目錄摘要---------------------------------------------------------Ⅰ引言--------------------------------------------------------------------1 第一章 概述-----------------------------------------------------------21.1 工業(yè)機(jī)器人的含義及技術(shù)概述 ---------------------------------- 21.2 工業(yè)機(jī)器人的組成 ---------------------------------------- 21.3 工業(yè)機(jī)器人的現(xiàn)狀及國(guó)內(nèi)外發(fā)展趨勢(shì) ---------------------------3 1.4 設(shè)計(jì)的任務(wù)要求-------------------------------------------4第二章 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)分析-------------------------------------------52.1 總體結(jié)構(gòu)的概述-------------------------------------------------52.2 第一軸（大臂）的結(jié)構(gòu)---------------------------------------6 2.3 傳動(dòng)方案的確定-------------------------------------------7第三章 設(shè)計(jì)計(jì)算 ----------------------------------------------------9第四章 傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算--------------------------------------114.1 第一軸的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)--------------------------------------------114.2 軸承的選擇--------------------------------------------------26第五章 機(jī)器人各零部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) -----------------------------285.1 轉(zhuǎn)角范圍的控制設(shè)計(jì)---------------------------------------------------------------285.2 主要零部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)（第一臂與底座）-------------------------------------29總結(jié) --------------------------------------------------------30致謝 ------------------------------------------------------- 31參考文獻(xiàn) ---------------------------------------------------32