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畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）
題 目
專 業(yè)
學(xué) 號(hào)
學(xué) 生
指 導(dǎo) 教 師
答 辯 日 期
哈爾濱工業(yè)大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）評(píng)語(yǔ)
姓名： 學(xué)號(hào)： 專業(yè)：
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目：
工作起止日期：______ 年____ 月____ 日起 ______ 年____ 月____ 日止
指導(dǎo)教師對(duì)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）進(jìn)行情況，完成質(zhì)量及評(píng)分意見：
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指導(dǎo)教師簽字： 指導(dǎo)教師職稱：
評(píng)閱人評(píng)閱意見：
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評(píng)閱教師簽字： 評(píng)閱教師職稱：
答辯委員會(huì)評(píng)語(yǔ)：
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根據(jù)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的材料和學(xué)生的答辯情況，答辯委員會(huì)作出如下評(píng)定：
學(xué)生 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯成績(jī)?cè)u(píng)定為：
對(duì)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的特殊評(píng)語(yǔ)：
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答辯委員會(huì)主任（簽字）： 職稱：______ __________
答辯委員會(huì)副主任（簽字）：
答辯委員會(huì)委員（簽字）：___________ ___________ ___________ __________ __________ ___________ ___________ ___________ __________ __________ ___________ ___________ ___________ __________ __________
年 月 日
哈爾濱工業(yè)大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書
姓 名： 院 （系）：機(jī)械工程系
專 業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 班 號(hào)：
任務(wù)起至日期：2014 年 1月 3日至 2014 年 6 月 20日
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目：
一種蠕動(dòng)式管道機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
立題的目的和意義：
通過本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，達(dá)到培養(yǎng)學(xué)生綜合應(yīng)用所學(xué)知識(shí)，分析和解決工程實(shí)際問題，鍛煉創(chuàng)造能力的目的，使學(xué)生在系統(tǒng)設(shè)計(jì)、動(dòng)態(tài)仿真、實(shí)驗(yàn)研究等方面得到進(jìn)一步提高。
技術(shù)要求與主要內(nèi)容：
技術(shù)要求：
可以實(shí)現(xiàn)管道內(nèi)的蠕動(dòng)行進(jìn)，均為伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。要求結(jié)構(gòu)緊湊，動(dòng)作運(yùn)行平穩(wěn)，能夠適應(yīng)管道截面的幾何變形。完成總體結(jié)構(gòu)的詳細(xì)設(shè)計(jì)，對(duì)關(guān)鍵零部件進(jìn)行必要的選型方案設(shè)計(jì)及有關(guān)的強(qiáng)度與剛度計(jì)算，并分析運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)性能。建立完整的三維實(shí)體結(jié)構(gòu)模型，設(shè)計(jì)相關(guān)控制系統(tǒng)方案原理圖。
主要內(nèi)容：
1、完成機(jī)器人機(jī)構(gòu)蠕動(dòng)方案、伺服電機(jī)、減速器等選型
2、完成機(jī)器人機(jī)構(gòu)總裝圖的詳細(xì)設(shè)計(jì)
3、分析有關(guān)的運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)特性
4、設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)控制原理方案
5、完成三維實(shí)體建模設(shè)計(jì)
6、外文翻譯3000字以上
進(jìn)度安排：
第1~3周：搜集資料，熟悉題目，撰寫開題報(bào)告，準(zhǔn)備開題
第4周：進(jìn)行機(jī)器人機(jī)構(gòu)方案選型與必要的理論分析計(jì)算
第5~9周：機(jī)器人機(jī)構(gòu)裝配圖的總體詳細(xì)設(shè)計(jì)及完成有關(guān)的理論分析計(jì)算
第10周：運(yùn)動(dòng)學(xué)特性分析計(jì)算
第11周：動(dòng)力學(xué)特性分析計(jì)算，完善總體設(shè)計(jì)
第12周：運(yùn)動(dòng)控制方案原理設(shè)計(jì)
第13周：三維實(shí)體建模設(shè)計(jì)
第14周：撰寫論文
第15周：準(zhǔn)備答辯，答辯
同組設(shè)計(jì)者及分工：
指導(dǎo)教師簽字___________________
年 月 日
教研室主任意見：
教研室主任簽字___________________
年 月 日