畢業(yè)設計報告 論文 報告 論文 題目 物料包裝線模型 碼垛推動機構的設計 作者所在系部 作者所在專業(yè) 作者所在班級 作 者 姓 名 作 者 學 號 指導教師姓名 完 成 時 間 畢業(yè)設計 論文 任務書 理工類 學生姓名 業(yè) 機械設計制造及其自動化班 級 學 號 指導教師 職 稱 完成時間 畢業(yè)設計 論文 題目 物料包裝線模型碼垛推動機構的設計 縱向課題 理論研究 教師科研 課 題 橫向課題 應用研究 教師自擬課題 應用設計 題目來源 學生自擬課題 題目類型 其 他 注 請直 接在所屬 項目括號 內打 總體設計要求及技術要點 根據碼垛機器人的末端執(zhí)行器工作的任務 設計一款碼垛機器人 并且給出該機 器人的三維模型 計算出該機器人的自由度 熟悉三維設計軟件能能更好的設計出來 機器人 1 分析國內外現(xiàn)狀 設計一種碼垛機器人 2 選擇碼垛機器人中的各構件的組成材料 選擇電機以及齒輪等參數(shù) 3 繪制碼垛機器人的裝配圖 工作環(huán)境及技術條件 聯(lián)網計算機一臺 solidworks 軟件 有關的技術手冊 工作內容及最終成果 1 分析國內外現(xiàn)狀 設計一種碼垛機器人 2 選擇碼垛機器人中的各構件的組成材料 選擇電機以及齒輪等參數(shù) 3 繪制碼碼垛機器人的裝配圖 預期成果 提供一篇設計論文和給出該機器人的三維模型 時間進度安排 第 1 2 周查閱資料和閱讀參考文獻 了解國內外碼垛機器人的發(fā)展狀況 了解碼 垛機器人的組成原理 同時完成開題報告 第 3 4 周總體方案確定 確定研究碼垛機器人的組成機構 對模型進行總體方案 確定 第 5 12 周得到碼垛機器人的三維圖 第 13 14 撰寫畢業(yè)論文 第 15 周準備答辯 指導教師簽字 年 月 日 教研室主任意見 教研室主任簽字 年 月 日 本科生畢業(yè)設計 論文 原創(chuàng)性及知識產權聲明 本人鄭重聲明 所呈交的畢業(yè)設計 論文 物料包裝線模型碼垛推動機構的設計 是本人在指導教師的指導下 獨立進行研究工作取得的成果 除文中已經注明引用的內 容外 本設計 論文 不含任何其他個人或集體已經發(fā)表或撰寫過的作品或成果 對本 設計 論文 的研究做出重要貢獻的個人和集體 均已在文中以明確方式標明 因本畢 業(yè)設計 論文 引起的法律結果完全由本人承擔 本畢業(yè)設計 論文 成果歸北華航天工業(yè)學院所有 本人遵循北華航天工業(yè)學院有 關畢業(yè)設計 論文 的相關規(guī)定 提交畢業(yè)設計 論文 的印刷本和電子版本 本人同 意北華航天工業(yè)學院有權保存畢業(yè)設計 論文 的印刷本和電子版 并提供目錄檢索與 閱覽服務 可以采用影印 縮印 數(shù)字化或其它復制手段保存論文 在不以營利為目的 的前提下 可以公布非涉密畢業(yè)設計 論文 的部分或全部內容 特此聲明 畢業(yè)設計 論文 作者 指導教師 年 月 日 年 月 日 I 摘 要 碼垛機是根據其結構特點和具體的工作環(huán)境要求對其進行設計的 它可代替人們繁 重勞動 從而提高了生產的效率 本論文主要是根據碼垛機器人的末端執(zhí)行器工作的任 務進行分析 設計出一款碼垛機器人 并且給出該機器人的三維模型 并計算出該機器 人的自由度和傳動比 根據碼垛機器人的相關數(shù)據選用合適的電機 齒輪和軸 并對相 應承擔扭矩的齒輪和軸進行了校核 現(xiàn)在的碼垛機器人可用于代替人的繁重勞動以實現(xiàn) 生產的機械化和自動化 大部分的碼垛機器人都運用了堆疊法 堆疊法是一種強大的機 器學習技術 通過基于交叉驗證的元模型智能地結合其他方法的預測結果 關鍵詞 碼垛機 軸的扭矩 校核 II Abstract The palletizing machine is designed according to its structural characteristics and specific working environment requirements which can replace people s heavy labor thus improving the efficiency of production In this paper we mainly analyze the task of the end effector of the palletizing robot design a palletizing robot and give the three dimensional model of the robot to calculate the freedom and transmission ratio of the robot According to the stacking robot Use the appropriate motor gear and shaft for the relevant data And the corresponding commitment to the torque of the gear and shaft were checked Stacking robots can replace people s heavy labor to achieve the mechanization and automation of production but also the use of the stack method stacking method is a powerful machine learning technology based on cross validation of the meta model intelligently combined with other methods of prediction results Keywords palletizing machine shaft torque checking 北華航天工業(yè)學院畢業(yè)論文 目 錄 摘要 I Abstract II 第 1 章 緒論 1 1 1 碼垛機的研究背景 1 1 2 碼垛機器人在國內外研究現(xiàn)狀 1 1 3 碼垛機器人的主要發(fā)展趨勢 3 1 4 本課題研究的主要內容 4 第 2 章 碼垛機器人的概要設計 5 2 1 總體設計參數(shù) 5 2 2 設計原理 5 2 3 傳動設計 5 2 3 1 底座傳動 5 2 3 2 腰關節(jié)的傳動 6 2 3 3 上臂的傳動 6 2 3 4 夾持裝置的傳動 6 2 4 總體結構設計 7 第 3 章 傳動裝置的設計 8 3 1 液壓缸的選擇 8 3 2 確定所使用的電動機 10 3 3 關鍵軸的計算 11 3 3 1 計算關鍵軸的轉速 轉矩和輸入功率 11 3 3 2 確定關鍵軸的具體尺寸 12 3 4 齒輪參數(shù)的確定 15 3 4 1 壓力角 的選擇 16 3 4 2 模數(shù)和齒數(shù)的選擇 16 3 4 3 齒寬系數(shù) 的計算 16b 3 4 4 確定齒輪傳動的精度 16 3 4 5 齒輪的校核 17 第 4 章 總 結 20 致 謝 21 參考文獻 22 北華航天工業(yè)學院畢業(yè)論文 1 第 1 章 緒論 1 1 碼垛機的研究背景 碼垛作業(yè)因其工作方式單調 體力消耗較大 作業(yè)批量化等特點 為碼垛機機器人 的引用提供了充足的理由和絕佳的應用場合 1 碼垛機是以機械 電子 仿生學和計算 機等多種先進學科技術為一體的現(xiàn)代化的高新技術產品 其中機電技術的日益成熟為工 業(yè)機器人技術和相關產業(yè)的發(fā)展提供了的動力 碼垛機采用 PLC 控制技術 變頻器技術 檢測元件和觸摸式人機界面等優(yōu)良控制技術與控制元件 實現(xiàn)全自動包裝碼垛機對包裝 控制單元的控制要求 2 它現(xiàn)在也作為衡量一個國家工業(yè)自動化水平的重要標志之一 現(xiàn)在各行各業(yè)都廣泛采用了碼垛機 它不僅可以提高產品的生產質量與數(shù)量 而且 對于解決勞動力不足 提高勞動生產效率 節(jié)約原材料消耗 降低生產成本和工人勞動 強度 能極大的改善工人的工作環(huán)境等等 3 碼垛機與計算機 網絡技術一樣 碼垛機 的應用不但改變著人類的生產 還改變著人類的生活方式 因此推動了許多傳統(tǒng)及新興 科技公司對碼垛機進行研制開發(fā) 至今 碼垛機已經取得了巨大成就 并研發(fā)出許多高 性能的碼垛機 由于在各個領域中 人們的工作環(huán)境有時會產生對人體有害的物質 甚至有可能會 危害到人們的生命安全 在這樣的情況下碼垛機誕生了 根據堆垛的形式 重疊式堆垛 縱橫交錯式堆垛和壓縫式堆垛等等 進行開發(fā) 不僅對提高碼垛機的物料搬運裝卸的效 率 而且還能有效節(jié)的節(jié)省存儲的空間 4 它對于保證產品完好 有著十分重要的意義 1 2 碼垛機器人在國內外研究現(xiàn)狀 工業(yè)機器人技術在國外起步較早 最早在搬運行業(yè)中引入工業(yè)機器人的是日本和瑞 典 他們是在 1970 年左右引入的 首次將人類從繁重而枯燥的搬運工作中解放出來 它 是一個非常有發(fā)展前景的行業(yè) 就目前而言 世界各發(fā)達國家的機器人公司主要針對各 種載荷 運行空間和運行環(huán)境進行研制 5 在工業(yè)發(fā)達的國家 已相繼研制出半自動 全自動的碼垛機 后來也在結構和機型方面進行了不斷作改進和完善 國產碼垛機至今 已經研制了幾十年的時間 到目前為止 我國生產的碼垛機在性能 機型 品種規(guī)格和 產品質量的方面 已經有很大的進步 并在許多方面已逐漸接近到國外同類型的碼垛機 現(xiàn)在 基本上可以滿足大中型企業(yè)對產品包裝碼垛機的需求 碼垛機器人是一個有前景的行業(yè) 國外有許多有名的生產碼垛機器人的公司如 發(fā) 那科 FANUC 波士頓動力公司 Fuji KUKA 等 碼垛機器人是對其多方面進行研 究 如對機器人機構設計的研究 運動學分析 控制系統(tǒng)的研究以及機器人智能化方面 的研究等 針對機器人本體結構的研究 是更好的實現(xiàn)各自的功能 如有 Fuji 的平行 四邊形連桿機構 Motoman 的多節(jié)機器人等 20 世紀 80 年代 德國庫卡機器人公司在 北華航天工業(yè)學院畢業(yè)論文 2 中國發(fā)展出 KR180PA 和 KR50PA 兩個型號的碼垛機器人 其高剛度 高定位精度 基 于 Windows 界面設計的控制系統(tǒng)和低廉的使用和維護陳本代表了當時機器人技術的先進 水平 6 經過幾十多年的發(fā)展 碼垛機器人的應用在制造業(yè)中的各個領域內 尤其是在搬運的領 域中 碼垛機器人得到了廣泛的應用 如在毛坯制造 沖壓 壓鑄 鍛造等 機械加工 中的焊接 熱處理 裝配 化工及倉庫堆垛等作業(yè)中 還有再物流行業(yè)和電子電氣行業(yè) 等等 人工作業(yè)已經漸漸的被機器人代替 7 近年來 大量 機器人員工 已經被引入到許多會對人體有害的領域 20 世紀 60 年代末以來 機器人開始逐步進入工業(yè)領域 從目前看 碼垛機器人的應用領域正向電 子信息產業(yè) 橡膠和塑料行業(yè)和物流等領域延伸 中國 印度等國家作為機器人的新興 市場也出現(xiàn)顯著增長 其中出現(xiàn)在一線生產崗位的機器人操作更準確 而且還降低了生 成本和工人的勞動強度 而且 我國的聚丙烯產量占世界產量的 10 以上 而長期以來 國內聚丙烯產品的包裝卻一直處于人工套袋的半自動包裝狀態(tài) 針對 PP 樹脂的特點 專門設計了全自動包裝碼垛生產線工藝流程 8 我國對工業(yè)碼垛機器人示教在現(xiàn)技術進行了研究與改進 提出了一種新的示教再現(xiàn) 方法 按照文中所述方法 任一貨物在碼放放過程中 其碼垛軌跡經過的四個空間點只 有一點需要經過示教獲得 其余三點均可通過文中提出的算法程序根據貨物參數(shù)獲得 所建立的示教再現(xiàn)方法原理簡單了 過程靈活精確 結果簡潔高效 能夠大大提高工業(yè) 碼垛機器人示教再現(xiàn)的效率 9 為了使碼垛機器人完成對不同類型和規(guī)格包裝件的碼垛作業(yè)要求 提出了一種新型 的碼垛機器人多功能末端執(zhí)行器的設計方案 10 該方案采用氣動驅動 通過夾持機構 抓取機構和吸附機構 實現(xiàn)各類包裝件和托盤以及墊紙等的夾持 抓取 吸持等動作 11 碼垛機器人還可以將已裝入容器的紙箱 按一定排列碼放在托盤上 進行自動堆碼 可 堆碼多層 然后退出 便于叉車運至倉庫儲存 碼垛機采用 PLC 觸摸屏控制 實現(xiàn)智 能化操作管理 12 專家預計 未來碼垛機器人年均增速有可能會越來越快點 可能達到百分之三十左 右 用于搬運的移動機器人每年都會有一定的增幅 機器人將成為未來市場至關重要的 領域 為此世界各國都在搶占先機 希望可以贏在起跑線上 在 1990 年末 我國就已經建立起 7 個科研基地和 9 個機器人產業(yè)化基地 它為我國 建設機器人產業(yè)化帶來了希望 也為我國機器人產業(yè)的發(fā)展奠定了基礎 目前 我國已 基本掌握了機器人操作機的設計制造技術 運動學仿真和某些典型工業(yè)機器人機構分析 軟件方面取得了進步 現(xiàn)在我國已經能生產具有國際先進水平的裝配機器人 水下機器 人 服務機器人 軍用機器人 搬運碼垛機器人等一系列產品 有些機器人已經可以實 現(xiàn)了小批量生產 13 北華航天工業(yè)學院畢業(yè)論文 3 我國的沃迪機器人智能裝備事業(yè)部源于智能食品裝備發(fā)展趨勢的推動 專注于國產 工業(yè)搬運機器人的研發(fā)及產業(yè)化 事業(yè)部設有專門的機器人和工程技術應用研究院 包 括機器人技術工程中心 實驗分析檢測中心 工程試制部等等 承擔著國家和市級多項 機器人新實驗室 規(guī)劃占地面積為 2000 平方米 具備恒溫和模擬各種各種使用環(huán)境的條 件 擁有完善的測試平臺和檢測設備 將用于對新型機器人的研發(fā)和驗證 14 其搬運機 器人設計年產大約為 2000 臺 目前已擁有了自主知識產權的 并且是國內最具規(guī)模的碼 垛機器人工業(yè)化生產企業(yè) 主要競爭對手為日本 德國及瑞典的國際行業(yè)巨頭 目前國內一些科研 設計和生產單位 已擁有一批專門從事科研 設計和制造碼垛 機的技術隊伍 他們通過近 20 年的左右的摸索 研制和生產實踐已積累了較豐富的經驗 現(xiàn)在已具備設計和研制出符合國情和先進水平的碼垛機所必需的條件 在現(xiàn)在日常生活中 我們也能看見機器人身影 如 掃機器人 又叫自動打掃機 憑借一定的人工智能 自動在房間內完成對地板的清理工作 早教機器人 顧名思義它就 是專門為兒童早教促進孩子學習興趣的電子產品 對孩子的學習能力進行全方位的訓練 等等 對于機器人來說 中國存在巨大潛的市場 15 由于國內有許多汽車制造業(yè) 這為碼 垛機器人的裝配量將會快速增長提供著條件 1 3 碼垛機器人的主要發(fā)展趨勢 碼垛機器人各個生產領域的使用實踐證明 它在提高生產自動化水平 提高勞動生 產率和降低了生產成本 改善工人勞動條件等方面的作用很大 引起了世界各國的關注 在新的世紀 工業(yè)機器人的使用一定會更加廣泛 王衛(wèi)明曾經就此發(fā)言 使用機器人最多的是汽車行業(yè) 醫(yī)藥等行業(yè)的對機器人的需 求甚至要達到 100 以上 在 2013 年 機器人在全國的銷量大約為 16 8 萬臺 機器換 人 已經是不可避免的了 在未來的 5 到 10 年機器人在中國市場將到達爆發(fā)期 曲道奎 認同這一觀點 作為國內領先的機器人制造業(yè)新松機器人自動化股份有限公司的人 他 在會上不斷提醒企業(yè)要意識到該行業(yè)的殘酷性 16 他呼吁 中國應在機器人這個高端產 業(yè)里避免處于產業(yè)鏈低端位置 在中國廉價勞動力優(yōu)勢逐漸被機器人所替代 機器換 人 已是大勢所趨 機器人產業(yè)就是誘人的 大蛋糕 中國各地都應立即行動起來 機器人企業(yè)和產業(yè)園如雨后春筍層出不窮 積極投身這場 掘金戰(zhàn) 中 從世界各國在堆垛機器人產業(yè)的發(fā)展過程可知 有三種不同的發(fā)展模式 日本模式 歐洲模式和美國模式 1 日本模式 此種模式的特點是 各司其職 分層面完成交鑰匙工程 即機器人制造廠商以開發(fā) 新型機器人和批量生產優(yōu)質產品為主要目標 并由其子公司或社會上的工程公司來設計 制造各行業(yè)所需要的機器人成套系統(tǒng) 并完成交鑰匙工程 17 北華航天工業(yè)學院畢業(yè)論文 4 2 歐洲模式 此種模式的特點是 一攬子交鑰匙工程 即機器人的生產和用戶所需要的系統(tǒng)設計 制造 全部由機器人制造廠商自己完成 3 美國模式 此種模式的特點是 采購與成套設計相結合 美國國內基本上不生產普通的堆垛機 器人 企業(yè)需要時機器人通常由工程公司進口 再自行設計 制造配套的外圍設備 完 成交鑰匙工程 我國從上世紀 80 年開始在高校和科研單位全面開展堆垛機器人的研究 近 20 年來 取得不少的科研成果 但是由于沒有和企業(yè)有機地進行聯(lián)合 至今仍未形成具有影響力 的產品和有規(guī)模的產業(yè) 18 目前國內除了一家以組裝為主的中日合資的機器人公司外 具有自主知識產權的機器人尚停留在高?；蚩蒲袉挝唤M織的零星生產 未能形成氣候 19 近 10 年來 進口機器人的價格大幅度降低 對我國堆垛機器人的發(fā)展造成了一定的影響 特別是我國自行制造的普通堆垛機器人在價格上根本無法與之競爭 特別是我國在研制 機器人的初期 沒有同步發(fā)展相應的零部件產業(yè) 使得國內企業(yè)在生產的機器人過程中 只能依賴配套進口的零部件 更削弱了我國企業(yè)的價格競爭力 中國的機器人產業(yè)應走什么道路 如何建立自己的發(fā)展模式 確實值得探討 中國 工程院在 2003 年 12 月完成并公開的 我國制造業(yè)焊接生產現(xiàn)狀與發(fā)展戰(zhàn)略研究總結報 告 中認為 我國應從 美國模式 著手 在條件成熟后逐步向 日本模式 靠近 1 4 本課題研究的主要內容 設計一種主要用于對物體的抓取的碼垛機器人 對機器人的機構進行設計 畫出該 機器人的總裝配圖 給出該碼垛機器人的各種參數(shù) 然后對于主要部件進行強度校核 得到最優(yōu)的碼垛機器人 北華航天工業(yè)學院畢業(yè)論文 5 第 2 章 碼垛機器人的概要設計 2 1 總體設計參數(shù) 根據此次設計的機器人具體應用場合和實際應用要求 設計的主要參數(shù)要求如下 1 抓取的重物 15kg 2 機械手的自由度數(shù) 4 個 3 運動參數(shù) 底座旋轉 角速度 3 14 rads 支撐桿俯仰 線速度 0m 4 運動行程 底座旋轉 6 支撐桿俯仰 9 2 2 設計原理 本設計參照美國 ABC 公司某些型號的機器人設計靈感 結構上運用了圓型好處在 于工作范圍較大 機器人的腰部和手腕都采用了液壓缸 液壓傳動調速方便且調速范圍比 較大 可達到 100 1 2000 1 2 3 傳動設計 2 3 1 底座傳動 底座是要驅動整個機構 因此承受的質量和慣量很大 所以因采用較大步進電機驅 動 驅動整個機構 如圖 2 1 和圖 2 2 所示 圖 2 1 基底座傳動內部結構圖 圖 2 2 底座傳動內部結構圖 北華航天工業(yè)學院畢業(yè)論文 6 電機安裝在基座上方 基座中是二個齒輪 用于提供較大的扭矩 基座是用鍵與大 齒輪固定 電機是通過螺釘與基座固定 大齒輪的轉動是通過電機輸出的扭矩產生的 底座基固定在地面上的 從而推動其他部分轉動 2 3 2 腰關節(jié)的傳動 支撐桿的運動就是腰關節(jié)的傳動 采用回轉軸使其與底部電機鏈接 其結構如下圖 2 3 和圖 2 4 所示 圖 2 3 腰關節(jié)傳動內部結構圖 圖 2 4 傳動軸 2 3 3 上臂的傳動 為了減輕整個機構的轉動慣量和重量 上桿不采用電動機 而采用液壓缸可以大大 提高機械手的精度 如圖 2 5 所示 圖 2 5 上臂的液壓缸 北華航天工業(yè)學院畢業(yè)論文 7 2 3 4 夾持裝置的傳動 夾持裝置采用液壓缸 通過改變流量和壓力來實現(xiàn)對機械手爪張合的控制 如圖 2 6 圖 2 6 夾持裝置 2 4 總體結構設計 用軟件 solidworks 畫出了碼垛機器人的三維圖如圖 2 7 所示 圖 2 7 總體結構圖 北華航天工業(yè)學院畢業(yè)論文 8 第 3 章 傳動裝置的設計 整個機器人共有 4 個自有度 其中有三個是用液壓缸帶動的 整個機構只用了一個 電機來推動整個機構的轉動 3 1 液壓缸的選擇 1 連桿上的液壓缸 液壓缸輸入是液體的流量和壓力 輸出的是力和直線運動 液壓缸的結構簡單 工 作可靠性好 被廣泛地應用于工業(yè)生產各個部門 液壓缸可廣泛的分為通用型結構和專 用型結構 這里選用的是通用型中的拉桿型液壓桿 因為其結構簡單 拆裝簡便 零件 通用化程度較高 制造成本較低 液壓缸的設計計算于選取 總質量 mI 210kg 單杠最大的升起的質量 M mI 2 105kg 上升速度等于下降速度 v 0 1m s 液壓上升的最大負載 Fmax Mg 1 05kN 液壓缸的機械效率 0 95 液壓缸的工作壓力由表 3 1 可知 P 0 7MPa 表 3 1 不同負載條件下的工作壓力 北華航天工業(yè)學院畢業(yè)論文 9 負載 F KN 50 工作壓力 P MPa 0 8 1 1 5 2 2 5 3 3 4 4 5 5 由公式 D 3 1 pFmax Fmax 1 05kN p 0 7Mpa 0 95 解得 D 0 044837m 根據表 3 2 可知 圓整成標準值后 得液壓缸內徑 D 50mm 表 3 2 液壓缸內徑尺寸 D 系列 mm GB T2348 1993 8 10 12 16 20 25 32 40 50 63 80 90 100 110 125 140 160 180 200 220 250 280 320 360 400 450 500 缸筒壁厚和外徑計算 本設計的內徑 D 為 50mm 查液壓設計手冊液壓缸的外徑 D1 為 60mm 缸壁的厚度 為 6mm 正規(guī)的方法選取液壓缸壁厚都能滿足其強度 活塞桿直徑的計算 活塞桿是液壓缸傳遞動力的主要零部件 他要承受拉力 壓力 彎力和震動沖擊等 多種作用 必須有足夠的強度和剛度 活塞桿直徑的計算 根據活塞桿受力狀況來確定 一般為受拉力作用時 d 0 3 0 5D 受壓力作用時 P 5MPa 時 0 5 0 55D d 5MPa P7MPa 0 7D 因為 P 0 8MPa D 0 04695m 故 0 02582m 根據表 3 3 可知活塞桿直徑 28mmd 表 3 3 活塞桿直徑系列 mm GB T2348 1993 4 5 6 8 10 12 14 16 18 20 22 25 28 32 36 40 45 50 56 63 70 80 90 100 110 125 140 160 180 200 220 250 280 320 360 400 2 夾持裝置上的液壓缸 液壓缸的設計計算于選取 北華航天工業(yè)學院畢業(yè)論文 10 總質量 mI 40kg 單杠最大的升起的質量 M mI 40kg 上升速度等于下降速度 v 0 1m s 液壓上升的最大負載 Fmax MgKN4 0 液壓缸的機械效率 0 95 液壓缸的工作壓力由表 3 1 可知 aP1 0 由公式 3 6 95 0 5 111max apKNF 解得 D 0 051774m 根據表 3 2 可知 圓整成標準值后 得液壓缸內徑 D 60mm 缸筒壁厚和外徑計算 本設計的內徑 D 為 60mm 查液壓設計手冊液壓缸的外徑 D1 為 76mm 缸壁的厚度 為 8mm 正規(guī)的方法選取液壓缸壁厚都能滿足其強度 活塞桿直徑的計算 活塞桿是液壓缸傳遞動力的主要零部件 他要承受拉力 壓力 彎力和震動沖擊等 多種作用 必須有足夠的強度和剛度 活塞桿直徑的計算 根據活塞桿受力狀況來確定 一般為受拉力作用時 d 0 3 0 5D 受壓力作用時 P 5MPa 時 0 5 0 55dD 5MPa P7MPa 0 7D 因為 P 0 1MPa 0 051774m 故 0 25887md 根據表 3 3 可知活塞桿直徑 28mmd 3 2 確定所使用的電動機 這里是通過求整個機構的慣性量來確定所選用的電機 轉動慣量的公式如下 S 則剖面安全 其它軸用相同方法計算 結果都滿足要求 3 4 齒輪參數(shù)的確定 常用的齒輪材料是各種牌號的優(yōu)質碳素鋼 合金結構鋼 鑄鋼和鑄鐵等 一般多采 用鍛件或軋制鋼材 當齒輪較大 例如直徑大于 400 600mm 而輪坯不易鍛造時 可采用 鑄鋼 所以根據所需性能要求 選擇材料為 45 鋼 經調質熱處理使硬度 HBS 可達到 229 286 3 4 1 壓力角 的選擇 由機械知識可知 增大 可以增大齒輪的齒厚以及節(jié)點處的齒廓曲率半徑 可以 提高齒輪的 和 此處 可取 20 s H 3 4 2 模數(shù)和齒數(shù)的選擇 對于齒輪的閉式齒輪傳動 齒面接觸疲勞強度決定著齒的接觸疲勞強度 而齒面的 接觸應力的大小與小齒輪的 和 的乘積有關 因此在滿足 的前提下 宜選擇較小的zmF 和較多的 這樣能使重合度增大 使傳動的平穩(wěn)性得到改善 還能齒高 是隨 的mz hm 減小而降低 從而能使金屬的切削量減小 滑動速度和磨損量減小 提高抗膠合能力 關鍵軸上的小齒輪的齒數(shù) 取20 大齒輪的齒數(shù) 取100 模數(shù)m 取4 z z 3 4 3 齒寬系數(shù) 的計算b 由強度公式可知 當 一定時 齒輪直徑和齒輪圓周速度都將隨著齒寬的增大而減q 小 但是增大齒寬 將使分布在齒面上的 的不均勻性增大 關鍵軸上的齒輪在嚙合時q 所取的齒寬系數(shù) 為1 0 根據公式 計算結果應是 5 的整數(shù)倍 作為大齒輪d db 的齒寬 小齒輪齒寬取b II mm 從使加工和裝配過程中產生的誤差將得到 105 補償 3 4 4 確定齒輪傳動的精度 根據 1988 年的國標 10095 中的規(guī)定 齒輪精度共有 12 級 并從 1 級到 12 級逐漸降 低 經常從 6 9 級中選取 這里的齒輪選用的精度為 7 級 齒輪嚙合的幾何尺寸 名稱 公式 分度圓直徑 mzd401 mzd8024 齒頂高 ha 北華航天工業(yè)學院畢業(yè)論文 17 齒根高 54 2 01 mchaf 齒全高 f 954 齒頂圓直徑 daa82 mhdaa82 齒根圓直徑 ff 3 ff 70 基圓直徑 b 7cos b1 5cos 齒距 mmp5614 齒厚 26 齒槽寬 e8 中心距 da402 頂隙 mc15 3 4 5 齒輪的校核 齒輪所選定用的材料為45 鋼 在加工過程中對齒輪進行滲碳淬火后使其硬度達到 本次設計的齒輪的精度為7 級 齒輪表面的粗糙度為 并且這一62 5HRC 1 6aR 對的齒輪需要進行校核 齒數(shù)分別為 模數(shù)為 4 傳動比 扭矩21 0 z 5 i mNT 34 設計準則 按齒面 設計 再按齒根 校核 s b b 按齒面 計算H 3 31 mdHSEdt ZuKT 51 93 212 式中 節(jié)點區(qū)域系數(shù) 用來考慮節(jié)點齒廓形狀對接觸應力的影響 取 HZ HZ 2 5 材料系數(shù) 單位為MPa 查表3 5 Z E 189 8 MPa E 重合度系數(shù) 取 0 90 齒寬系數(shù) 查表3 6取 1 d d u 齒數(shù)比 其值為大齒輪齒數(shù)與小齒輪齒數(shù)之比 u 5 表3 5 彈性系數(shù) 灰鑄鐵 球墨鑄鐵 鑄鋼 鍛鋼 加布膠木 鍛鋼 162 0 181 4 188 9 189 8 56 4 鑄鋼 161 4 180 5 188 0 球墨鑄鐵 156 6 173 9 北華航天工業(yè)學院畢業(yè)論文 18 灰鑄鐵 143 7 表3 6 齒寬系數(shù) d 吃面硬度 齒輪相對于軸承的位置 軟齒面 硬吃面 對稱布置 0 8 1 4 0 4 0 9 非對稱布置 0 2 1 2 0 3 0 6 懸臂布置 0 3 0 4 0 2 0 25 選擇材料的接觸疲勞極限應力為 1lim580HMPa 2lim560HMPa 選擇齒根彎曲疲勞極限應力為 1li23FF2li1 應力循環(huán)次數(shù)N 計算可得 mm 3 32 1607 51608nat 64 則 3 33 112 4Ni 103 2 查得接觸疲勞壽命系數(shù)為 12 9 87NZ 查得彎曲疲勞壽命系數(shù)為 NY 查得接觸疲勞安全系數(shù) 1 彎曲疲勞安全系數(shù) 1 5 又 為試驗齒輪minHSminFS STY 的應力修正系數(shù) 按國家標準取2 0 試選 3tK 求許用接觸應力和許用彎曲應力 MPa 3 34 1limn580 92HNZS 3 35 2li1mn6 4H MPa 3 36 1li1Fn302 851 7 5STNY 3 37 2lim2Fn 93 4 ST Pa 將有關值帶入公式 3 35 得 北華航天工業(yè)學院畢業(yè)論文 19 mdHSEdt ZuKT 3 673 212 則 3 38 1167 302 5 601tns 3 39 325 z 查圖得 查得 3vK A 查得 取 則17 1 3 40 2513 72 815HVK 修正 331 86 ttdm 1360dmz 取標準模數(shù)m 2mm 與前面選定的模數(shù)相同 所以m 2mm 符合要求 c 計算幾何尺寸 3 41 32501dmz 42dz 3 42 34 z 2 50 3am d 校核齒根彎曲疲勞強度 查得 取124 0 Y 8 FSFS 0 7Y 校核兩齒輪的彎曲強度 22 35MPA 1 3 43 mzKTFSd321 1F 3 44 6 212FSFMPaY 所以齒輪完全達到要求 北華航天工業(yè)學院畢業(yè)論文 20 第 4 章 總 結 碼垛機器人在工業(yè)領域中扮演著重要的角色 本次畢業(yè)設計的目的是設計一個四個 自由度的機器人 用于工廠中對貨物的搬運工作 說實話 剛接觸這個課題 有點抓不 著頭腦 不知從何入手 雖然在我們去洛陽實習時見過實物 但真正要求自己設計一個 機器人 還是有一定難度的 后來意識到自己的不足 我去學校的圖書館 查閱了一些 資料 我發(fā)現(xiàn)圖書館關于這方面的資料確實不多 所以我就到網絡上找資料 發(fā)現(xiàn)這方 面的東西還真不少 看了幾天資料后 漸漸有點入門了 但有些地方還是不明白 例如 底座如何驅動腰關節(jié) 上桿的內部結構等等 我就跑去請教韓老師 在老師的細心指導 下 解決了很多困擾我已久的疑問 在真正動手畫圖之后 我發(fā)覺問題也沒有想象的那 么困難 每當不懂的地方 我會去尋求老師和同學的幫助或者去網絡查找資料 克服困 難之后也是挺有成就感的 到了校核軸和齒輪的階段 記得以前在學習機械設計的時候 進行過一次減速箱的課程設計 里面也有軸和齒輪的校核 這次畢業(yè)設計剛好把學過的 知識用上了 由于時間有限 本次設計還存在的許多不足 還需要進一步提高 展望如下 1 本設計中的桿的設計還不夠精細 部分零件的結構不夠合理 導致質量偏大 轉動慣量偏大 因此也只能選擇功率比較大的電動機 可能會比較耗電 2 對于夾持裝置 根據以前學習到的知識 我采用了四桿機構 在以后的設計中 可以設計成可以替換的具有通用性的手爪 這樣可以在搬運不同類型的工件時只需要更 換機械手的手指 從而拓展了機器人的應用范圍 這是很重要的待改進的地方 3 各零件材料的選擇可以更多樣化 根據不同的性能要求 選擇合適的材料 甚 至于大膽選用一些新興材料 方向是質量輕和強度高 因為機器人本身是一個高新產業(yè) 北華航天工業(yè)學院畢業(yè)論文 21 致 謝 隨著這 2 年大學生活的即將結束的腳步 本次畢業(yè)設計在導我的導師韓書葵老師的 幫助下也接近了尾聲 在我的認識中韓老師是一位治學嚴謹 學識豐富的老師 從開題 開始到論文結束給我許多指導 雖然韓老師工作繁忙 但她還是對我的倫文進行了多次 修改 這確實是一個艱苦的過程 也是我們對本專業(yè)進行系統(tǒng)學習的一次機會 更是一 個感恩和互助的過程 在倫文的完成過程中老師給予了我許多的幫助 在今后的學習工 作中 我將銘記恩師對我的教誨和鼓勵 盡自己最大的努力取得更好的成績 在此我要向我的指導老師表示由衷的感謝和深深的敬意 在兩年的大學學習期間 機械教研室的每位老師對我的學習和生活都給予了許多的 幫助和關心 使我在各個方面都得到了很大的提高 衷心感謝參加答辯和論文評閱的各位老師 北華航天工業(yè)學院畢業(yè)論文 22 參考文獻 1 李金泉 段冰蕾 南倩 TH50 型碼垛機器人動態(tài)靜力學分析 J 2011 504 508 2 姜永增 姚忠敏 張裕 全自動化肥包裝碼垛機包裝控制單元的設計 J 農機化研究 2013 202 205 3 張曉莉 王幼華 林和榮 鋁錠碼垛機械手示教盒的設計 J 機械研究與應用 2006 20 21 4 王明武 基于 PLC 的全自動鋁錠碼垛機設計 J 機床與液壓 2012 101 103 5 劉世奎 徐世許 王棟 李玉蘭 線纜卷繞機的 PLC 控制系統(tǒng)設計 J 機械制造與自動化 2011 121 123 6 姚猛 韓寶玲 羅慶生 孫樣溪 王斌 工業(yè)碼垛機器人機構設計于運動學分析 J 2011 05 7 李成偉 朱秀麗 碼垛機器人機構設計與控制系統(tǒng)研究 J 2008 12 8 王平 黃玉志 基于 PLC 控制的包裝碼垛生產線的設計 J 電子設計工程 2011 35 38 9 呂亭強 姚猛 羅慶生 工業(yè)碼垛機器人示教技術的研究于改進 J 2011 04 10 樊斌 紅外傳感器應用時的自動零位跟蹤 J 傳感器技術 2001 22 23 11 李曉剛 劉晉浩 碼垛機器人的研究與應用現(xiàn)狀 問題及對策 J 包裝工程 2011 96 102 12 朱學建 馬永 馮渝 曾繁莊 趙偉 直角坐標機器人瓶坯裝箱生產線控制系統(tǒng) J 食品 與機械 2012 187 189 13 趙偉 梁楠 朱學建 熊艷華 基于鹽業(yè)成品箱的碼垛機設計 J 鹽業(yè)與化工 2013 31 33 14 王坤茜 基于人機工程學的數(shù)控機床控制面板設計 J 中國制造業(yè)信息化 學術版 2003 32 3 94 96 15 李剛 工業(yè)用碼垛機器人 J 現(xiàn)代制造 2005 24 40 41 16 QianLiao EdwinA Cowen The Information Contentofa Scalar Plume APlume Tracing Perspective J Environmental Fluid Mechanics 2002 1 2 17 LI Jin quan DING Hong sheng DUAN Bing lei NAN Qian FU Tie Dyamic Analysis and Structural Optimization of a Novel Palletizing Robot J 2010 3 113 115 北華航天工業(yè)學院畢業(yè)論文 23 18 Lau H C Chan T M Tsui W T An AI approach for optimizing multi pallet loading opperations J 2009 3 part 1 19 BLOSS Richard Palletizing Candy Orders and Never gquee zing the Chocolates J Assembly Automation 2010 30 32 35 20 PIRES J Norberto Handling Production Changes Online Example Using a Robotic Palletizing System for the Automobile Glass Industry J Assembly Automation 2004 24 254 263 包含有 CAD 圖紙和三維建模及說明書 咨詢 Q401339828 包含有 CAD 圖紙和三維建模及說明書 咨詢 Q401339828 包含有 CAD 圖紙和三維建模及說明書 咨詢 Q401339828 包含有 CAD 圖紙和三維建模及說明書 咨詢 Q401339828 畢業(yè)設計報告 論文 報告 論文 題目 物料包裝線模型 碼垛推動機構的設計 作者所在系部 作者所在專業(yè) 作者所在班級 作 者 姓 名 作 者 學 號 指導教師姓名 完 成 時 間 包含有 CAD 圖紙和三維建模及說明書 咨詢 Q401339828 畢業(yè)設計 論文 任務書 理工類 學生姓名 業(yè) 機械設計制造及其自動化班 級 學 號 指導教師 職 稱 完成時間 畢業(yè)設計 論文 題目 物料包裝線模型碼垛推動機構的設計 縱向課題 理論研究 教師科研 課 題 橫向課題 應用研究 教師自擬課題 應用設計 題目來源 學生自擬課題 題目類型 其 他 注 請直 接在所屬 項目括號 內打 總體設計要求及技術要點 根據碼垛機器人的末端執(zhí)行器工作的任務 設計一款碼垛機器人 并且給出該機 器人的三維模型 計算出該機器人的自由度 熟悉三維設計軟件能能更好的設計出來 機器人 1 分析國內外現(xiàn)狀 設計一種碼垛機器人 2 選擇碼垛機器人中的各構件的組成材料 選擇電機以及齒輪等參數(shù) 3 繪制碼垛機器人的裝配圖 工作環(huán)境及技術條件 聯(lián)網計算機一臺 solidworks 軟件 有關的技術手冊 工作內容及最終成果 1 分析國內外現(xiàn)狀 設計一種碼垛機器人 2 選擇碼垛機器人中的各構件的組成材料 選擇電機以及齒輪等參數(shù) 3 繪制碼碼垛機器人的裝配圖 預期成果 提供一篇設計論文和給出該機器人的三維模型 包含有 CAD 圖紙和三維建模及說明書 咨詢 Q401339828 時間進度安排 第 1 2 周查閱資料和閱讀參考文獻 了解國內外碼垛機器人的發(fā)展狀況 了解碼 垛機器人的組成原理 同時完成開題報告 第 3 4 周總體方案確定 確定研究碼垛機器人的組成機構 對模型進行總體方案 確定 第 5 12 周得到碼垛機器人的三維圖 第 13 14 撰寫畢業(yè)論文 第 15 周準備答辯 指導教師簽字 年 月 日 教研室主任意見 教研室主任簽字 年 月 日 本科生畢業(yè)設計 論文 原創(chuàng)性及知識產權聲明 本人鄭重聲明 所呈交的畢業(yè)設計 論文 物料包裝線模型碼垛推動機構的設計 是本人在指導教師的指導下 獨立進行研究工作取得的成果 除文中已經注明引用的內 容外 本設計 論文 不含任何其他個人或集體已經發(fā)表或撰寫過的作品或成果 對本 設計 論文 的研究做出重要貢獻的個人和集體 均已在文中以明確方式標明 因本畢 業(yè)設計 論文 引起的法律結果完全由本人承擔 本畢業(yè)設計 論文 成果歸北華航天工業(yè)學院所有 本人遵循北華航天工業(yè)學院有 關畢業(yè)設計 論文 的相關規(guī)定 提交畢業(yè)設計 論文 的印刷本和電子版本 本人同 意北華航天工業(yè)學院有權保存畢業(yè)設計 論文 的印刷本和電子版 并提供目錄檢索與 閱覽服務 可以采用影印 縮印 數(shù)字化或其它復制手段保存論文 在不以營利為目的 的前提下 可以公布非涉密畢業(yè)設計 論文 的部分或全部內容 特此聲明 畢業(yè)設計 論文 作者 指導教師 年 月 日 年 月 日 I II III 摘 要 碼垛機是根據其結構特點和具體的工作環(huán)境要求對其進行設計的 它可代替人們繁 重勞動 從而提高了生產的效率 本論文主要是根據碼垛機器人的末端執(zhí)行器工作的任 務進行分析 設計出一款碼垛機器人 并且給出該機器人的三維模型 并計算出該機器 人的自由度和傳動比 根據碼垛機器人的相關數(shù)據選用合適的電機 齒輪和軸 并對相 應承擔扭矩的齒輪和軸進行了校核 現(xiàn)在的碼垛機器人可用于代替人的繁重勞動以實現(xiàn) 生產的機械化和自動化 大部分的碼垛機器人都運用了堆疊法 堆疊法是一種強大的機 器學習技術 通過基于交叉驗證的元模型智能地結合其他方法的預測結果 關鍵詞 碼垛機 軸的扭矩 校核 IV Abstract The palletizing machine is designed according to its structural characteristics and specific working environment requirements which can replace people s heavy labor thus improving the efficiency of production In this paper we mainly analyze the task of the end effector of the palletizing robot design a palletizing robot and give the three dimensional model of the robot to calculate the freedom and transmission ratio of the robot According to the stacking robot Use the appropriate motor gear and shaft for the relevant data And the corresponding commitment to the torque of the gear and shaft were checked Stacking robots can replace people s heavy labor to achieve the mechanization and automation of production but also the use of the stack method stacking method is a powerful machine learning technology based on cross validation of the meta model intelligently combined with other methods of prediction results Keywords palletizing machine shaft torque checking 北華航天工業(yè)學院畢業(yè)論文 目 錄 摘要 I Abstract II 第 1 章 緒論 1 1 1 碼垛機的研究背景 1 1 2 碼垛機器人在國內外研究現(xiàn)狀 1 1 3 碼垛機器人的主要發(fā)展趨勢 3 1 4 本課題研究的主要內容 4 第 2 章 碼垛機器人的概要設計 5 2 1 總體設計參數(shù) 5 2 2 設計原理 5 2 3 傳動設計 5 2 3 1 底座傳動 5 2 3 2 腰關節(jié)的傳動 6 2 3 3 上臂的傳動 6 2 3 4 夾持裝置的傳動 6 2 4 總體結構設計 7 第 3 章 傳動裝置的設計 8 3 1 液壓缸的選擇 8 3 2 確定所使用的電動機 10 3 3 關鍵軸的計算 11 3 3 1 計算關鍵軸的轉速 轉矩和輸入功率 11 3 3 2 確定關鍵軸的具體尺寸 12 3 4 齒輪參數(shù)的確定 15 3 4 1 壓力角 的選擇 16 3 4 2 模數(shù)和齒數(shù)的選擇 16 3 4 3 齒寬系數(shù) 的計算 16b 3 4 4 確定齒輪傳動的精度 16 3 4 5 齒輪的校核 17 第 4 章 總 結 20 致 謝 21 參考文獻 22 北華航天工業(yè)學院畢業(yè)論文 1 第 1 章 緒論 1 1 碼垛機的研究背景 碼垛作業(yè)因其工作方式單調 體力消耗較大 作業(yè)批量化等特點 為碼垛機機器人 的引用提供了充足的理由和絕佳的應用場合 1 碼垛機是以機械 電子 仿生學和計算 機等多種先進學科技術為一體的現(xiàn)代化的高新技術產品 其中機電技術的日益成熟為工 業(yè)機器人技術和相關產業(yè)的發(fā)展提供了的動力 碼垛機采用 PLC 控制技術 變頻器技術 檢測元件和觸摸式人機界面等優(yōu)良控制技術與控制元件 實現(xiàn)全自動包裝碼垛機對包裝 控制單元的控制要求 2 它現(xiàn)在也作為衡量一個國家工業(yè)自動化水平的重要標志之一 現(xiàn)在各行各業(yè)都廣泛采用了碼垛機 它不僅可以提高產品的生產質量與數(shù)量 而且 對于解決勞動力不足 提高勞動生產效率 節(jié)約原材料消耗 降低生產成本和工人勞動 強度 能極大的改善工人的工作環(huán)境等等 3 碼垛機與計算機 網絡技術一樣 碼垛機 的應用不但改變著人類的生產 還改變著人類的生活方式 因此推動了許多傳統(tǒng)及新興 科技公司對碼垛機進行研制開發(fā) 至今 碼垛機已經取得了巨大成就 并研發(fā)出許多高 性能的碼垛機 由于在各個領域中 人們的工作環(huán)境有時會產生對人體有害的物質 甚至有可能會 危害到人們的生命安全 在這樣的情況下碼垛機誕生了 根據堆垛的形式 重疊式堆垛 縱橫交錯式堆垛和壓縫式堆垛等等 進行開發(fā) 不僅對提高碼垛機的物料搬運裝卸的效 率 而且還能有效節(jié)的節(jié)省存儲的空間 4 它對于保證產品完好 有著十分重要的意義 1 2 碼垛機器人在國內外研究現(xiàn)狀 工業(yè)機器人技術在國外起步較早 最早在搬運行業(yè)中引入工業(yè)機器人的是日本和瑞 典 他們是在 1970 年左右引入的 首次將人類從繁重而枯燥的搬運工作中解放出來 它 是一個非常有發(fā)展前景的行業(yè) 就目前而言 世界各發(fā)達國家的機器人公司主要針對各 種載荷 運行空間和運行環(huán)境進行研制 5 在工業(yè)發(fā)達的國家 已相繼研制出半自動 全自動的碼垛機 后來也在結構和機型方面進行了不斷作改進和完善 國產碼垛機至今 已經研制了幾十年的時間 到目前為止 我國生產的碼垛機在性能 機型 品種規(guī)格和 產品質量的方面 已經有很大的進步 并在許多方面已逐漸接近到國外同類型的碼垛機 現(xiàn)在 基本上可以滿足大中型企業(yè)對產品包裝碼垛機的需求 碼垛機器人是一個有前景的行業(yè) 國外有許多有名的生產碼垛機器人的公司如 發(fā) 那科 FANUC 波士頓動力公司 Fuji KUKA 等 碼垛機器人是對其多方面進行研 究 如對機器人機構設計的研究 運動學分析 控制系統(tǒng)的研究以及機器人智能化方面 的研究等 針對機器人本體結構的研究 是更好的實現(xiàn)各自的功能 如有 Fuji 的平行 四邊形連桿機構 Motoman 的多節(jié)機器人等 20 世紀 80 年代 德國庫卡機器人公司在 北華航天工業(yè)學院畢業(yè)論文 2 中國發(fā)展出 KR180PA 和 KR50PA 兩個型號的碼垛機器人 其高剛度 高定位精度 基 于 Windows 界面設計的控制系統(tǒng)和低廉的使用和維護陳本代表了當時機器人技術的先進 水平 6 經過幾十多年的發(fā)展 碼垛機器人的應用在制造業(yè)中的各個領域內 尤其是在搬運的領 域中 碼垛機器人得到了廣泛的應用 如在毛坯制造 沖壓 壓鑄 鍛造等 機械加工 中的焊接 熱處理 裝配 化工及倉庫堆垛等作業(yè)中 還有再物流行業(yè)和電子電氣行業(yè) 等等 人工作業(yè)已經漸漸的被機器人代替 7 近年來 大量 機器人員工 已經被引入到許多會對人體有害的領域 20 世紀 60 年代末以來 機器人開始逐步進入工業(yè)領域 從目前看 碼垛機器人的應用領域正向電 子信息產業(yè) 橡膠和塑料行業(yè)和物流等領域延伸 中國 印度等國家作為機器人的新興 市場也出現(xiàn)顯著增長 其中出現(xiàn)在一線生產崗位的機器人操作更準確 而且還降低了生 成本和工人的勞動強度 而且 我國的聚丙烯產量占世界產量的 10 以上 而長期以來 國內聚丙烯產品的包裝卻一直處于人工套袋的半自動包裝狀態(tài) 針對 PP 樹脂的特點 專門設計了全自動包裝碼垛生產線工藝流程 8 我國對工業(yè)碼垛機器人示教在現(xiàn)技術進行了研究與改進 提出了一種新的示教再現(xiàn) 方法 按照文中所述方法 任一貨物在碼放放過程中 其碼垛軌跡經過的四個空間點只 有一點需要經過示教獲得 其余三點均可通過文中提出的算法程序根據貨物參數(shù)獲得 所建立的示教再現(xiàn)方法原理簡單了 過程靈活精確 結果簡潔高效 能夠大大提高工業(yè) 碼垛機器人示教再現(xiàn)的效率 9 為了使碼垛機器人完成對不同類型和規(guī)格包裝件的碼垛作業(yè)要求 提出了一種新型 的碼垛機器人多功能末端執(zhí)行器的設計方案 10 該方案采用氣動驅動 通過夾持機構 抓取機構和吸附機構 實現(xiàn)各類包裝件和托盤以及墊紙等的夾持 抓取 吸持等動作 11 碼垛機器人還可以將已裝入容器的紙箱 按一定排列碼放在托盤上 進行自動堆碼 可 堆碼多層 然后退出 便于叉車運至倉庫儲存 碼垛機采用 PLC 觸摸屏控制 實現(xiàn)智 能化操作管理 12 專家預計 未來碼垛機器人年均增速有可能會越來越快點 可能達到百分之三十左 右 用于搬運的移動機器人每年都會有一定的增幅 機器人將成為未來市場至關重要的 領域 為此世界各國都在搶占先機 希望可以贏在起跑線上 在 1990 年末 我國就已經建立起 7 個科研基地和 9 個機器人產業(yè)化基地 它為我國 建設機器人產業(yè)化帶來了希望 也為我國機器人產業(yè)的發(fā)展奠定了基礎 目前 我國已 基本掌握了機器人操作機的設計制造技術 運動學仿真和某些典型工業(yè)機器人機構分析 軟件方面取得了進步 現(xiàn)在我國已經能生產具有國際先進水平的裝配機器人 水下機器 人 服務機器人 軍用機器人 搬運碼垛機器人等一系列產品 有些機器人已經可以實 現(xiàn)了小批量生產 13 北華航天工業(yè)學院畢業(yè)論文 3 我國的沃迪機器人智能裝備事業(yè)部源于智能食品裝備發(fā)展趨勢的推動 專注于國產 工業(yè)搬運機器人的研發(fā)及產業(yè)化 事業(yè)部設有專門的機器人和工程技術應用研究院 包 括機器人技術工程中心 實驗分析檢測中心 工程試制部等等 承擔著國家和市級多項 機器人新實驗室 規(guī)劃占地面積為 2000 平方米 具備恒溫和模擬各種各種使用環(huán)境的條 件 擁有完善的測試平臺和檢測設備 將用于對新型機器人的研發(fā)和驗證 14 其搬運機 器人設計年產大約為 2000 臺 目前已擁有了自主知識產權的 并且是國內最具規(guī)模的碼 垛機器人工業(yè)化生產企業(yè) 主要競爭對手為日本 德國及瑞典的國際行業(yè)巨頭 目前國內一些科研 設計和生產單位 已擁有一批專門從事科研 設計和制造碼垛 機的技術隊伍 他們通過近 20 年的左右的摸索 研制和生產實踐已積累了較豐富的經驗 現(xiàn)在已具備設計和研制出符合國情和先進水平的碼垛機所必需的條件 在現(xiàn)在日常生活中 我們也能看見機器人身影 如 掃機器人 又叫自動打掃機 憑借一定的人工智能 自動在房間內完成對地板的清理工作 早教機器人 顧名思義它就 是專門為兒童早教促進孩子學習興趣的電子產品 對孩子的學習能力進行全方位的訓練 等等 對于機器人來說 中國存在巨大潛的市場 15 由于國內有許多汽車制造業(yè) 這為碼 垛機器人的裝配量將會快速增長提供著條件 1 3 碼垛機器人的主要發(fā)展趨勢 碼垛機器人各個生產領域的使用實踐證明 它在提高生產自動化水平 提高勞動生 產率和降低了生產成本 改善工人勞動條件等方面的作用很大 引起了世界各國的關注 在新的世紀 工業(yè)機器人的使用一定會更加廣泛 王衛(wèi)明曾經就此發(fā)言 使用機器人最多的是汽車行業(yè) 醫(yī)藥等行業(yè)的對機器人的需 求甚至要達到 100 以上 在 2013 年 機器人在全國的銷量大約為 16 8 萬臺 機器換 人 已經是不可避免的了 在未來的 5 到 10 年機器人在中國市場將到達爆發(fā)期 曲道奎 認同這一觀點 作為國內領先的機器人制造業(yè)新松機器人自動化股份有限公司的人 他 在會上不斷提醒企業(yè)要意識到該行業(yè)的殘酷性 16 他呼吁 中國應在機器人這個高端產 業(yè)里避免處于產業(yè)鏈低端位置 在中國廉價勞動力優(yōu)勢逐漸被機器人所替代 機器換 人 已是大勢所趨 機器人產業(yè)就是誘人的 大蛋糕 中國各地都應立即行動起來 機器人企業(yè)和產業(yè)園如雨后春筍層出不窮 積極投身這場 掘金戰(zhàn) 中 從世界各國在堆垛機器人產業(yè)的發(fā)展過程可知 有三種不同的發(fā)展模式 日本模式 歐洲模式和美國模式 1 日本模式 此種模式的特點是 各司其職 分層面完成交鑰匙工程 即機器人制造廠商以開發(fā) 新型機器人和批量生產優(yōu)質產品為主要目標 并由其子公司或社會上的工程公司來設計 制造各行業(yè)所需要的機器人成套系統(tǒng) 并完成交鑰匙工程 17 北華航天工業(yè)學院畢業(yè)論文 4 2 歐洲模式 此種模式的特點是 一攬子交鑰匙工程 即機器人的生產和用戶所需要的系統(tǒng)設計 制造 全部由機器人制造廠商自己完成 3 美國模式 此種模式的特點是 采購與成套設計相結合 美國國內基本上不生產普通的堆垛機 器人 企業(yè)需要時機器人通常由工程公司進口 再自行設計 制造配套的外圍設備 完 成交鑰匙工程 我國從上世紀 80 年開始在高校和科研單位全面開展堆垛機器人的研究 近 20 年來 取得不少的科研成果 但是由于沒有和企業(yè)有機地進行聯(lián)合 至今仍未形成具有影響力 的產品和有規(guī)模的產業(yè) 18 目前國內除了一家以組裝為主的中日合資的機器人公司外 具有自主知識產權的機器人尚停留在高校或科研單位組織的零星生產 未能形成氣候 19 近 10 年來 進口機器人的價格大幅度降低 對我國堆垛機器人的發(fā)展造成了一定的影響 特別是我國自行制造的普通堆垛機器人在價格上根本無法與之競爭 特別是我國在研制 機器人的初期 沒有同步發(fā)展相應的零部件產業(yè) 使得國內企業(yè)在生產的機器人過程中 只能依賴配套進口的零部件 更削弱了我國企業(yè)的價格競爭力 中國的機器人產業(yè)應走什么道路 如何建立自己的發(fā)展模式 確實值得探討 中國 工程院在 2003 年 12 月完成并公開的 我國制造業(yè)焊接生產現(xiàn)狀與發(fā)展戰(zhàn)略研究總結報 告 中認為 我國應從 美國模式 著手 在條件成熟后逐步向 日本模式 靠近 1 4 本課題研究的主要內容 設計一種主要用于對物體的抓取的碼垛機器人 對機器人的機構進行設計 畫出該 機器人的總裝配圖 給出該碼垛機器人的各種參數(shù) 然后對于主要部件進行強度校核 得到最優(yōu)的碼垛機器人 北華航天工業(yè)學院畢業(yè)論文 5 第 2 章 碼垛機器人的概要設計 2 1 總體設計參數(shù) 根據此次設計的機器人具體應用場合和實際應用要求 設計的主要參數(shù)要求如下 1 抓取的重物 15kg 2 機械手的自由度數(shù) 4 個 3 運動參數(shù) 底座旋轉 角速度 3 14 rads 支撐桿俯仰 線速度 0m 4 運動行程 底座旋轉 6 支撐桿俯仰 9 2 2 設計原理 本設計參照美國 ABC 公司某些型號的機器人設計靈感 結構上運用了圓型好處在 于工作范圍較大 機器人的腰部和手腕都采用了液壓缸 液壓傳動調速方便且調速范圍比 較大 可達到 100 1 2000 1 2 3 傳動設計 2 3 1 底座傳動 底座是要驅動整個機構 因此承受的質量和慣量很大 所以因采用較大步進電機驅 動 驅動整個機構 如圖 2 1 和圖 2 2 所示 北華航天工業(yè)學院畢業(yè)論文 6 圖 2 1 基底座傳動內部結構圖 圖 2 2 底座傳動內部結構圖 電機安裝在基座上方 基座中是二個齒輪 用于提供較大的扭矩 基座是用鍵與大 齒輪固定 電機是通過螺釘與基座固定 大齒輪的轉動是通過電機輸出的扭矩產生的 底座基固定在地面上的 從而推動其他部分轉動 2 3 2 腰關節(jié)的傳動 支撐桿的運動就是腰關節(jié)的傳動 采用回轉軸使其與底部電機鏈接 其結構如下圖 2 3 和圖 2 4 所示 圖 2 3 腰關節(jié)傳動內部結構圖 圖 2 4 傳動軸 2 3 3 上臂的傳動 為了減輕整個機構的轉動慣量和重量 上桿不采用電動機 而采用液壓缸可以大大 提高機械手的精度 如圖 2 5 所示 北華航天工業(yè)學院畢業(yè)論文 7 圖 2 5 上臂的液壓缸 2 3 4 夾持裝置的傳動 夾持裝置采用液壓缸 通過改變流量和壓力來實現(xiàn)對機械手爪張合的控制 如圖 2 6 圖 2 6 夾持裝置 2 4 總體結構設計 用軟件 solidworks 畫出了碼垛機器人的三維圖如圖 2 7 所示 圖 2 7 總體結構圖 北華航天工業(yè)學院畢業(yè)論文 8 第 3 章 傳動裝置的設計 整個機器人共有 4 個自有度 其中有三個是用液壓缸帶動的 整個機構只用了一個 電機來推動整個機構的轉動 3 1 液壓缸的選擇 1 連桿上的液壓缸 液壓缸輸入是液體的流量和壓力 輸出的是力和直線運動 液壓缸的結構簡單 工 作可靠性好 被廣泛地應用于工業(yè)生產各個部門 液壓缸可廣泛的分為通用型結構和專 用型結構 這里選用的是通用型中的拉桿型液壓桿 因為其結構簡單 拆裝簡便 零件 通用化程度較高 制造成本較低 液壓缸的設計計算于選取 總質量 mI 210kg 單杠最大的升起的質量 M mI 2 105kg 上升速度等于下降速度 v 0 1m s 液壓上升的最大負載 Fmax Mg 1 05kN 液壓缸的機械效率 0 95 液壓缸的工作壓力由表 3 1 可知 P 0 7MPa 北華航天工業(yè)學院畢業(yè)論文 9 表 3 1 不同負載條件下的工作壓力 負載 F KN 50 工作壓力 P MPa 0 8 1 1 5 2 2 5 3 3 4 4 5 5 由公式 D 3 1 pFmax Fmax 1 05kN p 0 7Mpa 0 95 解得 D 0 044837m 根據表 3 2 可知 圓整成標準值后 得液壓缸內徑 D 50mm 表 3 2 液壓缸內徑尺寸 D 系列 mm GB T2348 1993 8 10 12 16 20 25 32 40 50 63 80 90 100 110 125 140 160 180 200 220 250 280 320 360 400 450 500 缸筒壁厚和外徑計算 本設計的內徑 D 為 50mm 查液壓設計手冊液壓缸的外徑 D1 為 60mm 缸壁的厚度 為 6mm 正規(guī)的方法選取液壓缸壁厚都能滿足其強度 活塞桿直徑的計算 活塞桿是液壓缸傳遞動力的主要零部件 他要承受拉力 壓力 彎力和震動沖擊等 多種作用 必須有足夠的強度和剛度 活塞桿直徑的計算 根據活塞桿受力狀況來確定 一般為受拉力作用時 d 0 3 0 5D 受壓力作用時 P 5MPa 時 0 5 0 55D d 5MPa P7MPa 0 7D 因為 P 0 8MPa D 0 04695m 故 0 02582m 根據表 3 3 可知活塞桿直徑 28mmd 表 3 3 活塞桿直徑系列 mm GB T2348 1993 4 5 6 8 10 12 14 16 18 20 22 25 28 32 36 40 45 50 56 63 70 80 90 100 110 125 140 160 180 200 220 250 280 320 360 400 2 夾持裝置上的液壓缸 北華航天工業(yè)學院畢業(yè)論文 10 液壓缸的設計計算于選取 總質量 mI 40kg 單杠最大的升起的質量 M mI 40kg 上升速度等于下降速度 v 0 1m s 液壓上升的最大負載 Fmax MgKN4 0 液壓缸的機械效率 0 95 液壓缸的工作壓力由表 3 1 可知 aP1 0 由公式 3 6 95 0 5 111max apKNF 解得 D 0 051774m 根據表 3 2 可知 圓整成標準值后 得液壓缸內徑 D 60mm 缸筒壁厚和外徑計算 本設計的內徑 D 為 60mm 查液壓設計手冊液壓缸的外徑 D1 為 76mm 缸壁的厚度 為 8mm 正規(guī)的方法選取液壓缸壁厚都能滿足其強度 活塞桿直徑的計算 活塞桿是液壓缸傳遞動力的主要零部件 他要承受拉力 壓力 彎力和震動沖擊等 多種作用 必須有足夠的強度和剛度 活塞桿直徑的計算 根據活塞桿受力狀況來確定 一般為受拉力作用時 d 0 3 0 5D 受壓力作用時 P 5MPa 時 0 5 0 55dD 5MPa P7MPa 0 7D 因為 P 0 1MPa 0 051774m 故 0 25887md 根據表 3 3 可知活塞桿直徑 28mmd 3 2 確定所使用的電動機 這里是通過求整個機構的慣性量來確定所選用的電機 轉動慣量的公式如下 S 則剖面安全 其它軸用相同方法計算 結果都滿足要求 3 4 齒輪參數(shù)的確定 常用的齒輪材料是各種牌號的優(yōu)質碳素鋼 合金結構鋼 鑄鋼和鑄鐵等 一般多采 用鍛件或軋制鋼材 當齒輪較大 例如直徑大于 400 600mm 而輪坯不易鍛造時 可采用 鑄鋼 所以根據所需性能要求 選擇材料為 45 鋼 經調質熱處理使硬度 HBS 可達到 229 286 3 4 1 壓力角 的選擇 由機械知識可知 增大 可以增大齒輪的齒厚以及節(jié)點處的齒廓曲率半徑 可以 提高齒輪的 和 此處 可取 20 s H 3 4 2 模數(shù)和齒數(shù)的選擇 對于齒輪的閉式齒輪傳動 齒面接觸疲勞強度決定著齒的接觸疲勞強度 而齒面的 接觸應力的大小與小齒輪的 和 的乘積有關 因此在滿足 的前提下 宜選擇較小的zmF 和較多的 這樣能使重合度增大 使傳動的平穩(wěn)性得到改善 還能齒高 是隨 的mz hm 減小而降低 從而能使金屬的切削量減小 滑動速度和磨損量減小 提高抗膠合能力 關鍵軸上的小齒輪的齒數(shù) 取20 大齒輪的齒數(shù) 取100 模數(shù)m 取4 z z 3 4 3 齒寬系數(shù) 的計算b 由強度公式可知 當 一定時 齒輪直徑和齒輪圓周速度都將隨著齒寬的增大而減q 小 但是增大齒寬 將使分布在齒面上的 的不均勻性增大 關鍵軸上的齒輪在嚙合時q 所取的齒寬系數(shù) 為1 0 根據公式 計算結果應是 5 的整數(shù)倍 作為大齒輪d db 的齒寬 小齒輪齒寬取 bII mm 從使加工和裝配過程中產生的誤差將得到 b 105 補償 3 4 4 確定齒輪傳動的精度 根據 1988 年的國標 10095 中的規(guī)定 齒輪精度共有 12 級 并從 1 級到 12 級逐漸降 低 經常從 6 9 級中選取 這里的齒輪選用的精度為 7 級 齒輪嚙合的幾何尺寸 北華航天工業(yè)學院畢業(yè)論文 17 名稱 公式 分度圓直徑 mzd401 mzd8024 齒頂高 ha 齒根高 5 2 cf 齒全高 fa95 齒頂圓直徑 da4082 hdaa82 齒根圓直徑 mhff 3 mff 70 基圓直徑 b 7cos b1 5cos 齒距 p561 齒厚 26 齒槽寬 me8 中心距 da402 頂隙 c15 3 4 5 齒輪的校核 齒輪所選定用的材料為45 鋼 在加工過程中對齒輪進行滲碳淬火后使其硬度達到 本次設計的齒輪的精度為7 級 齒輪表面的粗糙度為 并且這一62 5HRC 1 6aR 對的齒輪需要進行校核 齒數(shù)分別為 模數(shù)為 4 傳動比 扭矩21 0 z 5 i mNT 34 設計準則 按齒面 設計 再按齒根 校核 s b b 按齒面 計算H 3 31 mdHSEdt ZuKT 51 93 212 式中 節(jié)點區(qū)域系數(shù) 用來考慮節(jié)點齒廓形狀對接觸應力的影響 取 HZ HZ 2 5 材料系數(shù) 單位為MPa 查表3 5 Z E 189 8 MPa E 重合度系數(shù) 取 0 90 齒寬系數(shù) 查表3 6取 1 d d u 齒數(shù)比 其值為大齒輪齒數(shù)與小齒輪齒數(shù)之比 u 5 表3 5 彈性系數(shù) 灰鑄鐵 球墨鑄鐵 鑄鋼 鍛鋼 加布膠木 鍛鋼 162 0 181 4 188 9 189 8 56 4 北華航天工業(yè)學院畢業(yè)論文 18 鑄鋼 161 4 180 5 188 0 球墨鑄鐵 156 6 173 9 灰鑄鐵 143 7 表3 6 齒寬系數(shù) d 吃面硬度 齒輪相對于軸承的位置 軟齒面 硬吃面 對稱布置 0 8 1 4 0 4 0 9 非對稱布置 0 2 1 2 0 3 0 6 懸臂布置 0 3 0 4 0 2 0 25 選擇材料的接觸疲勞極限應力為 1lim580HMPa 2lim560HMPa 選擇齒根彎曲疲勞極限應力為 1li23FF2li1 應力循環(huán)次數(shù)N 計算可得 mm 3 32 1607 51608nat 64 則 3 33 112 4Ni 103 2 查得接觸疲勞壽命系數(shù)為 12 9 87NZ 查得彎曲疲勞壽命系數(shù)為 NY 查得接觸疲勞安全系數(shù) 1 彎曲疲勞安全系數(shù) 1 5 又 為試驗齒輪minHSminFS STY 的應力修正系數(shù) 按國家標準取2 0 試選 3tK 求許用接觸應力和許用彎曲應力 MPa 3 34 1limn580 92HNZS 3 35 2li1mn6 4H MPa 3 36 1li1Fn302 851 7 5STNY 北華航天工業(yè)學院畢業(yè)論文 19 3 37 2lim2Fn10 913 47 5STNYMPa 將有關值帶入公式 3 35 得 mdHSEdt ZuKT 3 673 212 則 3 38 1167 302 5 601tns 3 39 325 z 查圖得 查得 3vK A 查得 取 則17 1 3 40 2513 72 815HVK 修正 331 86 ttdm 1360dmz 取標準模數(shù)m 2mm 與前面選定的模數(shù)相同 所以m 2mm 符合要求 c 計算幾何尺寸 3 41 32501dmz 42dz 3 42 34 z 2 50 3am d 校核齒根彎曲疲勞強度 查得 取124 0 Y 8 FSFS 0 7Y 校核兩齒輪的彎曲強度 22 35MPA 1 3 43 mzKTFSd321 1F 3 44 6 212FSFMPaY 所以齒輪完全達到要求 北華航天工業(yè)學院畢業(yè)論文 20 第 4 章 總 結 碼垛機器人在工業(yè)領域中扮演著重要的角色 本次畢業(yè)設計的目的是設計一個四個 自由度的機器人 用于工廠中對貨物的搬運工作 說實話 剛接觸這個課題 有點抓不 著頭腦 不知從何入手 雖然在我們去洛陽實習時見過實物 但真正要求自己設計一個 機器人 還是有一定難度的 后來意識到自己的不足 我去學校的圖書館 查閱了一些 資料 我發(fā)現(xiàn)圖書館關于這方面的資料確實不多 所以我就到網絡上找資料 發(fā)現(xiàn)這方 面的東西還真不少 看了幾天資料后 漸漸有點入門了 但有些地方還是不明白 例如 底座如何驅動腰關節(jié) 上桿的內部結構等等 我就跑去請教韓老師 在老師的細心指導 下 解決了很多困擾我已久的疑問 在真正動手畫圖之后 我發(fā)覺問題也沒有想象的那 么困難 每當不懂的地方 我會去尋求老師和同學的幫助或者去網絡查找資料 克服困 難之后也是挺有成就感的 到了校核軸和齒輪的階段 記得以前在學習機械設計的時候 進行過一次減速箱的課程設計 里面也有軸和齒輪的校核 這次畢業(yè)設計剛好把學過的 知識用上了 由于時間有限 本次設計還存在的許多不足 還需要進一步提高 展望如下 1 本設計中的桿的設計還不夠精細 部分零件的結構不夠合理 導致質量偏大 轉動慣量偏大 因此也只能選擇功率比較大的電動機 可能會比較耗電 2 對于夾持裝置 根據以前學習到的知識 我采用了四桿機構 在以后的設計中 可以設計成可以替換的具有通用性的手爪 這樣可以在搬運不同類型的工件時只需要更 換機械手的手指 從而拓展了機器人的應用范圍 這是很重要的待改進的地方 3 各零件材料的選擇可以更多樣化 根據不同的性能要求 選擇合適的材料 甚 北華航天工業(yè)學院畢業(yè)論文 21 至于大膽選用一些新興材料 方向是質量輕和強度高 因為機器人本身是一個高新產業(yè) 致 謝 隨著這 2 年大學生活的即將結束的腳步 本次畢業(yè)設計在導我的導師韓書葵老師的 幫助下也接近了尾聲 在我的認識中韓老師是一位治學嚴謹 學識豐富的老師 從開題 開始到論文結束給我許多指導 雖然韓老師工作繁忙 但她還是對我的倫文進行了多次 修改 這確實是一個艱苦的過程 也是我們對本專業(yè)進行系統(tǒng)學習的一次機會 更是一 個感恩和互助的過程 在倫文的完成過程中老師給予了我許多的幫助 在今后的學習工 作中 我將銘記恩師對我的教誨和鼓勵 盡自己最大的努力取得更好的成績 在此我要向我的指導老師表示由衷的感謝和深深的敬意 在兩年的大學學習期間 機械教研室的每位老師對我的學習和生活都給予了許多的 幫助和關心 使我在各個方面都得到了很大的提高 衷心感謝參加答辯和論文評閱的各位老師 北華航天工業(yè)學院畢業(yè)論文 22 參考文獻 1 李金泉 段冰蕾 南倩 TH50 型碼垛機器人動態(tài)靜力學分析 J 2011 504 508 2 姜永增 姚忠敏 張裕 全自動化肥包裝碼垛機包裝控制單元的設計 J 農機化研究 2013 202 205 3 張曉莉 王幼華 林和榮 鋁錠碼垛機械手示教盒的設計 J 機械研究與應用 2006 20 21 4 王明武 基于 PLC 的全自動鋁錠碼垛機設計 J 機床與液壓 2012 101 103 5 劉世奎 徐世許 王棟 李玉蘭 線纜卷繞機的 PLC 控制系統(tǒng)設計 J 機械制造與自動化 2011 121 123 6 姚猛 韓寶玲 羅慶生 孫樣溪 王斌 工業(yè)碼垛機器人機構設計于運動學分析 J 2011 05 7 李成偉 朱秀麗 碼垛機器人機構設計與控制系統(tǒng)研究 J 2008 12 8 王平 黃玉志 基于 PLC 控制的包裝碼垛生產線的設計 J 電子設計工程 2011 35 38 9 呂亭強 姚猛 羅慶生 工業(yè)碼垛機器人示教技術的研究于改進 J 2011 04 10 樊斌 紅外傳感器應用時的自動零位跟蹤 J 傳感器技術 2001 22 23 11 李曉剛 劉晉浩 碼垛機器人的研究與應用現(xiàn)狀 問題及對策 J 包裝工程 2011 96 102 12 朱學建 馬永 馮渝 曾繁莊 趙偉 直角坐標機器人瓶坯裝箱生產線控制系統(tǒng) J 食品 與機械 2012 187 189 13 趙偉 梁楠 朱學建 熊艷華 基于鹽業(yè)成品箱的碼垛機設計 J 鹽業(yè)與化工 2013 31 33 14 王坤茜 基于人機工程學的數(shù)控機床控制面板設計 J 中國制造業(yè)信息化 學術版 2003 32 3 94 96 北華航天工業(yè)學院畢業(yè)論文 23 15 李剛 工業(yè)用碼垛機器人 J 現(xiàn)代制造 2005 24 40 41 16 QianLiao EdwinA Cowen The Information Contentofa Scalar Plume APlume Tracing Perspective J Environmental Fluid Mechanics 2002 1 2 17 LI Jin quan DING Hong sheng DUAN Bing lei NAN Qian FU Tie Dyamic Analysis and Structural Optimization of a Novel Palletizing Robot J 2010 3 113 115 18 Lau H C Chan T M Tsui W T An AI approach for optimizing multi pallet loading opperations J 2009 3 part 1 19 BLOSS Richard Palletizing Candy Orders and Never gquee zing the Chocolates J Assembly Automation 2010 30 32 35 20 PIRES J Norberto Handling Production Changes Online Example Using a Robotic Palletizing System for the Automobile Glass Industry J Assembly Automation 2004 24 254 263