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設(shè)計(jì)任務(wù)
關(guān)節(jié)型機(jī)器人腕部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
一、設(shè)計(jì)內(nèi)容
題目來(lái)源于生產(chǎn)實(shí)際。設(shè)計(jì)一個(gè)用于焊接的關(guān)節(jié)型機(jī)器人，進(jìn)行機(jī)器人的總體
方案設(shè)計(jì)、腕部及執(zhí)行器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及其零件設(shè)計(jì)。
二、設(shè)計(jì)依據(jù)
焊接關(guān)節(jié)型機(jī)器人具有六個(gè)自由度，腰關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)，臂關(guān)節(jié)俯仰，肘關(guān)節(jié)俯仰，
腕關(guān)節(jié)仰腕、擺腕和旋腕，腕部最大負(fù)荷4kg，最大速度2m/s，最大工作空間半徑
1500mm。
三、技術(shù)要求
1、機(jī)器人應(yīng)能滿(mǎn)足工作要求，保證焊接精度；
2、工作可靠，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單；
3、裝卸方便，便于維修、調(diào)整；
4、盡量使用通用件，以便降低制造成本。
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