1畢業(yè)設計(論文)開題報告題目： 沖床上料機械手設計系 別 機電信息系 專 業(yè) 機械設計制造及其自動化 班 級 姓 名 學 號 導 師 2012 年 12 月 25 日2一.畢業(yè)設計（論文）綜述（題目背景、研究意義及國內外相關研究情況）機械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和求實現(xiàn)自動抓取、搬運和操作的自動機械裝置。在工業(yè)生產中應用的機械手被稱為“工業(yè)機械手” 。 [1]生產中應用機械手可以提高生產的自動化水平和勞動生產率，可以減輕勞動強度，保證產品質量，實現(xiàn)安全生產；尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進行正常的工作，意義更為重大。因此，在機械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的引用。 [2]工業(yè)機器人由操作機（機械本體） 、控制器 、伺服驅動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構成，是一種仿人操作，自動控制，可重復編程，能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化生產設備。 [3]特別適合于多品種，變批量的柔性生產。機器人技術是綜合了計算機，控制論，機構學，信息和傳感技術，人工智能，仿生學等多學科而形成的高新技術，是當代研究十分活躍，應用日益廣泛的領域。機器人應用情況是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標志。機器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機器特長的一種擬人的電子機械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應和分析判斷能力，又有機器可長時間持續(xù)工作、準確度高、抗惡劣環(huán)境的能力高，從某種意義上說它也是機器的進化過程產物，它是工業(yè)以及非產業(yè)界的重要生產和服務設備，也是先進制造技術領域不可或缺的自動化設備。 [4]國外機器人領域發(fā)展近幾年有如下幾個趨勢： [5]1.工業(yè)機器人性能不斷提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修） ，而單機價格不斷下降。2.機械結構向模塊化、可重構化發(fā)展。例如關節(jié)模塊中的伺服電機、減速機、監(jiān)測系統(tǒng)三位一體化；3.工業(yè)機器人控制系統(tǒng)向基于 PC 機的開放型控制器方向發(fā)展，便于標準化、網絡化；器件集成度提高，控制柜日漸小巧，且采用模塊化結構；大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。4.機器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配焊接機器人還應用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術來進行環(huán)境建模及決策控制；多傳感器融合配置技術在產品化系統(tǒng)中已有成熟應用。5.虛擬現(xiàn)實技術在機器人中的作用已從仿真，預演發(fā)展到用于過程控制，如使3遙控機器人操作者產生置身于遠端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機器人。6.當代遙控機器人系統(tǒng)的發(fā)展特點不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機器人的人機交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機器人走出實驗室進入實用化階段。7.機器人話機械開始興起。從 94 年美國開發(fā)出“虛擬軸機床”以來，這種新型裝置已成為國際研究的熱點之一，紛紛探索開拓其實際應用的領域。我國目前已基本掌握了機器人操作機的設計制造技術、控制系統(tǒng)硬件和軟件設計技術、運動學和軌跡規(guī)劃技術，生產了部分機器人關鍵元器件，開發(fā)出噴漆、弧焊、點焊、裝配、搬運等機器人；其中有 130 多臺噴漆機器人在二十余家企業(yè)的近 30 條自動噴漆生產線上獲得規(guī)模應用，弧焊機器人以應用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來看，我國的工業(yè)機器人技術及其工程應用的水平和國外比還有一定的差距，如：可靠性低于國外產品；機器人應用工程起步較晚，應用領域窄，生產線系統(tǒng)技術與國外比有差距。以上原因主要是沒有形成機器人產業(yè)，當前我國的機器人生產都是應用戶的要求，品種規(guī)模多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長、成本也不低，而且質量可靠性也不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產業(yè)化前期的關鍵技術，對產品進行全面規(guī)劃，搞好系列化、通用化、模塊化設計，積極推進產業(yè)化進程。 [6].[7]二、主要研究內容、擬采用的研究方案、研究方法或措施2.1 主要設計內容：在 60 噸沖床上，沖制各種型號電動機轉子片，用機械手往沖床上送料。1.抓重： 約 1 公斤2.自由度數(shù)： 1 個3.手臂運動參數(shù)： 手臂回轉角度：60 0手臂送料頻率：50～60 次/分2.2 研究方案2.2.1 坐標形式的確定 [8]工業(yè)機器人的結構形式主要有直角坐標結構，圓柱坐標結構，球坐標結構，關節(jié)型結構四種。各結構形式及其相應的特點，分別介紹如下: 1）直角坐標機器人結構 直角坐標機器人的空間運動是用三個相互垂直的直線運動來實現(xiàn)的。由于直線運動易于實現(xiàn)．全閉環(huán)的位置控制，所以，直角坐標機器人有可能達到很高的位置精度（μm 級） 。但是，這種直角坐標機器人的運動空間相對機器人的結構尺寸來講，是比較小的。因此，為了實現(xiàn)一定的運動空間，直角坐標機器人的結構尺寸要比其他類型4的機器人的結構尺寸大得多。直角坐標機器人的工作空間為一空間長方體。直角坐標機器人主要用于裝配作業(yè)及搬運作業(yè)，直角坐標機器人有懸臂式，龍門式，天車式三種結構。2）圓柱坐標機器人結構圓柱坐標機器人的空間運動是用一個回轉運動及兩個直線運動來實現(xiàn)的。這種機器人構造比較簡單，精度還可以，常用于搬運作業(yè)。其工作空間是一個圓柱狀的空間。3）球坐標機器人結構球坐標機器人的空間運動是由兩個回轉運動和一個直線運動來實現(xiàn)的。這種機器人結構簡單、成本較低，但精度不很高。主要應用于搬運作業(yè)。其工作空間是一個類球形的空間。4）關節(jié)型機器人結構關節(jié)型機器人的空間運動是由三個回轉運動實現(xiàn)的。關節(jié)型機器人動作靈活，結構緊湊，占地面積小。相對機器人本體尺寸，其工作空間比較大。此種機器人在工業(yè)中應用十分廣泛，如焊接、噴漆、搬運、裝配等作業(yè)，都廣泛采用這種類型的機器人。關節(jié)型機器人結構，有水平關節(jié)型和垂直關節(jié)型兩種。其簡圖如下： [9]各種坐標形式的運動簡圖a.直角坐標式 b.圓柱坐標式 c.球坐標式 d.關節(jié)式由于本設計的機械手自由度為 1， 所以，初步選定為圓柱坐標式52.2.2 機械手的驅動方式的選擇 [10]工業(yè)機器人的驅動系統(tǒng)，按動力源分為液壓、氣動和電動三大類。根據(jù)需要也可這三種基本類型組合成復合式的驅動系統(tǒng)。這三類基本驅動系統(tǒng)的主要特點如下。1）液壓驅動系統(tǒng)由于液壓技術是一種比較成熟的技術，它具有動力大、力（或力矩）與慣量比大、快速響應高、易于實現(xiàn)直接驅動等特點。適合于在承載能力大，慣量大以及在防火防爆的環(huán)境中工作的機器人。但是，液壓系統(tǒng)需要進行能量轉換（電能轉換成液壓能） ，速度控制多數(shù)情況下采用節(jié)流調速，效率比電動驅動系統(tǒng)低，液壓系統(tǒng)的液體泄露會對環(huán)境產生污染，工作噪音也較高。 【11】2）氣動驅動系統(tǒng)具有速度快，系統(tǒng)結構簡單，維修方便、價格低等特點。適用于中、小負荷的機器人中采用。但是因難于實現(xiàn)伺服控制，多用于程序控制的機器人中。 【12】3）電動驅動系統(tǒng)由于低慣量、大轉矩的交、直流伺服電機及其配套的伺服驅動器（交流變頻器、直流脈沖寬度調制器）的廣泛采用，這類驅動系統(tǒng)在機器人中被大量采用。這類驅動系統(tǒng)不需要能量轉換，使用方便，噪聲較低，控制靈活。大多數(shù)電機后面需安裝精密的傳動機構。直流有刷電機不能直接用于要求防爆的工作環(huán)境中，成本上也較其他兩種驅動系統(tǒng)高。但因為這類驅動系統(tǒng)優(yōu)點比較突出，因此在機器人中被廣泛的使用。由于本設計機構簡單，以及其他綜合因素，所以，初步選擇選用氣動驅動系統(tǒng).【13】 【14】2.1.3 執(zhí)行機構包括手部、手腕、手臂和立柱等部件。 【15】1）手部即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手部。氣動驅動方式 因為抓取的零件為鈑金件毛坯或成品件,使用吸附式手部。2）手腕是連接手部和臂部的部件，并可用來調節(jié)被抓物體的方位，手腕有獨立的自由度。有回轉運動、上下擺動、左右擺動.一般腕部設有回轉運動在增加一個上下擺動即可滿足要求。應用最為廣泛的手腕回轉運動機構為回轉液壓缸，它的結構緊湊，靈巧但回轉角度小，并且要求嚴格密封，否則就難保證穩(wěn)定的輸出扭矩。因此在要求較大回轉角的情況，采用齒條傳動或鏈輪以及輪系結構。 【16】63）手臂手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動手指去抓取物件，并按預定要求將其搬運到指定的位置。機械手的垂直手臂（大臂）升降和水平手臂（小臂）的伸縮運動都為直線運動?？紤]到機械手的動態(tài)性能及運動的穩(wěn)定性，安全性，手臂的調節(jié)采用手動螺栓調節(jié)。 【17】手臂運動基本運動復合運動 直線運動與回轉運動的組合(即螺旋運動動)兩直線運動的組合(即平面運動)回轉運動:如水平回轉、左右擺動運動直線運動:如伸縮、升降、橫移運動兩回轉運動的組合(即空間曲面運動)。4）立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉運動和升降(或俯仰)運動均與立柱有密切的聯(lián)系。機械手的立柱通常為固定不動的，但因工作需要，有時也可作橫向移動，即初步定為可移式立柱。 【18】2.1.4 手部動作 【19】手部是與物件直接接觸的構件，常用的手部運動形式有回轉型和平移型?；剞D型手指結構簡單，制造容易，故應用較廣泛；平移型應用較少，其原因是結構比較復雜，但平移型手部夾持圓形零件時，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。手部結構取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位(是外廓或是內孔)和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V 形面的和曲面的:手部有外夾式和內撐式;指數(shù)有雙指式、多指式和雙手雙指式等。吸附式手部主要由吸盤等構成，它是靠吸附力(如吸盤內形成負壓或產生電吸磁力)吸附物件，相應的吸附式手部有負壓吸盤和電磁盤兩類。因為輕小片狀零件、光滑薄板材料等，通常用負壓吸盤吸料。所以，初步使用氣流負壓式吸盤。3、 重點及難點，前期已開展工作重點：保證各個結構之間的相互合理配合，使之能連續(xù)工作，有節(jié)奏，安全地成7產。難點：機械手手臂的設計與計算，機械手手部的設計與計算，機械手傳動和驅動的設計計算，以及各個過程參數(shù)的確定，繪制圖形。已經展開的工作：讀書館借書，網上查詢有關書籍和資料，了解設計的大致方向，了解上料機械手的大體結構和工作原理。四、工作方案及進度計劃1～2 周：調研，查閱相關資料，完成開題報告；3～4 周：總體設計以及方案論證，深化方案具體實施步驟；5～6 周：分析機械手工況，確定機械手的載荷，并根據(jù)工況確定計算準則；7～8 周：機械手的具體方案設計；9～10 周：機械手的參數(shù)總體計算以及校核，準備中期檢查；11～12 周：機械手的結構設計以及分析；13～14 周：完成裝配圖設計，驗證校核；15～16 周：撰寫畢業(yè)論文以及外文資料的翻譯；17～18 周：修改畢業(yè)論文及準備畢業(yè)答辯；8參考文獻[1] 李允文. 工業(yè)機械手設計[M]. 北京：機械工業(yè)出版社，1996[2] 蔡自興．機械人學的發(fā)展趨勢和發(fā)展戰(zhàn)略[J].北京：機械人技術，2001，4[3] 王承義．機械手及其應用[M]．北京：機械工業(yè)出版社， 1981[4] 金茂青．國外工業(yè)機械人發(fā)展的態(tài)勢分析[J].北京：中國鐵道出版社 2001，2[5] 張建民.工業(yè)機器人[M].北京：北京工業(yè)大學出版社，1988[6] 唐保寧，高學滿．機械設計與制造簡明手冊[M]．上海：同濟大學出版社，1993[7] 費仁元，張慧慧.機器人機械設計和分析[M].北京：北京工業(yè)出版社，1998[8] 周宏.氣動工程手冊[M].北京：國防工業(yè)出版社，1995[9] 周洪，陸鑫盛.自動化系統(tǒng)的優(yōu)化設計[D].上海：上?？茖W技術文獻出版社，[10] 柳洪義，宋偉剛.機械人技術基礎[M].北京：冶金工業(yè)出版社， 2002[11] 李允文. 工業(yè)機械手（上冊）[M].上海：上?？茖W技術出版社 1978[12] 王承義.機械手及其應用[M].北京： 機械工業(yè)出版社， 1981[13] 萬勝狄,王運贛等. 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Sydney: Symposium on in dustrial robots( ISIR),1988:91-100.[22] John J.Craig,Introduction to Robotics Mechanics and Control．Second Edition.New York:Addison-Wesley Reading,198995 指導教師意見（對課題的深度、廣度及工作量的意見）指導教師： 年 月 日 6 所在系審查意見：系主管領導： 年 月 日 本科畢業(yè)設計（論文）設計題目：沖床上料機械手設計系 別 機電信息系 專 業(yè) 機械設計制造及其自動化 班 級 姓 名 學 號 導 師 2013 年 4 月 30 日沖床上料機械手設計摘 要機械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡實現(xiàn)自動抓取、搬運和操作的自動機械裝置。在工業(yè)生產中應用的機械手被稱為“工業(yè)機械手” 。本次設計的 60 噸沖床上料機械手根據(jù)規(guī)定的動作順序，完成對機械手的設計，對機械手的工作原理，結構使用范圍，特點參數(shù)選擇等方面進行了闡述。此 60 噸沖床上料機械手主要是給沖床進行上料和從儲料框中取料；機械手的抓重1Kg；1 個自由度三個具體動作，自由度為腰座的轉動,采用圓柱坐標；其余兩個動作為機械手的升降和伸縮，采用螺母和螺栓調節(jié)，可根據(jù)生產的需要改變機械手手臂的高度和長度以及更換吸盤。回轉角度：60 度；送料頻率：50-60次/分；驅動方式為氣壓傳動；機械手的腰座回轉采用氣缸帶動齒條齒輪驅動；本設計主要對手部進行了設計和計算，腰座回轉采用回轉氣缸。關鍵詞：上料機械手；沖床上料；氣壓傳動Design for the punch manipulatorAbstractManipulator is imitate the part of the hand, according to the given program, track and for automatic mechanical device to realize the acquirement, handling and operation of the. The manipulator used in the industrial production is called “industrial manipulator“. 60 tons punch the design of the manipulator according to the provisions of the action sequence, complete the design of manipulator, the working principle of the manipulator, the use range structure, gives the characteristic parameters. This 60 tons punch manipulator is mainly to press for feeding and from the material storage box material; mechanical hand catch weight 1Kg; 1 degrees of freedom three specific actions, degrees of freedom for rotation waist seat, using cylindrical coordinates; the remaining two of the mechanical hand movements and the expansion, the nut and bolt adjustment, according to production needs to change the mechanical arm height and length and replacing chuck. Because the rotary angle: 60 degrees; the feeding frequency: 50-60 times / points; drive mode for pneumatic drive; waist seat rotary manipulator cylinder is used to drive a rack gear drive; the design of the main part of the design and calculation, waist, rotating the rotary cylinder.KeyWords：feeding manipulator；punch feeding；pneumatic transmissionI目 錄1 緒論 11.1 機械手簡介 11.2 機械手發(fā)展現(xiàn)狀及應用 11.2.1 國內外發(fā)展現(xiàn)狀 .11.2.2 機械手的應用 .42 機械手的總體設計 72.1 機械手的總體結構 72.1.1 機械手組成 72.1.2 機械手坐標形式的確定 92.1.3 上料機械手的組成及工作原理 .92.2 機械手腰座結構的設計 112.1.1 機械手的驅動系統(tǒng)的確定 122.1.2 機械手的機械傳動機構的確定 152.3 機械手手臂的結構設計 182.4 機械手手部的結構設計 193 機械手理論分析和設計計算 .213.1 系統(tǒng)設計計算 213.1.1 確定氣壓系統(tǒng)基本方案 213.1.2 氣壓缸的總機械載荷的計算 223.1.3 氣缸強度的計算及校核 233.1.4 計算和選擇氣缸元件 253.2 吸盤的選擇和計算 25總 結 29參考文獻 .30致 謝 31II畢業(yè)設計（論文）知識產權聲明 32畢業(yè)設計（論文）獨創(chuàng)性聲明 331 緒論11 緒論1.1 機械手簡介工機械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。在工業(yè)生產中應用的機械手被稱為“工業(yè)機械手”。生產中應用機械手可以提高生產的自動化水平和勞動生產率:可以減輕勞動強度、保證產品質量、實現(xiàn)安全生產；尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進行正常的工作，意義更為重大。因此，在機械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的引用。機械手的結構形式開始比較簡單，專用性較強，僅為某臺機床的上下料裝置，是附屬于該機床的專用機械手。隨著工業(yè)技術的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機械手”，簡稱通用機械手。由于通用機械手能很快的改變工作程序，適應性較強，所以它在不斷變換生產品種的中小批量生產中獲得廣泛的引用。1.2 機械手發(fā)展現(xiàn)狀及應用1.2.1 國內外發(fā)展現(xiàn)狀機械手首先是從美國開始研制的。1958 年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手。  1954 年 USA 工程師德爾沃最早提出機械人的概念  1959 年 USA 德爾沃與英格伯制造了世界上的第一臺機械人  1962 年 USA 正式將機械人的使用性提出來 且制造出類似人的手臂   1967 年 JAN 成立了人工手研究會 并召開了首屆機械手學術會  1970 年在 USA 召開了第一屆工業(yè)機械人學術會，并的到迅速普及 畢業(yè)設計（論文）2 1973 年辛辛那提公司制造出第一臺小型計算機控制的的工業(yè)機械人 當時是液壓驅動 能載重大成就 45KG  到 1980 年在 JAN 得到普及 并定為“機械人元年”此后在日本機械人得到了前所未有的發(fā)展與提升，在就是后來到臺灣再到大陸。 第二代機械手正在加緊研制。它設有微型電子計算機控制系統(tǒng)具有視覺、觸覺能力 甚至聽、想的能力。研究安裝各種傳感器 把感覺到的信息反饋使機械手具有感覺機能。目前國外已經出現(xiàn)了觸覺和視覺機械手。 第三代機械手（機械人）則能獨立地完成工作過程中的任務。它與電子計算機和電視設備保持聯(lián)系。并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng) FMS(Flexible Manufacturing system)和柔性制造單元(Flexible Manufacturing Cell)中重要一環(huán)。 隨著工業(yè)機器手（機械人）研究制造和應用的擴大國際性學術交流活動十分活躍，歐美各國和其他國家學術交流活動開展很多。a. 目前國內外的發(fā)展趨勢是(1) 研制有更多自由度的液壓機械手，這樣機械手就可以變得更加的靈活，從而完成更加多的動作。(2) 研制帶有行走機構的機械手，這種機械手可以從一個工作地點移動到另一個工作地點。(3) 研制維修維護方便的通用機械手。(4) 研制能自動編制和自動改變程序的通用機械手。(5) 研制具有一定感觸和一定智力的智能機械手。這種機械手具有各種傳感裝置，并配有計算機。根據(jù)仿生學的理論，用計算機充當其大腦，使它進行思考和記憶。用聽筒和聲敏元件作為耳朵能聽，用揚聲器作為嘴能說話進行應答，用熱電偶和電阻應變儀作為觸覺和感觸。用滾輪或者雙足式機構腳來實現(xiàn)自動移位。這樣的智能機械手可以由人的特殊語言對其下達命令，布置任務，使自動化生產線成為智能化生產線。(6) 機械手的外觀達到美觀的要求，盡量用最簡單的結構和設備能完成更加多的動作。(7) 研制具有柔性系統(tǒng)的通用機械手目前，在國外廣泛應用的再現(xiàn)式通用機械手，雖然一般也都有記憶裝置，但其程序都是預先編好的，或由人在工作之前領動一次，而后機械手可以按領動的工作內容正確進行再現(xiàn)動作。如果把這種再現(xiàn)式通用機械手稱為第二代機械手的話，那么現(xiàn)在處于研制階段的智能機械手就是第三代了?，F(xiàn)在研究的機械手正在朝著一種可以存儲大量的程序的并且可以改變并重新寫入程序的方向畢業(yè)設計（論文）3發(fā)展，而且機械手具有比原來的更多的自由度?，F(xiàn)在國內具有越來越強的自主研發(fā)的單位，我相信在不久的將來，我國一定能夠趕上并將且超越發(fā)達國家在機械手乃至整個機械方面處于領先地位。b.機械手的研究意義隨著現(xiàn)代科學技術的發(fā)展，機械手的應用也越來越廣泛。在機械工業(yè)中，大量應用于鑄、鍛、焊、沖、熱處理、機械加工以及裝配等工種。在其他部門，如輕工業(yè)、建筑業(yè)、國防工業(yè)等工種中也均有應用。在機械工業(yè)中，應用機械手的意義可以概括如下：(1) 可以提高生產過程的自動化程度。應用機械手有利于在自動生產線中實現(xiàn)材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換、以及機器的裝配等的自動化程度，從而提高勞動生產率，降低生產成本。(2) 可以改善勞動條件，避免人身事故。在高溫、高壓、低溫、低壓、噪聲、臭味、有放射性物質的環(huán)境場合，用人手直接操作是很危險的甚至是不可能的。而應用機械手即可部分或者全部代替人完成作業(yè)，使勞動條件得以改善。(3) 可以減少人力，并便于有節(jié)奏的生產。應用機械手代替人手進行作業(yè)，這是直接減少人力的一個側面，同時應用機械手可以連續(xù)的工作，這是減少人力的另一方面。因此，在自動化機床和綜合加工自動線上，目前幾乎都設有機械手，以減少人力和更準確的控制生產的節(jié)拍，便于有節(jié)奏的生產。(4) 用液壓系統(tǒng)來控制機械手，比一般的機械控制具有更好的穩(wěn)定性，并且控制的精確度更高。(5) 運用機械手可以實現(xiàn)連續(xù)的生產，而大大提高在生產線的工作的時間，從而能大幅提高勞動的生產率。工業(yè)機械手在經歷了長期發(fā)展后，已經成為制造業(yè)中不可缺少的核心設備。同時隨著社會的發(fā)展和人們生活水平的提高，各種各樣的機械手也被開發(fā)出來去適應制造領域意外的各個行業(yè)。各種用途的特種機器手紛紛面世，而且正以飛快的速度向實用化邁進。機械手并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機器特長的一種擬人的電子機械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應和分析判斷能力，又有機器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義畢業(yè)設計（論文）4上說它也是機器的進化過程產物，它是工業(yè)以及非產業(yè)界的重要生產和服務性設備，也是先進制造技術領域不可缺少的自動化設備。 1.2.2 機械手的應用機械手一般分為三類: 第一類：是不需要人工操作的通用機械手。它是一種獨立的不附屬于某一主機的裝置。它可以根據(jù)任務的需要編制程序以完成各項規(guī)定的操作。它的特點是具備普通機械的性能之外還具備通用機械、記憶智能的三元機械。第二：是需要人工才做的稱為操作機。它起源于原子、軍事工業(yè)。先是通過操作機來完成特定的作業(yè)后來發(fā)展到用無線電訊號操作機來進行探測月球等。工業(yè)中采用的鍛造操作機也屬于這一范疇。第三類：是用專用機械手，主要附屬于自動機床或自動線上用以解決機床上下料和工件送。這種機械手在國外稱為“Mechanical Hand”，它是為主機服務的，由主機驅動；除少數(shù)外，工作程序 是固定的，因此是專用的。在國外，目前主要是搞第一類通用機械手。機械手首先是從美國開始研制的。1985 年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手。它的結構是：機體上安裝一回轉長臂。端部裝有電磁鐵的工件抓放機構，控制系統(tǒng)是示教型的。1962 年，美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎上又試制成一臺數(shù)控示教再現(xiàn)型機械手。商名為 Unimate（即萬能自動）。運動系統(tǒng)仿造坦克炮塔，臂可以回轉、俯仰、伸縮，用液壓驅動；控制系統(tǒng)用磁鼓作存貯裝置。不少球坐標式通用機械手都是在這個基礎上發(fā)展起來的。日本式工業(yè)機械手發(fā)展最快、應用最多的國家。目前工業(yè)機械手大部分還屬于第一代，主要依靠人工進行控制；控制方式則為開環(huán)式，沒有識別能力；改進的方向主要是降低成本和提高精度。下面就國內機械工業(yè)、鐵路部門應用機械手的簡況，以及國外機械工業(yè)發(fā)展和應用機械手的簡況，分別介紹如下。a.熱加工方面的應用熱加工是高溫、危險的笨重體力勞動，很久以來就要求實現(xiàn)自動化。為了實現(xiàn)高效率和工作安全，尤其對于大件、少量、低速和人力所不能勝任的作業(yè)就更需要采用機械手操作。機械手在鍛造工業(yè)中的應用能進一步發(fā)揮鍛造設備的生產能力，改善熱、累的勞動條件。因此，國內首先是采用鍛造操作機，裝取料機械手來代替人工操作，減輕勞動強度。后來在精鍛機上采用機械手，使精短過程自動化，代替人工喂料。畢業(yè)設計（論文）5國外對鍛造機械手的研制工作十分重視，如美國采用圓柱坐標式機械手在1300 噸鍛壓機上鍛造齒輪毛坯；瑞典采用 Unimate 型機械手在壓力機上鍛造曲軸；采用 Versatran 型機械手生產大型軸承環(huán)，機械手在兩臺液壓機間傳送軸承環(huán)的坯料。鍛壓機械手的手指部位必須采用耐熱鋼鍛造，相當于 40CrNi2Mo 的材料。同時用空氣、水噴霧冷卻。機械手外部裝有防熱護罩，內部通水冷卻。機械手在鍛造、熔煉方面的應用，國內已研制成功壓鑄機上下料機械手，上下箱、合箱、澆注機械手，以及鑄件表面清理機械手等。有些工廠還將機械手和造型機配合組成鑄造生產自動線，徹底改變了鑄造生產的面貌。國外對電爐煉鋼過程中采用機械手進行了大量的研究。由于強大電流的干擾，影響了機械手的采用，并由于熔渣和鋼水難以區(qū)別，往往在澆注過程中容易液、渣不分，需研究帶有特殊傳感裝置的機械手，才能實現(xiàn)澆注的機械化和自動化。b.冷加工方面冷加工方面機械手主要用于柴油機配件以及軸類、盤類和箱體類零件單機加工時的上下料和刀具安裝等。進而在程序控制、數(shù)字控制等機床上應用，成為設備的一個組成部分。最近更在加工生產線、自動線上應用，稱為機床、設備上下工序聯(lián)接的重要手段。國內機械工業(yè)、鐵路工業(yè)中首先在單機、專業(yè)上采用機械手上下料、減輕工人勞動強度。如在軸類、螺栓、氣閥和螺撐帽坐等零件的加工機床上配置了機械手，代替人工上下料。在三通閥體、軸瓦、平斜鐵、柴油機搖臂加工生產自動線上采用單臂、雙臂圓柱式機械手，成為聯(lián)接工序、運送工件的重要裝備。并在連桿粗加工自動線上采用數(shù)控機械手，這樣它不僅擔負自動線上機床工件的裝卸、運輸，并能發(fā)出指令指揮全線工作。國外鐵路工業(yè)中應用機械手以加工鐵路車軸、輪對等大、中批量零部件。并和機床設備共同組成一個綜合的數(shù)控加工系統(tǒng)。c.拆修裝方面拆修裝是鐵路工業(yè)系統(tǒng)房中體力勞動較多的部門之一，促進了機械手的發(fā)展。目前國內鐵路工廠、機務段等部門。已采用機械手拆裝三通閥、鉤舌、分解制動缸、裝卸軸箱、組裝輪對、清楚石棉等，減輕了勞動強度，提高了拆修裝的效率。采用機械手進行裝配更是目前研制的重點，國外已研究采用攝像機和力的傳感裝置和微型計算機聯(lián)接在一起，能確定零件的方位，達到鑲裝的目的。畢業(yè)設計（論文）6綜上所述，有效的應用機械手，是發(fā)展機械工業(yè)的必然趨勢60 噸沖床自動上料裝置是在一般沖床上改裝沖床曲軸，添加上料機械手,升料臺和滑道等裝置，是沖床自動連續(xù)工作。該裝置的特點是由上料機械手來控制沖床動作，能保證沖床有節(jié)奏的，安全的生產。2 機械手的總體設計72 機械手的總體設計2.1 機械手的總體結構2.1.1 機械手組成機械手主要由執(zhí)行機構、驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。各系統(tǒng)相互之間的關系如方框圖 1.1 所示。控制系統(tǒng) 驅動系統(tǒng)統(tǒng)被抓取工件執(zhí)行機構位置檢測裝置圖 1.1 機械手的組成方框圖a．執(zhí)行機構包括手部、手腕、手臂和立柱等部件。(1) 手部 即與物件接觸的部件。(2) 手腕是連接手部和臂部的部件，并可用來調節(jié)被抓物體的方位，以擴大機械手的動作范圍，并使機械手變得更靈巧，適應性更強。手腕有獨立的自由度。有回轉運動、上下擺動、左右擺動.一般腕部設有回轉運動在增加一個上下擺動即可滿足要求，有些動作較為簡單的專用機械手，為了簡化結構，可以不設腕部，而直接用臂部運動驅動手部搬運工件。目前，應用最為廣泛的手腕回轉運動機構為回轉液壓缸，它的結構緊湊，靈巧但回轉角度小，并且要求嚴格密封，否則就難保證穩(wěn)定的輸出扭矩。因此在要求較大回轉角的情況，采用齒條傳動或鏈輪以及輪系結構。(3) 手臂畢業(yè)設計（論文）8手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動手指去抓取物件，并按預定要求將其搬運到指定的位置。(4) 立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉運動和升降( 或俯仰 )運動均與立柱有密切的聯(lián)系。機械手的立柱通常為固定不動的，但因工作需要，有時也可作橫向移動，即稱為可移式立柱。(5) 行走機構當工業(yè)機械手需要完成較遠距離的操作，或擴大使用范圍時，可在機座上安裝滾輪、軌道等行走機構，以實現(xiàn)工業(yè)機械手的整機運動。滾輪式行走機構可分為有軌的和無軌的兩種。驅動滾輪運動則應另外增設機械傳動裝置。(6) 機座機座是機械手的基礎部分，機械手執(zhí)行機構的各部件和驅動系統(tǒng)均安裝于機座上，故起支撐和連接的作用。b．驅動系統(tǒng)驅動系統(tǒng)是驅動工業(yè)機械手執(zhí)行機構運動的動力裝置，通常由動力源、控制調節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅動系統(tǒng)有液壓傳動、氣壓傳動、電力傳動和機械傳動等四種形式。c．控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機械手按規(guī)定的要求運動的系統(tǒng)。目前工業(yè)機械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位(或機械擋塊定位)系統(tǒng)組成?？刂葡到y(tǒng)有電氣控制和射流控制兩種，它支配著機械手按規(guī)定的程序運動，并記憶人們給予機械手的指令信息(如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間)，同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機構發(fā)出指令，必要時可對機械手的動作進行監(jiān)視，當動作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號。d．位置檢測裝置控制機械手執(zhí)行機構的運動位置，并隨時將執(zhí)行機構的實際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設定的位置進行比較，然后通過控制系統(tǒng)進行調整，從而使執(zhí)行機構以一定的精度達到設定位置。畢業(yè)設計（論文）92.1.2 機械手坐標形式的確定工業(yè)機器人的結構形式主要有直角坐標結構，圓柱坐標結構，球坐標結構，關節(jié)型結構四種。各結構形式及其相應的特點，分別介紹如下:a．直角坐標機器人結構 直角坐標機器人的空間運動是用三個相互垂直的直線運動來實現(xiàn)的。為了實現(xiàn)一定的運動空間，直角坐標機器人的結構尺寸要比其他類型的機器人的結構尺寸大得多。直角坐標機器人的工作空間為一空間長方體。直角坐標機器人主要用于裝配作業(yè)及搬運作業(yè)，直角坐標機器人有懸臂式，龍門式，天車式三種結構。b．圓柱坐標機器人結構圓柱坐標機器人的空間運動是用一個回轉運動及兩個直線運動來實現(xiàn)的。這種機器人構造比較簡單，精度還可以，常用于搬運作業(yè)。其工作空間是一個圓柱狀的空間。c．球坐標機器人結構球坐標機器人的空間運動是由兩個回轉運動和一個直線運動來實現(xiàn)的。這種機器人結構簡單、成本較低，但精度不很高。主要應用于搬運作業(yè)。其工作空間是一個類球形的空間。d．關節(jié)型機器人結構關節(jié)型機器人的空間運動是由三個回轉運動實現(xiàn)的。關節(jié)型機器人動作靈活，結構緊湊，占地面積小。相對機器人本體尺寸，其工作空間比較大。此種機器人在工業(yè)中應用十分廣泛，如焊接、噴漆、搬運、裝配等作業(yè)，都廣泛采用這種類型的機器人。關節(jié)型機器人結構，有水平關節(jié)型和垂直關節(jié)型兩種。2.1.3 上料機械手的組成及工作原理本氣壓傳動上料機械手主要是從一個地方拿到工件后，橫移一定的距離后把工件給立式沖壓機進行加工。它的動作順序是：待料（即原始位置，吸盤在升料臺的上方）→升料臺上升→吸盤抓取工件→手臂正轉→推料爪推料→吸盤放料→手臂反轉→沖頭下降（手臂反轉 30°碰觸行程開關）→制動器接通，曲軸制動→手臂復位。畢業(yè)設計（論文）10圖 2.1 自動上料裝置與沖床配置圖本題目規(guī)格參數(shù):1. 抓重： 約 1 公斤畢業(yè)設計（論文）112. 自由度數(shù)： 1 個3.手臂運動參數(shù)： 手臂回轉角度：60 0手臂送料頻率：50～60 次/分4.驅動方式： 氣壓具體到本設計，因為設計要求搬運的加工工件的質量約 1KG，且考慮到沖壓機床布局的具體形式及對機械手的具體要求和在滿足系統(tǒng)工藝要求的前提下，盡量簡化結構，以減小成本、提高可靠度。該機械手在工作中需要 1 種運動,其中手臂的伸縮和立柱升降為手動調節(jié),另一個為手臂的回轉運動為氣動控制,綜合考慮，機械手自由度數(shù)目取為 1，坐標形式選擇圓柱坐標形式，即一個轉動自由度，其特點是:結構比較簡單,手臂運動范圍大 ,且有較高的定位準確度。2.2 機械手腰座結構的設計進行了機械手的總體設計后，就要針對機械手的腰部、手臂、手腕、末端執(zhí)行器等各個部分進行詳細設計。工業(yè)機器人腰座，就是圓柱坐標機器人，球坐標機器人及關節(jié)型機器人的回轉基座。它是機器人的第一個回轉關節(jié)，機器人的運動部分全部安裝在腰座上，它承受了機器人的全部重量。在設計機器人腰座結構時，要注意以下設計原則：1) 腰座要有足夠大的安裝基面，以保證機器人在工作時整體安裝的穩(wěn)定性。2) 腰座要承受機器人全部的重量和載荷，因此，機器人的基座和腰部軸及軸承的結構要有足夠大的強度和剛度，以保證其承載能力。3) 機器人的腰座是機器人的第一個回轉關節(jié)，它對機器人末端的運動精度影響最大，因此，在設計時要特別注意腰部軸系及傳動鏈的精度與剛度的保證。4) 腰部的回轉運動要有相應的驅動裝置，它包括驅動器（電動、液壓及氣動）及減速器。驅動裝置一般都帶有速度與位置傳感器，以及制動器。畢業(yè)設計（論文）125) 腰部結構要便于安裝、調整。腰部與機器人手臂的聯(lián)結要有可靠的定位基準面，以保證各關節(jié)的相互位置精度。要設有調整機構，用來調整腰部軸承間隙及減速器的傳動間隙。6) 為了減輕機器人運動部分的慣量，提高機器人的控制精度，一般腰部回轉運動部分的殼體是由比重較小的鋁合金材料制成，而不運動的基座是用鑄鐵或鑄鋼材料制成。2.1.1 機械手的驅動系統(tǒng)的確定a. 驅動系統(tǒng)的類型工業(yè)機器人的驅動系統(tǒng)，按動力源分為液壓、氣動和電動三大類。根據(jù)需要也可這三種基本類型組合成復合式的驅動系統(tǒng)。這三類基本驅動系統(tǒng)的主要特點如下。(1) 液壓驅動系統(tǒng)由于液壓技術是一種比較成熟的技術，它具有動力大、力（或力矩）與慣量比大、快速響應高、易于實現(xiàn)直接驅動等特點。適合于在承載能力大，慣量大以及在防火防爆的環(huán)境中工作的機器人。但是，液壓系統(tǒng)需要進行能量轉換（電能轉換成液壓能），速度控制多數(shù)情況下采用節(jié)流調速，效率比電動驅動系統(tǒng)低，液壓系統(tǒng)的液體泄露會對環(huán)境產生污染，工作噪音也較高。(2) 氣動驅動系統(tǒng)具有速度快，系統(tǒng)結構簡單，維修方便、價格低等特點。適用于中、小負荷的機器人中采用。但是因難于實現(xiàn)伺服控制，多用于程序控制的機器人中。(3) 電動驅動系統(tǒng)由于低慣量、大轉矩的交、直流伺服電機及其配套的伺服驅動器（交流變頻器、直流脈沖寬度調制器）的廣泛采用，這類驅動系統(tǒng)在機器人中被大量采用。這類驅動系統(tǒng)不需要能量轉換，使用方便，噪聲較低，控制靈活。大多數(shù)電機后面需安裝精密的傳動機構。直流有刷電機不能直接用于要求防爆的工作環(huán)境中，成本上也較其他兩種驅動系統(tǒng)高。但因為這類驅動系統(tǒng)優(yōu)點比較突出，因此在機器人中被廣泛的使用。b. 工業(yè)機器人驅動系統(tǒng)的選擇原則設計機器人時，驅動系統(tǒng)的選擇，要根據(jù)機器人的用途、作業(yè)要求、機器人的性能規(guī)范、控制功能、維護的復雜程度、運行的功耗、性價比以及現(xiàn)有的畢業(yè)設計（論文）13條件等綜合因素加以考慮。在注意各類驅動系統(tǒng)特點的基礎上，綜合上述各因素，充分論證其合理性、可行性、經濟性及可靠性后進行最終的選擇。一般情況下：(1) 物料搬運（包括上下料）使用的有限點位控制的程序控制機器人，重負荷的選擇液壓驅動系統(tǒng)，中等負荷的可選電機驅動系統(tǒng)，輕負荷的可選氣動驅動系統(tǒng)。(2) 用于點焊和弧焊及噴涂作業(yè)的機器人，要求具有點位和軌跡控制功能，需采用伺服驅動系統(tǒng)。只有采用液壓或電動伺服系統(tǒng)才能滿足要求。點焊、弧焊機器人多采用電動驅動系統(tǒng)。重負荷的任意點位控制的點焊及搬運機器人選用液壓驅動系統(tǒng)。c.機器人氣動驅動系統(tǒng)氣動機器人采用壓縮空氣為動力源，一般從工廠的壓縮空氣站引到機器人作業(yè)位置，也可以單獨建立小型氣源系統(tǒng)。由于氣動機器人具有氣源使用方便、不污染環(huán)境、動作靈活迅速、工作安全可靠、操作維修簡便以及適宜在惡劣環(huán)境下工作等特點，因此它在沖壓加工、注塑及壓鑄等有毒或高溫條件下作業(yè)，機床上、下料，儀表及輕工行業(yè)中、小型零件的輸送和自動裝配等作業(yè)，食品包裝及運輸，電子產品輸送、自動插接，彈藥生產自動化等方面獲得大量應用。氣動驅動系統(tǒng)在多數(shù)情況下是用于實現(xiàn)兩位式的或有限點位控制的中、小機器人中的。這類機器人多是圓柱坐標型和直角坐標型或二者的組合型結構；3-5 個自由度；負荷在 200N 以下；速度 300-1000mm/s；重復定位精度為+/-0.1-0.5mm。控制裝置目前多數(shù)選用可編程控制器（PLC）。在易燃、易爆的場合下可采用氣動邏輯元件組成控制裝置。氣動驅動系統(tǒng)大體由以下幾部分組成:(1) 氣源 由總壓縮空氣站提供。氣源部分包括空氣壓縮機，儲氣罐，氣水分離器，調壓器，過濾器等。如果沒有壓縮空氣站的條件，可以按機器人及配套的其他氣動設備需要配置相應供氣量的氣源設備。(2) 氣動三聯(lián)件 由分水濾氣器，調壓器，油霧器三大件組成，可以是分離式，也可以是三聯(lián)組裝式的，多數(shù)情況下用三聯(lián)組裝式結構。不論是由壓縮空氣站供氣還是用單獨的氣源，氣動三聯(lián)件是必備的。雖然用無潤滑氣缸可以不用油霧器，但是一般情況下，建議也在氣路上裝上油霧器，以減少氣缸摩擦力，增加使用壽命。畢業(yè)設計（論文）14(3) 氣動閥 氣動閥的種類很多，在工業(yè)機器人的氣動驅動系統(tǒng)中，常用的閥件有電磁氣閥、節(jié)流調速閥、減壓閥等。(4) 氣動執(zhí)行機構 多數(shù)情況下使用氣缸（直線氣缸或擺動氣缸）。直線氣缸分單動式和雙動式兩類。除個別用單動式氣缸外（如手爪機構上用的），多數(shù)采用雙動氣缸。為實現(xiàn)端部緩沖，要選用雙向端點位置緩沖的氣缸。氣缸的結構形式以及與機器人機構的連接方式（如法蘭連接，尾部鉸接，前端或中間鉸接，氣缸桿的螺紋連接或鉸接等）由設計機器人時根據(jù)結構要求而定。氣缸的內徑，行程大小可根據(jù)對機器人的運動分析和動力分析進行計算。為了確保氣缸的密封要求，同時又要盡量降低摩擦力，密封材料要選用橡膠和氟化塑料組合的密封環(huán)。無接觸感應式氣缸目前在氣動系統(tǒng)中已獲得廣泛的應用，這種氣缸在活塞上裝有永久磁鐵的磁環(huán)，通過磁感應，使在氣缸外面安裝的非接觸磁性接近開關動作發(fā)訊，進行位置檢測。除了直線氣缸外，機器人中用得比較多還有有限角擺動氣缸，這種擺動缸多用于手腕機構上。(5) 制動器 氣動機器人的定位問題很大程度上是如何實現(xiàn)停點的制動。氣缸活塞的運動速度容許達 1.5m/s，如果氣缸以 1m/s 的速度計算，電磁氣閥以較大關閉時間70ms 計，那么氣缸活塞兩個停點的距離約為 70mm，兩個停點的步長應大于這個數(shù)值。對于小流量的電磁氣閥，吸合關閉時間較小，停點的步長也要相應縮短。因此對機器人一個單自由度而言，停點數(shù)目最多 6-9 個。為增加定位點數(shù)，除采用多位置氣缸外可采用制動的方法還有：反壓制動，制動裝置制動。(6) 限位器 氣動機器人各運動軸的制動和定位點到位發(fā)訊，可由編程器發(fā)指令，或由限位開關發(fā)訊。根據(jù)要求和條件，如果選用無接觸感應式氣缸，其限位開關是無接觸接近開關，這種開關的反映時間小于 20ms，在機器人中應用比較理想。當氣缸活塞運動到定位點時，為保證定位精度，需要將運動軸鎖緊。常用的限位機構是由電磁閥控制的氣缸帶動鎖緊機構（插鎖，滑塊等）將機器人運動機構鎖定。再啟動時，事先打開鎖緊機構。腰座回轉的驅動形式要么是電機通過減速機構來實現(xiàn)，要么是通過擺動液壓缸或氣壓缸來實現(xiàn)，目前的趨勢是用前者。因為氣動方式控制的精度能夠很高，而且結構緊湊，不用設計另外的液壓系統(tǒng)及其輔助元件。電機驅動耗電量畢業(yè)設計（論文）15大，且動力不如氣動和液壓?？紤]到腰座是機器人的第一個回轉關節(jié)，對機械手的最終精度影響大，故采用氣壓驅動來實現(xiàn)腰部的回轉運動。2.1.2 機械手的機械傳動機構的確定a．齒輪傳動機構在機器人中常用的齒輪傳動機構有圓柱齒輪，圓錐齒輪，諧波齒輪，擺線針輪及蝸輪蝸桿傳動等。機器人系統(tǒng)中齒輪傳動設計的一些問題：(1) 齒輪傳動形式及其傳動比的最佳匹配選擇。齒輪傳動部件是轉矩、轉速和轉向的變換器用于伺服系統(tǒng)的齒輪減速器是一個力矩變換器。齒輪傳動比應滿足驅動部件與負載之間的位移及轉矩、轉速的匹配要求，其輸入電動機為高轉速，低轉矩，而輸出則為低轉速，高轉矩。故齒輪傳動系統(tǒng)要有足夠的剛度，還要求其轉動慣量盡量小，以便在獲得同一加速度時所需的轉矩小，即在同一驅動功率時，其加速度響應最大。齒輪的嚙合間隙會造成傳動死區(qū)（失動量），若該死區(qū)是閉環(huán)系統(tǒng)中，則可能造成系統(tǒng)不穩(wěn)定，常使系統(tǒng)產生低頻振蕩，因此要盡量采用齒側間隙小，精度高的齒輪；為盡量降低制造成本，要采用調整齒側間隙的方法來消除或減小嚙合間隙，從而提高傳動精度和系統(tǒng)的穩(wěn)定性。(2) 各級傳動比的最佳分配原則。當計算出傳動比后，為使減速系統(tǒng)結構緊湊，滿足動態(tài)性能和提高傳動精度的要求，要對各級傳動比進行合理的分配，原則如下：1) 輸出軸轉角誤差最小原則。2) 等效轉動慣量最小原則。利用該原則設計的齒輪系統(tǒng)要使換算到電動機軸上的等效轉動慣量最小，各級傳動比也是按照“ 先小后大” 的次序分配，以使其結構緊湊。具體而言：對要求運動平穩(wěn)，起停頻繁和動態(tài)性能好的伺服系統(tǒng)，按最小等效轉動慣量和總轉角誤差最小的原則來處理。對于變負載的傳動齒輪系統(tǒng)的各級傳動比最好采用不可約的比數(shù)，避免同期嚙合以降低噪音和振動。對于提高傳動精度和減小回程誤差為主的傳動齒輪系統(tǒng)，按總轉角誤差最小原則；對于增速傳動，由于增速時容易破壞傳動齒輪系工作的平穩(wěn)性，應在開始幾級就增速，并且要求每級增速比最好大于 1:3，以有利于增加輪系的剛度，減小傳動誤差。對以比較大傳動比傳動的齒輪系，往往需要將定軸輪系和行星輪系結合畢業(yè)設計（論文）16為混合輪系。對于相當大大傳動比、并且要求傳動精度與傳動效率高，傳動平穩(wěn)以及體積小重量輕時?？蛇x用新型的諧波齒輪傳動。b．諧波齒輪傳動諧波齒輪傳動具有結構簡單、體積小重量輕，傳動比大（幾十到幾百），傳動精度高、回程誤差小、噪音低、傳動平穩(wěn)，承載能力強、效率高等一系列優(yōu)點。故在工業(yè)機器人系統(tǒng)中得到廣泛的應用。諧波齒輪傳動與少齒差行星齒輪傳動十分相似，它是依靠柔性齒輪產生的可控變形波引起齒間的相對錯齒來傳遞動力與運動的，故諧波齒輪傳動與一般的齒輪傳動具有本質上的差別。c．螺旋傳動螺旋傳動及絲杠螺母，它主要是用來將旋轉運動變換為直線運動或將直線運動變換為旋轉運動。螺旋傳動有傳遞能量為主的，如螺旋壓力機、千斤頂?shù)?；有以傳遞運動為主的，如機床工作臺的進給絲杠。絲杠螺母傳動分為普通絲杠（滑動摩擦）和滾珠絲杠（滾動摩擦），前者結構簡單、加工方便、制造成本低，具有自鎖能力；但是摩擦阻力矩大、傳動效率低（30%~40%）。后者雖然結構復雜、制造成本高，但是其最大的優(yōu)點是摩擦阻力矩小、傳動效率高（92%~98% ），其運動平穩(wěn)性好，靈活度高。通過預緊，能消除間隙、提高傳動剛度；進給精度和重復定位精度高。使用壽命長；而且同步性好，使用可靠、潤滑簡單，因此滾珠絲杠在機器人中應用很多。由于滾珠絲杠傳動返行程不能自鎖；因此在用于垂直方向傳動時，須附加自鎖機構或制動裝置。在選用滾珠絲杠要考慮以下幾項指標：(1) 滾珠絲杠的精度等級(2) 滾珠絲杠的傳動間隙允許值和預加載荷的期望值(3) 載荷條件（靜、動載荷）以及載荷允許值(4) 滾珠絲杠的工作壽命(5) 滾珠絲杠的臨界轉速(6) 滾珠絲杠的剛度減小滾珠絲杠空回行程的方法，多是采用雙螺母結構，使螺母與絲杠之間有一定的預加載荷。這樣可以消除傳動間隙，提高傳動精度與剛度。但是預加載荷會使?jié)L珠絲杠壽命下降，所以，預加載荷不應超過工作載荷的 1/3。d．同步帶傳動同步帶傳動是綜合了普通帶傳動和鏈輪鏈條傳動優(yōu)點的一種新型傳動，它在帶的工作面及帶輪外周上均制有嚙合齒，通過帶齒與輪齒作嚙合傳動。為保證帶和帶輪作無滑動的同步傳動，齒形帶采用了承載后無彈性變形的高強力材畢業(yè)設計（論文）17料，無彈性滑動，以保證節(jié)距不變。同步帶具有傳動比準確、傳動效率高（可達 98%）、節(jié)能效果好；能吸振、噪聲低、不需要潤滑；傳動平穩(wěn)，能高速傳動（可達 40m/s）、傳動比可達 10，結構緊湊、維護方便等優(yōu)點，故在機器人中使用很多。其主要缺點是安裝精度要求高、中心距要求嚴格，同時具有一定的蠕變性。同步帶帶輪齒形有梯形齒形和圓弧齒形。d．鋼帶傳動鋼帶傳動的特點是鋼帶與帶輪間接觸面積大，是無間隙傳動、摩擦阻力大，無滑動，結構簡單緊湊、運行可靠、噪聲低，驅動力矩大、壽命長，鋼帶無蠕變、傳動效率高。e．鏈傳動在機器人中鏈傳動多用于腕傳動上，為了減輕機器人末端的重量，一般都將腕關節(jié)驅動電機安裝在小臂后端或大臂關節(jié)處。由于電機距離被傳動的腕關節(jié)較遠，故采用精密套筒滾子鏈來傳動。f．鋼絲繩輪傳動鋼絲繩輪傳動具有結構簡單、傳動剛度大、結構柔軟，成本較低等優(yōu)點。其缺點是帶輪較大、安裝面積大、加速度不宜太高。具體到本設計，因為選用了螺栓調節(jié)來調節(jié)機械手的水平手臂和垂直手臂，故不需要中間傳動機構，這既簡化了結構，同時又提高了精度。而機械手腰部的回轉運動采用氣動驅動，必須采用傳動機構來減速和增大扭矩。經分析比較，選擇圓柱齒輪傳動，為了保證比較高的精度，盡量減小因齒輪傳動造成的誤差；同時大大增大扭矩，同時較大的降低電機轉速，以使機械手的運動平穩(wěn)，動態(tài)性能好。這里只采用一級齒輪傳動，采用大的傳動比（大于 10），齒輪采用高強度、高硬度的材料，高精度加工制造。2.3 機械手手臂的結構設計機器人手臂的作用，是在一定的載荷和一定的速度下，實現(xiàn)在機器人所要求的工作空間內的運動。在進行機器人手臂設計時，要遵循下述原則；1) 應盡可能使機器人手臂各關節(jié)軸相互平行；相互垂直的軸應盡可能相交于一點，這樣可以使機器人運動學正逆運算簡化，有利于機器人的控制。2) 機器人手臂的結構尺寸應滿足機器人工作空間的要求。工作空間的形狀和大小與機器人手臂的長度，手臂關節(jié)的轉動范圍有密切的關系。但機器人手臂末端工作空間并沒有考慮機器人手腕的空間姿態(tài)要求，如果對機器人手腕的畢業(yè)設計（論文）18姿態(tài)提出具體的要求，則其手臂末端可實現(xiàn)的空間要小于上述沒有考慮手腕姿態(tài)的工作空間。3) 為了提高機器人的運動速度與控制精度，應在保證機器人手臂有足夠強度和剛度的條件下，盡可能在結構上、材料上設法減輕手臂的重量。力求選用高強度的輕質材料，通常選用高強度鋁合金制造機器人手臂。目前，在國外，也在研究用碳纖維復合材料制造機器人手臂。碳纖維復合材料抗拉強度高，抗振性好，比重?。ㄆ浔戎叵喈斢阡摰?1/4，相當于鋁合金的 2/3），但是，其價格昂貴，且在性能穩(wěn)定性及制造復雜形狀工件的工藝上尚存在問題，故還未能在生產實際中推廣應用。目前比較有效的辦法是用有限元法進行機器人手臂結構的優(yōu)化設計。在保證所需強度與剛度的情況下，減輕機器人手臂的重量。4) 機器人各關節(jié)的軸承間隙要盡可能小，以減小機械間隙所造成的運動誤差。因此，各關節(jié)都應有工作可靠、便于調整的軸承間隙調整機構。5) 機器人的手臂相對其關節(jié)回轉軸應盡可能在重量上平衡，這對減小氣缸負載和提高機器人手臂運動的響應速度是非常有利的。在設計機器人的手臂時，應盡可能利用在機器人上安裝的機電元器件與裝置的重量來減小機器人手臂的不平衡重量，必要時還要設計平衡機構來平衡手臂殘余的不平衡重量。6) 機器人手臂在結構上要考慮各關節(jié)的限位開關和具有一定緩沖能力的機械限位塊，以及驅動裝置，傳動機構及其它元件的安裝。工業(yè)機械手的手臂通常由驅動手臂運動的部件(如油缸、氣缸、齒輪齒條機構、連桿機構、螺旋機構和凸輪機構等)與驅動源(如液壓、氣壓或電機等)相配合，以實現(xiàn)手臂的各種運動。手臂在進行伸縮或升降運動時，為了防止繞其軸線的轉動，都需要有導向裝置，以保證手指按正確方向運動。此外，導向裝置還能承擔手臂所受的彎曲力矩和扭轉力矩以及手臂回轉運動時在啟動、制動瞬間產生的慣性力矩，使運動部件受力狀態(tài)簡單。導向裝置結構形式，常用的有:單圓柱、雙圓柱、四圓柱和 V 形槽、燕尾槽等導向型式。具體到本設計，機械手的垂直手臂（大臂）升降和水平手臂（小臂）的伸縮運動都為直線運動?？紤]到機械手的動態(tài)性能及運動的穩(wěn)定性，安全性，兩手臂的調節(jié)采用手動螺栓調節(jié)，不用再設計另外的執(zhí)行件了。氣缸選擇單活塞桿的雙作用氣缸，他是氣缸中應用最廣泛的一種?；钊麠U上的驅動推力，驅動拉力和活塞直徑的計算： 驅動推力: (2.1)4/D2?p??推畢業(yè)設計（論文）19驅動拉力: (2.2)4/dD2?pp）（拉 ???兩式中：D-活塞直徑，mmP-工作壓力，kg／mm 2：η-氣缸的效率，一般取 η=0.8 左右d-活塞桿直徑，mm。從兩式中將 η=0.8 帶入可得活塞直徑的計算公式，即： D=1.27 mm (2.3)P推D= mm (2.4)d2.61?p拉以上兩式的計算結果應取較大的那個 D 值作為活塞直徑（即缸筒內徑）。（2.3）式中活塞桿的直徑 d 在初步計算時應先估定算出 D 后亦應按單作用氣缸所述的方法進行圓整。2.4 機械手手部的結構設計由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手部。夾持式手部由手指(或手爪) 和傳力機構所構成。手指是與物件直接接觸的構件，常用的手指運動形式有回轉型和平移型。回轉型手指結構簡單，制造容易，故應用較廣泛；平移型應用較少，其原因是結構比較復雜，但平移型手指夾持圓形零件時，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。手指結構取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位(是外廓或是內孔)和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V 形面的和曲面的:手指有外夾式和內撐式;指數(shù)有雙指式、多指式和雙手雙指式等。 而傳力機構則通過手指產生夾緊力來完成夾放物件的任務。傳力機構型式較常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母式，式彈簧式和重力式等。附式手部主要由吸盤等構成，它是靠吸附力(如吸盤內形成負壓或產生電吸磁力)吸附物件，相應的吸附式手部有負壓吸盤和電磁盤兩類。畢業(yè)設計（論文）20對于輕小片狀零件、光滑薄板材料等，通常用負壓吸盤吸料。造成負壓的方式有氣流負壓式和真空泵式。對于導磁性的環(huán)類和帶孔的盤類零件，以及有網孔狀的板料等，通常用電磁吸盤吸料。電磁吸盤的吸力由直流電磁鐵和交流電磁鐵產生。用負壓吸盤和電磁吸盤吸料，其吸盤的形狀、數(shù)量、吸附力大小，根據(jù)被吸附的物件形狀、尺寸和重量大小而定。此外，根據(jù)特殊需要，手部還有勺式(如澆鑄機械手的澆包部分)、托式(如冷齒輪機床上下料機械手的手部)等型式。具體到本設計，因為抓取的零件為鈑金件毛坯或成品件,使用氣流負壓式吸盤。3 機械手理論分析和設計計算213 機械手理論分析和設計計算3.1 系統(tǒng)設計計算3.1.1 確定氣壓系統(tǒng)基本方案氣壓執(zhí)行元件大體分為氣缸和氣動馬達，氣缸是利用壓縮空氣的壓力能轉換為機械能的一種能量轉換裝置，他可以輸出力，驅動工作部分作直線往復運動或往復擺動。部分氣缸簡要說明見表 3.1：表 3.1 氣缸簡要說明表名 稱 特 點 簡要說明柱塞式氣缸 加工簡單 單方向運動活塞式氣缸 結構簡單 單方向運動薄膜式氣缸 結構緊湊單向工作，無漏氣現(xiàn)象，行程短普通氣缸 應用廣發(fā)壓縮空氣推動活塞雙向運動雙活塞桿氣缸 應用廣泛 活塞雙向運動速度相等不可調緩沖氣缸 帶緩沖作用活塞臨近行程終端時，減速制動，減速值不可調可調緩沖氣缸 帶緩沖 緩沖值可根據(jù)需要調整活塞帶導向桿氣缸 運動平穩(wěn)增加一根偏心導向桿，可防止活塞轉動串聯(lián)式氣缸 活塞桿輸出力可增大一倍徑向結構緊湊，軸向尺寸增大本設計因為機械手的形式為圓柱坐標形式，具有 1 個自由度，一個轉動自由度。同時考慮機械手的工作載荷和工作現(xiàn)場環(huán)境對機械手布局以及定位精度畢業(yè)設計（論文）22的具體要求以及計算機的控制的因素，腰部的回轉用氣缸帶動齒條實現(xiàn)，剩下的兩個運動均為直線運動。3.1.2 氣壓缸的總機械載荷的計算根據(jù)機構的工作情況氣壓缸所受的總機械載荷為(3.1)bfsfmwFF???式中， -----為外加的載荷，因為水平方向無外載荷，故為 0；------為活塞上所受的慣性力；------為密封阻力；sf------為導向裝置的摩擦阻力；F------為回氣被壓形成的阻力；b1) 的計算m(3.2)tvgGFm???式中， ------為氣缸所要移動的總重量，取為 100KG；G------為重力加速度， ；g2/8.9s------為速度變化量；v?------啟動或制動時間，一般為 0.01-0.5 ，取 0.2st s將各值帶入上式，得： =1.02mFN2) 的計算sfF(3.3)1Apff???式中， -----克服氣缸密封件摩擦阻力所需空載壓力，如該氣缸工作壓力f16 ，查相關手冊取=0.2 ；aMPaMP------為進氣工作腔有效面積； 1A啟動時： 565N?sfF運動時： =283Nf3) 的計算fF畢業(yè)設計（論文）23機械手水平方向上有兩個導桿，內導桿和外導套之間的摩擦力為(3.4)fGFf??式中， ------為機械手和所操作工件的總重量，取為 100KG；------為摩擦系數(shù)，取 f=0.1；f帶入數(shù)據(jù)計算得： =98fFN4) 的計算bF回氣背壓形成的阻力按下式計算(3.5)2Apb??式中， -----為回氣背壓，一般為 0.3 -0.5 ，取=0.3 aMPaaMP-----為有桿腔活塞面積，考慮兩邊差動比為 2；2將各值帶入上式有， NFb42?0 啟動時 ： F=1088.02N運動時： F=806.02N3.1.3 氣缸強度的計算及校核針對本設計是一個機械手的特點考慮，機械手系統(tǒng)的剛度及其穩(wěn)定性是很重要的。因此，先從剛度角度進行氣缸缸徑的選擇，以盡量優(yōu)先保證機械手的結構和運動的穩(wěn)定性、安全性。至于氣缸的工作壓力和缸的工作速度，放在氣壓系統(tǒng)設計階段，通過外部的氣壓回路、采用合適的調速回路和元件來實現(xiàn)。經過仔細分析，綜合考慮各方面的因素，初步確定各氣缸的基本參數(shù)如下；表 3.2 氣壓缸參數(shù)缸內徑( )m壁厚( ) 桿直徑( )m 行程( )m工作壓力()MPa畢業(yè)設計（論文）2460 10 25 400 1因為氣缸的作用主要是實現(xiàn)腰座旋轉運動這個運動形式，在其軸向上并不承受顯性的工作載荷，軸向主要是克服摩擦力矩，其所受的載荷主要是徑向載荷，載荷性質為彎矩，使其產生彎曲變形。而且因為機械手要求具有一定的柔性，水平氣壓缸活塞桿要求具有比較大的工作行程。同時具有比較大的彎矩和比較長的行程，這對氣壓缸的穩(wěn)定性和剛度問題有較高的要求。1) 缸筒壁厚的較核當 D/ 時，氣壓缸壁厚的較核公式如下：10??(3.6))13.][40(2???yPD?式中， ----為缸筒內徑；----為缸筒試驗壓力，當缸的額定壓力 時，取為yP MPapn6?；np5.1?----為缸筒材料的許用應力， ， 為材料抗拉強][?b/][??b度，經查相關資料取為 650 ， 為安全系數(shù)，此處取 ；MPan5?n帶入數(shù)據(jù)計算，上式成立。因此氣壓缸壁厚強度滿足要求。2) 活塞桿直徑的較核活塞桿直徑的較核公式為:(3.7)][4??Fd?式中， -----為活塞桿上作用力；F-----為活塞桿材料的許用應力，此處 ；][? 4.1/][b?帶入數(shù)據(jù)，進行計算較核得上式成立，因此活塞桿的強度能滿足工作要求。畢業(yè)設計（論文）253.1.4 計算和選擇氣缸元件氣動馬達的計算1）確定氣動馬達的實際工作壓力 p(3.8)????1pp式中， -------計算工作壓力，前以定為 ；MPa4------對于進氣口采用調速閥的系統(tǒng)，可估為（0.5～1.5） ，這1 MPa里取為 1 。MPa因此，可以確定氣動馬達的實際工作壓力為(3.9)p54??2） 確定氣動馬達的氣流量(3.10)maxqKp?式中， ------為泄露因數(shù)，取 1.1；-----為機械手工作時最大氣流量。ax(3.11)vAq???ma經計算得: =3.140maxqin/L帶入上式得: mi/45.310.p??3.2 吸盤的選擇和計算負壓式吸盤是利用吸盤(即用橡膠或軟性塑料制成皮腕)內形成負壓將工件吸住。它適用于搬運一些薄片形狀的工件，如薄鐵片、板材、紙張以及薄壁易碎的玻璃器皿、弧形殼體零件等，尤其是玻璃器皿及非金屬薄片，吸附效果更為明顯。氣流負壓式與鉗爪式手部相比較，氣流負壓式手部具有結構簡單，重量輕，表面吸附力分布均勻，但要求所吸附表面平整光滑、無孔和無油。按形成負壓