四 輪 布 置 結 構 AGV 自 動 引 導 小 車 設 計 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 中 文 摘 要 AGV 即自動引導小車 它集聲 光 電 計算機技術于一體 綜合了當今科 技領域先進的理論和應用技術 廣泛應用在柔性制造系統(tǒng)和自動化工廠中 具有 運輸效率高 節(jié)能 工作可靠 能實現(xiàn)柔性運輸?shù)仍S多優(yōu)點 極大的提高生產自 動化程度和生產效率 本文在分析研究國內外 AGV 現(xiàn)狀與發(fā)展的基礎上 設計了兩后輪獨立驅動的 自動引導小車 其主要工作內容包括 小車機械傳動設計 直流伺服電機的選擇 AT89C51 單片機控制系統(tǒng)硬件電路 運動學分析 控制系統(tǒng)軟件設計及圓弧插補 程序 所設計的小車能夠實現(xiàn)自主運行 運動軌跡 圓弧 直線 的控制等功能 達到了沿著設定的路線行駛 關鍵詞 自動引導小車 單片機控制設計 PWM 技術 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 外 文 摘 要 Title Design on Automatic Guided Vehicle Abstract The AGV namely Automatic Guided Vehicle it collect sound the light the electricity the computer technology in a body and synthesizes the technical domain advanced theory and the application technology It widespread applied in the flexible manufacturing system and the factory automation and has the merits of high transportation efficiency the energy conservation the work reliable the flexible transportation It enormously enhanced production automaticity and production efficiency Based on the analysis of the domestic and foreign AGV present situation and its development foundation AGV with two wheel independent drive is designed The content of the paper includes design of mechanical structure and drive of the car the choice of direct current servo motor the hardware electric circuit of AT89C51 control system the kinematic analysis the software design of control system and the procedure of interpolation the circular arc The designed car can realize the functions of independent movement the path circular arc straight line control and so on and has achieved to travel along the hypothesis route Keywords Automatic Guided Vehicle Singlechip computer control of design PWM Technique 目 錄 1 緒論 1 1 1 AGV 自動引導小車簡介 1 1 2 自動引導小車的分類 1 1 3 國內外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 1 2 機械部分設計 3 2 1 設計任務 3 2 2 確定機械傳動方案 3 2 3 直流伺服電動機的選擇 4 2 4 聯(lián)軸器的設計 7 2 5 蝸桿傳動設計 8 2 6 軸的設計 10 2 7 滾動軸承選擇計算 18 3 控制系統(tǒng)的設計 23 3 1 控制系統(tǒng)總體方案 23 3 2 鑒向 23 3 3 計數(shù)的擴展 24 3 4 中斷的擴展 26 3 5 數(shù)摸轉換器的選擇 27 3 6 電機驅動芯片選擇 29 3 7 運動學分析 33 3 8 控制軟件的設計 34 結束語 42 致謝 43 參考文獻 44