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XX 工 學 院畢業(yè)設計說明書（論文）作 者: 學 號：系 (院): 機械工程學院專 業(yè): 機械設計制造及其自動化題 目: 基于 USB 接口的雕刻機數(shù)控系統(tǒng)改造指導者： 評閱者： 20XX 年 6 月畢 業(yè) 設 計 說 明 書 （ 論 文 ） 中 文 摘 要本次畢業(yè)設計根據(jù)機電一體化產(chǎn)品設計的基本原理、關鍵技術和研制原則，應用較新的 USB 技術改造原有過時的 ISA 運動控制卡進行控制的雕刻機數(shù)控系統(tǒng)，制定基于 USB 接口雕刻機的總體設計方案，詳細地分析雕刻機系統(tǒng)的總體布局和結(jié)構(gòu)方案、數(shù)控系統(tǒng)的運動方式，以及主運動和進給運動系統(tǒng)選擇等。機械系統(tǒng)的設計和實現(xiàn)，包括主運動和進給運動的設計計算；控制系統(tǒng)的設計和實現(xiàn)，包括硬件選用、軟件結(jié)構(gòu)；以及插補算法的選擇、分析和實現(xiàn)過程，實現(xiàn)了該雕刻機系統(tǒng)的初步優(yōu)化。關鍵詞 USB 接口技術，運動控制，雕刻機 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 （ 論 文 ） 外 文 摘 要Title Transformation of CNC engraving machine based on USB interface AbstractThis graduation design is based on the key technologies and the principles of development, basic principle of mechatronics product design, application of new technology of USB transformation of the original outdated ISA motion control card control engraving machine CNC system, formulate the overall design scheme of USB interface based on the movement of engraving machine, with the overall layout and structure of the program, the analysis of carving system of CNC system, as well as the main movement and feed movement system selection. Design and Realization of the design and calculation of mechanical system, including the main movement and feed movement; control system design and implementation, including hardware selection, software structure; and the choice of interpolation algorithm, analysis and implementation process, to achieve the optimization system of the engraving machine.Keywords CNC，STEP-NC，Turning operation，Bidirectional communication 目錄1 引言 11．1 課題背景 11．2 CAD/CAM 概述 .11．3 基于 PC 的雕刻機數(shù)控系統(tǒng) .41.3.1 基于 PC 的數(shù)控系統(tǒng)的特點及模式 41.3.2 基于 PC 雕刻機數(shù)控系統(tǒng)的通訊總線形式 .51．4 主要研究內(nèi)容及安排 62 比較 ISA 運動控制卡和基于 USB 接口雕刻機的優(yōu)劣 62．1 ISA 總線 .62．2 原伺服驅(qū)動的說明 72.2.1 基本接線 82.2.2 試機步驟 82.2.3 ‘SET’鍵結(jié)束 82.2.4 位置控制方式 82．3 USB 接口控制優(yōu)點 112．4 USB 驅(qū)動的實現(xiàn) 123 系統(tǒng)功能設計 123．1 嵌入式技術 123．2 嵌入式系統(tǒng)的特點 133．3 嵌入式系統(tǒng)在工業(yè)控制上的發(fā)展 133．4 系統(tǒng)插補方案設計 143．5 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)設計 143．6 主要模塊的功能簡要介紹 164 基于 MK1-ZXAUSBCNC 控制板的雕刻機改造 164．1 MK1-ZXAUSBCNC 控制板結(jié)構(gòu) .184．2 產(chǎn)品與外圍部件的接線 215 軟件調(diào)試 256 樣品 30結(jié) 論 33致 謝 34參 考 文 獻 3511 引言隨著 PC 技術的迅速發(fā)展，其在工業(yè)控制領域得到廣泛應用。用 PC 技術開發(fā)的數(shù)控系統(tǒng)可以得到強有力的硬件和軟件支持，避開專有技術的制約，在較短時間內(nèi)達到較高水平。USB 自問世以來，就以其速度快、成本低廉等諸多優(yōu)點逐步占領了 PC 及其外圍設備市場。隨著大量支持 USB 的個人電腦的普及， USB 逐步成為 PC 機的標準接口已經(jīng)是大勢所趨。1．1 課題背景數(shù)控技術是先進制造技術（如柔性制造系統(tǒng)、計算機集成制造系統(tǒng)等）的基礎。要發(fā)展先進制造技術，首先必須重視制造單元技術（數(shù)控技術、加工單元、柔性制造單元等） 。數(shù)控機床在現(xiàn)代加工領域，特別是在發(fā)達的工業(yè)國家（如美國、日本、英國、德國等） ，已經(jīng)作為主要加工設備而取代傳統(tǒng)加工機床。數(shù)控機床在整個現(xiàn)代制造系統(tǒng)中處于基礎性的，核心的地位。因此，在現(xiàn)代制造系統(tǒng)朝著集成化、綜合化和智能化發(fā)展的今天，特別是計算機技術發(fā)展與普及化，深入研究新一代數(shù)控技術具有重要的意義和實用價值。1952 年，麻省理工學院研制成功出第一臺三坐標連續(xù)控制的數(shù)控銑床，這標志著數(shù)控機床的誕生。數(shù)控機床一問世就顯示了極大的優(yōu)越性，由此逐步發(fā)展和完善起來。尤其是在 70 年代以后，伴隨微電子技術、計算機技術、控制技術和伺服技術的發(fā)展而不斷地發(fā)展演變。數(shù)控技術的應用不但給傳統(tǒng)制造業(yè)帶來了革命性的變化，使制造業(yè)成為工業(yè)化的象征，而且隨著數(shù)控技術的不斷發(fā)展和應用領域的擴大，對國計民生的一些重要行業(yè)（IT 、汽車、輕工、醫(yī)療等）的發(fā)展起著越來越重要的作用，因為這些行業(yè)所需裝各的數(shù)字化己是現(xiàn)代發(fā)展的大趨勢。1．2 CAD/CAM 概述CAD/CAM 是計算機輔助設計/計算機輔助制造（Computer Aided Design/Computer Aided Manufacture）的簡稱，是當今世界發(fā)展最快的技術之一。它不僅促使了生產(chǎn)模式的轉(zhuǎn)變，同時也促進了市場的發(fā)展。在計算機輔助下進行設計與傳統(tǒng)的以人為核心的設計明顯不同。根據(jù)產(chǎn)品開發(fā)計劃2和對產(chǎn)品功能的要求，不再僅僅是依靠設計者個人的知識和能力去設計，而是運用包括設計者本人和存儲在計算機中的多種知識，在 CAD 系統(tǒng)和數(shù)據(jù)庫的支持下進行工作。這種工作方式設計出的產(chǎn)品大大優(yōu)于單個設計師憑個人腦力和能力設計出的產(chǎn)品；另外，CAD 輸出的結(jié)果也不僅僅是裝配圖和零件圖，還包括設計、制造過程中應用計算機所需的各種信息。CAM 技術主要是圍繞著數(shù)控編程技術開始發(fā)展的。數(shù)控加工是 CAD/CAM 發(fā)揮效益最直接、最明顯的環(huán)節(jié)之一。 加工對象的形狀越復雜，加工精度越高，設計更改越頻繁，數(shù)控加工的優(yōu)越性越容易得到發(fā)揮。因此數(shù)控編程技術受到高度重視。然而從制造的全過程看，應用計算機作為輔助手段的不僅僅是數(shù)控編程，還有許多技術和方法歸類于 CAM 的范疇，如計算機輔助工藝規(guī)劃（CAPP） 、計算機輔助生產(chǎn)管理（CAPM） 、生產(chǎn)活動控制（PAC）等。其中有些內(nèi)容已經(jīng)超出了制造過程和間接制造過程；狹義 CAM 則是指制造過程中某個環(huán)節(jié)上應用計算機。一般我們所講的在制造全過程的數(shù)控編程環(huán)節(jié)上應用了計算機，其實是一種狹義 CAM 的概念。所以在實際應用中，CAD/CAM 是以系統(tǒng)方式出現(xiàn)的，包括商品化 CAD/CAM 系統(tǒng)和企業(yè)根據(jù)應用目標構(gòu)件的 CAD/CAM 系統(tǒng)。系統(tǒng)中包括設計與制造過程的三個主要環(huán)節(jié)，即 CAD、CAPP 和 NCP。其中 CAPP 和 NCP 屬于 CAM 范疇。完善的CAD/CAM 系統(tǒng)一般包括產(chǎn)品設計、工程分析、工藝過程規(guī)劃、數(shù)控編程、工程數(shù)據(jù)庫以及系統(tǒng)接口幾個部分。這些部分以不同的形式組合集成就構(gòu)成各種類型的系統(tǒng)。我國 CAD/CAM 軟件不管是從產(chǎn)品開發(fā)水平還是從商品化、市場化程度都與發(fā)達國家有不小的差距。由于國外 CAD/CAM 軟件出現(xiàn)得較早，開發(fā)和應用的時間也較長，所以它們發(fā)展比較成熟，現(xiàn)在基本上已經(jīng)占領了國際市場。這些國外軟件公司利用其技術和資金的優(yōu)勢，開始大力向我國市場進軍，目前，國外一些優(yōu)秀軟件，如UG、SolidWorks、Pro/Engineer、CATIA 等，已經(jīng)占領了一部分國內(nèi)市場。經(jīng)過多年的推廣，我國也出現(xiàn)了一些優(yōu)秀 CAD/CAM 軟件，例如：高華CAD、 CAXA 電子圖板和 CAXA-ME 制造工程師、GS-CAD98、金銀花系統(tǒng)、開目CAD 等。另外，CAD/CAM 技術可以應用在許多領域，機械制造是最早也是最廣泛應用 CAD/CAM 技術的領域。隨著 CAD/CAM 技術的發(fā)展，建筑、電子、化工的領域也開始應用該技術，在這些新的應用領域中，國外軟件的優(yōu)勢并不明顯。所以，我國CAD/CAM 軟件在這些方面還是可以與發(fā)達國家競爭的，并且隨著 CAD/CAM 技術應用的深入，越來越多的領域?qū)褂迷摷夹g，所以，如果能夠緊跟時代潮流，不斷應3用于新的領域，那么國產(chǎn) CAD/CAM 軟件還是很有前途的。 雕刻加工是一種很傳統(tǒng)的手工工藝，在工藝品、標牌、首飾等行業(yè)具有悠 久的歷史。但傳統(tǒng)的雕刻加工一般都是手工工藝，產(chǎn)品的質(zhì)量主要取決于雕刻 師傅的技藝水平，而且勞動生產(chǎn)率低，成本價格高，可重復性差。隨著市場需 求的不斷擴大以及模具工業(yè)的迅速發(fā)展，除首飾、標牌和工藝品的模具制造需 要雕刻以外，很多日常生活用品（如服飾用品、鐘表零件）的模具也大量需要 雕刻加工，導致了雕刻加工向自動化方向發(fā)展。目前，雕刻系統(tǒng)主要分兩種:一種是激光式雕刻系統(tǒng)，他采用激光作為加工 具進行雕刻加工:另一種是機械式雕刻系統(tǒng)，它采用傳統(tǒng)的切削式加工方法進行 雕刻加工。這兩種雕刻系統(tǒng)各有優(yōu)缺點，應用區(qū)域也不盡相同。激光雕刻對加 工材料有一定的限制，它無法加工石材的材料，主要應用于標牌業(yè)和廣告業(yè);而 機械式雕刻系統(tǒng)加工軟到橡膠硬到石材等各種材料，應用范圍也較激光雕刻系統(tǒng)廣泛的多。機械式雕刻系統(tǒng)又可分為仿形雕刻機和計算機數(shù)控(CNC) 雕刻機兩大類。機械式雕刻系統(tǒng)可以完成有互換性要求的雕刻加工和模具雕刻加工。計算機數(shù)控 (CNC)雕刻機按驅(qū)動電機分類，可分為步進電機驅(qū)動的計算機數(shù)控雕刻機和伺服 電機驅(qū)動的計算機數(shù)控雕刻機，后者精度較高，但控制復雜，成本也較高；按 運動坐標類型進行分類，分為三坐標 CNC 雕刻機和五坐標雕刻機；按機床結(jié)構(gòu) 進行分類，分為立式 CNC 雕刻機、臥式 CNC 雕刻機和龍門 CNC 雕刻機等。41．3 基于 PC 的雕刻機數(shù)控系統(tǒng)圖 1.1 實驗室所使用的雕刻機1.3.1 基于 PC 的數(shù)控系統(tǒng)的特點及模式從上節(jié)介紹中可知，數(shù)控系統(tǒng)發(fā)展到 1995 年以后，基于 PC 的開放式數(shù)控 系統(tǒng)成為數(shù)控系統(tǒng)發(fā)展的主要方向。用 PC 技術開發(fā)的數(shù)控系統(tǒng)可以得到強有力 的硬件和軟件支持，避開專有技術的制約，在較短時間內(nèi)達到較高水平 [8]。其主 要特點有：豐富的軟件資源，可將現(xiàn)有的各種工廠管理軟件、CAD/CAM 軟件、通訊 軟件等裝進系統(tǒng)運行并直接控制機床加工程序。完備的軟件開發(fā)環(huán)境，使系統(tǒng)開發(fā)工作量大大減少。標準化的硬件、網(wǎng)絡功能以及開放的總線，使系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)具有模塊化、 網(wǎng)絡化、開放性的特點。以上種種特點，使得它在改善 CNC 系統(tǒng)的數(shù)控編程、人機界面、實時仿真、 狀態(tài)信息監(jiān)測、網(wǎng)絡通訊等功能方面表現(xiàn)出了無可比擬的優(yōu)勢。就結(jié)構(gòu)形式而言，目前基于 PC 的開放式數(shù)控系統(tǒng)有 3 種模式：PC 嵌入 NC 模式這種模式無法直接利用通用的 PC，開放性受到限制。 NC 嵌入 PC 模式這種模式是在通用 PC 的擴展槽中插入專用的運動控制 卡，運動控制卡多以 DSP 為核心的多軸運動控制技術，能夠充分保證系統(tǒng)的性 能；同時可以充分利用 PC 機豐富的軟硬件資源，開放性好；但開發(fā)難度較大。Soft 型開放式數(shù)控系統(tǒng)模式這種模式的 CNC 功能全部由裝在 PC 機中 軟件實現(xiàn)，硬件部分僅是計算機與驅(qū)動電機和外部 I/O 之間的標準化通用接口， 就像計算機中可5以安裝各種品牌的聲卡、CD-ROM 和相應的驅(qū)動程序一樣，因而 提供給用戶最大的選擇和靈活性。1.3.2 基于 PC 雕刻機數(shù)控系統(tǒng)的通訊總線形式目前，在基于 PC 的雕刻機數(shù)控系統(tǒng)中， PC 與機床控制接口通訊的常用總線 形式有串口、并口、ISA 總線、PCI 總線和 USB 總線等。串口和并口傳輸效率低，已不能滿足現(xiàn)代雕刻機數(shù)控系統(tǒng)的實時性要求， 已逐漸被主流雕刻機數(shù)控系統(tǒng)所淘汰。ISA 總線雖然效率比串口、并口有了很大的提高，但隨著計算機技術的蓬勃 發(fā)展，ISA 總線自身的種種缺陷逐漸顯現(xiàn)，在商用 PC 機系統(tǒng)己基本被淘汰。PCI 總線是目前并行總線的主流，速度快、兼容性好。然而，與后續(xù)相繼推 出的高速出口總線相比，其擴展必須采用板卡形式，不僅安裝麻煩，容易受機 箱內(nèi)環(huán)境的干擾，而且受計算機插槽數(shù)量和地址、中斷資源的限制，掛接設備 數(shù)量不能太多。隨著 USB 的推出，其優(yōu)點不斷被認識，不僅數(shù)據(jù)通訊速度高，而且支持外 置的熱插拔和即插即用，擴展極為方便，因而得到迅速的普及應用。特別是當 2001 年末Cypress 公司推出第一款集成 USB2.0 的微處理器時，USB2.0 接口在 數(shù)據(jù)采集和通訊方面得到迅速的應用，并開始成為高速數(shù)據(jù)通訊的熱點。將 USB 總線應用于基于 PC 的數(shù)控雕刻機系統(tǒng)，可很好地解決高速數(shù)控雕刻 機系統(tǒng)在接口通訊中面臨的矛盾，能夠易于實現(xiàn)高速、低成本、高可靠性、多 點的數(shù)據(jù)傳輸和數(shù)據(jù)監(jiān)控等控制系統(tǒng)。雕刻機數(shù)控系統(tǒng)的研制目標和設計思想。目前，國產(chǎn)雕刻機使用的數(shù)控系統(tǒng)在性能和價格上不能很好地統(tǒng)一，成為 影響國產(chǎn)數(shù)控雕刻機市場競爭力的制約因素之一。數(shù)控雕刻機是一種典型的機 電一體化設備，研制的總體目標是提高該產(chǎn)品在市場中的競爭能力，研制目標 具體體現(xiàn)在以下幾個主要方面：提高可靠性并降低成本，開發(fā)基于軟件控制的雕刻機數(shù)控系統(tǒng)。依靠和發(fā) 揮軟件技術優(yōu)勢，提高系統(tǒng)性能，降低成本，加快產(chǎn)品的開發(fā)周期。提高數(shù)控系統(tǒng)的插補運算速度和精度，提高控制速度的平穩(wěn)性。模塊化設計，將雕刻機從軟、硬件結(jié)構(gòu)上按功能劃分模塊，各功能模塊相 對獨立研究、發(fā)展和完善，通過標準接口聯(lián)成系統(tǒng)。基于以上的研制目標、發(fā)展趨勢和研究室已有的成果，本文設計的雕刻機數(shù)控系統(tǒng)采用“PC + USB2.0 +數(shù)字脈沖伺服接口卡”的數(shù)控系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)利用了 PC 平臺的優(yōu)勢，開發(fā)簡單，易于實現(xiàn)和維護，并對市場的響應快，具有一定的開放性；6利用 USB2.0 高速傳輸、使用便捷等特點實現(xiàn)海量數(shù)據(jù) 通訊，突破數(shù)據(jù)傳輸?shù)钠款i；基于 FPGA 實現(xiàn)精插補控制器作為數(shù)字脈沖伺服接 口和其它 I/O 接口功能，其速度快、集成度高，在提高性能的同時可降低開發(fā) 難度和設計成本。1．4 主要研究內(nèi)容及安排本文在充分的市場調(diào)研基礎上，根據(jù)雕刻機數(shù)控系統(tǒng)的總體要求，開展數(shù) 字脈沖伺服接口卡的研制、USB 總線的開發(fā)和上層應用軟件開發(fā)等工作，主要包 括方案設計、改進，軟件編程，數(shù)字脈沖伺服接口卡的研制，分系統(tǒng)調(diào)試和系 統(tǒng)聯(lián)合調(diào)試等。具體工作如下：USB 通信方案設計、開發(fā)和調(diào)試掌握 USB2.0 總線協(xié)議及特點，完成 USB 固件開發(fā)和調(diào)試。數(shù)字脈沖伺服接口卡的方案設計、改進和調(diào)試根據(jù)項目總體對精插補驅(qū)動脈沖的功能、時序和接口要求，完成基于 FPGA 的數(shù)字脈沖伺服接口卡設計。數(shù)字脈沖伺服接口卡的硬件研制完成 USB 和 FPGA 的硬件原理圖設計，PCB 板調(diào)試和測試。精插補控制器模塊的 VHDL 編程和仿真測試完成 EZ-USB FIFO 接口驅(qū)動電路、DDA 精插補電路等模 塊的編程和仿真測試等。應用軟件方案的改進和開發(fā)完成 USB驅(qū)動的開發(fā)，數(shù)控程序的實時仿真，自動加工、手動加工等數(shù)控 操作的軟件設計和調(diào)試。完成 FPGA 片內(nèi)模塊及板級聯(lián)調(diào)、應用軟件調(diào)試和系統(tǒng)聯(lián)調(diào)及測試等。2 比較 ISA 運動控制卡和基于 USB 接口雕刻機的優(yōu)劣2．1 ISA 總線目前，在基于 PC 的數(shù)控系統(tǒng)中， PC 與機床控制接口通訊的常用總線形式有串口、并口、ISA 總線、PCI 總線和 USB 總線等。串口和并口傳輸效率低，已不能滿足現(xiàn)代數(shù)控系統(tǒng)的實時性要求，已逐漸被主流數(shù)控系統(tǒng)所淘汰。ISA 總線雖然效率比串口、并口有了很大的提高，但隨著計算機技術的蓬勃發(fā)展，ISA 總線自身的種種缺陷逐漸顯現(xiàn)，在商用 PC 機系統(tǒng)己基本被淘汰。ISA 插槽是基于 ISA 總線（Industrial Standard Architecture，工業(yè)標準結(jié)構(gòu)總線）的擴展插槽，其顏色一般為黑色，比 PCI 接口插槽要長些，位于主板的最下端。其工作頻率為 8MHz 左7右，為 16 位插槽，最大傳輸率 16MB/sec，可插接 顯卡，聲卡，網(wǎng)卡以及所謂的多功能接口卡等擴展插卡。其缺點是 CPU 資源占用太高，數(shù)據(jù)傳輸帶寬太小，是已經(jīng)被淘汰的插槽接口。圖 2.1 ISA 運控卡電路板PCI 總線是目前并行總線的主流，速度快、兼容性好。然而，與后續(xù)相繼推出的高速出口總線相比，其擴展必須采用板卡形式，不僅安裝麻煩，容易受機箱內(nèi)環(huán)境的干擾，而且受計算機插槽數(shù)量和地址、中斷資源的限制，掛接設備數(shù)量不能太多。隨著 USB 的推出，其優(yōu)點不斷被認識，不僅數(shù)據(jù)通訊速度高，而且支持外置的熱插拔和即插即用，擴展極為方便，因而得到迅速的普及應用。特別是當 2001 年末Cypress 公司推出第一款集成 USB2.0 的微處理器時， USB2.0 接口在數(shù)據(jù)采集和通訊方面得到迅速的應用，并開始成為高速數(shù)據(jù)通訊的熱點。將 USB 總線應用于基于 PC 的數(shù)控系統(tǒng)，可很好地解決高速系統(tǒng)在接口通訊中面臨的矛盾，能夠易于實現(xiàn)高速、低成本、高可靠性、多點的數(shù)據(jù)傳輸和數(shù)據(jù)監(jiān)控等控制系統(tǒng)。2．2 原伺服驅(qū)動的說明圖 2.2 伺服驅(qū)動82.2.1 基本接線主電源輸入采用～220V，從 L1、L3 接入（實際使用應參照操作手冊） ；控制電源輸入 r、t 也可直接接～220V電機接線見操作手冊第 22、23 頁，編碼器接線見操作手冊第 24～26 頁，切勿接錯2.2.2 試機步驟僅按基本接線就可試機；在數(shù)碼顯示為初始狀態(tài)‘r 0’下，按‘SET’鍵，然后連續(xù)按‘MODE’鍵直至數(shù)碼顯示為‘AF－ AcL’，然后按上、下鍵至‘AF-JoG ’按‘SET’鍵，顯示‘JoG -’:按住‘^’鍵直至顯示 ‘rEAdy’按住‘ ’鍵直至顯示 ‘SrV-on’按住‘^’鍵電機反時針旋轉(zhuǎn)，按‘V’電機順時針旋轉(zhuǎn)，其轉(zhuǎn)速可由參數(shù) Pr57 設定2.2.3 ‘SET’鍵結(jié)束內(nèi)部速度控制方式（上海太鑫電子科技有限公司提供）COM＋（7 腳）接＋12～24VDC,COM-（41 腳）接該直流電源地；SRV－ON（29 腳）接 COM-參數(shù) No.53、No.05 設置為 1：（注此類參數(shù)修改后應寫入 EEPROM,并重新上電）調(diào)節(jié)參數(shù) No.53,即可使電機轉(zhuǎn)動。參數(shù)值即為轉(zhuǎn)速，正值反時針旋轉(zhuǎn)，負值順時針旋轉(zhuǎn)。2.2.4 位置控制方式COM＋（7 腳）接＋12～24VDC,COM-（41 腳）接該直流電源地；SRV－ON（29 腳）接 COM-PLUS1（3 腳） 、SIGN1（ 5 腳）接脈沖源的電源正極（＋5V ） ；PLUS2（4 腳）接脈沖信號，SIGN（6 腳）接方向信號；參數(shù) No.02 設置為 0，No42 設置為 3，No43 設置為 1；PLUS（4 腳）送入脈沖信號，即可使電機轉(zhuǎn)動；改變 SIGN2 即可改變電機轉(zhuǎn)向。另外，調(diào)整參數(shù) No.46、No.4B(A4 對應 48，4B；A5 對應 009，010),可改變電機每轉(zhuǎn)所需的脈沖數(shù)（即電子齒輪） 。 松下數(shù)字式交流伺服系統(tǒng) MHMA 2KW，試機時一上電，電機就振動并有很大的噪聲，然后驅(qū)動器出現(xiàn) 16 號報警，這種現(xiàn)象一般是由于驅(qū)動器的增益設置過高，產(chǎn)生了自激震蕩。請調(diào)整參數(shù) No.10、No.11、No.12（ A5 系列對應 10 參考《使用說明書》9中關于增益調(diào)整的內(nèi)容） 松下交流伺服驅(qū)動器上電就出現(xiàn) 22 號報警，產(chǎn)生的原因一般有：編碼器接線有問題：斷線、短路、接錯等等，請仔細查對；電機上的編碼器有問題：錯位、損等，請送修 松下伺服電機在很低的速度運行時，時快時慢，象爬行一樣伺服電機出現(xiàn)低速爬行現(xiàn)象一般是由于系統(tǒng)增益太低引起的，請調(diào)整參數(shù) No.10、No.11、No.12（A5 系列對應 100，101，102） ，適當調(diào)整系統(tǒng)增益，或運行驅(qū)動器自動增益調(diào)整功能。松下交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，控制系統(tǒng)輸出的是脈沖和方向信號，但不管是正轉(zhuǎn)指令還是反轉(zhuǎn)指令，電機只朝一個方向轉(zhuǎn)，松下交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，可以接收三種控制信號：脈沖/方向、正/反脈沖、A/B 正交脈沖。驅(qū)動器的出廠設置為 A/B 正交脈沖（No42 為 0，A5 對應 007） ，請將 No42 改為 3（脈沖/ 方向信號） 。松下交流伺服系統(tǒng)的使用能否用伺服-ON 作為控制電機脫機的信號，以便直接轉(zhuǎn)動電機軸,盡管在 SRV-ON 信號斷開時電機能夠脫機（處于自由狀態(tài)） ，但不要用它來啟動或停止電機，頻繁使用它開關電機可能會損壞驅(qū)動器。如果需要實現(xiàn)脫機功能時，可以采用控制方式的切換來實現(xiàn)：假設伺服系統(tǒng)需要位置控制，可以將控制方式選擇參數(shù) No02（A5 對應 001）設置為 4，即第一方式為位置控制，第二方式為轉(zhuǎn)矩控制。然后用 C-MODE 來切換控制方式：在進行位置控制時，使信號 C-MODE 打開，使驅(qū)動器工作在第一方式（即位置控制）下；在需要脫機時，使信號 C-MODE 閉合，使驅(qū)動器工作在第二方式（即轉(zhuǎn)矩控制）下，由于轉(zhuǎn)矩指令輸入 TRQ 未接線，因此電機輸出轉(zhuǎn)矩為零，從而實現(xiàn)脫機。在我們開發(fā)的數(shù)控銑床中使用的松下交流伺服工作在模擬控制方式下，位置信號由驅(qū)動器的脈沖輸出反饋到計算機處理，在裝機后調(diào)試時，發(fā)出運動指令，電機就飛車， 這種現(xiàn)象是由于驅(qū)動器脈沖輸出反饋到計算機的 A/B 正交信號相序錯誤、形成正反饋而造成，可以采用以下方法處理：修改采樣程序或算法；將驅(qū)動器脈沖輸出信號的 A+和 A-（或者 B+和 B-）對調(diào)，以改變相序在我們研制的一臺檢測設備中，發(fā)現(xiàn)松下交流伺服系統(tǒng)對我們的檢測裝置有一些干，一般應采取什么方法來消除,由于交流伺服驅(qū)動器采用了逆變器原理，所以它在控制、檢測系統(tǒng)中是一個較為突出的干擾源，為了減弱或消除伺服驅(qū)動器對其它電子設備的干擾，一般可以采用以下辦法：A.驅(qū)動器和電機的接地端應可靠地接地；10B.驅(qū)動器的電源輸入端加隔離變壓器和濾波器；C.所有控制信號和檢測信號線使用屏蔽線。干擾問題在電子技術中是一個很棘手的難題，沒有固定的方法可以完全有效地排除它，通常憑經(jīng)驗和試驗來尋找抗干擾的措施。伺服電機為什么不會丟步伺服電機驅(qū)動器接收電機編碼器的反饋信號，并和指令脈沖進行比較，從而構(gòu)成了一個位置的半閉環(huán)控制。所以伺服電機不會出現(xiàn)丟步現(xiàn)象，每一個指令脈沖都可以得到可靠響應。目前，幾乎所有日本產(chǎn)交流伺服電機都是三相 200V 供電，國內(nèi)電源標準不同，所以必須按以下方法解決：A.對于 750W 以下的交流伺服，一般情況下可直接將單相 220V 接入驅(qū)動器的 L1，L3端子；B.對于其它型號電機，建議使用三相變壓器將三相 380V 變?yōu)槿?200V，接入驅(qū)動器的 L1， L2， L3.應用最好的，因為其在運動控制方面高速度，高精度和易于控制等特點使得伺服電機在運動控制方面得到完美的應用。伺服電機之前，設備生產(chǎn)廠家都是基本都是采用的步進電機作運動控制的執(zhí)行單元，但伺服電機的出現(xiàn)，尤其是交流全數(shù)字伺服電機的出現(xiàn)，克服了步進電機在運動控制的低頻共振，轉(zhuǎn)速慢，高速時扭矩下降等缺點。目前在國內(nèi)使用的伺服系統(tǒng)可分為三類：日系、歐美、國產(chǎn)。隨著伺服系統(tǒng)在國內(nèi)運動控制行業(yè)的普遍應用，伺服電機的生產(chǎn)技術門檻已經(jīng)不是很高，國內(nèi)的一些生產(chǎn)常見也已經(jīng)跨越了這個技術瓶頸，伺服電機有了很多國產(chǎn)品牌，國產(chǎn)伺服因為其優(yōu)秀的性價比占據(jù)了一些底端市場，但是在驅(qū)動器控制電機方面和國外的伺服系統(tǒng)相比較而言還是有一些差距。日系的伺服電機和伺服驅(qū)動器是一一對應的，而歐美的則是一種型號的伺服電機可以用不同的驅(qū)動器甚至是不同品牌的驅(qū)動器驅(qū)動；還有日系的伺服驅(qū)動器基本上都是不帶總線控制的，而歐系的大多都是帶總線控制的，但是歐美系的品牌也意識到這種帶總線的在中國來說并不適應市場，并且又增加的成本，所以現(xiàn)在針對日系的市場也在做一些簡化的只有本地控制的伺服驅(qū)動器，相應的，日系的伺服為了爭奪歐美伺服的市場，也在推出的伺服驅(qū)動種類里面推出一些總線控制模式的驅(qū)動器。國產(chǎn)品牌伺服應用比較多的是華中伺服、廣州數(shù)控、南京埃斯頓、和利時電機；11臺灣的臺達伺服和東元伺服，臺系品牌的伺服在價格方面是出于大陸產(chǎn)和日系之間的，在國內(nèi)運動控制市場基本被歐美和日系占據(jù)的今天，國產(chǎn)伺服能在自動化控制領域掙得一份市場實屬不易。尤其是在歐美和日系的全面占據(jù)市場的局面下，國產(chǎn)伺服開始就是走低價和優(yōu)質(zhì)服務的路線，也贏得了一些市場。低價并不是說品質(zhì)就得不到保證，在印刷包裝行業(yè)，國產(chǎn)伺服在不同的機型上都有成功的應用，并且和國外產(chǎn)品性能上無差別。可喜的是，國產(chǎn)伺服的品牌這幾年如雨后春一樣出現(xiàn)了不少，并且相當多的國產(chǎn)伺服在設備上表現(xiàn)出的性能已經(jīng)和日系的不相上下。2．3 USB 接口控制優(yōu)點USB 之所以能得到廣泛支持和快速普及，是因為它具備下列的很多特點: 1．使用方便 使用 USB 接口可以連接多個不同的設備，支持熱插拔，在軟件方面，為 USB 設計的驅(qū)動程序和應用軟件可以自動啟動，無需用戶干預。 USB 設備也不涉及 IRQ 沖突等問題，它單獨使用自己的保留中斷，不會同其它設備爭用 PC 機有限的資源，為用戶省去了硬件配置的煩惱。USB 設備能真正做到“ 即插即用”。 2．速度加快 快速性能是 USB 技術的突出特點之一。USB 接口的最高傳輸率目前可達12Mb／ s，比串口快了整整 100 倍，比并口也快了十多倍。今后 USB 的速度還將會提高到 100Mb／s 以上。 3．連接靈活 USB 接口支持多個不同設備的串列連接，一個 USB 口理論上可以連接 127 個USB 設備。連接的方式也十分靈活，既可以使用串行連接，也可以使用中樞轉(zhuǎn)接頭 (Hub)，把多個設備連接在一起，再同 PC 機的 USB 口相接。在 USB 方式下，所有的外設都在機箱外連接，不必打開機箱；允許外設熱插拔，而不必關閉主機電源。USB采用“級聯(lián)”方式，即每個 USB 設備用一個 USB 插頭連接到一個外設的 USB 插座上，而其本身又提供一個 USB 插座供下一個 USB 外設連接用。通過這種類似菊花鏈式的連接，一個 USB 控制器可以連接多達 127 個外設，而每個外設間距離(線纜長度)可達5 米。USB 還能智能識別 USB 鏈上外圍設備的接入或拆卸。 4．獨立供電 12普通使用串口、并口的設備都需要單獨的供電系統(tǒng)，而 USB 設備則不需要，因為USB 接口提供了內(nèi)置電源。 USB 電源能向低壓設備提供 5V 的電源，因此新的設備就不需要專門的交流電源了,從而降低了這些設備的成本并提高了性價比。 5．支持多媒體 USB 提供了對電話的兩路數(shù)據(jù)支持，USB 可支持異步以及等時數(shù)據(jù)傳輸,使電話可與 PC 集成,共享語音郵件及其它特性。 USB 還具有高保真音頻。由于 USB 音頻信息生成于計算機外，因而減少了電子噪音干擾聲音質(zhì)量的機會,從而使音頻系統(tǒng)具有更高的保真度。的依據(jù)是安裝信息文件中注釋的設備的標識和自舉中的標識是否一致。所以,在進行設備程序驅(qū)動時,DRIVER 文件中需要包含兩個基本文件 :相關硬件的安裝信息文件和固件驅(qū)動文件。本系統(tǒng)設計中對于 USB 設備的驅(qū)動主要是實現(xiàn)以下的三個功能:1．對 USB 設備劃設備驅(qū)動對象并實現(xiàn)對 USB 設備的初始化; 2．實現(xiàn)對 USB 設備電源的管理; 3．實現(xiàn) USB 設備能夠即插即用,PC 重啟后無需再次驅(qū)動。由于本系統(tǒng)中 USB 的驅(qū)動程序是即將固化在 EEPROM 中,CY7C68013 的部分引腳的控制是通過 CPLD 擴展來實現(xiàn),而硬件電路設計中并未設計 EEPROM 程序下載電路,所以必須先通過TMS320F2812 下載 USB 微控制器喚醒程序,然后再將 DSP 通過 USB 連接 PC 實現(xiàn)設備的驅(qū)動。2．4 USB 驅(qū)動的實現(xiàn)當一個新的設備通過 USB 與 PC 連接時,設備會對 PC 進行自舉,也就是通過 USB插入 PC 時,PC 會發(fā)現(xiàn)新硬件設備,當然這個是要建立在設備中已經(jīng)編入部分程序用來向 PC 操作系統(tǒng)來聲明自身的標識。然后 ,設備管理器就會對相關的設備查詢是否已經(jīng)安裝了相關的驅(qū)動程序,如果沒有,就會向用戶提示如何安裝相關驅(qū)動。在安裝新的驅(qū)動時,設備管理器根據(jù)用戶提供的安裝信息文件(INF)來判斷該設備能不能在此驅(qū)動下完成于 PC 的連接。3 系統(tǒng)功能設計控制系統(tǒng)硬件電路的設計與分析133．1 嵌入式技術嵌入式技術是 21 世紀最富有活力的科技技術之一,是 IT 網(wǎng)絡技術之后又一新科技的發(fā)展方向。根國際電機工程師協(xié)會對于嵌入式系統(tǒng)的定義是:控制、監(jiān)視或者輔助裝置、機器和設備運行裝置 [15]。由于嵌入式系統(tǒng)具有體積小、功能強大、能耗低、穩(wěn)定性強等突出特點,目前已經(jīng)廣泛應用于國防軍事、電子消費品、網(wǎng)絡通信、工業(yè)控制等各個領域。3．2 嵌入式系統(tǒng)的特點嵌入式系統(tǒng)在硬件和軟件的設計上都是因地制宜、高效的處理速度、采用盡量少的資源實現(xiàn)要求的功能。與上位機系統(tǒng)相比,它具有以下幾點優(yōu)勢：(1)穩(wěn)定性高、資源消耗低、很強的專用性;(2)能耗低、高度集成化、體積小、價格低廉、使用壽命長,因此具有很強的性價比;(3)對于某一型號的芯片都有固定的代碼存儲在存儲器中、工作時能夠?qū)崿F(xiàn)實時多任務操作;(4)有專用的幵發(fā)工具和標準化是程序設計方法。3．3 嵌入式系統(tǒng)在工業(yè)控制上的發(fā)展嵌入式系統(tǒng)早期的應用只是單片機,但是隨著系統(tǒng)控制對象的復雜度越來越高,單片機的使用也不能滿足控制需求。隨著微電子技術的不斷發(fā)展,制造工藝的現(xiàn)代化,不僅使得芯片的處理能力越來越強大,而制造成本卻大幅度降低。工業(yè)控制操作系統(tǒng)在實時處理能力、可靠性、幵放性、可操作性等方面都有嚴格的要求,而嵌入式系統(tǒng)恰好能夠適應這些要求,并在工業(yè)控制上體現(xiàn)出了自己獨有的優(yōu)勢。(1)實時性:要求處理器在限定的時間內(nèi)完成要求的任務,并且能都對外部的異步事件作出快速反應。以往的單片機處理速度只是幾兆、幾十兆,而如今的微處理器通常都能達到上百兆。(2)可靠性:主要是指能夠保證控制外部執(zhí)行件連續(xù)穩(wěn)定的運行和一旦系統(tǒng)出現(xiàn)故障后能夠獨立處理保證系統(tǒng)安全的能力。14(3)人機交互: 嵌入式操作系統(tǒng)還能夠?qū)崿F(xiàn)與外部進行信息交互,可以將一些重要數(shù)據(jù)通過圖形或者是窗口顯示給用戶,具有很強的靈活性。(4)開發(fā)成本和開發(fā)環(huán)境:對于開發(fā)環(huán)境有很高要求,而在工業(yè)控制設備上的批量要求不是很高,因此生產(chǎn)商對控制設備的幵發(fā)環(huán)境有著價格低、方便使用的要求。隨著如今嵌入式微處理器的性價比提升,硬件平臺的不斷完善,軟件系統(tǒng)的不斷優(yōu)化,都為嵌入式的應用提供了強大動力。因此嵌入式系統(tǒng)在工業(yè)控制領域具有很廣闊的應用前景。3．4 系統(tǒng)插補方案設計在開環(huán)結(jié)構(gòu)下提供高性能的插補方案，需要綜合考慮系統(tǒng)進給速度、算法 復雜性、脈沖的均勻分配、綜合成本幾個方面的因素。當前計算機處理能力的 不斷提高及價格的大幅度下跌，為將數(shù)據(jù)采樣法(時間分割法)用于開環(huán)系統(tǒng)的 插補提供了有力條件?；跀?shù)據(jù)采樣法插補的基本結(jié)構(gòu)是軟硬結(jié)合的粗精兩級 插補結(jié)構(gòu)，由于粗插補可以借助計算機實現(xiàn)復雜的高速插補，這種方案可以有 效解決使用脈沖增量法在速度和算法復雜性方面的矛盾，提高開環(huán)系統(tǒng)的插補性能。同時綜合成本較低，能以較高的性價比滿足經(jīng)濟型和普及型雕刻機數(shù)控 系統(tǒng)的需要。兩級插補結(jié)構(gòu)中的粗插補是基于軟件實現(xiàn)的數(shù)據(jù)采樣插補法。其原理就是 根據(jù)進給速度，計算出每個插補周期內(nèi)的總進給量，然后進行插補運算，求出 插補周期各軸移動的進給增量值。可以采用各種高速高精度的的插補算法，如 直接函數(shù)法、雙DDA 法、樣條插補法等，實現(xiàn)從簡單的平面直線到復雜空間曲 線的插補。綜合考慮插補性能，本系統(tǒng)中直線、圓弧插補采用的是直接函數(shù)法精插補的功能是接收通過粗插補計算得到的一個插補周期內(nèi)各坐標軸的運 動進給量（微段直線） ，并將其轉(zhuǎn)化成頻率均勻的進給脈沖，輸出給各軸的位置 伺服電機。粗精兩級插補結(jié)構(gòu)中的關鍵環(huán)節(jié)，就是精插補的設計和脈沖均勻分 配的方法，它對產(chǎn)生脈沖的頻率及其穩(wěn)定性有很大影響。在眾多的插補算法中，脈沖乘法器、逐點比較法和數(shù)字積分法等都可以用 于粗精兩級插補結(jié)構(gòu)的精插補中。但是數(shù)字積分法與其它的插補算法相比，數(shù) 字積分法具有設計簡單，可由簡單的硬件電路實現(xiàn)，使系統(tǒng)可以達到較高的加 工進給速度。此外，數(shù)字積分法設計成本低，各軸精插補脈沖分配相互獨立， 易于實現(xiàn)多軸聯(lián)動，所以數(shù)字積分法在數(shù)控系統(tǒng)中有廣泛的應用。 本系統(tǒng)即采用數(shù)字積分法來實現(xiàn)精插補功能。153．5 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)設計本雕刻機數(shù)控系統(tǒng)的目標是要設計開發(fā)一套針對雕刻機的控制特點，功能 要求和性能指標介于經(jīng)濟型和普及型雕刻機數(shù)控系統(tǒng)之間，具有經(jīng)濟型雕刻機通過市場調(diào)研，對待開發(fā)的雕刻機數(shù)控系統(tǒng)歸納出如下功能：1．程序管理功能可現(xiàn)場輸入、編輯和修改加工程序，記錄程序使用情況，高亮度顯示數(shù)控 加工程序指令字。它處理的對象是標準數(shù)控代碼文件，得到的是此代碼文件經(jīng) 編譯后得到的命令集和數(shù)據(jù)集以及一些加工信息。命令和數(shù)據(jù)集以一定的數(shù)據(jù) 結(jié)構(gòu)形式保存在內(nèi)存中供其他模塊調(diào)用，是整個軟件的數(shù)據(jù)來源和數(shù)據(jù)基礎。2．參數(shù)管理功能實現(xiàn)系統(tǒng)參數(shù)的設置、記憶、調(diào)用等。管理的參數(shù)有 USB 傳輸參數(shù)、圖形 顯示參數(shù)、工件零點、電機性能參數(shù)、加減速、刀具補償?shù)葏?shù)。并且對某些 參數(shù)進行密碼保護，只有高級用戶才能修改。3．加工控制功能具有自動加工、手動連續(xù)或增量移動各坐標軸、暫停/繼續(xù)加工、手動設置 對刀坐標系和返回機床參考點、急停、主軸控制和冷卻液控制等功能。系統(tǒng)根 據(jù)加工控制指令和所設置的參數(shù)，進行粗插補計算。計算得出的插補量，將作 為 USB 通信和圖形仿真的數(shù)據(jù)來源。4．USB 總線通信功能通過 USB2.0 總線，實現(xiàn)上位 PC 機和數(shù)字脈沖伺服接口卡高速及時的數(shù)據(jù) 通訊。一方面將粗插補量和控制信息傳遞給機床接口卡，以控制電機的運動； 另一方面反饋機床狀態(tài)信息和加工信息至 PC 機。5．仿真功能在仿真模式下，具有仿真驗證數(shù)控加工程序插補軌跡的功能；在加工過程 中，能實時顯示刀具中心點運動軌跡。6.圖形管理功能按照用戶要求，對所顯示的刀具中心點運動軌跡圖形進行視圖變換操作， 如俯視圖、東南等軸側(cè)視圖等共 9 種視圖模式。此外可進行放大、縮小、旋轉(zhuǎn)、 移動和還原等圖形變換操作。16信息采集及顯示功能.根據(jù)接口卡反饋的機床狀態(tài)信息和加工信息，PC 進行數(shù)據(jù)處理和顯示。3．6 主要模塊的功能簡要介紹PC：實現(xiàn)多線程的調(diào)度，數(shù)控加工文件的管理和處理，實現(xiàn)仿真、參數(shù)設 置和狀態(tài)顯示，完成粗插補和數(shù)控加工過程控制功能。USB：實現(xiàn) USB 批量傳輸和信息采集控制。串口：輔助 USB 固件開發(fā)和調(diào)試。EEPR0M：實現(xiàn) USB 的啟動，從 EEPROM 獲取 VID/PID/DID 和 USB 固件，并自 動裝載到 USB 的片內(nèi) RAM 中。RAM：臨時數(shù)據(jù)存儲空間，配合對系統(tǒng)的調(diào)試。機床 I/O 量：系統(tǒng)的輸入/輸出開關量信號經(jīng)光耦隔離、抗干擾、電平轉(zhuǎn)換 等處理后，由 FPGA 控制處理，提高了系統(tǒng)的抗干擾能力和可靠性?？紤]到 FPGA 有限的I/O 資源，部分實時性要求不高的開關量采集直接由 USB 控制器控制。 為提高系統(tǒng)應用的靈活性，系統(tǒng)輸出采用了普通電平輸出和差分輸出兩種方式， 具體方式可由操作人員具體設定。FPGA：由 FIFO 接口驅(qū)動模塊、DDA 精插補控制器、三態(tài)總線模塊和時鐘管理模塊組成。實現(xiàn)跨時鐘域的數(shù)據(jù)傳輸、緩沖、處理以及產(chǎn) 生精插補數(shù)字脈沖功能。復位電路：產(chǎn)生 USB 控制器和 FPGA 上電復位和手動復位所需信號。FPGA 配置電路：完成程序下載、器件配置和嵌入式邏輯分析儀（Embedded SignalTap II Logic Analyzer)對系統(tǒng)的測試。電源：為提高系統(tǒng)的靈活性，電源輸入采用了 USB 自供電和外部電源供電 兩種方式，并對輸入電壓濾波和穩(wěn)壓，獲取板卡所需的+1.5V、+3.3V 電壓。電機驅(qū)動接口模塊：電機 X、Y、Z 坐標軸的驅(qū)動脈沖經(jīng)本模塊抗干擾、電 平轉(zhuǎn)換等處理后輸出。4 基于 MK1-ZXAUSBCNC 控制板的雕刻機改造MK1-ZXAUSBCN 為國內(nèi)外目前市面功能最強，性能最穩(wěn)定的 MK1 硬件平臺。 本產(chǎn)品集成了國外原廠以下幾個產(chǎn)品：171. MK1 主板圖 4.1 MK1 主板2．輸出板圖 4.2 輸出板3．信號接線板圖 4.3 信號接線板4．注冊的 MCU. CONTROLLERS18圖 4.4 注冊的 MCU. CONTROLLERS它全面支持雕刻機、雕銑機，廣泛應用于工業(yè)模具、標牌、名牌、建筑模型、印章、廣告切字、藝術品、PCB 板等產(chǎn)品的計算機輔助設計和加工代碼生成。形成一個開放式數(shù)控系統(tǒng)。此設備結(jié)構(gòu)科學合理，具有體積小、占地少、功能強等特點?？梢詭椭鷮W生從系統(tǒng)整體角度去認識系統(tǒng)各組成部分，從而掌握機電控制系統(tǒng)的組成、功能及控制原理。利用它，可以從事簡單的文字和圖像雕刻制造。4．1 MK1-ZXAUSBCNC 控制板結(jié)構(gòu)1．強大的電源架構(gòu)。最寬的電源輸入范圍：輸入為 15-50VDC.還配備了保險絲與防接反功能。還預留 了 5V，12V 電源輸出接口，供外圍部件使用。參見下圖：圖 4.5 電源架構(gòu)2．所有輸入輸出信號全部光藕隔離。更有效的保證了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。主控芯片也19做門做了保護處理。 在 PCB 設計時也作了電氣隔離帶。實現(xiàn)了真正意義上的隔離。這是市面上任一款同類板所不同的，這使得本產(chǎn)品的抗干擾能力與系統(tǒng)穩(wěn)定性達到了另一個級別。參見下圖：圖 4.7 輸入輸出信號細節(jié)圖3．與電腦相連的 USB 接口特別設計了一套接口電路：圖 4.8 USB 接口特別設計圖4．配一條質(zhì)量過硬的 1.5 米 USB 線。USB 線上已配備抗干擾磁環(huán)。DVD 光盤內(nèi)有很多教學資料與使用 說明書等資料。參見下圖：圖 4.9 產(chǎn)品主要配件圖20圖 4.10 產(chǎn)品圖圖 4.11 主電路板圖圖 4.12 端口標示圖21圖 4.13 典型應用示意圖4．2 產(chǎn)品與外圍部件的接線圖 4.14 外部端口接線圖1．電源接線部分。A 供電輸入?？梢允褂瞄_關電源供電，也可以使用常規(guī)的方型或環(huán)型變壓器經(jīng)整流濾波后給控制板供電。供電壓范圍為 DC15-50V.功率容量大于 5W 即可。圖中上面的端子為正電源輸入，下面的端子為 GND.B 供電輸出。本控制板還可以為外部用電器件提供 5V，12V 兩種穩(wěn)定的電壓輸出。5V 輸出的最大電流為 200MA，12V 輸出的最大電流為 100MA.可以給接近開關等器件供電。22圖 4.15 電源接線圖注意：使用常規(guī)的方型或環(huán)型變壓器經(jīng)整流濾波后給控制板供電的話，由于這種供電方式受電網(wǎng)的影響很大， 所以如果選用此供電方式的話電壓不要超過 36V2．電腦接線部分本運動控制器通過一個 USB2.0 接口與電腦相聯(lián)接。板上接口為 USB 標準 B 型口。USB 的線的長度不能大于 3 米。建議用 1.5 米的。注意：電腦的 USB 口必須是 2.0 的才可以。很多老式電腦上的 USB 口是 1.1 的，這種非 2.0 標準的 USB 口是不能用于接本控制器的。當本控制器與電腦第一次通過 USB 聯(lián)接時，電腦會發(fā)現(xiàn)新硬件，并提示安裝驅(qū)動程序。圖 4.16 電腦接線圖A.常使用狀態(tài)下，控制板上的系統(tǒng)指示燈會不不停閃爍。 電機(主軸，坐標軸)接線部分。控制主軸相關的部分有 3 個繼電器控制或 2 個繼電器加一個 0-10V 調(diào)速控制，兩種控制方式。 這兩種控制方式通過電腦軟件設置與板上的跳針結(jié)合來實現(xiàn)選擇哪種控制方式。3 個繼電器外接的 6 個端 口相當于 3 個常開開關。各個繼電器有吸合指示燈。當指示燈亮時，就表示指示燈旁邊的繼電器吸合，對 應的兩個繼電器的接線端子接通。繼電器可以控制主軸的開關，油泵，電磁閥等器件的工作狀態(tài)。三個跳 針全插上時為 3 個繼電器輸出控制狀態(tài)。在 3 個繼電器控制時，不能同時控制 0-10V 輸出。B.坐標抽 X，YZ，4 各油的接線。各個運動控制抽是以方向（ DIR，CW/CCW)，23脈沖（PUL/CLK)方式來控制電 機精確定位的。玎以支持步進驅(qū)動器與伺服驅(qū)動器的共陰或共陽接法。輸出電平為 5V.驅(qū)動電流為 14MA， 最高頻率為 25KHZ.注意：共陰或共汩接法軟件的設置不一樣。如果發(fā)現(xiàn)你的機器走的數(shù)據(jù)與電貓對不上 31,玎以改_個軟件 的共陰或共汩接法設置試一下.共陰接法：各油驅(qū)動器的 PUL-/CLK-與 DIR-/CW/CCW-接在一起，接到控制板的GND.驅(qū)動器的接好線后要在軟件設置。否則電機走的數(shù)會與電腦顯示的數(shù)不對。圖 4.17 外部電源示意圖序號 顏色 原作用 現(xiàn)接口 是18 白 輸入口 119 青綠 輸入口 220 草綠 輸入口 321 白綠 輸入口 422 深紫 輸入口 523 白紅 輸入口 624 白黑 輸入口 725 淡紫 輸入口 826 白灰 輸入口 939 灰棕 GND 外部 5V接地GNDV-40 白藍 GND 外部 24V接地GNDV-41 橙 外部+24V，給I/O 口供電15-50V2442 棕 外部+24V，給I/O 口供電15-50V43 深藍 脈沖 144 淺藍 方向 145 黑 脈沖 246 墨綠 方向 247 明黃 脈沖 348 淡黃 方向 351 紅 外部 5V52 白棕 外部 5V圖 4.18 線圖前后改變原件1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 4243 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 6262 插口排序已布線插口 18-21 22-26 39-42 43-48 51 52圖 4.19 線頭排列原件25圖 4.20 接線方式5 軟件調(diào)試1. X 油正方向限位開關，XL-表示 X 抽反方向限 位開關。在開關處接一個常開關裝在機器上特定的位置。 （_條線接 GND,_條線接 XL+/XL-).其它各油 也做一樣的接線W 玎-接好線后要在軟件設置。否則開關就算發(fā)電腦也不會做出相應的動作。USBCNC軟件對刀換刀很方便，軟件的使用單位.脈沖亳米數(shù).速度.方向都要先調(diào)試設置好，才能正営工作.下面以 3 抽雕刻機為例介紹軟件的 0 原位和和對刀操作。機器以配備 5 個限位關（最少也要 3 個，X-.Y_,Z+)，當然不安裝限位也以使用，但不安全使用也不方便。第一件事，我( 丨'1 用限位開關定義機器工作范圍大小。先確定限位開關接線正確并且是被壓 T 機器就會停止運動。數(shù)字棍顯示紅色。2．手動對刀手動機器的位置到你開始切刀的地方(開始切削的地方并不是在最左下角） 。通常是在附近。就是離開 X- Y-限位開關位置。當然你也以去別的地方。我設置是 X 右 10.