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本科畢業(yè)論文（設計）(2015 屆)三維雕刻機的刀頭控制系統(tǒng)設計院 系 電子信息工程學院 專 業(yè) 電氣工程及其自動化 姓 名 指導教師 助教 2015 年 5 月學號：11084410922015 屆本科畢業(yè)論文（設計）摘 要三維雕刻機的刀頭控制系統(tǒng)是三維雕刻機控制的主要核心，它控制系統(tǒng)的性能直接關系著三維雕刻機的加工質(zhì)量和加工效率，對雕刻機的性價比有著重要的影響。本論文在對三維雕刻機的刀頭系統(tǒng)的結構原理和功能實現(xiàn)進行分析的基礎上，提出一個以 STC89C52 單片機為處理器的控制系統(tǒng)解決方案，充分利用 STC89C52 單片機處理器的高速運算能力，大大減少了系統(tǒng)的外圍接口器件，有效的降低系統(tǒng)成本。同時對整個系統(tǒng)的硬件開發(fā)作了詳細說明。電源的選型及設計、1602LCD 液晶顯示模塊及鍵盤的應用設計、電機的驅(qū)動電路設計等。軟件部分包括應用程序的設計，應用程序的設計包括設備驅(qū)動程序、液晶顯示、鍵盤操作、電機控制等。同時利用仿真軟件對系統(tǒng)設計進行仿真和調(diào)試。關鍵詞：運動控制系統(tǒng)；STC89C52；驅(qū)動電路2015 屆本科畢業(yè)論文（設計）Abstract3D carving machine control system of the cutting tools of 3D engraving machine as control core, the performance of the control system of 3D carving machine has a close relationship with the machining quality and efficiency, and has an important influence for engraving machine price. In this paper the three-dimensional carving machine system structure principle and function of the realization of the cutting tools, on the basis of analysis, put forward a STC89C52 single-chip microcomputer as the processor control system solutions, make full use of the high-speed computing power of STC89C52 singlechip processor, greatly reduces the system's peripheral interface devices, effectively reduce the system cost.Also illustrates in detail the hardware development of the whole system: the power of selection and design, the application of 1602 LCD liquid crystal display module and keyboard design, motor drive circuit design, etc. Software part includes the design of the application, the design of the application including device drivers, liquid crystal display, keyboard operation, motor control, etc. At the same time by using the simulation software for simulation system design and debugging.Keywords:Motion control system; STC89C52; Driver circuitI2015 屆本科畢業(yè)論文（設計）目 錄摘要 IABSTRACT.II目錄 III1 緒論 11.1 研究背景 11.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 11.3 研究目的與意義 21.4 本章小結 .22 系統(tǒng)總體設計 22.1 設計要求 22.2 系統(tǒng)設計方案 .32.3 本章小結 .33 系統(tǒng)硬件設計 43.1 最小系統(tǒng)設計 .43.2 顯示電路設計 .63.3 控制及驅(qū)動電路設計 93.4 本章小結 .114 系統(tǒng)軟件設計 .114.1 主程序 114.2 按鍵子程序 124.3 液晶 LCD1602 顯示子程序 134.4 步進電機驅(qū)動子程序 144.5 本章小結 165 聯(lián)調(diào)與測試 .165.1 硬件調(diào)試 165.2 軟件調(diào)試 175.3 本章小結 19致謝 .20II2015 屆本科畢業(yè)論文（設計）參考文獻 .21附錄 A：系統(tǒng)仿真模擬圖 .22附錄 B：系統(tǒng)源程序 .23IIIIV2015 屆本科畢業(yè)論文（設計）11 緒論1.1 研究背景隨著科技的發(fā)展和人們對物質(zhì)基礎的無限追求，雕刻機在近些年不斷發(fā)展。其中，從一開始的直線雕刻，到后來的二維坐標雕刻，那么現(xiàn)在我們將雕刻做到三維立體坐標，那么它將實現(xiàn)那些功能。主要用于壓克力，大理石，PVC 制卡，木材，玉石等材料的大力切割，3D 字、文字、圖案、浮雕，外觀造型、鑲嵌、廣告工藝美術品、胸牌、非金屬或銅、鋁都可進行精細雕刻制作，是店面廣告裝飾行業(yè)不可缺少的好幫手。現(xiàn)在各種樓模進行逼真原樣打造，外形逼真，線條流暢，工藝含量高，而且時尚，典雅，適合用于各種商業(yè).慶典活動的紀念品。那么本次設計的課題是利用 stc89c52 單片機為主控系統(tǒng)，來控制由場效應管搭建而成的步進電機驅(qū)動電路，進而來控制步進電機的運作。利用步進的電機轉(zhuǎn)動為角度轉(zhuǎn)動，更好的控制雕刻運動過程中的精度要求。同時，三維雕刻機刀頭控制運動系統(tǒng)在后續(xù)會有較大的延展性。1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀1.2.1 國際發(fā)展研究方向1938 年世界第一臺手動雕刻機在法國“嘉寶”問世，1950 年“嘉寶”生產(chǎn)出世界第一臺真正意義的電動、可縮放比例的手動雕刻機。隨后美國、日本等國也開始 研制[2]。20 世紀 90 年代，隨著微電子技術的突飛猛進，直接推動微型計算機的急劇發(fā)展。微電子技術和微型計算機技術帶動整個高科技群體飛速發(fā)展，從而使雕刻機產(chǎn)生了質(zhì)的飛躍。雕刻機完成了從 2D- 2.5D-3D 加工的變革，功能完善、性能穩(wěn)定、造型美觀和價格合理成為雕刻機研制的基本要求。1.2.2 國內(nèi)發(fā)展研究方向雕刻可以追溯到我國遠古時期，母系氏族時期的半坡氏族文化的“人面網(wǎng)紋盆”便是雕刻的雛形。在我們國家北宋時期就發(fā)明了活字印刷，這里刻的字應屬于雕刻的范疇 。隨著時代的發(fā)展，我國的雕刻藝術日益精湛，紅木雕、篆刻、玉雕、象牙雕、泥人雕等手工雕刻技術都可以堪稱一絕。傳統(tǒng)雕刻加工業(yè)是一門技術性要求很高的手工技藝， 雕刻品的質(zhì)量完全取決于雕刻師的技藝水平， 所以生產(chǎn)的效率低、成本高，制品的隨意性強、一致性差， 嚴重制約了雕刻行業(yè)的發(fā)展 [3]。這使得雕刻機的產(chǎn)生成為必然。而就是從上世紀 90 年代開始，機械雕刻在我過開始發(fā)展并獲得了前所未有的發(fā)展。從最初的刻字機、刻章機再到三維雕刻機，制作工藝也日漸成熟，應用范圍2015 屆本科畢業(yè)論文（設計）2也日漸廣泛 [4]。大到樓房建筑的裝飾，小到商店門前的招牌，乃至很多產(chǎn)品的標識銘牌，可謂雕刻的使用無處不在。1.3 研究目的與意義隨著時代的進步，科技的發(fā)展，雕刻機成為我們現(xiàn)代人與時俱進的先進工具,它省時省力又環(huán)保，應用也越來越廣泛 [1]。近幾年來中國的雕刻機迅速地發(fā)展著，從以前的手工雕刻轉(zhuǎn)變?yōu)楝F(xiàn)在的機器雕刻。雕刻機給人們帶來了巨大的方便，不僅節(jié)省了雕刻時間，還提高了雕刻的工藝，雕刻機的出現(xiàn)也帶動了許多行業(yè)的發(fā)展，像藝術玻璃雕刻機、木工雕刻機、石材雕 刻機、數(shù)控雕刻機等等。三維雕刻機刀頭控制系統(tǒng)其實就是雕刻機執(zhí)行部件的控制系統(tǒng)，主要是研究如何通過手動設置三維坐標并且利用 X 軸、Y 軸、Z 軸三個步進電機達到設定坐標位置。其中，可以預期達到的目的是，設定一個坐標，就可以到達一個坐標。1.4 本章小結本章主要是對雕刻機的初步的介紹，通過雕刻機的發(fā)展史，對三維雕刻機有全面的認識，從中國古代的雕刻技術到國外的第一臺手動雕刻機的誕生，可以看出三維雕刻機正在向一個全新的方向發(fā)展，隨著現(xiàn)代科學技術的發(fā)展，三維雕刻機技術也不斷的進步，越來越多地在我們的生活中起到極其重要的作用。2 系統(tǒng)總體設計2.1 設計要求本設計有五個模塊，分別是輸入模塊，顯示模塊，控制模塊，驅(qū)動模塊，執(zhí)行模塊。2.1.1 輸入模塊的要求本模塊總共有九個按鍵，其中六個按鍵為 X、Y、Z 軸的數(shù)字輸入鍵，對此的要求為對應按鍵按下對應數(shù)字顯示加“一”或減“一” ，另外三個分別是，開始、暫停/繼續(xù)、原點。對應的要求是，按下“開始”按鍵控制模塊執(zhí)行電機運動；按下“暫停/繼續(xù)”按鍵控制模塊暫停電機運動，再按一次“暫停/繼續(xù)”按鍵則電機繼續(xù)運動；按下“原點”按鍵（在電機運動結束才按此鍵）則對應要求為，電機運動達到目標點后回到原點。2015 屆本科畢業(yè)論文（設計）32.1.2 顯示模塊的要求本模塊為 LCD1602 液晶顯示屏，系統(tǒng)開始時，在兩行顯示里分別顯示“HF Normal Univ.“和“Zhang Shouxiang“，顯示結束后停頓一下繼續(xù)分別顯示“X： ，Y： ，Z： ”和“O：（ 0，0，0） ”，輸入模塊輸入可在上面顯示即可。2.1.3 控制模塊的要求本模塊為 stc89c52 單片機，主要功能就是接受輸入模塊輸入的數(shù)據(jù)，再進行輸出給顯示模塊顯示、給驅(qū)動模塊使執(zhí)行模塊運動。其中還配有復位和中斷功能。2.1.4 驅(qū)動模塊的要求本模塊為場效應管組成的步進電機驅(qū)動電路，主要實現(xiàn)的功能為將單片機輸出的高低電平轉(zhuǎn)化為方波脈沖信號進而來控制步進電機的運動。其中，場效應管的供電與電機供電相同，接地需用 0 歐姆電阻與數(shù)字地相連。2.1.5 執(zhí)行模塊要求本模塊為三個步進電機組成，其主要功能為接收驅(qū)動電路輸出的方波脈沖進行電機運動，同時三個電機分別控制 X、Y、Z 三軸，其中，X 和 Y 軸是直接控制上下和左右，而 Z 軸而是通過控制工作平面臺來控制前后的實現(xiàn)。2.2 系統(tǒng)設計方案圖 2-1 為系統(tǒng)電路的整體框圖，包括 stc89c52 的單片機最小系統(tǒng)，LCD1602 液晶顯示模塊，按鍵鍵盤輸入模塊，驅(qū)動電路模塊和執(zhí)行電機模塊。圖 2-1 系統(tǒng)整體電路框圖2.3 本章小結2015 屆本科畢業(yè)論文（設計）4通過本章的介紹，可以了解到系統(tǒng)總體的情況，且知道系統(tǒng)總共可分為五個模塊，五個模塊都有各自的功能和性能特點，其中驅(qū)動模塊是利用場效應管集合組成，利用其將高低電平變成連續(xù)方波脈沖來驅(qū)動步進電機的運轉(zhuǎn)。同時，系統(tǒng)的整體電路框圖也是十分的清晰和實用的。3 系統(tǒng)硬件設計3.1 最小系統(tǒng)設計3.1.1 STC89C52 單片機主要特性1、對于單片機，它是 8 位的微性處理器。2、對于單片機內(nèi)部的數(shù)據(jù)存儲器，是可以用來存放可讀的數(shù)據(jù)或可寫的數(shù)據(jù)，比如運算的中間結果和最終結果以及我們想要顯示的數(shù)據(jù)等等，SST89 系列單片機是可以為我們額外提供 1K 的 RAM。3、對于單片機內(nèi)部的程序存儲器，是可以為我們所用來存放程序和其中的部分原始數(shù)據(jù)和必要的表格。在單片機中可能也有一些它們的內(nèi)部不帶 ROM/EPROM，比如8031，8032，80C31 等等。在我看來對于單片機的 RAM 和 ROM 都集成起來應用是目前單片機發(fā)展的趨勢，這樣不僅方便了廣大用戶進行電路設計并且提高了單片機系統(tǒng)的抗騷擾性。對于 SST 公司當前開發(fā)出的 89 系列，其中包括 16K、32K、64K Flash 的存儲器，這么多的種類可以提供給廣大的消費者根據(jù)自己的需求進行挑選使用。4、對于單片機它是有四個 8 位的輸入和輸出的接口 P0~P3，既可輸入，也可輸出。5、對于單片機它是有兩個定時器或者是兩個計數(shù)器，每個定時器和每個計數(shù)器都可來計數(shù)，也可用來定時，并且根據(jù)計數(shù)和定時的結果來實現(xiàn)應用計算機的控制。在設計串行通信中，我們會在 52 系列單片機中提供 3 個 16 位定時器和計數(shù)器。6、此次的單片機它是有 5 個中斷源組成的中斷控制系統(tǒng)。但現(xiàn)在新出的單片機都大于 5 個中斷源，例如 SST89E58RD 它就是 9 個中斷源。7、對于單片機它是一個全雙工 UART 的串行輸入和輸出接口，它的功能主要你是為了實現(xiàn)單片機和微機的串行通信。8、對于單片機內(nèi)部的振蕩器，振蕩頻率最大為 12MHz。SST89V58RD 的振蕩頻率最大為 40MHz，這樣可以很好的加快指令執(zhí)行的速度。2015 屆本科畢業(yè)論文（設計）5P1.0234/MOSI67CK8RET9XALVNU供圖 3-1STC89C52 單片機引腳圖STC89C52 單片機部分引腳的說明：1、時鐘電路 XTAL1 引腳和 XTAL2 引腳：XTAL2：此引腳是 18 腳，它是連接外部晶體和微調(diào)電容的其中一端；振蕩電路在單片機內(nèi)部它是反相放大器的輸出端，其中單片機的振蕩電路頻率和晶體固有頻率是一致的。如果此引腳在外部輸入時鐘脈沖的話則可以使用外部時鐘電路。如果用示波器檢查 XTAL2 端是有脈沖信號輸出，那么此次振蕩電路是正常在工作。XTAL1：此引腳是 19 腳，它是連接外部晶體和微調(diào)電容的其中另一端；在單片機內(nèi)部振蕩電路的反相放大器輸入端是此引腳。當單片機使用外部時鐘，此引腳要接地。2、單片機控制信號的引腳 RST：RST：此引腳為 9 腳，如果需要復位信號則它是輸入端，有效的電平為高電平。如果輸入端使用備用電源時，主電源 Vcc 也同時發(fā)生故障，低電平降低到一定值時，＋5V 電源自動生成兩個機器周期的高電平，復位的操作過程基本結束。RST 引腳的第二個功能就是接入 RST 端，是 RAM 的備用電源，主要功能是保護 RAM 中的信息完整，為了單片機在復位后可以正常運行操作。3、本統(tǒng)設計將單片機的所有可用 32 個引腳全部用完，其中每個模塊的引腳分別是：按鍵模塊共需要 9 個引腳，分別為 P1.3~P1.7 和 P3.0~P3.3；顯示模塊共需要 11 個引腳，分別為 P0.0~P0.7 和 P1.0~P1.2；2015 屆本科畢業(yè)論文（設計）6驅(qū)動模塊共需要 12 個引腳，分別為 P2.0~P2.7 和 P3.4~P3.7。3.1.2STC89C52 單片機的中斷系統(tǒng)STC89C52 系列單片機內(nèi)部中斷系統(tǒng)有 5 個中斷源，它還有 2 個優(yōu)先級，可用來二級中斷的嵌套。單片機內(nèi)部特殊的功能寄存器，寄存器中斷可以使寄存器 IE 控制 CPU來控制可不可以響應中斷；各個中斷源的優(yōu)先和滯后是有可以用中斷優(yōu)先級寄存器 IP安排的；如果屬于同樣的優(yōu)先級同時提出中斷請求時，我們可以通過單片機內(nèi)部的邏輯進行查詢，從而來判斷誰先誰后。在 STC89C52 系列單片機的實際應用中，常常需要控制一定的時間，比如規(guī)定一段時間輸出、規(guī)定一段時間開始檢測、規(guī)定一段時間來進行掃描等等；對外部發(fā)生的事件也要經(jīng)常計算數(shù)據(jù)。STC89C52 單片機內(nèi)部會有兩個可編程的定時和計數(shù)器可供使用：T0 和 T1，它們的主要功能就是可以定時工作而且還可以在外部工作，同時可以處于計數(shù)模式。與此同時，波特率發(fā)生器是由 T1 用作串行口的。3.1.3 單片機最小系統(tǒng)設計 P1.034/MOSI7CK8RET9XALVNU供+YHZpFuW-B圖 3-2 單片機最小系統(tǒng)電路圖圖 3-3 為 STC89C52 單片機最小系統(tǒng)的電路圖，單片機的最小系統(tǒng)有單片機、時鐘電路、復位電路組成，時鐘電路挑選的是 12MHZ 的晶振來提供時鐘，主要功能是給單片機提供一個時間的參考標準。其中，機器周期的時間就是執(zhí)行一條基本的指令所需2015 屆本科畢業(yè)論文（設計）7要是時間。STC89C52 單片機的復位電路，它的功能就是按下復位按鍵單片機可以恢復到初始的工作狀態(tài)。圖中 10K 排阻為 P0 口的上拉電阻，因為漏極開路結構的 P0 口跟其它 IO 結構不同，如果要讓它正常使用則必須加上上拉電阻。3.2 顯示電路設計3.2.1 液晶模塊簡介液晶 LCD1602 模塊使用的控制器是 HD44780，HD44780 控制器的指令集不僅簡單而且功能強大，可以進行字符的移動和字符閃爍，LM016L 與 MCU 通訊是用 8 位并行傳輸或 4 位并行傳輸兩種方式，兩個 8 位的寄存器組成了 HD44780 控制器，一個是數(shù)據(jù)寄存器，另一個是指令寄存器。指令寄存器僅僅用于寄存的指令碼，只能寫入數(shù)據(jù)不能讀出數(shù)據(jù)。寄存數(shù)據(jù)的是 DR，DDRAM 與 CGRAM 中的數(shù)據(jù)都是由內(nèi)部操作自動寫入的，或者臨時存儲是從 DDRAM 和 CGRAM 讀出的數(shù)據(jù)，當 BF 顯示的值為 1 的時候，是位于內(nèi)部模式，接受的數(shù)據(jù)和外部的操作不會響應。用來存儲顯示的字符是放在 DDTAM 中，它可以存儲 80 個字符碼，CGROM 是由 8 位字符碼生成的 5*7 點陣字符 160 種和 5*10 點陣字符 32 種。8 位的字符，其中編碼和字符都是一一對應的， CGRAM 是可以編寫特殊字符的，容量為 64 個字節(jié)，它可分為 8 個 5 乘 7 點陣的字符或者 4 個 5 乘 10 點陣的字符，AC 存儲的位置是 DDRAM 和 CGRAM 的地址中，如果將地址碼和指令一起寫入 IR 中,那么地址碼會被 IR 自動的撞在 AC 中，當然，放在 DDRAM 和 CGRAM 中也是可以的，液晶LCD1602 模塊的引腳圖如圖 3-4 所示。圖 3-3 LCD1602 引腳圖液晶寄存器選擇控制如表 3-1。表 3-1 寄存器選擇控制RS R/W 操作說明0 0 寫入指令寄存器（清除屏等）2015 屆本科畢業(yè)論文（設計）80 1 讀 busy flag（DB7），以及讀取位址計數(shù)器（DB0~DB6）值1 0 寫入數(shù)據(jù)寄存器（顯示各字型等）1 1 從數(shù)據(jù)寄存器讀取數(shù)據(jù)3.2.2 液晶顯示部分和 STC89C52 的接口數(shù)據(jù)線是用 STC89C52 的 P0 口，LCD 的 EN 為 P1.2、R/W 為 P1.1、RS 為 P1.0。EN是下降沿觸發(fā)的片選信號，讀寫數(shù)據(jù)的信號是 R/W 來完成的，寄存器的選擇信號是由RS 來完成的，此模塊的設計重點是下面這些：顯示模塊如何進行初始化，剛剛開始的清理屏幕，接著把數(shù)據(jù)為 8 位的接口設置好，并且以單行數(shù)顯示出來，字型是 5 乘 7的基礎點陣，再然吧整體顯示設置好，不讓光標和字體閃爍,最后把正向增量方式設置好并且不移動它的位置?？梢园炎址拖?LCD 的顯示緩沖區(qū)當中，2 個字符的數(shù)組可用于程序當中，第一行顯示學校名稱，另一個顯示作者名字，要顯示的字符和數(shù)據(jù)被送到相應的數(shù)組中，完成后可以統(tǒng)一顯示.。首先取一個要顯示的字符和數(shù)據(jù)送到 LCD 的顯示緩沖區(qū)，程序需延時 2.5ms,判斷是否能夠顯示的個數(shù)，不夠則地址加一取下一個要顯示的字符或數(shù)據(jù)。如圖 3-4 所示。P34/MOSI6CKRET9XALVNU供+WDBlcd圖 3-4LCD1602 與 STC89C52 的接口3.3 控制及驅(qū)動電路設計3.3.1按鍵控制電路2015 屆本科畢業(yè)論文（設計）9按鍵電路主要采用基本按鍵，高電平和低電平來控制所需輸入的數(shù)據(jù)。其中X11,X00，Y11，Y00，Z11，Z00為輸入控制數(shù)字鍵，KS,ZT,YD為運行功能鍵。其中各個按鍵的功能如下：X11按鍵的功能為電機驅(qū)動X軸的數(shù)值“加”；X00按鍵的功能為電機驅(qū)動X軸的數(shù)值“減”；Y11按鍵的功能為電機驅(qū)動Y軸的數(shù)值“加”；Y00按鍵的功能為電機驅(qū)動Y軸的數(shù)值“減”；Z11按鍵的功能為電機驅(qū)動Z軸的數(shù)值“加”；Z00按鍵的功能為電機驅(qū)動Z軸的數(shù)值“減”；KS按鍵的功能為開始驅(qū)動電機運動；ZT按鍵的功能為暫停電機運動；YD按鍵的功能為電機回歸原處。圖3-5 按鍵控制布局3.3.2步進電機驅(qū)動電路對于驅(qū)動電路是利用場效應管的特性來實現(xiàn)的。由于一個電機有四根輸入端，則利用四個場效應管的導通和斷開來實現(xiàn)步進電機工作。則本設計利用的場效應管則是MOS場效應管（增強型MOS場效應管），下面就讓我們來介紹一下這個場效應管。驅(qū)動電路是一個增強型N溝道MOS場效應管的使用。當輸入端為高電平時，N溝道MOS場效應管導通，輸出端與電源地接通。在該電路中，電機的某一路線圈就會導通，通過這種工作方式我們可以獲得較大的電流輸出。同時由于漏電流的影響，使得柵壓在還沒有2015 屆本科畢業(yè)論文（設計）10到0V，通常在柵極電壓小于1到2V時，MOS場效應管既被關斷。這樣一來我們就可以利用單片機生成的高低電平來產(chǎn)生脈沖方波。這樣一來我們就可以使得步進電機根據(jù)場效應管產(chǎn)生的脈沖方波來進行工作運轉(zhuǎn)。其中下圖為驅(qū)動電路仿真圖和驅(qū)動電路模擬仿真圖：圖3-6 驅(qū)動電路仿真圖3-6 驅(qū)動電路模擬仿真3.4 本章小結本章主要是對設計中的最小系統(tǒng)單片機 STC89C52，顯示模塊的液晶顯示LCD1602，驅(qū)動模塊的場效應管，以及輸入模塊按鍵組合的介紹，并且對它們的連接做了介紹，對輸入模塊電路和顯示模塊電路做了概述和分析。同時說明了單片機的最小的工作系統(tǒng)。通過硬件方面的設計，可以對本次設計的整體的概況做了詳細地說明。2015 屆本科畢業(yè)論文（設計）114 系統(tǒng)軟件設計4.1 主程序主程序的功能主要是負責接收按鍵鍵盤輸入的數(shù)值，將其顯示在顯示模塊當中，最后通過數(shù)值來進行生成方波信號來控制電機運動。主程序流程圖如圖 4-1 所示。圖 4-1 主程序流程圖4.2 按鍵子程序按鍵子程序主要的功能是：輸入 X、Y、Z 的數(shù)值，以“加”或“減”的方式來達到設定目標值，其中，還有功能鍵“開始” 、 “暫?！?、 “原點”按鍵。按鍵子程序流程圖如圖 4-2 所示。2015 屆本科畢業(yè)論文（設計）12圖 4-2 按鍵子程序流程圖4.3 液晶 LCD1602 顯示子程序液晶 LCD1602 顯示子程序主要功能是：顯示初始字幕，實時顯示輸入設定的數(shù)值，顯示電機運行。液晶 LCD1602 顯示子程序流程圖如圖 4-3 所示。2015 屆本科畢業(yè)論文（設計）13圖 4-3 液晶 LCD1602 顯示子程序流程圖4.4 步進電機驅(qū)動子程序步進電機驅(qū)動子程序主要功能是：利用驅(qū)動電路產(chǎn)生的方波脈沖進行電機運轉(zhuǎn)，其中，電機根據(jù)輸入值進行“正轉(zhuǎn)”還是“反轉(zhuǎn)“，然后從 X 軸電機開始到 Y 軸電機再到 Z 軸電機這樣一次轉(zhuǎn)動，最終達到設定目標點。步進電機子程序流程圖如圖 4-3 所示。2015 屆本科畢業(yè)論文（設計）14圖 4-4 步進電機驅(qū)動子程序流程圖2015 屆本科畢業(yè)論文（設計）154.5 本章小結本章主要是對本次設計的軟件設計做了進一步的介紹，包括主程序設計流程圖，按鍵子程序流程圖，液晶顯示 LCD1602 子程序流程圖，驅(qū)動電路子程序流程圖進行介紹和展示。其中按鍵子程序主要是進行數(shù)值的輸入和一些功能鍵。程序流程圖的設計提出了程序編寫的具體的方法和方向。不僅對三維雕刻機輸入模塊進和顯示模塊的程序編寫起作用，而且對驅(qū)動電路的程序也做出了相應的編寫。5 聯(lián)調(diào)與測試5.1 硬件調(diào)試本設計是有五個模塊，其中輸入模塊、顯示模塊和控制模塊集合在一個平板上。布局分布為 LCD1602 顯示模塊在左上方位置，按鍵模塊部分在左下方位置，控制模塊位于中部。其中，還有一個三節(jié)電池盒在右邊中部。如 5-1 圖所示。圖 5-1 輸入、顯示、控制模塊硬件圖（正反面）驅(qū)動模塊是有 12 個場效應管組合而成，其中四個為一組，共三組，分別為三個步進電機進行驅(qū)動。驅(qū)動電路在工作時，主要是把單片機的高低電平轉(zhuǎn)化為可用的方波信號，進而使步進電機轉(zhuǎn)動。如 5-1 圖所示。2015 屆本科畢業(yè)論文（設計）16圖 5-2 驅(qū)動模塊硬件圖（正反面）執(zhí)行模塊是有三個步進電機組合而成，如 5-3 圖所示。圖 5-3 執(zhí)行模塊步進電機硬件圖系統(tǒng)設計總體硬件，如 5-4 圖所示。圖 5-4 系統(tǒng)設計總體硬件圖5.2 軟件調(diào)試Proteus 軟件給我提供了一個非常實用的仿真平臺，但由于 Proteus 的庫中沒有我所需要的步進電機，所以我可以利用發(fā)光二極管代替步進電機的內(nèi)部線圈。這樣一來的話，就可以更加直觀的看到仿真的效果。如 5-5 和 5-6 圖所示。2015 屆本科畢業(yè)論文（設計）17RSWERSWEP1.3P1.5P1.7P1.4P1.6P3.0P3.1P3.2P3.P1.3.4P1.5.6P1.7 P3.0.1P3.2.P3.4.5P3.6.7P2.0.1P23P2.4.5P2.6.7 P2.7P2.6P2.5P2.4P2.3P2.P2.1P2.0P3.4P3.5P3.6P3.7XTAL218XTAL119ALE301PSN29RST9P0./AD039.1/18P0.2/AD237.3/36P0.4/AD435.5/54P0.6/AD63.7/72P1.0/T21./EX2P1.23.34P1.45.56P1.67.78P3.0/RXD10.1/TP3.2/IN012./IT13P3.4/014P3.7/RD17.6/W6.5/T15P2.7/A1528P2.0/A821.1/9P2./A023.3/14P2.4/A225.5/136.6/47U1AT89C52D71463D5124D31029D1807E6RW5S4VS1D2VE3LCD1M06L234567891RP1ESACK-8X1 X0 KSY1 Y0 ZTZ1 Z0 YDD1LED-GRENR130 2LED-GRENR230 3LED-GRENR30 4LED-GRENR430 D5LED-REDR530 6LED-REDR630 7LED-REDR730 8LED-REDR830 D9LED-YELOWR930 10LED-YELOWR130 1LED-YELOWR130 12LED-YELOWR1230X1CRYSTALC11nFC21nF C31nFR1310k圖 5-5 系統(tǒng)仿真初始顯示圖RSWERSWEP1.3P1.5P1.7P1.4P1.6P3.0P3.1P3.2P3.P1.3.4P1.5.6P1.7 P3.0.1P3.2.P3.4.5P3.6.7P2.0.1P23P2.4.5P2.6.7 P2.7P2.6P2.5P2.4P2.3P2.P2.1P2.0P3.4P3.5P3.6P3.7XTAL218XTAL119ALE301PSN29RST9P0./AD039.1/18P0.2/AD237.3/36P0.4/AD435.5/54P0.6/AD63.7/72P1.0/T21./EX2P1.23.34P1.45.56P1.67.78P3.0/RXD10.1/TP3.2/IN012./IT13P3.4/014P3.7/RD17.6/W6.5/T15P2.7/A1528P2.0/A821.1/9P2./A023.3/14P2.4/A225.5/136.6/47U1AT89C52D71463D5124D31029D1807E6RW5S4VS1D2VE3LCD1M06L234567891RP1ESACK-8X1 X0 KSY1 Y0 ZTZ1 Z0 YDD1LED-GRENR130 2LED-GRENR230 3LED-GRENR30 4LED-GRENR430 D5LED-REDR530 6LED-REDR630 7LED-REDR730 8LED-REDR830 D9LED-YELOWR930 10LED-YELOWR130 1LED-YELOWR130 12LED-YELOWR1230X1CRYSTALC11nFC21nF C31nFR1310k圖 5-6 系統(tǒng)仿真效果圖5.3 本章小結本章首先對硬件電路做了部分介紹和圖片展示，同時，每個模塊都有自己的特點2015 屆本科畢業(yè)論文（設計）18和功能。對于整個系統(tǒng)的電路來看硬件電路搭建的也相當可以，也有相應圖片展示。對于系統(tǒng)軟件調(diào)試這塊主要是利用 Proteus 軟件進行仿真，在仿真的過程中我們可以從初始狀態(tài)到運行狀態(tài)的一個變化，同時可以精確的知道自己的設計方法和思路是否正確，當然，正確的硬件電路搭建需要和系統(tǒng)仿真結合調(diào)試，這樣一來的話，系統(tǒng)的實踐性就更加完美了。2015 屆本科畢業(yè)論文（設計）19致謝時間一轉(zhuǎn)眼就過去四個月了，我也終于把畢業(yè)設計做好了和論文寫完了，在畢業(yè)設計的制作過程中和論文的寫作過程中我遇到了很多的困難，很多挫折。多虧了同學和老師的幫助。尤其要感謝一下我的畢業(yè)設計指導老師尹靜老師，她對我進行的指導非常細心和有耐性?？匆娢覍懙恼撐臅牡臉俗⒙暮臀艺f其中的問題所在，在修改的過程中多次請教老師，老師每次都有很有耐性的和我說明其中的原因。同時特別感謝張濤濤和馬定建兩位同學，在我程序編寫的時候給予我很重要的指點。在請教老師和同學的情況下，我還經(jīng)常去圖書館查找一些相關的資料。當然，在查找資料的過程中免不了要尋求圖書館老師的幫助，同時也要感謝學校給我提供這么充足的圖書資源。對于文獻里的那些作者我也是非常感謝的，有了他們在之前的文章鋪墊，使我在寫論文更加有了方向感。臨近畢業(yè)，大家都在忙著工作，考研復試，公務員考試和各類事業(yè)單位的考試。同學們都在忙碌著，對于畢業(yè)設計的感情還是有有著特殊的感覺，應該是大學四年在本專業(yè)內(nèi)做的做厲害的事情了。當然，和專業(yè)精英比起來我們撰寫的論文可能不算什么，但是對于我們自己而言，此次的畢業(yè)設計是一段不可磨滅的回憶。作者：張守祥2015 年 4 月 28 日2015 屆本科畢業(yè)論文（設計）20參考文獻2015 屆本科畢業(yè)論文（設計）21附錄 A：系統(tǒng)仿真模擬圖RSRWERSRWEP1.3 P1.5 P1.7P1.4 P1.6 P3.0P3.1 P3.2 P3.P1.3P1.4P1.5P1.6P1.7P3.0P3.1P3.2P3.P3.4P3.5P3.6P3.7P2.0P2.1P2.P2.3P2.4P2.5P2.6P2.7P2.7 P2.6 P2.5 P2.4 P2.3 P2. P2.1 P2.0 P3.4 P3.5 P3.6 P3.7XTAL218XTAL119 ALE30EA31PSEN29RST9P0./AD039P0.1/AD138P0.2/AD237P0.3/AD336P0.4/AD435P0.5/AD534P0.6/AD63P0.7/AD732P1.0/T21P1./T2EX2P1.23P1.34P1.45P1.56P1.67P1.78P3.0/RXD10P3.1/TXD1P3.2/INT012P3./INT113P3.4/T014P3.7/RD17P3.6/WR16P3.5/T115P2.7/A1528P2.0/A821P2.1/A92P2./A1023P2.3/A124P2.4/A1225P2.5/A1326P2.6/A1427U1 AT89C52D7 14D6 13D5 12D4 1D3 10D2 9D1 8D0 7E6RW5RS 4VS 1VD2VE 3LCD1LM016L234567891RP1RESPACK-8X1X0KSY1Y0ZTZ1Z0YDD1 LED-GRENR1302 LED-GRENR2303 LED-GRENR304 LED-GRENR430D5 LED-REDR5306 LED-REDR6307 LED-REDR7308 LED-REDR830D9 LED-YELOWR93010 LED-YELOWR10301 LED-YELOWR13012 LED-YELOWR1230X1CRYSTALC11nF C21nFC31nFR1310k2015 屆本科畢業(yè)論文（設計）1附錄 B：系統(tǒng)源程序