I目 錄目錄.1文摘.3Abstract.3第一章 緒論1.1 機械手概述.41.2 機械手的組成和分類.41.2.1 機械手的組成. 1.2.2 機械手的分類1.3 國內(nèi)外發(fā)展狀況 .71.4 課題 的提出及主要任務(wù)………………………………………………81.4.1 課題的提出1.4.2 課題的主要任務(wù)第二章 機械手的設(shè)計方案2.1 機械手的座標型式與自由度………………………………………102.2 機械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計………………………………………112.3 機械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計………………………………………122.4 機械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計………………………………………122.5 機械手的驅(qū)動方案設(shè)計……………………………………………122.6 機械手的控制方案設(shè)計……………………………………………122.7 機械手的主要參數(shù)…………………………………………………122.8 機械手的技術(shù)參數(shù)列表……………………………………………12第三章 手部結(jié)構(gòu) 設(shè)計3.1 夾持式手部結(jié)構(gòu)…………………………………………………….143.1.1 手指的形狀和分類3.1.2 設(shè)計時考慮的幾個問題3.1.3 手部夾緊氣缸的設(shè)計第四章 手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計4.1 手腕的自由度……………………………………………………….184.2 手腕的驅(qū)動力矩的計算……………………………………………194.2.1 手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩4.2.2 回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩計算4.2.3 回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩計算校核第五章 手臂伸縮，升降，回轉(zhuǎn)氣缸的設(shè)計與校核II5.1 手臂伸縮部分尺寸設(shè)計與校核……………………………………245.1.1 尺寸設(shè)計5.1.2 尺寸校核5 .1 .3 導(dǎo)向裝置5 .1 .4 平衡裝置5.2 手臂升降部分尺寸設(shè)計與校核……………………………………265.2.1 尺寸設(shè)計5.2.2 尺寸校核5.3 手臂回轉(zhuǎn)部分尺寸設(shè)計與校核……………………………………275.3.1 尺寸設(shè)計5.3.2 尺寸校核第六章 氣動系統(tǒng)設(shè)計6.1 氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖…………………………………………296.2 氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制…………………………30第七章 機械手的 PLC 控制設(shè)計7.1 可編程序控制器的選擇及工作過程……………………………….317.1.1 可編程序控制器的選擇7.1.2 可編程序控制器的工作過程7.2 可編程序控制器的使用步驟……………………………………….317.3 機械手可編程序控制器控制方案…………………………………32第八章 結(jié)論………………………………………………………………….36致謝…………………………………………………………………………….37參考文獻……………………………………………………………………….38