刀裝置的相關(guān)的資料和文獻(xiàn)，對(duì)于加工中心刀庫(kù)及換刀裝置有了更深的認(rèn)識(shí)。提高了我的專業(yè)知識(shí)和自主學(xué)習(xí)的能力文獻(xiàn)綜述主要是介紹了加工中心刀庫(kù)及換刀裝置在國(guó)內(nèi)外發(fā)展的歷史，現(xiàn)狀及其還存在的不足，還有哪些需要我們?nèi)ジ倪M(jìn)，此外還為接下來(lái)的工作羅列了重點(diǎn)和規(guī)劃在查閱資料時(shí)，我們對(duì)于加工中心刀庫(kù)及其換刀裝置有了清楚地認(rèn)識(shí)特別是刀庫(kù)系統(tǒng)和換刀裝置的了解更加充分，在這個(gè)基礎(chǔ)上，我們初步擬定了一個(gè)方案，這為接下來(lái)的工作做好的充分的準(zhǔn)備.參考文獻(xiàn)1.數(shù)控技術(shù)/廖效果主編.武漢：湖北科學(xué)技術(shù)出版社， 2000.52.時(shí)雨 加工中心換刀系統(tǒng)設(shè)計(jì)3.聶小春，韓利紅 ，孫曉輝 ，汪菊英 4 5 # - 1 6 T 型立式加工中心盤式刀庫(kù)的設(shè)計(jì) 4.張建玲 F AN U C O i M D 數(shù)控系統(tǒng)斗笠式刀庫(kù)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)換刀 5.應(yīng)保勝，楊威，邱新橋 高速加工中心自動(dòng)換刀裝置的研究 6.張字， 夏曉平 加工中心斗笠式刀庫(kù)換刀裝置的設(shè)計(jì) 7.周建東 加工中心盤式刀庫(kù)的設(shè)計(jì) 8.汪雪松 加工中心自動(dòng)換刀裝置 9.李永軍 吳麗 范春宏 王慶利 鏈?zhǔn)降稁?kù)自動(dòng)換刀裝置及其液壓控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與分析 10.張躍明，楊伯金，牟宏明，楊宇 盤式刀庫(kù)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與開發(fā)11.王振龍 數(shù)控機(jī)床 自動(dòng)換刀裝置的研究 12.簡(jiǎn)志雄 四軸機(jī)床盤盤式刀庫(kù) P L C 程序的設(shè)計(jì)13.Y.H. Jeonga H. Tae B.-K. Minc and D.-W. Chod*Virtual automatic tool changer of a machining centre with a real-time simulation.14.ADIL BAYKASOGLUy* and TURKAY DERELIy Heuristic optimization system for the determination of index positions on CNC magazines with the consideration of cutting tool duplications.1JCS-018A 立式加工中心盤式刀庫(kù)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)摘要隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，從第一臺(tái)數(shù)控機(jī)床成功的研制出來(lái)至今，基本上所有類型的機(jī)床都實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化。從 1978 年以后，數(shù)控技術(shù)發(fā)展到一定的程度，加工中心為了滿足市場(chǎng)的需要而產(chǎn)生，隨著科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展。如今數(shù)控技術(shù)已經(jīng)基本發(fā)展成熟，這在 30 年來(lái)說(shuō)，這也是一個(gè)不敢相信的奇跡，但是對(duì)于我國(guó)來(lái)講，我國(guó)的加工中心發(fā)展的時(shí)間與西方發(fā)達(dá)國(guó)家相比還是相對(duì)比較落后。本文主要是從 CNC 刀庫(kù)和換刀裝置這兩個(gè)方面來(lái)進(jìn)行重點(diǎn)說(shuō)明，以研究應(yīng)用帶刀庫(kù)的的自動(dòng)換刀裝置為主。主要是研究設(shè)計(jì) JCS-018A 立式加工中心盤式刀庫(kù)的結(jié)構(gòu)，其中應(yīng)用 UG 三維技術(shù)完成 3D 實(shí)體建模，這樣子在設(shè)計(jì)的過(guò)程中能夠更加充分的了解加工中心刀庫(kù)及換刀裝置的結(jié)構(gòu)和原理。雖然盤式刀庫(kù)的刀具數(shù)目相對(duì)來(lái)說(shuō)較少，但是它的換刀時(shí)間短，精度高。關(guān)鍵詞盤式刀庫(kù)；刀具；機(jī)械手換刀2AbstractWith development of the science and the technology. From the first CNC machine successfully developed up to now.almost all types of machine tools are automated.after 1978,numerical control technology development to a certain extent,machining center also arises at the historic moment.and now the numerical control technology has been basically mature,it is a miracle of human machinery manufacturing, but for our country,the machining center is still relatively backward compared with western developed countries.This article around the CNC machining center knife library and tool change device. The application of the automatic tool change device knife library.Library type mainly from the knife,Cutting tool switching device of these two aspects.Mainly design JCS-018A vertical machining center disc knife library structure.the application of UG 3D solid modeling.3D technology to facilitate better understanding processing center knife library.although the number of the cutter disc knife library is relatively less,but its tool change time is short and high precision.Keyworddisc knife library；the Cutting tool；automatic tool changer3摘要 1Abstract 21.緒論 41.1 課題內(nèi)容相關(guān)介紹 .41.2 自動(dòng)加工裝置的組成 .41.3 刀庫(kù)的類型和特性 .51.4 刀具交換裝置 .72.總體設(shè)計(jì)方案 92.1 刀庫(kù)及換刀裝置的設(shè)計(jì) .92.2 主要設(shè)計(jì)參數(shù) .92.3 刀庫(kù)的相關(guān)方案的設(shè)計(jì)和選定 .92.3.1 機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案 103.刀庫(kù)的設(shè)計(jì)及校核 .123.1 刀庫(kù)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 123.2 刀庫(kù)主要零件參數(shù)設(shè)計(jì) 123.2.1 刀庫(kù)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的選擇 123.3 刀庫(kù)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 153.3.1 蝸桿蝸輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) .153.3.2 蝸桿軸的設(shè)計(jì) 173.4 刀具系統(tǒng)及刀具的選擇 213.4.1 刀具系統(tǒng) .213.4.2 刀具的選擇方式 .213.4.3 刀具識(shí)別裝置 .224.刀具交換裝置的設(shè)計(jì) .244.1 自動(dòng)換刀的順序 244.2 自動(dòng)夾緊裝置 244.3 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和原理 255.UG 實(shí)體建模 .275.1 UG 的簡(jiǎn)介 .275.2 主要零件的建模 2745.2.1 電機(jī) 275.2.2.聯(lián)軸器 285.2.3 蝸桿蝸輪裝置 .296 設(shè)計(jì)總結(jié) 367 致謝 37參考文獻(xiàn) .3851 緒論1.1 課題內(nèi)容相關(guān)介紹我所設(shè)計(jì)的課題的原理就是利用刀庫(kù)中存放的一定的刀具來(lái)完智能化換刀，在一臺(tái)普通的數(shù)控機(jī)床上，對(duì)于一個(gè)機(jī)械零件的加工往往需要很多道復(fù)雜的工序，這就造成了在加工中零件的裝夾，換刀，測(cè)量，轉(zhuǎn)移的過(guò)程中浪費(fèi)了很多時(shí)間，既浪費(fèi)了工廠工時(shí)又加重了工人的勞動(dòng)量。20 世紀(jì) 60 年代末，隨著科學(xué)的迅速發(fā)展，各國(guó)的工業(yè)特別是西方資本主義的制造業(yè)迅猛發(fā)展，又人說(shuō)一個(gè)國(guó)家制造業(yè)的水平反應(yīng)了國(guó)家的綜合國(guó)力水平，為了加快生產(chǎn)的節(jié)奏，帶有自動(dòng)換刀裝置的數(shù)控機(jī)床就這樣產(chǎn)生了。它能夠把分散的工序集中在一起減少了不必要的換刀進(jìn)行加工，這就是加工中心。在今天，各個(gè)機(jī)械制造的大國(guó)都在提高自己國(guó)家的數(shù)控技術(shù)，特別是中國(guó)，相關(guān)高科技的制造水平不是特別高，先進(jìn)的制造技術(shù)不僅能提高國(guó)家的經(jīng)濟(jì)而且在軍事和航天這兩個(gè)方面也起著舉足輕重的作用。不過(guò)與發(fā)達(dá)國(guó)家相比。我國(guó)的機(jī)械制造業(yè)還是落后很多，近年來(lái)， 數(shù)控機(jī)床已經(jīng)廣泛的使用在汽車，造船，建筑等各個(gè)領(lǐng)域，所以近年來(lái)國(guó)內(nèi)的數(shù)控機(jī)床的需求量持續(xù)增長(zhǎng)，但是進(jìn)口的數(shù)控機(jī)床也在增加，甚至進(jìn)口的機(jī)床數(shù)目增加的更多，特別對(duì)于一些高精尖的技術(shù)，我國(guó)的產(chǎn)品遠(yuǎn)遠(yuǎn)趕不上西方發(fā)達(dá)國(guó)家，國(guó)產(chǎn)的數(shù)控機(jī)床與之相比缺乏競(jìng)爭(zhēng)力。目前國(guó)內(nèi)的刀庫(kù)主要依靠進(jìn)口，使用臺(tái)灣的刀庫(kù)較多，也有其他國(guó)家知名企業(yè)的產(chǎn)品。自動(dòng)換刀裝置的發(fā)展左右了數(shù)控加工中心的未來(lái)發(fā)展，國(guó)內(nèi)企業(yè)要盡快擁有自己獨(dú)立的產(chǎn)品脫離進(jìn)口才是關(guān)鍵。而研究數(shù)控機(jī)床加工中心換刀裝置在當(dāng)前的制造業(yè)中來(lái)講是一件比較緊迫的事情，因?yàn)槲覈?guó)的好多高精尖的東西都是依賴國(guó)外進(jìn)口，從目前的全球環(huán)境這樣一個(gè)大環(huán)境下來(lái)講，一個(gè)國(guó)家的技術(shù)如果是依賴進(jìn)口，那么這個(gè)國(guó)家在經(jīng)濟(jì)全球化這樣一個(gè)環(huán)境下的科學(xué)技術(shù)是沒(méi)有什么競(jìng)爭(zhēng)力的，特別是我國(guó)是一個(gè)發(fā)展中的制造業(yè)大國(guó)，縱觀整個(gè)制造業(yè)的發(fā)展，我們數(shù)控機(jī)床應(yīng)用的范圍越來(lái)越廣，與計(jì)算機(jī)技術(shù)結(jié)合的越來(lái)越緊密，PLC，數(shù)控編程，三維制圖軟件在制造生產(chǎn)的過(guò)程中越來(lái)越普及，人們追求的是勞動(dòng)力度小，生產(chǎn)效率高的一個(gè)生產(chǎn)流程，數(shù)控機(jī)床以后也越來(lái)越向著高可靠性，制造系統(tǒng)自動(dòng)化，多功能復(fù)合化控制精準(zhǔn)化等方面發(fā)展。固步自封只能導(dǎo)致技術(shù)的不斷落后，我們要看向最先進(jìn)的技術(shù)，從自身已有的技術(shù)出發(fā)，才能不斷前進(jìn)。但是我同時(shí)也相信在一代一代中華兒女的努力之下，我國(guó)的數(shù)控技術(shù)一定會(huì)越來(lái)越成熟，與其他的國(guó)家的差距一定會(huì)越來(lái)越小，我們要相信在不久的未來(lái)，我國(guó)的數(shù)控機(jī)床也會(huì)在國(guó)際市場(chǎng)中占有一席之地。61.2 自動(dòng)加工裝置的組成本文主要研究的是帶刀庫(kù)的自動(dòng)換刀系統(tǒng)，方面包括刀庫(kù)類型的選擇，選刀方式的確定，刀具交換裝置這三個(gè)部分組成，在加工的工程中，要使得能達(dá)到智能化換刀就必須滿足相關(guān)的必要條件：1.我們要把加工的時(shí)間控制在要在預(yù)期的范圍之內(nèi)，提高產(chǎn)品生產(chǎn)的效率；2，定位精度高；3，刀具儲(chǔ)存量要足夠多，在加工時(shí)要滿足加工的刀具的需求；4，占地面積?。?，安全性能高。1.3 刀庫(kù)的類型和特性(1)盤式刀庫(kù)盤式刀庫(kù)最大的特點(diǎn)在于是它的能夠快速換刀并且能夠保證換刀過(guò)程中的可靠性能。它是在數(shù)控機(jī)床中較為常見(jiàn)的一種刀庫(kù)形式，這種刀庫(kù)的適合大批量生產(chǎn)。它的制造的過(guò)程中成本相對(duì)較低，主要是由刀庫(kù)體和刀具盤這兩個(gè)部分組成；換刀時(shí)間較長(zhǎng)；刀具的儲(chǔ)存量有一定的限制，一本是 15-40 把刀；在數(shù)控加工中機(jī)床開機(jī)后，刀庫(kù)要先回零，機(jī)床關(guān)機(jī)后，刀具庫(kù)應(yīng)該要清零。圖 1-1 盤式刀庫(kù)7(2)鏈?zhǔn)降稁?kù)眾所周知的，鏈?zhǔn)降牡稁?kù)它的最主要的也是深受用戶喜歡的優(yōu)點(diǎn)是在較小的空間里面可以放置多種刀具，普遍的最少的情況下是 把，大型機(jī)床和多功能的機(jī)床可以20放置 120 把左右。這些刀具是由鏈條傳送，等到達(dá)要換刀的指定位置，在借由機(jī)械手和控制程序進(jìn)行自動(dòng)換刀。而且鏈條具有的折疊性，通過(guò)折疊鏈條可以放進(jìn)去更多的刀具。但是鏈?zhǔn)降稁?kù)的定位精度不高，因此在現(xiàn)在機(jī)床中的運(yùn)用不高。圖 1-2 鏈?zhǔn)降稁?kù)(3)格子式刀庫(kù)格子式刀庫(kù)儲(chǔ)存量很大，它最大的特點(diǎn)是刀庫(kù)可以單獨(dú)放在機(jī)床外，但是結(jié)構(gòu)復(fù)雜，在操作的過(guò)程中選刀和取刀的動(dòng)作多，所以在加工的過(guò)程中一般不會(huì)使用。圖 1-3 格子式刀庫(kù)(4)轉(zhuǎn)塔式刀庫(kù)8轉(zhuǎn)塔式刀庫(kù)的結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單，而且在加工的過(guò)程中噪音比較小，適用于各類機(jī)床。圖 1-4 轉(zhuǎn)塔式刀庫(kù)(5)斗笠式刀庫(kù)斗笠式刀庫(kù)一般情況下能夠容納的刀具數(shù)目比較少。在實(shí)際的生產(chǎn)過(guò)程中，一般用它來(lái)加工一些簡(jiǎn)單的零件，而對(duì)于一些工序較多或是表面和復(fù)雜的零件來(lái)講它不能滿足在加工時(shí)的要求。9圖 1-5 斗笠式刀庫(kù)1.4 刀具交換裝置刀具交換裝置主要分為兩大類，第一是無(wú)機(jī)械手換刀（又稱為“由刀庫(kù)和主軸的相對(duì)運(yùn)動(dòng)試驗(yàn)刀具交換”）；第二則就是是利用我們的機(jī)械式手臂來(lái)實(shí)現(xiàn)功能。無(wú)機(jī)械手換刀是在換刀的過(guò)程中，它是利用刀庫(kù)和主軸這兩個(gè)之間的相對(duì)位置關(guān)系來(lái)實(shí)現(xiàn)換刀的過(guò)程。它的缺點(diǎn)就是換刀時(shí)舊刀具送回刀庫(kù)和取即將要使用的刀具這兩個(gè)過(guò)程不能再同一時(shí)間工作。這樣就導(dǎo)致了換刀過(guò)程的時(shí)間較長(zhǎng)，而且由于刀庫(kù)是放在工作臺(tái)上的，工人在操作的過(guò)程中會(huì)覺(jué)得工作臺(tái)就會(huì)比較擁擠，這樣不利用操作。機(jī)械手換刀在實(shí)際工作中常常與控制技術(shù)聯(lián)系起來(lái)共同完成自動(dòng)換刀的過(guò)程，在操作的過(guò)程中，利用 PLC 對(duì)換刀的過(guò)程進(jìn)行編程，這樣使得在換刀的過(guò)程中方便簡(jiǎn)潔。一般機(jī)械手都可以通過(guò)進(jìn)行機(jī)械手抓起刀具，從刀套和主軸中拔出刀具，交換刀庫(kù)和主軸的刀具，分別把交換后的刀具插入刀庫(kù)和主軸中以及返回等來(lái)實(shí)現(xiàn)換刀過(guò)程。機(jī)械手主要有以下 5 種主要的形式。第一類的回轉(zhuǎn)式單臂單爪機(jī)械手只有一個(gè)相應(yīng)的卡爪，它的手臂能夠轉(zhuǎn)動(dòng)到范圍內(nèi)的多個(gè)地方地方進(jìn)行換刀，但是因?yàn)橹挥幸粋€(gè)刀爪，所以不能同時(shí)裝刀和卸刀，這樣就導(dǎo)致了它的換刀時(shí)間比較長(zhǎng)。第二類的單臂雙爪回轉(zhuǎn)機(jī)械手有兩個(gè)相應(yīng)的卡爪，都有其各自的使用用途，其中的一個(gè)刀爪裝刀，而另一個(gè)刀爪就卸刀。裝刀和卸刀可以在同一時(shí)進(jìn)行，這樣子的話它的換刀時(shí)間相比單臂單爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手短。第三類的雙臂回轉(zhuǎn)式機(jī)械手換刀的動(dòng)作相對(duì)來(lái)說(shuō)比較單一，它的換刀時(shí)間能夠減少很多是因?yàn)檫@種方式能夠抓取同時(shí)刀庫(kù)和主軸上的刀具，在同一時(shí)間他也可以裝卸這個(gè)刀具。第四類的雙機(jī)械手的原理是兩個(gè)單臂單爪的機(jī)械手組合在一起配合完成換刀的過(guò)程。所以看上去雙機(jī)械手就像是人的兩個(gè)手臂一樣，雖然他的機(jī)構(gòu)就比較復(fù)雜，但是它的換刀的過(guò)程很精確。雙臂往復(fù)交叉式的機(jī)械手的兩個(gè)手臂交叉在一起并且形成一個(gè)角度，這樣類型的機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)直線移動(dòng)或繞著軸旋轉(zhuǎn)。第五類的雙臂端面夾緊式機(jī)械手是靠機(jī)械手夾緊刀具的端面來(lái)抓緊刀具，不過(guò)一般在實(shí)際的操作中用的較少。10圖 1-6 各種機(jī)械手112 總體設(shè)計(jì)方案2.1 刀庫(kù)及換刀裝置我選用的機(jī)床為十分典型的機(jī)床即 JCS-018A 立式加工中心盤式刀庫(kù)，所采用的是單臂雙手的回轉(zhuǎn)式換刀裝置。2.2 主要設(shè)計(jì)參數(shù)刀庫(kù)直徑：400mm；刀具數(shù)量：16 把；刀具形式：BT40；最大刀具的直徑為：40mm；平均刀具的重量為：8kg；刀盤最低的轉(zhuǎn)速為：70r/min；換刀時(shí)間：3.0；2.3 刀庫(kù)設(shè)計(jì)考慮到刀庫(kù)的重量和在換刀過(guò)程中的運(yùn)用，故刀盤選用幅輪式刀盤?？紤]到在蝸桿傳動(dòng)是在空間交錯(cuò)中的兩個(gè)軸之間的傳動(dòng)，這樣得傳動(dòng)方式可以改變傳動(dòng)的方向，這一點(diǎn)符合刀庫(kù)中運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的傳動(dòng)，故選擇蝸桿蝸輪傳動(dòng)。在選擇驅(qū)動(dòng)裝置時(shí)，由于刀庫(kù)在運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中不需要調(diào)速，而且蝸輪蝸桿機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)定位準(zhǔn)確性不高等等的歸納在一定的眾多因素，因此采用交流伺服電機(jī)就可以滿足驅(qū)動(dòng)的要求，在電機(jī)和蝸桿之間可以用聯(lián)軸器連結(jié)。這種傳動(dòng)方案過(guò)程較為簡(jiǎn)單，且在傳動(dòng)的過(guò)程中很平穩(wěn)，能符合相關(guān)工作中對(duì)精度的條件要求。12圖 2-1 刀庫(kù)的傳動(dòng)圖2.3.1 機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案加工中心換刀使用的機(jī)械手臂的動(dòng)力驅(qū)使方式主要有電氣控制方式、液壓方式、氣壓控制方式、機(jī)械控制驅(qū)動(dòng)這四種。其中這液壓驅(qū)動(dòng)和氣壓驅(qū)動(dòng)兩種驅(qū)動(dòng)方式在實(shí)際的生產(chǎn)中用的最多，液壓驅(qū)動(dòng)，在生產(chǎn)中約占 50%左右，氣壓驅(qū)動(dòng)在生產(chǎn)中約占 40%左右。a)電氣驅(qū)動(dòng)電氣驅(qū)動(dòng)是直接用電動(dòng)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，他采用較大的減速比減速器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，這樣就能夠可以帶動(dòng)絲杠，螺母機(jī)構(gòu)，有的也采用直線電動(dòng)機(jī)。它有維修簡(jiǎn)單，動(dòng)力方便等優(yōu)點(diǎn)，但是由于控制響應(yīng)速度較慢，所以這種驅(qū)動(dòng)方式使用很少。b)液壓驅(qū)動(dòng)液壓驅(qū)動(dòng)是采用了用壓力油進(jìn)行傳動(dòng)，它的驅(qū)動(dòng)力很大，一般在傳動(dòng)的過(guò)程中沒(méi)有停滯的現(xiàn)象。運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中平穩(wěn)，而且液壓油能夠吸收震動(dòng)和減小沖擊力的優(yōu)勢(shì)，能夠頻繁的實(shí)現(xiàn)換向，因此在生產(chǎn)的過(guò)程中最常見(jiàn)到。c)氣壓驅(qū)動(dòng)氣壓驅(qū)動(dòng)是用較為常見(jiàn)的壓縮空氣進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，這種的驅(qū)動(dòng)方式能源（即壓縮氣體）獲得較為簡(jiǎn)便，對(duì)環(huán)境沒(méi)有任何的污染，而且機(jī)械手反饋速度快，無(wú)停滯的現(xiàn)象。壓縮空氣的粘度較小，適合于遠(yuǎn)距離的運(yùn)輸和遠(yuǎn)程遙控。但是有出力小，體積大，潤(rùn)滑13較差的缺點(diǎn)。d)機(jī)械驅(qū)動(dòng)機(jī)械驅(qū)動(dòng)是將所在的動(dòng)力傳遞給凸輪和連桿一些機(jī)構(gòu)等進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。一般不常使用。在本次設(shè)計(jì)中，由于我在機(jī)械手的選用中采用的是回轉(zhuǎn)式單臂雙爪機(jī)械手換刀這種換刀方式動(dòng)作的換向多，而且要用的驅(qū)動(dòng)力不用特別大，所以我選擇用液壓傳動(dòng)作為機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方式。2.3.2 刀具交換裝置的選擇由前文的討論說(shuō)明，選擇了回轉(zhuǎn)式單臂雙爪機(jī)械手換刀（圖 2-2 是機(jī)械手傳動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖） 2 ?傳 機(jī) 械 手 傳 傳 機(jī) 傳1.抓刀 當(dāng)壓力油進(jìn)入油缸的時(shí)，活塞桿受到液壓缸的推力的作用，帶動(dòng)齒條向左移動(dòng)，然后齒輪開始轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪帶動(dòng)齒輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)，由于機(jī)械手安裝在齒輪軸上，所以機(jī)械手手臂轉(zhuǎn)動(dòng)，這個(gè)時(shí)候，機(jī)械手逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng) 75°抓刀。2.拔刀 第一個(gè)動(dòng)作完成后，齒條上的擋環(huán)壓下相對(duì)應(yīng)的開關(guān)，這個(gè)時(shí)候加工中心發(fā)出拔14刀系統(tǒng)信息，油進(jìn)入到油缸中，這個(gè)時(shí)候傳動(dòng)盤下降，傳動(dòng)盤上的銷子插入到連接盤的孔中，使得活塞桿推動(dòng)機(jī)械手手臂向下移動(dòng)進(jìn)行拔刀。3.換刀 拔刀過(guò)程完成后，擋環(huán)壓下相關(guān)的開關(guān)，加工中心發(fā)出交換刀具的系統(tǒng)信息。然后壓力油進(jìn)入油腔中，活塞桿帶著齒條左移，機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng) 180°，對(duì)主軸和刀庫(kù)上的刀具進(jìn)行互換。4.插刀 換刀過(guò)程結(jié)束后，擋環(huán)壓下對(duì)應(yīng)的開關(guān)，加工中心發(fā)出插刀的系統(tǒng)信息，壓力油進(jìn)入油腔中，活塞桿帶動(dòng)軸上升插刀。銷子從連接盤中退出。5.復(fù)位 插刀過(guò)程完成后，擋環(huán)壓下相關(guān)的開關(guān)，壓力油進(jìn)入油缸中齒條右移復(fù)位，機(jī)械手不動(dòng)。153 刀庫(kù)的設(shè)計(jì)及校核3.1 刀庫(kù)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)圖 3-1 刀庫(kù)的結(jié)構(gòu)當(dāng)數(shù)控機(jī)床接到換刀信號(hào)的時(shí)，電機(jī)接通，電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)聯(lián)軸器，渦輪蝸桿轉(zhuǎn)動(dòng)，它的動(dòng)力傳動(dòng)給刀盤，刀盤帶動(dòng)刀套轉(zhuǎn)動(dòng)，每個(gè)刀套上都有一個(gè)滾子，最后由液壓缸帶動(dòng)活塞是撥叉提起刀套，與換刀裝置一起完成換刀的過(guò)程。3.2 刀庫(kù)主要零件設(shè)計(jì)3.2.1 刀庫(kù)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的選擇按負(fù)載轉(zhuǎn)矩選擇理論上加載在伺服電機(jī)上的轉(zhuǎn)矩（Tl）應(yīng)該比選定的電動(dòng)機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩要小設(shè)計(jì)的刀庫(kù)刀具的最大重量為 8kg，刀盤直徑為 400mm。圓盤式刀庫(kù)的加載在伺服電動(dòng)機(jī)上的轉(zhuǎn)矩應(yīng)該是來(lái)自于刀具在刀庫(kù)上的位置不平衡造成的。在計(jì)算時(shí)按刀具的最大重量進(jìn)行計(jì)算，重心設(shè)計(jì)為刀庫(kù)的回轉(zhuǎn)中心。則有轉(zhuǎn)化為加載在電機(jī)軸上的負(fù)載為: 10*9.8/201960.TNkgmNlin??電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩?16傳動(dòng)比?i傳動(dòng)效率n在本設(shè)計(jì)中，傳動(dòng)比定為 i=20傳動(dòng)效率為： 0.72*0.99*0.99*0.99=0.6993*21nn?總聯(lián)軸器機(jī)械傳動(dòng)效率；?1n蝸桿的傳動(dòng)效率；2軸承的傳動(dòng)效率；3Tl=19600/20/0.699=1.402n.m在考慮實(shí)際傳動(dòng)過(guò)程的誤差，故電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩 Ts 應(yīng)該是 Tl 的 1.2-1.5 倍。Tls)5.12(??Ts(1.2-1.5)*1.402Ts1.68-2.103根據(jù)要求我們因該按最大的轉(zhuǎn)矩來(lái)選定。加速時(shí)的最大轉(zhuǎn)矩（T）應(yīng)該是加速轉(zhuǎn)矩（Ta）和負(fù)載轉(zhuǎn)矩（Tl)之和: la??加速轉(zhuǎn)矩計(jì)算:Ta=2*?* *( )/( )NmJlTa60加速時(shí)間（通常選擇 ）;?Ta152ms?進(jìn)行選刀時(shí)的電機(jī)的轉(zhuǎn)速;--負(fù)載慣量折定到電機(jī)的軸上的慣量；Jl電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子慣量；=1500r/min =0.019n.s.s =0.016n.m.s.sNmJJl=180ms=1.8staTa=2*?*n*m*( )/( )Tl?a60Ta=2*3.14*1500*20*(0.019+0.016)/(60*1.8)=3.05 n.mTTa+Tl 3.05+1.4024.455加速時(shí)最大轉(zhuǎn)矩（T）理論上講應(yīng)該小于電機(jī)的額定最大轉(zhuǎn)矩（T max），這樣才能滿足使用的條件。T13.3N.m??軸孔的直徑范圍為 12-18mm確定其軸孔的直徑為 16mm在蝸輪蝸桿的傳動(dòng)過(guò)程中，軸既受徑向力又受軸向力的作用，故軸承的類型選擇角接觸球軸承，根據(jù)軸徑選擇 70000C如圖 3-1 所示21圖 3-3 蝸桿軸在第三段和第五段是軸承，故 =20mm,長(zhǎng)度 =20mm;?l第六段和第二段是鎖緊螺母，用雙螺母來(lái)進(jìn)行鎖緊，故 =18mm,長(zhǎng)度 =25mm;?l第一段與聯(lián)軸器相連，故 =16mm,長(zhǎng)度 =30mm,鍵為 8*5，長(zhǎng)度為 20mm;l第四段長(zhǎng)度 =250mm;l2.蝸桿軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3.蝸桿軸的最小直徑蝸輪軸選用調(diào)質(zhì)處理的 45 號(hào)鋼。根據(jù)表 15-3（機(jī)械設(shè)計(jì)）有 =1120A=26.45mm30min/*PAd?由于該軸上有鍵槽，在計(jì)算的過(guò)程中應(yīng)該考慮這個(gè)因素的影響，故計(jì)算出來(lái)的最小軸 =27mm。in在蝸輪蝸桿的傳動(dòng)過(guò)程中，軸既受徑向力又受軸向力的作用，故軸承的類型選擇角接觸球軸承，根據(jù)軸徑選擇 7006C。圖 3-4 渦輪軸在第二段和第六段是軸承，故 =30mm,長(zhǎng)度 =20mm,第六段長(zhǎng)度為 50mm;?l第一段和第七段是鎖緊螺母，故 =28mm,長(zhǎng)度 =30mm;第五段與渦輪相連,直徑為 40mm,長(zhǎng)度為 50，上面有一個(gè)鍵 12*5，長(zhǎng)度為 28mm;第三段直徑為 40mm,長(zhǎng)度為 50mm;第四段直徑為 長(zhǎng)度為 12mm;60m第八段為花鍵軸，它與刀盤連接，長(zhǎng)度為 100mm.22蝸桿軸軸徑的校核蝸桿軸；由 可知 =2*4/40?tan1mZd?1tdZ?=11.3蝸桿受力軸向力： =1564 N21dTFa?徑向力： =312.85 N?tanrt?圓周力： =366.26 N?1r垂直受力；；0?rF0''121??rRF?AM*37?得 8.69'1NR2圖 3-3 垂直受力圖垂直面彎矩圖23圖 3-6 垂直面彎矩圖水平面受力 F 0'3711??Rt得 =145 N'=167.85 N2R圖 3-7 水平面受力圖水平面彎矩圖24圖 3-8 水平面彎矩圖-合成彎矩圖圖 3-9 合成彎矩圖轉(zhuǎn)矩圖設(shè)他的 6.0??故 5320.2T當(dāng)量彎矩圖：圖 3-10 轉(zhuǎn)矩圖25圖 3-11 當(dāng)量彎矩圖又由 可知????12224???????????????????WTMTWca在渦輪軸中 =2195.23d?故 =45542/2185.2=20.84ca查表 15-1（機(jī)械設(shè)計(jì)）可知 =55??1??故軸滿足設(shè)計(jì)的條件。渦輪軸的校核蝸桿受力：軸向力： =1564N22dTFa??徑向力： =366.26 N?tanrt圓周力： =312.85 N?2r在垂直方向上受力：圖 3-12 垂直方向受力0'':0423????rryFF0'*31816*4??rac FM得 Nr78'4F513?垂直面彎矩圖26圖 3-13 垂直面彎矩圖水平面受力圖0'*341062:????rc FFtM得：0'':0423???rtryFFNr86'r178'圖 3-14 水平面受力圖水平面彎矩圖圖 3-15 水平面彎矩圖合成彎矩圖27圖 3-16 合成彎矩圖轉(zhuǎn)矩圖圖 3--17 轉(zhuǎn)矩圖當(dāng)量彎矩圖圖 3-18 當(dāng)量彎矩圖有 ????12224???????????????????WTMTWca在蝸輪軸上有 51028.7?1ca故齒輪軸合格。3.4 刀具系統(tǒng)及刀具的選擇283.4.1 刀具系統(tǒng)刀具理論上說(shuō)雖然不是屬于機(jī)床本體的一部分，但是在數(shù)控機(jī)床的使用中，為了使刀具在機(jī)床上迅速有效的進(jìn)行定位夾緊，現(xiàn)在在工廠中一般使用的是一套標(biāo)準(zhǔn)化的刀具系統(tǒng)，刀具一般是上來(lái)講由刀柄和拉丁兩部分已經(jīng)實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化組成。我國(guó)制定了 TSG 刀具系統(tǒng)的刀柄標(biāo)準(zhǔn)為直柄和 7:24 的錐度，使得各種刀柄都有可以參考的標(biāo)準(zhǔn)。3.4.2 刀具的選擇方式（1）順序選擇刀具刀具按照一定的順序插入到刀庫(kù)中，到了工作狀態(tài)中使用的時(shí)候也會(huì)按順序的取出來(lái)使用，這種選擇刀具的方式就叫做順序選擇刀具。這種選擇刀具的方式十分方便，控制簡(jiǎn)單，而且很可靠。但是這樣子的話，就會(huì)使得刀庫(kù)中的刀具在每個(gè)工序中不能重復(fù)使用，而且也降低了刀具使用的利用率，而且為了滿足工作的要求，刀具的數(shù)目不斷增加的話，就會(huì)使得刀庫(kù)的尺寸也會(huì)隨之不斷的增加，機(jī)床變大，這樣工廠的空間利用率就會(huì)減小，增加了公司的成本，也降低了工作的效率。（2）任意選擇刀具這種選擇刀具的方式是利用編程來(lái)管理刀庫(kù)中的刀具，刀具在刀庫(kù)中可以隨意放置，不需要按照一定的順序排列。使用的時(shí)候可以任意選擇，發(fā)出換刀指令后，要根據(jù)刀具識(shí)別裝置來(lái)識(shí)別是哪一把刀具。這種選擇刀具的方式主要有刀座編碼方式，刀具編碼方式和編碼附件方式。1.刀座編碼方式刀座編碼方式的設(shè)計(jì)原理是：刀座按一定的順序進(jìn)行編碼，而且在對(duì)應(yīng)的刀庫(kù)里每一把刀具也進(jìn)行相應(yīng)的編碼，把編碼后的刀具放在對(duì)應(yīng)編碼的刀座之中，當(dāng) CNC發(fā)出換刀的順序，及其開始換刀的時(shí)候，刀庫(kù)就旋轉(zhuǎn)。這樣，刀座就可以通過(guò)相應(yīng)的識(shí)別刀具的裝置找到那道工序需要的那把刀。這種選擇刀具的方式的優(yōu)點(diǎn)是刀具是可以被重復(fù)利用的。但是他也有自己的缺點(diǎn)，它的主要缺點(diǎn)是在自動(dòng)換刀時(shí)要把用過(guò)的舊刀放回到相應(yīng)的刀座中，這樣就增加了換刀的動(dòng)作。2.刀具編碼方式刀具編碼方式是在刀柄之后后端的拉桿上裝上能夠被識(shí)別的編碼環(huán)，這樣使得每一把刀具都有自己特定的代碼，但是刀座自身沒(méi)有編碼，這樣刀具可以放在任意的刀座中，這種方式的編碼方式刀具也可以被重復(fù)利用。3.編碼附件方式29編碼附件可以有編碼桿，編碼盤，編碼卡片和編碼鑰匙等等，在實(shí)際中用最多的是編碼鑰匙，編碼鑰匙就像門的鑰匙和鎖一樣，這樣就給刀座安上特定的號(hào)碼，就像一個(gè)電話機(jī)對(duì)應(yīng)一個(gè)電話號(hào)碼一樣，識(shí)別裝置就是通過(guò)識(shí)別編碼鑰匙鑰匙來(lái)選擇刀具。這種編碼方式有很大的靈活性，刀具利用率高，因?yàn)樗哂袝簳r(shí)的特性，從刀座中取刀具后刀具就成為無(wú)編碼的刀具。但是它的缺點(diǎn)是，刀具要必須得放回原來(lái)的刀座中。3.4.3 刀具識(shí)別裝置（1）接觸式刀具識(shí)別裝置接觸式刀具識(shí)別裝置的原理是通過(guò)觸針與編碼環(huán)相互接觸來(lái)進(jìn)行識(shí)別，對(duì)于識(shí)別裝置的每個(gè)觸針都與一個(gè)繼電器相連接，當(dāng)觸針與編碼環(huán)接觸時(shí)繼電器通電，代碼為 1，當(dāng)觸針與編碼環(huán)不接觸代碼為 0，然后由繼電器來(lái)判斷是不是所需要的刀具，如果是的話那么控制裝置發(fā)出信號(hào)讓刀庫(kù)停止。（2）利用非接觸式刀具識(shí)別裝置非接觸式刀具識(shí)別裝置的原理是利用磁和光的識(shí)別，這種識(shí)別方式一般不用和編碼環(huán)相接觸，這樣就可以提高編碼環(huán)的壽命，一般用于高速，或者是換刀比較頻繁的場(chǎng)合。（3）利用可編程控制器這是利用計(jì)算機(jī)軟件編程取代傳統(tǒng)的識(shí)別方式，現(xiàn)在已經(jīng)發(fā)展成為一門大學(xué)生的必須基本掌握的課程-數(shù)控編程，這樣提高了工作效率和準(zhǔn)確度。消除了由于在換刀過(guò)程中的各種誤差。在這個(gè)中又分為自動(dòng)換刀控制和刀號(hào)數(shù)據(jù)表，刀具識(shí)別和刀具交換及刀號(hào)數(shù)據(jù)表的修改三種類型，都是通過(guò)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)進(jìn)行控制。304 刀具交換裝置的設(shè)計(jì)4.1 自動(dòng)換刀的順序在機(jī)床上，刀庫(kù)是位于機(jī)床主軸的左側(cè)，刀具在刀座中，剛開始刀具軸線與主軸垂直，所以在換刀前，刀庫(kù)首先將要交換的刀具通過(guò)刀庫(kù)旋轉(zhuǎn)，刀庫(kù)旋轉(zhuǎn)到指定的位置，由識(shí)別裝置識(shí)別出來(lái)，刀庫(kù)停止旋轉(zhuǎn)，送到換刀的位置，然后由撥叉把刀套上的滾子提起來(lái)，然后讓刀套向下旋轉(zhuǎn) 90 度；接著機(jī)械手按順時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng) 75 度，這樣機(jī)械的兩個(gè)手柄分別夾持著刀庫(kù)和主軸上的刀具，手柄上有自鎖機(jī)構(gòu)，夾緊刀具后機(jī)械手柄自動(dòng)進(jìn)行鎖緊；當(dāng)主軸上的自動(dòng)夾緊裝置處于放松時(shí)，機(jī)械手向下移動(dòng)，拔出刀具；然后機(jī)械手按順時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng) 180 度的角度，這個(gè)過(guò)程中的機(jī)械手就像人的兩個(gè)手臂，人轉(zhuǎn) 180 度后，刀具的位置交換，機(jī)械手交換刀庫(kù)和主軸上的刀具；換刀動(dòng)作完成后，機(jī)械手就向上移動(dòng)，機(jī)械手的兩個(gè)手柄分別將刀具插到刀庫(kù)的刀套和主軸中；主軸這時(shí)就被夾緊，機(jī)械手復(fù)位，逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn) 75 度的角度；刀套復(fù)位，向上旋轉(zhuǎn) 90 度。4.2 自動(dòng)夾緊裝置刀具的自動(dòng)夾緊裝置一般安裝在主軸上，刀具在主軸上的夾緊和放松是為了更好的安裝和換刀。如圖所示：主軸的前端是用最常用的 7:24 的錐孔來(lái)裝夾刀具，主軸的端面有鍵槽是為了更好的給刀具定位，還可以傳遞扭矩。當(dāng)?shù)毒邐A緊時(shí)，蝶形彈簧通過(guò)拉桿和雙瓣卡爪在套筒的動(dòng)作下下可以使刀柄的尾端拉緊從而實(shí)現(xiàn)刀具的夾緊；在換刀時(shí)壓力油就會(huì)進(jìn)入到油腔中，活塞通過(guò)推動(dòng)拉桿來(lái)壓縮彈簧，在彈簧的作用下卡爪張開，導(dǎo)致噴氣頭將刀柄頂住，當(dāng)壓力達(dá)到一定的值時(shí)，刀柄松開，這個(gè)時(shí)候刀具就可以被機(jī)械手拔出，完成拔刀的動(dòng)作；當(dāng)機(jī)械手換刀后，機(jī)械手要把新的刀具放到主軸中，壓力油進(jìn)入油腔中，上述提到的使刀具夾緊。這樣就完成了刀具的在主軸上的自動(dòng)夾緊的過(guò)程。在這個(gè)裝置中，活塞的極限位置中都有行程開關(guān)開控制在刀具的夾緊和松開。