畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書I、畢業(yè)設(shè)計(論文) 題目： 4-DOF SCARA 機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計與運動模擬II、 畢 業(yè)設(shè)計(論文)使用的原始資料(數(shù)據(jù)) 及設(shè)計技術(shù)要求：1. 以 4-DOF SCARA 機器人為研究對象，按照下列技術(shù)要求，基于三維軟件完成 4-DOF SCARA 機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動模擬、2、設(shè)計技術(shù)要求：(1) 抓重：≤1kg(2) 自由度：4(3) 運動參數(shù)：大臂：±100 。 (回轉(zhuǎn)角度)，角速度≤1.8rad/s小臂：±50 。 (回轉(zhuǎn)角度)，角速度≤1.8rad /s手腕回轉(zhuǎn)：±100 。 (回轉(zhuǎn)角度)，角速度≤1.8rad 。 /s手腕升降：100mm(升降距離)，線速度≤0.01m/sIII、 畢 業(yè)設(shè)計(論文)工作內(nèi)容及完成時間：1） 、收集資料、開題報告、外文翻譯（6000 字符以上） 3.01-3.112） 、總體方案設(shè)計 3.14-4.023） 、零部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計 4.06-4.264） 、計算與強度校核 4.27-5.105） 、畢業(yè)論文整理及答辯準(zhǔn)備 5.26-6.03Ⅳ 、 主 要參考資料：【1】孫桓，陳作模主編.機械原理.第七版.北京：高等教育出版社，2006.12；【2】馬香峰主編.工業(yè)機器人的操作機設(shè)計.冶金工業(yè)出版社，1966；【3】宗光華 張慧慧譯.機器人設(shè)計與控制.科學(xué)出版社，2004；【4】吳振彪等主編.工業(yè)機器人（第二版）華中科技大學(xué)出版社，2006；【5】于靖軍等主編.機器人結(jié)構(gòu)學(xué)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ).機械工業(yè)出版社，2008；【6】鄭貞平，喻德主編.UG NX 5 三維設(shè)計與 NC 加工.機械工業(yè)出版社，2008；【7】Y.Fujimoto and A.Kawamura. Autonomous Control and 3D Dynamic Simulation of Biped Walking Robot Including Enrironmental Force Interaction. IEEE Roboticsand Automation Magzine,1998, 5(2):33-42機械設(shè)計制造及其自動化 專業(yè) 班學(xué)生（簽名）： 填寫日期： 年 3 月 1 日指導(dǎo)教師（簽名）： 助理指導(dǎo)教師(并指出所負(fù)責(zé)的部分)：系主任（簽名）：附注:任務(wù)書應(yīng)該附在已完成的畢業(yè)設(shè)計說明書首頁。