1畢業(yè)設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告學(xué) 生 姓 名：學(xué) 院：專 業(yè) 及 班 級(jí) ：學(xué) 號(hào) ：指 導(dǎo) 教 師2畢業(yè)設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告題 目 履帶機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)作者姓名 學(xué)號(hào) 所學(xué)專業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化1、研究的意義，同類研究工作國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀、存在問(wèn)題從20年代80年代起，國(guó)內(nèi)外就對(duì)小型履帶式機(jī)器人進(jìn)行了研究。目前，在救災(zāi)機(jī)器人研究方面，美國(guó)走在了世界的前列，美國(guó)在微小型機(jī)器人研制方面投入了大量的人力和物力，特別是新型、高機(jī)動(dòng)、高可靠性移動(dòng)載體研究方面。如美國(guó)移動(dòng)機(jī)器人(TMR)計(jì)劃中的便攜式機(jī)器人系統(tǒng)(MPRS) ，Inuktun 公司推出的UGTV機(jī)器人具有獨(dú)特履帶可變形功能，可以輔助攀爬和擴(kuò)大機(jī)器人視野，曾在“911”事件的搜救任務(wù)中大顯身手；加拿大Sherbrook大學(xué)研制的 AZIMUT機(jī)器人，該機(jī)器人采用輪、履、腿復(fù)合移動(dòng)機(jī)構(gòu)，具有四個(gè)履腿模塊，每個(gè)履腿模塊與本體相連接時(shí)有3個(gè)自由度，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)功能多樣，越障能力強(qiáng)，上下臺(tái)階方便；但結(jié)構(gòu)極為復(fù)雜，僅電機(jī)就有12個(gè)，運(yùn)動(dòng)控制困難，該機(jī)器入主要用于室內(nèi)環(huán)境執(zhí)行反恐、排爆任務(wù)。國(guó)內(nèi)，中國(guó)礦業(yè)大學(xué)可靠性工程與救災(zāi)機(jī)器人研究所研制的CUMT - 1 型礦井搜救機(jī)器人，是我國(guó)第1 臺(tái)針對(duì)煤礦救援的機(jī)器人。該機(jī)器人裝備有低照度攝像機(jī)、氣體傳感器和溫度計(jì)等設(shè)備。能夠探測(cè)災(zāi)害環(huán)境,實(shí)時(shí)傳回災(zāi)區(qū)的瓦斯、一氧化碳、粉塵濃度和溫度，以及現(xiàn)場(chǎng)圖像等信息。煤礦救災(zāi)機(jī)器人技術(shù)總體來(lái)說(shuō)尚未成熟，仍處于技術(shù)研究階段，明確機(jī)器人在煤礦救災(zāi)中的作用以及煤礦救災(zāi)對(duì)機(jī)器人的要求，有利于機(jī)器人技術(shù)的完善。由于煤礦災(zāi)害尤其是瓦斯煤塵爆炸事故發(fā)生后，礦井環(huán)境十分復(fù)雜,井下因?yàn)?zāi)受傷人員面臨極其危險(xiǎn)的狀況，需盡快地轉(zhuǎn)移與救護(hù);而救援工作異常困難和危險(xiǎn) ,往往在救援工作中造成救護(hù)人員的傷亡。研發(fā)代替或部分代替救護(hù)人員及時(shí)、快速深入礦井災(zāi)區(qū)進(jìn)行環(huán)境探測(cè)和搜救工作的救災(zāi)機(jī)器人具有極其重要的意義。將機(jī)器人技術(shù)、營(yíng)救行動(dòng)技術(shù)、災(zāi)害學(xué)等多學(xué)科知識(shí)有機(jī)融合，研制與開(kāi)發(fā)用于搜救與營(yíng)救的救援機(jī)器人，將有效地提高救援的效率和減少救援人員的傷亡。2、研究目標(biāo)、內(nèi)容和擬解決的關(guān)鍵問(wèn)題在我國(guó)雖然煤炭資源豐富，但考慮到礦井自然條件差，加上技術(shù)和管理等諸多方面不3到位，以及近年來(lái)國(guó)家對(duì)煤炭資源需求量的不斷增長(zhǎng)，使得我國(guó)煤礦礦井災(zāi)害事故頻繁發(fā)生，人員傷亡十分慘重，災(zāi)害后的救援工作又是極為困難和危險(xiǎn)，因此研發(fā)具有環(huán)境探測(cè)和搜救功能的煤礦救災(zāi)機(jī)器人十分必要。在救援初期,主要使用災(zāi)后救災(zāi)機(jī)器人,其主要作用是代替礦山救護(hù)人員進(jìn)入災(zāi)區(qū)，進(jìn)行環(huán)境探測(cè),并將采集的數(shù)據(jù)發(fā)送至救援指揮中心，這些環(huán)境信息主要包括瓦斯、CO、氧氣的濃度、環(huán)境溫度、濕度與粉塵情況，以及災(zāi)區(qū)的通風(fēng)狀況的參數(shù)，還應(yīng)包括生命和圖像等信息，為救災(zāi)決策提供重要參考。3、特色與創(chuàng)新之處1．在發(fā)生倒塌后，機(jī)器人可以立即展開(kāi)對(duì)幸存者的搜索，進(jìn)入結(jié)構(gòu)不穩(wěn)定的建筑物，降低救援隊(duì)員的風(fēng)險(xiǎn)，為搜救工作節(jié)約時(shí)間。2．可以進(jìn)入狹窄空間，擴(kuò)展搜救專家的工作范圍。建筑物倒塌會(huì)形成各種各樣的空間，這些空間可能就會(huì)有幸存者，但搜救人員難以進(jìn)入，而機(jī)器人卻可以一展身手。3．可以攜帶多種傳感器，探測(cè)幸存者空間狀況，在機(jī)器人軟件的幫助下對(duì)搜索區(qū)域?qū)嵭型暾娜S搜索，繪制結(jié)構(gòu)圖，提升工作效率和可靠性。搜救機(jī)器人可以攜帶溫度探測(cè)器、一氧化碳探測(cè)器、爆炸界限探測(cè)器、氧氣、PH探測(cè)器、輻射探測(cè)器和殺傷性武器探測(cè)器，從而測(cè)定空氣讀數(shù)，探測(cè)有害物質(zhì)，分析后向救援人員提出警告。4、擬采取的研究方法、步驟、技術(shù)路線 1．在圖書館借閱相關(guān)書籍2．在學(xué)校數(shù)據(jù)庫(kù)查找相關(guān)資料3．通過(guò)老師的指導(dǎo)4．通過(guò)瀏覽因特網(wǎng)上的相關(guān)資料5．對(duì)相關(guān)資料和數(shù)據(jù)進(jìn)行整理并對(duì)救機(jī)器人的外形、動(dòng)力、結(jié)構(gòu)、工作原理等進(jìn)行分 析和研究6．設(shè)計(jì)參考有關(guān)設(shè)計(jì)樣板，完善設(shè)計(jì)方法，進(jìn)一步完善設(shè)計(jì)結(jié)果7．通過(guò)與同學(xué)探討得出有關(guān)結(jié)論8．自己總結(jié)資料得出結(jié)論5、擬使用的主要設(shè)計(jì)、分析軟件及儀器設(shè)備1．類比設(shè)計(jì)、優(yōu)化設(shè)計(jì)，經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)以及數(shù)據(jù)計(jì)算法。42．在繪圖過(guò)程中使用電腦運(yùn)用AutoCAD繪圖和Pro/E 等繪圖方法。6、參考文獻(xiàn)[1] 蔡自興、機(jī)器人學(xué) [M]、北京、清華大學(xué)出版社、2000[2] 濮良貴、機(jī)械設(shè)計(jì) [第八版] 、北京、高等教育出版社、2006[3] 徐元呂、工業(yè)機(jī)器人、北京、中國(guó)輕工業(yè)出版社、2006[4] 李科杰、危險(xiǎn)作業(yè)機(jī)器人發(fā)展戰(zhàn)略研究[J]、機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用2003(5)[5] 李東曉、機(jī)器人技術(shù)在煤礦自動(dòng)化中的應(yīng)用、煤炭科學(xué)技術(shù)、2007[6] 錢善華、王勇等、機(jī)器人研究的現(xiàn)狀及煤礦搜救的應(yīng)用、2006(5)